D’ALAMBERT EXAMPLES

1
 CÁC BƯỚC GIẢI TOÁN
• B1: Phân tích chuyển động của cơ cấu (có mấy khâu động?
Từng khâu động chuyển động như thế nào?)
• B2: Tìm mối quan hệ động học giữa các khâu động
• B3: giải bài toán vận tốc, gia tốc. Tính 𝐹Ԧ𝑞𝑡 , 𝑀𝑞𝑡 của từng
khâu động
• B4: Vẽ sơ đồ vật thể tự do (FBD) cho từng khâu động
• B5: Viết các PTCB tĩnh – động
• B6: giải hệ PTCB → KQ, nhận xét chiều

2
• Ví dụ 1: Cho cơ hệ chuyển động như hình vẽ. Ròng rọc B là vành
tròn đồng chất bán kính r. trọng lượng của vật A và B lần lượt là P và
Q. cho: P, Q, M, r, 𝛼. Hệ số ma sát động giữa A và mặt nghiêng là 𝑓𝑑 .
Bỏ qua ma sát tại khớp bản lề B. Tại thời điểm khảo sát vật A đang
trượt xuống.
1) Xác định gia tốc của vật A
2) Xác định lực căng dây

1 2
Đĩa mỏng: J z = mr
2 3
1) Xác định gia tốc vật A
❖ Xét vật A: CĐTT. Giả sử 𝑊𝐴 có chiều như HV

• Sơ đồ FBD như HV • PTCB:

y x

2 PT, 3 ẩn

4
❖ Xét ròng rọc B: CĐ quay quanh B
• Sơ đồ FBD như HV
y
• PTCB:
x

Bz

.2 Đĩa mỏng:
2
1 2
.2 J Bz = mr
2
2

5
2) Lực căng dây T
.2

2 .2

6
• Ví dụ 2: Cho cơ hệ chuyển động
như hình vẽ. Tải A khối lượng m1, tải
B khối lượng m2. Ròng rọc C chịu
tác dụng của mô men M, có khối
lượng m3, bán kính quán tính đối với
trục qua C là 𝜌. Thanh CD dài 4R0,
khối lượng m4. Hệ số ma sát trượt
động tại B so với mặt nghiêng là 𝑓𝑑 .
2𝑅0
Bỏ qua ma sát tại ổ trục và khối lượng dây. Cho: R1 = 2R2 = 2R0; 𝜌 = ;
3
𝑚3 𝑚4
𝑚1 = 𝑚2 = = = 𝑚0 . Yêu cầu:
3 4
1) Xác định gia tốc của tải A và B
2) Tính phản lực liên kết tại D
7
1) Xác định 𝑾𝑨 , 𝑾𝑩

❖ Quan hệ động học:

❖ Xét tải A: CĐTT

• Sơ đồ FBD như HV • PTCB:

y

x
8
❖ Xét tải B: CĐTT
• PTCB:
• Sơ đồ FBD như HV
y

x
9
 Chung: J z = m z2
❖ Xét ròng rọc C: chuyển động quay quanh C
1
• Sơ đồ FBD • PTCB: Đĩa mỏng: J z = mr 2
2
y

x
10
Từ (1), (2), và (5) ta có:

11
 y
2) Tính PKLK tại D:
• Sơ đồ FBD

• PTCB:

12
• Suy ra:

13
❖ Bài tập 1:

14
❖ Bài tập 2:

15
❖ Ví dụ 3: Cho cơ hệ chuyển động
như HV. Tải A khối lượng m1. 𝑅
Con lăn hai tầng B có khối lượng 𝑟
m2, chịu tác dụng của mô men M.
Bán kính quán tính của con lăn B
đối với trục quay qua tâm là 𝜌.
Cho: R = 3r, . Biết con lăn B lăn
không trượt. Bỏ qua ma sát lăn
và khối lượng dây. Yêu cầu:
1) Xác định gia tốc tải A và gia tốc góc con lăn B
2) Tính lực căng dây và lực ma sát trượt tại I
16
• Quan hệ động học:
𝑊𝐵
Ta có: 𝜀𝐵 = = 𝜀, chiều HV. Chọn B làm cực, ta có:
𝑟
𝑛 𝑡
𝑊𝐻 = 𝑊𝐵 + 𝑊𝐻/𝐵 = 𝑊𝐵 + 𝑊𝐻/𝐵 + 𝑊𝐻/𝐵 (2) M
Sơ đồ gia tốc như HV.
Chọn hệ trục xy như hình vẽ. 𝑊𝐵
Chiếu (2) lên trục x và y, ta có:
WHx = WB − WHt / B = WB − 3WB = −2WB

  B
V
2
𝑊𝐴
 Hy
W = W n
=
H /B   .R
  r  𝑥
Suy ra: 𝑊𝐻𝑥 = 2𝑊𝐵 = 2𝜀𝑟 ← ; 𝑊𝐴 = 𝑊𝐻𝑥 = 2𝜀𝑟 ↑
17
❖Xét tải A: CĐTT
• PTCB: • Sơ đồ FBD:

❖Xét con lăn B: CĐSP • Sơ đồ FBD:

• PTCB:

18
19
❖ Ví dụ 4: Cho cơ hệ chuyển động
như hình vẽ. Tải A khối lượng
m1, con lăn B đặc khối lượng m2,
cho R1 = 2R2 = 2R0. Ròng rọc O
khối lượng m3 và có bán kính
quán tính đối với trục quay qua O
là 𝜌 = 2𝑅0 . Biết con lăn B lăn
không trượt. Bỏ qua ma sát lăn và
khối lượng dây.
Hãy xác định: gia tốc tải A, lực
ma sát trượt tại I, phản lực tại O.
20
Giải:
R1

• Quan hệ động học:

R2
R1

21
❖Xét tải A: CĐTT
• PTCB: • Sơ đồ FBD:

❖Xét ròng rọc O: CĐ quay quanh O

• Sơ đồ FBD:
• PTCB:

𝑥
22
❖Xét con lăn B: CĐSP
• Sơ đồ FBD: • PTCB:

Ta thành lập được hệ gồm 7 phương trình, 7 ẩn. Giải được kết quả.
23
• Ví dụ 5: Cho cơ hệ như HV. Tải A khối
lượng m1. Con lăn B là ống trụ tròn khối
lượng m3, các bán kính R1 = 2R2 = 2R0.
Ròng rọc C khối lượng m2, bán kính quán
tính đối với trục qua C là 𝜌 = 2𝑅0 /3.
Ròng rọc C liên kết với thanh CD bằng
bản lề tại C. Thanh CD dài 6R0, có khối
lượng m4. dây EG được buộc tại trung
điểm E của thanh CD giữ thanh cân bằng.
Cho hệ số ma sát động tại I so với mặt nghiêng là 𝑓𝑑 . Con lăn B lăn không
trượt. Bỏ qua lăn và khối lượng dây. Ban đầu hệ đứng yên. Hãy xác định gia
tốc của tải A và lực căng dây EG. Biết: m1 = m3 = 2m4 = 3m2 =3m0

24