CHƯƠNG 6

CƠ CẤU CAM
 Chương 6 CƠ CẤU CAM
6.1. Định nghĩa, phân loại
6.1.1. Định nghĩa

Cơ cấu cam
Là cơ cấu có dùng khớp cao để truyền chuyển động, quy luật
chuyển động của khâu bị dẫn là do sự thay đổi kích thước động trên
khâu dẫn quyết định. Khâu dẫn (1) gọi là cam, khâu bị dẫn (2) gọi là
cần.
C
Bx 2
B
B'x B
x
d B g
2
C
v  A A e H
g
B'g 1 1
 Chương 6 CƠ CẤU CAM
6.1. Định nghĩa, phân loại
6.1.2. Phân loại

Cơ cấu cam phẳng

3 B
D
B 2
2 B 2
  
C C C
A A A

1 1 1
(a) (b) (c)

C C C
2 2 2
3 D B
B
  B 
A A A

1 1
1
(d) (e) (f)

C
2 C 2 3
B
D
B
1 A 1 A

(g) (h)
 Chương 6 CƠ CẤU CAM
6.1. Định nghĩa, phân loại
6.1.2. Phân loại

Cơ cấu cam không gian

C
2

A B

1 1

(a) (b) (c)

 Chương 6 CƠ CẤU CAM
6.1. Định nghĩa, phân loại
6.1.2. Cơ cấu cam trong xe ô tô
 Chương 6 CƠ CẤU CAM
6.1. Định nghĩa, phân loại
6.1.3. Thông số cơ bản của cơ cấu cam

Góc công nghệ, góc định kỳ Bx

C
2
B
B'x B
x
d Bg 2
Quá trình chuyển động của cần C
v  A A e H
ứng với một vòng (chu kì) quay của
g
cam (2) gồm bốn giai đoạn: B'g 1 1

- Khi khớp cao B đi từ Bg đến Bx thì đầu cần ngày càng xa tâm cam
nên gọi đây là thời kỳ “đi xa”. Góc quay của cam là đ, góc mặt cam
tương ứng là đ.
- Khi khớp cao B đi từ Bx đến B’x thì đầu cần đứng yên ở vị trí xa tâm
cam nhất, gọi là giai đoạn “đứng xa” (ở xa)  x, x.
- Khi khớp cao B đi từ B’x đến B’g thì đầu cần càng về gần tâm cam
hơn, gọi là giai đoạn “về gần” v, v.
- Khi khớp cao B đi từ B’g đến Bg thì đầu cần đứng yên ở vị trí gần
tâm cam nhất, gọi là giai đoạn “đứng gần” (ở gần)  g, g.
 Chương 6 CƠ CẤU CAM
6.1. Định nghĩa, phân loại
6.1.3. Thông số cơ bản của cơ cấu cam
Góc công nghệ, góc định kỳ
đ, x, v, g  góc định kì (th.số đ.học của C
Bx
cam) B
2
đ, x, v, g  góc công nghệ (th.số h.học của B'x x B
cam) d Bg
2
Ta thấy đ + x + v + g = đ + x + v + g = 2. C
v  A A eH
Tuy nhiên nói chung thì các góc định kì và công
nghệ ở thời kì đi xa và về gần không bằng nhau g
B'g 1 1
(và phải khác 0), còn thời kì đứng xa và đứng gần
đ ≠ đbằng
chúng ≠ 0; nhau
v ≠ v (và xthể
≠ 0;có = xbằng
; 0):
g = g
Cơ cấu cam cần đẩy, đáy nhọn, ngoài những thông số đặc trưng của
cam như đã trình bày ở trên ta còn có thêm một thông số nữa gọi là
tâm sai e. Tâm sai e là khoảng cách từ tâm quay của cam A đến
phương tịnh tiến của cần đẩy BC, e = AH. Đường tròn (A,e) gọi là
đường tròn tâm sai. Nếu e = 0 ta có cam cần đẩy chính tâm, còn khi e
≠ 0 ta có cam lệch tâm.
 Chương 6 CƠ CẤU CAM
6.1. Định nghĩa, phân loại
6.1.3. Thông số cơ bản của cơ cấu cam
Góc công nghệ, góc định kỳ
 Chương 6 CƠ CẤU CAM
6.1. Định nghĩa, phân loại
6.1.3. Thông số cơ bản của cơ cấu cam

Góc công nghệ, góc định kỳ

Cx

C’g
Cg
 Chương 6 CƠ CẤU CAM
6.1. Định nghĩa, phân loại
6.1.3. Thông số cơ bản của cơ cấu cam
Thông số lực học của cơ cấu cam

Góc áp lực là góc giữa áp lực tác dụng từ khâu dẫn (1) lên khâu bị dẫn (2) và
 
phương vận tốc điểm đặt lực trên khâu bị dẫn, kí hiệu là   ( N , V )

- Ứng với những điểm khác nhau có những góc áp lực khác nhau.
 Chương 6 CƠ CẤU CAM
6.3. Phân tích lực cơ cấu cam
6.3.1. Góc áp lực trong cơ cấu cam
- Vì giả thiết bỏ qua ma sát ở các khớp, do đó lực tác dụng từ khâu 1
lên khâu 2 chỉ có một thành phần là áp lực và có phương pháp tuyến
nn với biên dạng cam tại khớp cao B.
- Áp lực N được tính theo công suất truyền động W của cam:
N = W/(V.cos)
Trong cơ cấu cam thì xem như W = const, V là vận tốc chuyển động
của cần, xem như đã xác định, do đó N phụ thuộc .
Nếu  tăng thì N tăng --> cơ cấu chuyển động khó khăn, hiệu suất 
 = 900 --> N tăng  --> cơ cấu không thể chuyển động được và gọi là
cơ cấu ở trạng thái tự hãm.
Trong thực tế   500 - 600 cơ cấu đã tự hãm. Tự hãm : th.
Để cơ cấu làm việc được thì cơ cấu phải được thiết kế sao cho
  [max] với [max] < th
[max] – góc áp lực lớn nhất cho phép.
 Chương 6 CƠ CẤU CAM
6.1. Định nghĩa, phân loại
6.1.4. Nội dung nghiên cứu

•Phân tích cơ cấu cam.

GT: - Cho cc cam: b.dạng cam, tâm cam, cần.
- Cho quy luật c.động của cam, 1 = const.
KL: - Xđ quy luật c.động của cần (vị trí, v.tốc, g.tốc): bài toán đ.học
- Đại lượng đ.l.học: góc áp lực , ma sát, h.suất của cơ cấu.

•Tổng hợp cơ cấu cam.

GT: - Quy luật c.động của cần và điều kiện đ.l.học (góc áp lực )
KL: - Tìm k.thước h.học của cam (b.dạng, vị trí tâm cam, cần)

2 bài toán:
Tổng hợp động học --> Vẽ biên dạng cam.
Tổng hợp động lực học --> Tâm cam A.
(cơ cấu cam phẳng)
 Chương 6 CƠ CẤU CAM
6.2. Phân tích động học cơ cấu cam

GT: Cho lược đồ cơ cấu: Các kích thước động học li; 1 = const.
KL: Xác định quy luật chuyển động của cần: (), (), (): cần
lắc hoặc S(), v(), a(): cần đẩy

+ Phương pháp: Có thể sử dụng nhiều phương pháp để phân tích

động học cơ cấu cam như:
- Phương pháp chuyển động tuyệt đối (dựa vào chuyển
động tuyệt đối của các khâu trong cơ cấu).
- Phương pháp đổi giá.
- Phương pháp tâm quay tức thời
- Phương pháp giải tích.
 Chương 6 CƠ CẤU CAM
6.2. Phân tích động học cơ cấu cam
6.2.1. Cơ cấu cam cần lắc nhọn

Phương pháp chuyển động thực (Cđ tuyệt đối)

- Dựng l.đồ cơ cấu, tỷ lệ xích l
C
- Ban đầu, cam và cần tiếp xúc Bx 2
tại B0 = Bg (bắt đầu cung đi xa). B'x B
x B
- Lấy AC làm gốc để đo góc d Bg
quay của cần 2
C
 khi cam quay ứng với mỗi vị v  A A e H
trí  của cam thì cần có vị trí g
xác định . B'g 1 1
- Dựng hệ trục toạ độ O với tỉ lệ xích của các trục là  [rad/mm],
 [rad/mm].
Nội dung của phương pháp chính là xác định chuyển vị i (i = 0,1,2,…
,n) của cần theo các góc quay liên tiếp của cam i (khi đầu cần tiếp
xúc với các điểm trên biên dạng cam). Từ đó xây dựng đồ thị ().
Việc xác định các cặp giá trị (i, i) dựa trên chuyển động thực của cơ
cấu.
 Chương 6 CƠ CẤU CAM
6.2. Phân tích động học cơ cấu cam
6.2.1. Cơ cấu cam cần lắc nhọn

Phương pháp chuyển động thực (Cđ tuyệt đối)

 Chương 6 CƠ CẤU CAM
6.2. Phân tích động học cơ cấu cam
6.2.1. Cơ cấu cam cần lắc nhọn

Phương pháp chuyển động thực (Cđ tuyệt đối)

Giả sử khi cam quay được một góc i thì đầu cần tiếp xúc với biên
dạng cam tại điểm , ta đi xác định góc quay tương ứng của cần i?
Dễ dàng nhận thấy quỹ đạo chuyển động của đầu cần là cung tròn
tâm C, bán kính CB (chiều dài cần), quỹ đạo chuyển động của các
điểm trên biên dạng cam là cung tròn tâm A, bán kính . Giao điểm
của hai cung tròn này chính là vị trí của đầu cần khi tiếp xúc với điểm
trên biên dạng cam. Như vậy ta sẽ xác định được:
là góc quay của cam.
góc quay tương ứng của cần.
góc quét của đầu cần trên mặt cam.
Chuyển vị thật của cần là i = i – 0
Biểu diễn cặp giá trị (i,i) này trên hệ trục tọa độ O ta sẽ được một
điểm i của đồ thị cần tìm () với tung độ và hoành độ tương ứng như
 
sau: i  i , i  i
 
 Chương 6 CƠ CẤU CAM
6.2. Phân tích động học cơ cấu cam
6.2.1. Cơ cấu cam cần lắc nhọn

Phương pháp chuyển động thực (Cđ tuyệt đối)

Làm tương tự cho các góc quay i (i = 0,1,2,… ,n) khác trong một chu
kỳ động học, sau đó nối các điểm i lại với nhau bằng 1 đường cong
trơn ta sẽ thu được đồ thị biểu diễn mối quan hệ giữa góc lắc của cần
 theo góc quay  của cam: ().
Đạo hàm đồ thị chuyển vị của cần () ta thu được đồ thị vận tốc góc
của cần () và đồ thị gia tốc góc của cần () theo góc quay .
Vận tốc góc của cần:   t   d  d  d  1  d  1 . ( )
dt d dt d
Gia tốc góc của cần
2
d d d d1 d d 2 d d 2 d 
2
  t   2  (1  )   2  1  1   1  2
dt dt d dt d d dt d d
d 2
Nếu cam quay đều, ta có   t     2
2

d
1

1 ˆ 2
Trên hình vẽ ta có: 
Góc định kỳ đi xa là: đ  B x AB x
1 ˆ
Góc công nghệ đi xa là:  đ  B x AB0
 Chương 6 CƠ CẤU CAM
6.2. Phân tích động học cơ cấu cam
6.2.1. Cơ cấu cam cần lắc nhọn

Phương pháp chuyển động thực (Cđ tuyệt đối)

Nhược điểm của phương pháp:

Phải đo 2 góc i, i --> sai số lớn.

Khó xác định được các giá trị i cách đều nhau để tiện biểu diễn
trên trục hoành (khi 1 = const)
 Giá 0 :
Chương 6 CƠ CẤU CAM
6.2. Phân tích động học cơ cấu cam
6.2.1. Cơ cấu cam cần lắc nhọn

Khi sử dụng phương pháp chuyển động tuyệt đối, ta gặp phải khó
khăn đó là, rất khó chọn các điểm Bi1 trên mặt cam để có được các
góc quay i của cam cách đều nhau. Để khắc phục điều đó, phương
pháp đổi giá cho phép xác định chuyển vị của cần theo các góc quay
chọn trước của cam.
Þ Phương pháp đổi giá

- Dựng lược đồ cơ cấu với tỷ lệ xích l. Xét thời điểm ban đầu, cam và cần
tiếp xúc nhau tại điểm B0 (điểm bắt đầu cung đi xa), vị trí cơ cấu là AB0C0.
- Lấy đường giá AC (nối tâm quay của cam và tâm quay của cần) làm gốc
để đo góc quay của cần.
- Dựng hệ trục toạ độ O với tỉ lệ xích của các trục là , .
- Cho cả cơ cấu quay với vận tốc – ω1 quanh tâm quay A. Khi đó vận tốc
các khâu tương ứng sẽ là:
1  1  0 2  1  1
Cam 1: Cần 2 : Giá :
 Chương 6 CƠ CẤU CAM
6.2. Phân tích động học cơ cấu cam
6.2.1. Cơ cấu cam cần lắc nhọn

Phương pháp đổi giá

 Chương 6 CƠ CẤU CAM
6.2. Phân tích động học cơ cấu cam
6.2.1. Cơ cấu cam cần lắc nhọn

Phương pháp đổi giá

- Cam 1 được xem như đứng yên (được đổi thành “giá”) và giá 0
chuyển động với vận tốc – ω1.
Quỹ đạo của điểm C là đường tròn tâm A, bán kính AC gọi là vòng
tròn tâm cần. Chia vòng tròn tâm cần thành n khoảng đều nhau (giả
sử n = 8) và đánh dấu bằng các điểm Ci (i = 0 -> n) theo chiều quay
của giá – ω1 (ngược chiều kim đồng hồ).
Tại thời điểm i, vị trí tâm cần là Ci, vị trí khớp cao nối cam và cần là
Bi = giao điểm của cung tròn tâm Ci, bán kính CB (chiều dài cần) cắt
biên dạng cam. Như vậy ta có trong chuyển động đổi giá, góc quay
của giá 
(tương ứng với góc quay của cam trong chuyển
C 0 AC i Bi Cˆ i Ađộng thực)
là i = , chuyển vị tương ứng của cần là i = .Biểu diễn cặp
giá trị (i , i) này trên hệ trục toạ độ O ta được điểm i thuộc đồ thị
() cần tìm.
 Chương 6 CƠ CẤU CAM
6.2. Phân tích động học cơ cấu cam
6.2.1. Cơ cấu cam cần lắc nhọn

Phương pháp đổi giá

Chuyển vị thật của cần là i = i – 0
i i
i  , i 
 

Làm tương tự cho các điểm i (i = 0,1,2,… ,n) khác trong một chu kỳ
động học, sau đó nối các điểm i lại với nhau bằng 1 đường cong trơn
ta sẽ thu được đồ thị biểu diễn mối quan hệ giữa góc lắc của cần 
theo góc quay  của cam: ().
Đạo hàm đồ thị chuyển vị của cần () ta thu được đồ thị vận tốc
góc của cần () và đồ thị gia tốc góc của cần () theo góc quay .
Trên hình vẽ ta có:  đ  C0 Aˆ C x
Góc định kỳ đi xa là:
 đ  Bx Aˆ B0
Góc công nghệ đi xa là:
 Chương 6 CƠ CẤU CAM
6.2. Phân tích động học cơ cấu cam
6.2.2. Cơ cấu cam cần đẩy nhọn

Phương pháp chuyển động thực

Phương pháp đổi giá
 Xem TLTK
 Chương 6 CƠ CẤU CAM
6.3. Phân tích lực cơ cấu cam

Mục đích
Nhằm mục đích xác định mối quan hệ giữa cấu tạo (tâm cam, biên
dạng) và động học (hành trình, vận tốc) với lực (góc áp lực )

V
 P
B

Od
A C
 Chương 6 CƠ CẤU CAM
6.3. Phân tích lực cơ cấu cam
6.3.1. Góc áp lực trong cơ cấu cam
 Chương 6 CƠ CẤU CAM
6.3. Phân tích lực cơ cấu cam
6.3.1. Góc áp lực trong cơ cấu cam
 Chương 6 CƠ CẤU CAM
6.3. Phân tích lực cơ cấu cam
6.3.2. Góc áp lực và kích thước cơ cấu cam
 Chương 6 CƠ CẤU CAM
6.3. Phân tích lực cơ cấu cam
6.3.2. Góc áp lực và kích thước cơ cấu cam
 Chương 6 CƠ CẤU CAM
6.3. Phân tích lực cơ cấu cam
6.3.2. Xác định góc áp lực và pháp tuyến của biên dạng cam
 Chương 6 CƠ CẤU CAM
6.4. Tổng hợp cơ cấu cam

Tổng hợp (Thiết kế) cơ cấu cam là xác định hình dáng, kích thước
cơ cấu nhằm thoả mãn các điều kiện:
- Làm việc được (Không bị tự hãm,   [max]) --> Bài toán Tổng hợp
động lực học --> Tìm tâm cam A.
- Thực hiện đúng quy luật chuyển động yêu cầu --> Bài toán tổng
hợp động học --> Tìm biên dạng cam.
- Kích thước nhỏ gọn (đồng thời thoả mãn cả 2 yêu cầu trên).
GT:- Quy luật chuyển động của cần:
+ Cần đẩy: S, v, a, hmax = Smax - Smin
+ Cần lắc : , , , max = max - min
- Các góc định kỳ, chiều dài cần lắc: l2 , [max]
- 1 = const.
KL:
- Tìm tâm cam A.
- Vẽ biên dạng cam.
 Chương 6 CƠ CẤU CAM
6.4. Tổng hợp cơ cấu cam
6.4.1. Tổng hợp cơ cấu cam cần đẩy đáy nhọn
 Chương 6 CƠ CẤU CAM
6.4. Tổng hợp cơ cấu cam
6.4.1. Tổng hợp cơ cấu cam cần đẩy đáy nhọn
 Chương 6 CƠ CẤU CAM
6.4. Tổng hợp cơ cấu cam
6.4.1. Tổng hợp cơ cấu cam cần lắc nhọn

Tìm vị trí tâm cam

Dựng lược đồ cơ cấu với tỷ lệ xích l = 1.Từ đồ thị quy luật chuyển
động của cần. Xét 1 vị trí thứ i của cần với góc lắc i, ứng với 2 thời
điểm đi và về iđ , iv ta có vận tốc của cần tương ứng là: iđ , iv
  iv

"E"
BM id

i Eiv Bi

id iv  Eid 
C
 
Bm

id


 A

iv 
 Chương 6 CƠ CẤU CAM
6.4. Tổng hợp cơ cấu cam
6.4.1. Tổng hợp cơ cấu cam cần lắc nhọn

Tìm vị trí tâm cam

Ta đã biết véc tơ Bi Ei có:
- Gốc nằm tại vị trí đầu cần.
- Chiều của vận tốc đầu cần quay đi 900 theo chiều quay của cam.
- Độ lớnBi Ei  VB 2 ( )  i ( ).l 2
--> xác định vị trí các điểm Eiđ và Eiv
Góc truyền động nhỏ nhất cho phép:
[min] = 900 - [max]
Qua Eiđ,v ta dựng các đường iđ,v làm vớiBi Eiđ ,v một góc [min] (= i ,
Bi E)iđ ,v
iđ,v là quỹ tích tâm cam A ứng với [max]
Ta có thể chứng minh được nếu lấy các điểm nằm phía dưới các
đường iđ , iv làm tâm cam thì tại vị trí i cơ cấu cam có  < [max]. Làm
tương tự cho các vị trí i khác.
Như vậy để cơ cấu cam chuyển động được thì tâm cam phải được
lấy nằm trong miền đa giác hở “” phía dưới tất cả các đường iđ và
 Chương 6 CƠ CẤU CAM
6.4. Tổng hợp cơ cấu cam
6.4.1. Tổng hợp cơ cấu cam cần lắc nhọn

Tìm vị trí tâm cam

* Các bước
- Xác định vị trí cần i --> Bi
- Xác định vi() --> Ei
- Dựng đường i tại Ei
- Tương tự với các điểm i khác trong 1 chu kỳ
- Xác định miền tâm cam: đa giác hở phía dưới tất cả các đường đ
và v (miền gạch)
- Lấy 1 điểm A trong miền  làm tâm cam thoả mãn điều kiện kích
thước gọn nhưng chú ý không nên lấy sát biên do sai số trong quá
trình vẽ hình.
- Nối A với vị trí thấp nhất đầu cần Bmin --> rmin
- Nối A với vị trí cao nhất đầu cần Bmax --> rmax
- Nối A với C --> lAC
 Chương 6 CƠ CẤU CAM
6.4. Tổng hợp cơ cấu cam
6.4.1. Tổng hợp cơ cấu cam cần lắc nhọn

Vẽ biên dạng cam (tổng hợp động học)

Vẽ biên dạng cam theo quy luật chuyển vị cho trước của cần.  bt
ngược của bt phân tích động học cơ cấu cam.
- Dùng phương pháp đổi giá và cắt cung.
+ Dựng lược đồ cơ cấu với tỷ lệ xích l = 1.
+ Vẽ vòng tròn tâm cần (A, AC).
+ Chia vòng tròn tâm cần thành các khoảng đều nhau Ci (i = 0, 1,
2, ...,n ; theo thứ tự ngược chiều quay của cam ) tương ứng với các
vị trí i trên đồ thị chuyển vị (). Lưu ý các vị trí Cg , Cx , Cx’ , Cg’
tương ứng với các thời điểm bắt đầu và kết thúc vị trí ở gần và ở xa
của cần. Còn trên biên dạng cam thì tương ứng với các điểm B g , Bx ,
Bx’ , Bg’.
+ Tại các điểm Ci, đặt các góc i và căn cứ chiều dài cần ta xác định
được các điểm Bi trên biên dạng cam cần tìm.
+ Nối các điểm Bi bằng đường cong mềm ta sẽ được biên dạng cam
 Chương 6 CƠ CẤU CAM
6.4. Tổng hợp cơ cấu cam
6.4.1. Tổng hợp cơ cấu cam cần lắc nhọn

Vẽ biên dạng cam (tổng hợp động học)

C2=Cx
C'x

C3 C1
2
1  

B1 1
B0 1 ()
B2=Bx 0
A 0 C0=Cg 
C4
B3 O
1 2 3 4 5 6 7 
d x v g
B4
B'g

C'g
 Chương 6 CƠ CẤU CAM
6.4. Tổng hợp cơ cấu cam
6.4.2. Tổng hợp cơ cấu cam cần đẩy nhọn (lăn)

Đây là trường hợp đặc biệt của cam cần lắc (với tâm quay ở ) nên
về nguyên tắc không có gì thay đổi mà còn đơn giản hơn. Thật vậy.
Do cần tịnh tiến nên phương vận tốc cần không đổi --> không đổi
phương (vuông góc phương cần), với 1 góc [max] --> phương lực
không đổi --> các đường iđ (iv) song song với nhau.
 Xem TLTK