ĐỘNG LỰC HỌC

TÍNH ĐỘNG
TÍNH VẬN TỐC, ĐỊNH LÝ ĐỘNG NĂNG
NĂNG, ĐỘNG
VẬN TỐC GÓC
LƯỢNG

Nam Lê - 0898200310 1
  
- Động lượng: Q  m.Vc
- Động lượng bằng tích giữa khối
 lượng
và vecto vận tốc
 khối tâm. A
- Hệ gồm nhiều vật: Q  m1.Vc1  m 2 .Vc2  ...  m n .Vcn O
- Chiếu lên hai trục:
Q  Qx  Qy 45
2 2
OA
V
- Vận tốc góc:  (chiều vận tốc cùng chiều )
R
* Các bước xác định chiều vận tốc và tâm vận tốc tức thời:
-Bước 1: Xác định loại chuyển động của từng thành phần trong hệ: tịnh tiến, quay, song phẳng
(vừa tịnh tiến vừa quay) B
-Bước 2: Vẽ các vecto vận tốc:
+ Đối với chuyển động tịnh tiến thì vecto vận tốc cùng chiều vs chiều chuyển động
+ Chuyển động quay thì vecto vận tốc vuông góc với bán kính R và cùng chiều omega.
+ Đối với cd song phẳng: lần lượt vẽ 2 đường thẳng đi qua 2 điểm đầu mút và vuông góc với
vecto vận tốc tại 2 điểm đó. Điểm cắt giữa 2 dt đó là tâm vttt
+Xác định omega song phẳng:cùng chiều vecto vận tốc 2 điểm đầu mút
+ Vẽ chiều vecto vận tốc khối tâm.
+ Đối với cd song phẳng: bán kính là kc từ điểm đặt vecto vận tốc tới tâm vttt
VA VB VC2
AB   
- Bước 3: Lập tỉ số: AP BP C 2 P

Nam Lê - 0898200310 2
- Động năng:
1 - Trong đó: J : momen quán tính
- Tịnh tiến: T mV 2 1
2 + Thanh mảnh đồng chất (m,L): + Đĩa tròn (m,R): JC  mR 2
1 2 2
1 - Thanh chuyển động quay: J C  m
- Quay: T  J C2 + Vành tròn (m,R): J C  mR 2
2 3
1 1 1
- Thanh chuyển động song phẳng: J C  m2 + Ròng rọc (con lăn): J C  m
2
- Song phẳng: T  mv 2  J 2
2 2
C 12
- Một số dạng chuyển động thường gặp:
 
O
r
R O
R
●

Đĩa tròn (con lăn) chuyển động song phẳng Đĩa tròn, con lăn chuyển động Con trượt chuyển động tịnh tiến
- Tâm vận tốc tức thời: điểm tiếp xúc giữa quay quanh trục cố định
đĩa tròn với mặt phẳng
- Lưu ý: đối với tam giác vuông, đường trung tuyến ứng với
cạnh huyền =1/2 cạnh huyền
Nam Lê - 0898200310 3
Ví dụ 1: Thanh OA có OA=a=2r, m1 , 0 ; Thanh AB:m 2 , Bánh xe: R, r,m3 ,   2r Cho m 3  2m 2  4m1  4m
Tính động lượng, động năng của hệ?
C1 A
P
* Phân tích chuyển động: O 45 AB
+ Hệ gồm: -Thanh OA chuyển động quay quanh O
-Thanh AB chuyển động song phẳng
0 

C2 3r
VA 
- Bánh xe chuyển động song phẳng VC1
    VC2
- Động lượng của hệ: Q  m1.Vc1  m 2 .Vc2  m 3 .VB (1) r 
V V V B
R VB
- Thanh AB chuyển động song phẳng có tâm vận tốc tức thời P: AB  A  C2  B
AP C 2 P BP
 VA  0 .OA  0 .2r 3 2r
vA  AB  3 2r; PC 2  ; AP  3r  BP
Chiều như hình vẽ 2

  vC1  0 .OC1  0 .r  AB  VA  0 .2r  20

vC1  AB  AP 3r 3 AB
Chiều như hình vẽ  Chiều như hình vẽ

 VB  AB .BP  20 .3r  20 r   v   .PC  20 . 3 2r  2 r
vB  3 vC2  C2 AB 2
3 2
0

 Chiều như hình vẽ  Chiều như hình vẽ



Nam Lê - 0898200310 4
-Chiếu phương trình (1) lên trục x.y: OA : OA  2r;m1; 0
Q x  2m 0 .VC2 cos(45 )  4m 0 .VB  .........
AB : m2
Q y   m 0 .VC1  2m 0 .VC2 cos(45 )  ......


Bx : R;r;m 3 ;   2r
- Động lượng của hệ: Q  Q  Q  ..........
2 2


x y
   m3  2m 2  4m1  4m 0
Q  m1.Vc1  m 2 .Vc2  m 3 .VB (1)
* Tính động năng:
- Thanh OA chuyển động quay: C1 A
P
 1 2 1
 J OA  m  m(2r) 2
O 45
3 3
  C2 3r
T  1 J  2  1 . 1 m(2r) 2 . 2  2 m.r 2 . 2 VC1 
 OA 2 OA OA 2 3
0
3
0
VC2
r 
- Thanh AB chuyển động song phẳng: B
R VB
 1 1 20
J 
 AB 12 AB m 2
 .2m(3 2r) 2
 3mr 2
; AB  ;VC2  20 r
 12 3
 2

1 1 1
 1
  2  8
2
T  m V 2  J  2  .2m. 2 r  .3mr 2 . 0
 m.r 2 .0 2
 AB AB C2 AB AB 0  
2 2 2 2  3  3

Nam Lê - 0898200310 5
 - Bánh xe chuyển động song phẳng ( có tâm vận tốc tức thời là I): OA : OA  2r;m1; 0
AB : m2
 VB 20 r
J  m  2
 4m(2r) 2
 16mr 2
;     20 ;VB  20 r
 Bx Bx Bx
r r Bx : R;r;m 3 ;   2r

T  1 m V 2  1 J  2  1 .4m. 2 r 2  1 .16mr 2 .  2 2  40m.r 2 . 2 m3  2m 2  4m1  4m
 Bx 2 Bx B 2 Bx Bx 2
0
2
0 0

- Động năng của hệ:

2 56 1154
T  TOA  TAB  TBx  m.r 2 .0 2  m.r 2 .0 2  40m.r 2 .0 2  m.r 2 .0 2
3 27 27
C1 A
P
O 45 AB
0 

C2 3r
VA 
VC1
VC2
r 
B
R VB

Nam Lê - 0898200310 6
VÍ DỤ 2: BC = a, m BC  3kg Đầu C của thanh BC gắn với con trượt C bằng khớp quay: m C  15kg . Đĩa tròn B bán kính R=2, khối
lượng m B  2kg;   30. Vận tốc con trượt C là v  3 (cm) có chiều hướng xuống. Xác định động lượng, động năng của hệ?

C

VC
R
30
B

Nam Lê - 0898200310 7
Câu 4: Cho cơ cấu như hình vẽ. Với (Oyz) là mặt phẳng Các thanh OA và
AB có cùng chiều dài 3a, có cùng khối lượng m. Con trượt B có khối lượng
M=3m. Tại thời điểm khảo sát, hệ có vị trí như hình vẽ (VB  V) , Yêu cầu:
a) Tính động lượng của thanh AB. A
b) Tính động năng của hệ z


60 VB
O
B
y

Nam Lê - 0898200310 8
 VÍ DỤ 1: Cho hệ sau, dây mềm không trọng lượng, không giãn. Vật (1) có trọngP1lượng P . Đĩa tròn (2) có  2P
P2 trọng
lượng , bán kính R=2r. Con lăn (3) Pcó 3 trọng
P lượng  đối
, bán kính 3r với trục , lăn không trượt. Nhánh dây nối vật
(2) và (3) song song với đường lăn. Lúc đầu giữ hệ đứng yên rồi thả cho hệ chuyển động tự do không vận tốc đầu. Khi vật (1) di
chuyển đoạn đường là s thì vận tốc của nó là v. Yêu cầu:
a. Tính động năng, công của ngoại lực? 2
b. Tính v, a của vật (1), (2), (3)
GIẢI: (2)

+ Bước 1: Phân tích chuyển động: YB
- Vật (1) chuyển động tịnh tiến, vật (2) chuyển động quay, vật (3) chuyển động song phẳng
      
- Các lực tác dung: P 
1 , P2 , X B , YB , P3 , N 3 , Fms3

+ Bước 2: Tìm mối liên hệ vận tốc, vận tốc góc: 3 R


XB
V V 2 V V P2
VA  V; 2   ; VC  V; 3  
R 2r 3 3r PI
+ Bước 3: Tính động năng, công của ngoại lực: (3) 
vc s (1)
1 1 P1 2 P 2
- Vật (1) chuyển động tịnh tiến: T(1)  m1.v12  v  v  
2 2g 2g
P3 N3  
- Vật (2) chuyển động quay:
v1  v P
1
2  
1 1 1 1 1 2P  v P 2 30

P3

T(2)  J B22  .( m 2 R 2 )22  . (2r) 2 .    v f ms3

2 2 2 2 2 g  2r  2g
Nam Lê - 0898200310 9
 2 2
1 1 1 P2  1 P V 13P 2
- Vật (3) chuyển động song phẳng: T(3)  m3 VC2  J C 32  .  v   . (3r) 2 .    v
2 2 2 g3  2 g 3r
  18g
P 2 P 2 13P 2 31P 2
 T2 (t)  T(1)  T(2)  T(3)  v  v  v  v
2g 2g 18g 18g

+ Tính công của ngoại lực: - Công của trọng lực = (trọng lực) x (độ dời theo chiều cao) A(P)  P.s
- Các lực sinh công: P1, P3 - Công của lực ma sát: A(f ms )  f .N.s (f : hệ số ma sát trượt)
2 2 - Lưu ý: Đối với vật lăn không trượt thì lực ma sát không sinh công
A(t)  A(P1 )  A(P3 )  P.s  P.( s)sin(30)  Ps
3 3
b) Tính vận tốc, gia tốc các vật:
- Áp dụng định lý động năng:
T2 (t)  T1  A(t)
31P 2 2
 v  Ps (1)
18g 3
18.2.gs 3 2 2 3 4 3
v 2 gs  v1  v 2  v3  v  .2 gs  gs
31.3 81 3 3 81 3 81
- Đạo hàm (1) theo thời gian: s '  v; v '  a
v  0
31P 2 31P 2
 2.v.a.  Pv  v(2a .  P)  0   6 2
18g 3 18g 3  a  g  a1  a 2  a 3  a
 31 3
Nam Lê - 0898200310 10
 GIẢI ĐỀ

Câu 1: Cho cơ cấu như hình vẽ, thanh OA quay quanh trục cố định đi qua O với vận tốc góc . Thanh AB gắn 1 đĩa tròn đồng chất
(C) lăn không trượt trên 1 mặt phẳng nằm ngang.
Tại thời điểm =2(rad/s), Hãy xác định
a) Tâm vận tốc tức thời của thanh AB.
b) Vận tốc góc của thanh AB và vận tốc điểm M
c) Tính động lượng của hệ
d) Tính động năng của hệ
e) Vận dụng định lý động năng xác định vận tốc góc của bánh xe khi thanh OA quay 1 góc 30

Nam Lê - 0898200310 11
 GIẢI ĐỀ
Câu 2: Cho cơ cấu gồm đĩa tròn (K) bán kính R=0,5m; khối lượng 3kg quay quanh trục cố định C với vận tốc góc =2(rad/s),
con trượt B khối lượng 2kg chuyển động tịnh tiến trong rãnh trượt nằm ngang. Thanh thẳng AB=2m đồng chất có khối lượng
7kg.
A. Phần động học:
a) Xác định tâm vận tốc tức thời thanh AB A
b) Vận tốc góc quay
c) Vận tốc điểm B và vận tốc khối tâm thanh AB R
B. Phần động lực học:
Tại thời điểm ban đầu như hình vẽ, đĩa tròn (K) chịu tác dụng của một
K B
C
ngẫu lực có momen M =2 (N.m). Hãy xác định
a) Động lượng của hệ (K)
b) Động năng của hệ
c) Sau khi đĩa tròn quay 1 góc 90, vận dụng định lý động năng để A
xác định vận tốc góc quay của đĩa tròn tại thời điểm đó z

Câu 3: Cho cơ cấu như hình vẽ. Với (Oyz) là mặt phẳng Các thanh OA và
AB có cùng chiều dài 3a, có cùng khối lượng m. Đĩa tròn đồng chất có bán 45

kính R=a, khối lượng M=2m, lăn không trượt trên mặt phẳng ngang cố định. O
Tại thời điểm khảo sát, vận tốc của đĩa là với chiều như hình vẽ, Yêu cầu: R B y
a) Tính động lượng của thanh AB.
b) Tính động năng của hệ
Nam Lê - 0898200310 12
 GIẢI ĐỀ

A
Câu 4: Cho cơ cấu như hình vẽ. Với (Oyz) là mặt phẳng Các thanh OA và z
AB có cùng chiều dài 3a, có cùng khối lượng m. Con trượt B có khối lượng
M=3m. Tại thời điểm khảo sát, hệ có vị trí như hình vẽ (VB  V) , Yêu cầu:
a) Tính động lượng của thanh AB. 
b) Tính động năng của hệ 60 VB
O
B
y

Câu 5: Cho cơ cấu như hình vẽ. Đĩa tròn mảnh đồng chất (K) có bán kính R,
khối lượng m, lăn không trượt trên mặt phẳng ngang. Thanh mảnh đồng chất
45
OA có chiều dài 3R, khối lượng 2m. Bỏ qua khối lượng con trượt A. Tại thời
điểm khảo sát, đĩa tròn (K) chuyển động với vận tốc góc như hình vẽ.
a) Tính động lượng của cơ cấu.
b) Tính động năng của cơ cấu

Nam Lê - 0898200310 13
 GIẢI ĐỀ

Câu 6: Cho cơ cấu như hình vẽ. Tay quay =2(m) quay quanh gối cố định với vận tốc góc
=2(rad/s), khối lượng =2(kg) . Thanh truyền AB=4(m), khối lượng =4(kg) . Đĩa tròn đồng chất
(K) bán kính R=1(m), khối lượng =4(kg) quay quanh tâm O cố định. Các thanh đều đồng chất,
khối lượng được tính bằng kg, chiều dài tính bằng mét. Thời điểm khảo sát cơ cấu có vị trí như
hình vẽ, OB vuông góc với AB
a) Tính vận tốc của A, B, C (khối tâm , D (khối tâm của AB) và vận tốc góc của thanh AB, đĩa
tròn (K)
b) Động lượng của thanh AB, động năng của hệ.

Câu 7: OA=AB=2a, cùng khối lượng m. Con trượt B khối lượng M=2m. A
a) Xác định động lượng, động năng của hệ?
b) Tính vận tốc con trượt B khi thanh OA quay 1 góc 30

O
30

VB B

Nam Lê - 0898200310 14
 GIẢI ĐỀ

Câu 8: Cho hệ sau. Biết vật A có =4, ròng rọc (B) là vành tròn đồng chất có =, bán
kính r. Đĩa tròn đồng chất (K) lăn không trượt trên mặt phẳng nghiêng , có khối lượng
=3, R=2r, bán kính quán tính . Ban đầu hệ đứng yên, Xét cơ hệ khi A di chuyển
xuống một đoạn y. Áp dụng định lý động năng để tính vận tốc, gia tốc của A?

Câu 9: Cho hệ như hình vẽ.OA  25  cm  , AB  80 cm  , OA  2(rad / s), AC  30(cm)
a) Tính vận tốc A, B, C, vận tốc khối tâm và vận tốc góc của AB
b) Động lượng thanh AB
c) Động năng của hệ

Nam Lê - 0898200310 15
 GIẢI ĐỀ

Bài 10: Cho hệ như hình vẽ. OA  35  cm  , m OA =2(kg); AB  75  cm  , m AB =4(kg); m B =1(kg);OA  5(rad / s), AC  60(cm)
a) Tính vận tốc A, B, C, vận tốc khối tâm và vận tốc góc của AB
b) Động lượng thanh AB, động năng của hệ

Câu 11: Cho hệ sau. Biết vật A có =4, ròng rọc cố định (B) có khối lượng =, bán kính
trong r, bán kính ngoài R=2r, bán kính quán tính chung đối với trục quay đi qua tâm O
là . Con lăn (K) là vành tròn đồng chất có khối lượng =, bán kính r , lăn không trượt
trên mặt phẳng nghiêng. Các dây mềm không giãn bỏ qua trọng lượng bản thân. Ban
đầu hệ đứng yên, Sau đó ròng rọc (B) quay với vận tốc góc có chiều như hình vẽ. Xét
cơ hệ khi ròng rọc (B) quay được một góc
a) Tính động năng của hệ
b) Xác định độ dịch chuyển của A và khối tâm C của vành tròn (K). Từ đó, tính công
năng của hệ
c) Áp dụng định lý động năng để tính vận tốc góc

Nam Lê - 0898200310 16
Câu 12: Cho hệ sau. Biết vật A có =2, ròng rọc (B) là vành tròn đồng chất có khối lượng =, bán kính trong r,. Con lăn (K) có khối
lượng = , bán kính ngoài R=2r, bán kính quán tính chung đối với trục quay đi qua tâm O là , lăn không trượt trên mặt phẳng
nghiêng . Các dây mềm không giãn bỏ qua trọng lượng bản thân. Ban đầu hệ đứng yên
a) Áp dụng định lý động năng để tính vận tốc và gia tốc của A
b) Tính lực căng nhánh dây tại A

Nam Lê - 0898200310 17