3/31/2013

1 a/ Phân tích chuyển động của các vật rắn. Phân tích chuyển
Bài 2. Cho cơ hệ như A B động của điểm C2 thuộc thanh BD khi chọn con lắc C làm hệ
hình bên. Biết khung động
l 1 Phân tích chuyển động của các vật rắn
OAB quay quanh trục 2
3
* Vật rắn 1 quay nhanh dần theo chiều ngược chiều kim đồng
cố định qua O với
O
1
vận tốc gốc ω1 và gia hồ quanh tâm O cố định.
C
l l * Vật rắn 2 chuyển động song phẳng.
tốc góc ε1 D
a/ Phân tích chuyển động của các vật rắn. Phân tích * Vật rắn 3 quay quanh tâm C cố định.
chuyển động của điểm C2 thuộc thanh BD khi chọn con lắc
Phân tích chuyển động của điểm C 2 : gồm 2 chuyển động
C làm hệ động
- Chuyển động kéo theo: chuyển động quay quanh tâm C cố
b/ Tính vận tốc góc của thanh BD và con lắc C. định cùng với con lắc
c/ Tính gia tốc góc của thanh BD và con lắc C.  
 e  3 (1)

- Chuyển động tương đối: chuyển động thẳng của điểm C2 Quan hệ vận tốc:
  
theo phương BD đối với con lắc C. vaC2  veC2  vrC2  
     vaC2  vrC2  BD (4)
v C2  BD C2 C3
r
  
(2) Mà: ve  va  0

WrC2  BD
Quan hệ gia tốc:
Do phương BD luôn trùng với phương của con lắc C nên    
WaC2  WeC2  WrC2  WcC2
thành phần chuyển động quay của thanh BD giống với chuyển  
    
động quay của con lắc C.
C


C
Mà: We 2  Wa 3  0  
 WaC2  WrC2  2 3  vrC2 (5)
 
 
2  3 
WcC2  2 3  vrC2 
    (3)
 2   3

1
 3/31/2013

b/ Bài toán vận tốc: 2  0;  2  0

  B 
C
    2  3  0
B C
Vận tốc điểm B trên khung OAB:
  va  va 2 ; Wa  Wa 2
1 vaB vaB  OB.1 ; vaB  BD
A B c/ Bài toán gia tốc: 
1 W
Gia tốc điểm B A B B
  
l 1 vaC2  vrC2 trên khung OAB: WBn  
2
3    WCn2 / B 
1 WaB  WBn  WB (6) l 1 2
W C2 / B
O   3
C WnB  OB.12 O
1 WaC2  WrC2
l l Với 
D B C
W  OB.1 l l
Xét trên thanh BD: vận tốc của điểm B và C cùng phương nên D
Chọn B làm điểm cực, ta có gia tốc của điểm C2
tâm vận tốc tức thời trong trường hợp này ở vô cùng.
  
Vậy thanh BD tịnh tiến tức thời. WaC2  WaB  WaC2 / B (7)

Thay (5), (6) vào (7): Bài 3: Cho cơ hệ như hình vẽ. Biết tay quay OA quay quanh
        tâm O cố định với vận tốc gốc ω1 = 1s-1 và gia tốc góc ε1 =

WrC2  2 0(ω v C2
=0)
3 3 r 
 WBn  WB  WCn2 / B  WC2 / B (8)
1m/s2
A
      1
a/ Phân tích chuyển động
arC2 BD BD BD BD BD 2
của các vật rắn. Phân tích
2 2
l  1m 1
? OB.1 OB. 1 BC . 2 BC.  0 2 chuyển động của điểm B2 3

thuộc thanh AC khi chọn con 1

 O
Chiếu (8) lên phương OB B
lắc B làm hệ động
0  0  OB.12  BC. 2  0 l  1m
C
b/ Tính vận tốc góc của thanh AC
OB.12 Vậy:
và con lắc B.
 2   12  2   3  12
BC c/ Tính gia tốc góc của thanh AC và con lắc B.

2
 3/31/2013

a/ Phân tích chuyển động của các vật rắn. Phân tích chuyển
động của điểm B2 thuộc thanh AC khi chọn con lắc B làm hệ - Chuyển động tương đối: chuyển động thẳng của điểm B2
động theo phương AC đối với con lắc B.
Phân tích chuyển động của các vật rắn 
v B2  AC (2)
r
* Vật rắn 1 quay chậm dần theo chiều ngược chiều kim đồng hồ    
quanh tâm O cố định. WrB2  AC
* Vật rắn 2 chuyển động song phẳng trong mp hình vẽ. Do phương AC luôn trùng với phương của con lắc B nên

* Vật rắn 3 quay quanh tâm B cố định. thành phần chuyển động quay của thanh AC giống với chuyển
động quay của con lắc B.
Phân tích chuyển động của điểm B 2 : gồm 2 chuyển động
- Chuyển động kéo theo: chuyển động quay quanh tâm B cố  
định cùng với con lắc
2  3
    (3)
   2   3
 e  3 (1)

b/ Bài toán vận tốc:

Quan hệ vận tốc:
  
Vận tốc điểm A trên thanh OA:
vaB2  veB2  vrB2   
    vaB2  vrB2  BD (4) A
v  OA.1  1m / s vaA A
a
Mà: veB2  vaB3  0
2
Xác định tâm vận tốc tức 1  
Quan hệ gia tốc: thời của thanh AC: l 1 vaB2  vrB2
    3
WaB2  WeB2  WrB2  WcB2 AB  2m O
1
       AB B
B


B
Mà: We 2  Wa 3  0 
 WaB2  WrB2  2 3  vrB2 (5)  PB 
tan 
 2m l
  C

WcB2  2 3  vrB2  Xem A là điểm thuộc AC:
P  + 
vaA  OA.1  PA.2 2 
2  3
vaA  
 2   0,5s 1  3  2
PA

3
 3/31/2013

Xem B là điểm thuộc AC: Thay (5), (6) vào (7):

v B2
 PB.2  2 / 2  m / s        
a

c/ Bài toán gia tốc A


WA  
WrB2  2 3  vrB2  WAn  WA  WBn2 / A  WB2 / A (8)

   

Gia tốc điểm A thuộc thanh OA: 2   AC BP OA AO OA BA
   WAn
1 WrB2
WaB  WnB  W B (6) WB2 / A AB.22
1  ? 23 .vrB2 1 1 AB. 2
n
n 2 2 O
1 W B2 / A
WA  OA.1  1m / s B Chiếu (8) lên trục y:
Với   2
WA  OA.1  1m / s 
WcB2 C 0  2.3 .vrB2   1.sin   1.cos    AB. 2  0
Chọn A làm điểm cực, ta có gia 3
tốc của điểm B2
  
P 
  2 / 2  1. 2 / 2  1. 2 / 2  2. 2 
WaB2  WaA  WaB2 / A (7)   2  0, 5m / s 2   3  0,5m / s 2