Faculty of Mechanical Engineering,

Hung Yen University of Technology and Education

CHƯƠNG 2: ĐỘNG LỰC HỌC CƠ CẤU PHẲNG

Presenter: Minh-Thuan, Hoang*

* Faculty of Mechanical Engineering, Hung Yen University of Technology

and Education, 39A Rd., Hung Yen City, Viet Nam.

1
Hoang, Minh-Thuan, UTEHY FME/ DoBT 2021/06/18
 NỘI DUNG CHƯƠNG 2

1. Cơ cấu phẳng khớp thấp

2. Phân tích động học cơ cấu phẳng

2
Hoang, Minh-Thuan, UTEHY FME/ DoBT 2021/06/18
 2.1. CƠ CẤU PHẲNG KHỚP THẤP

Khái niệm: Là cơ cấu chỉ dùng khớp thấp (khớp quay và khớp trượt).

Điều kiện:
• Khớp bản lề có đường tâm trục song song với nhau.
• Khớp trượt có phương trượt vuông góc với đường tâm trục khớp
quay.
Các cơ cấu phẳng toàn khớp thấp thông dụng: 2
B 2 B C
2 C B C
B
2
1 3 1 3 1 3
1
A D C 3 D D
A A A
0 0 D 0 0
Bốn khâu bản lề Tay quay-con trượt Cu-lít
Cơ cấu Sin

3
Hoang, Minh-Thuan, UTEHY FME/ DoBT 2021/06/18
 2.1.2. Điều kiện quay toàn vòng của khâu nối giá
Cơ cấu bốn khâu bản lề: B
2 C

1 3

A D
0
Bốn khâu bản lề

Khâu 1 quay toàn vòng

Khâu 3 quay toàn vòng

4
Hoang, Minh-Thuan, UTEHY FME/ DoBT 2021/06/18
 2.1.2. Điều kiện quay toàn vòng của khâu nối giá
Cơ cấu tay quay-con trượt:

B
2
1
C 3
A
0 D
Tay quay-con trượt

5
Hoang, Minh-Thuan, UTEHY FME/ DoBT 2021/06/18
 2.1.2. Điều kiện quay toàn vòng của khâu nối giá
Cơ cấu culít:

A
1
0 B
2
C

l4  l1 ( OB  OA )
6
Hoang, Minh-Thuan, UTEHY FME/ DoBT 2021/06/18
 2.1.3. Một số tiêu chỉ tiêu động học cơ cấu phẳng
P02
Tỷ số truyền:
P12
2 P23
P12 2
1 3 P23

P03 1 3
P01
0 P03 P13
P01
0

i Pij P0i =  j Pij P0 j

1 P13 P03
i13 = =
i Pij P0 j 3 P13 P01
iij = =
 j Pij P0i
1 P12 P02
i12 = =
2 P12 P01

7
Hoang, Minh-Thuan, UTEHY FME/ DoBT 2021/06/18
 2.1.3. Một số tiêu chỉ tiêu động học cơ cấu phẳng
Tỷ số truyền:

8
Hoang, Minh-Thuan, UTEHY FME/ DoBT 2021/06/18
 2.1.3. Một số tiêu chỉ tiêu động học cơ cấu phẳng
Hệ số nhanh:

9
Hoang, Minh-Thuan, UTEHY FME/ DoBT 2021/06/18
 2.2. ĐỘNG HỌC CƠ CẤU PHẲNG
Cơ cấu bốn khâu bản lề: B
2 C
l0 , l1 , l2 , l3 , 0 1 3

1 = 1t + 1(0) A D
0
Bốn khâu bản lề

1. Bài toán vị trí

 2 , 3 2
2. Bài toán vận tốc B 2 C
• d2 • d 3
 2 = 2 = ,  3 = 3 =
l2
l1 3
dt dt 0 1 l3
3. Bài toán gia tốc 3
A l0
•• d 2 2 •• d 23
 2 = 2 = 2 ,  3 = 3 = 2 0 D
dt dt
10
Hoang, Minh-Thuan, UTEHY FME/ DoBT 2021/06/18
 2.2. ĐỘNG HỌC CƠ CẤU PHẲNG
Cơ cấu bốn khâu bản lề: 2
B 2 C B 2
C
l2 1
1 l1 l2
3
l3 0 l1
3
A l0 1 l3
0 D 3
A l0
Phương trình liên hệ:
D
l1 + l 2 − l3 − l 0 = 0
Phương trình vị trí:

l1 cos 1 + l2 cos  2 − l3 cos 3 − l0 cos 0 = 0


l1 sin 1 + l2 sin  2 − l3 sin 3 − l0 sin 0 = 0
11
Hoang, Minh-Thuan, UTEHY FME/ DoBT 2021/06/18
 2.2. ĐỘNG HỌC CƠ CẤU PHẲNG
2
Cơ cấu bốn khâu bản lề:
2

1 l2
l1
3
0 l3
1
3
l0
Phương trình vị trí:

l1 cos 1 + l2 cos  2 − l3 cos 3 − l0 cos 0 = 0


l1 sin 1 + l2 sin  2 − l3 sin 3 − l0 sin 0 = 0
Phương trình vận tốc:

 • • •
−1 l1 sin 1 −  2 l2 sin  2 + 3 l3 sin 3 = 0
• • •
1 l1 cos 1 +  2 l2 cos  2 − 3 l3 cos 3 = 0
12
Hoang, Minh-Thuan, UTEHY FME/ DoBT 2021/06/18
 2.2. ĐỘNG HỌC CƠ CẤU PHẲNG
2
Cơ cấu bốn khâu bản lề:
2

1 l2
l1
3
0 l3
1
3
l0
Phương trình vận tốc:

 • • •
−1 l1 sin 1 −  2 l2 sin  2 + 3 l3 sin 3 = 0
• • •
1 l1 cos 1 +  2 l2 cos  2 − 3 l3 cos 3 = 0

Phương trình gia tốc:

 •2 •• • •• •
−
 1 1 l cos 1 −  l
2 2 sin  2 −  2
2 2 l cos  2 +  l
3 3 sin  3 +  3 l3 cos 3 = 0
2

 • •• • •• •
− 2 l sin  +  l cos  −  2 l sin  −  l cos  +  2 l sin  = 0
 1 1 1 2 2 2 2 2 2 3 3 3 3 3 3
13
Hoang, Minh-Thuan, UTEHY FME/ DoBT 2021/06/18
 2.2. ĐỘNG HỌC CƠ CẤU PHẲNG
Cơ cấu tay quay – con trượt: B
B

1 l1 2
1 2 3 l2
A 1 2
A
e C l3
3 3
0
0

Phương trình liên hệ:

l1 − l2 − l3 = 0
Phương trình vị trí:

l1 cos 1 − l2 cos  2 − l3 cos 3 = 0


l1 sin 1 − l2 sin  2 − l3 sin 3 = 0
14
Hoang, Minh-Thuan, UTEHY FME/ DoBT 2021/06/18
 2.2. ĐỘNG HỌC CƠ CẤU PHẲNG
Cơ cấu tay quay – con trượt:
B B
B

1 2
1 l1 2 1 l1 2
3 l2 1 l2
A 1 2 A 2
A l3
e C l3 y3 3
3 3 x3 0
0 0 C
Phương trình vị trí:
l1 cos 1 − l2 cos  2 − l3 cos 3 = 0

l1 sin 1 − l2 sin  2 − l3 sin 3 = 0
 x3 = l3 cos 3
Đặt 
 y3 = l3 sin 3

l1 cos 1 − l2 cos  2 − x3 = 0


l1 sin 1 − l2 sin  2 − y3 = 0
15
Hoang, Minh-Thuan, UTEHY FME/ DoBT 2021/06/18
 2.2. ĐỘNG HỌC CƠ CẤU PHẲNG
Cơ cấu tay quay – con trượt :
B

1 l1 2
1 l2
A 2
l3
y3 3
x3 0
Phương trình vị trí: C

l1 cos 1 − l2 cos  2 − x3 = 0


l1 sin 1 − l2 sin  2 − y3 = 0
Phương trình vận tốc:

 • • •
−1 l1 sin 1 +  2 l2 sin  2 − x3 = 0
• •
1 l1 cos 1 −  2 l2 cos  2 = 0
16
Hoang, Minh-Thuan, UTEHY FME/ DoBT 2021/06/18
 2.2. ĐỘNG HỌC CƠ CẤU PHẲNG
Cơ cấu tay quay – con trượt:
B

1 l1 2
1 l2
A 2
l3
y3 3
x3 0
C
Phương trình vận tốc:
 • • •
−1 l1 sin 1 +  2 l2 sin  2 − x3 = 0
• •
1 l1 cos 1 −  2 l2 cos  2 = 0

Phương trình gia tốc:

 •2 •• • ••
−1 l1 cos 1 +  2 l2 sin  2 +  2 l2 cos  2 − x3 = 0
2

 • •• •
− 2 l sin  −  l cos  +  2 l sin  = 0
 1 1 1 2 2 2 2 2 2
17
Hoang, Minh-Thuan, UTEHY FME/ DoBT 2021/06/18
 2.2. ĐỘNG HỌC CƠ CẤU PHẲNG
Cơ cấu tay Culít: B 2
1
B 2
A
l1
1
3 A 1
l3
C
Phương trình liên hệ: 3

l1 − l3 + l0 = 0 l0 0
3
C
Phương trình vị trí:

l1 cos 1 − l3 cos  2 + l0 cos 0 = 0


l1 sin 1 − l3 sin 3 + l0 sin 0 = 0
18
Hoang, Minh-Thuan, UTEHY FME/ DoBT 2021/06/18
 2.2. ĐỘNG HỌC CƠ CẤU PHẲNG
Cơ cấu tay Culít:

B 2
l1
1
A 1
l3

l0 0
3
C
Phương trình vận tốc:
Phương trình vị trí:
 • • •

l1 cos 1 − l3 cos  2 + l0 cos 0 = 0 −1 l1 sin 1 +  2 l2 sin  2 + l3 cos 2 = 0

 • • •
l1 sin 1 − l3 sin 3 + l0 sin 0 = 0 1 l1 cos 1 −  2 l2 cos  2 − l3 sin  2 = 0

19
Hoang, Minh-Thuan, UTEHY FME/ DoBT 2021/06/18
 2.2. ĐỘNG HỌC CƠ CẤU PHẲNG
Cơ cấu tay Culít:
B 2
l1
1
A 1
l3

l0 0
3
Phương trình vận tốc: C

 • • •
−1 l1 sin 1 +  2 l2 sin  2 + l3 cos  2 = 0
• • •
1 l1 cos 1 −  2 l2 cos  2 − l3 sin  2 = 0

Phương trình gia tốc:

 •2 •• • • • ••
− 1 l1 cos 1 +  3 l3 sin 3 + 3 l3 cos 3 + 2 3 l3 sin 3 − l3 cos 3 = 0
2

 • •• • • • ••
−  l sin  −  l cos  +  l sin  − 2  l cos  − l sin  = 0
2 2
 1 1 1 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 20
Hoang, Minh-Thuan, UTEHY FME/ DoBT 2021/06/18
 2.2. ĐỘNG HỌC CƠ CẤU PHẲNG
Cơ cấu Sin: y
2 2
B B
1 l1
l2
1 3
1 3
2
A A 1 x
0 C
l3 C

Phương trình liên hệ:

l1 − l 2 − l3 = 0
Phương trình vị trí:

l1 cos1 − l3 cos 3 − l 2 cos 2 = 0


l1 sin 1 − l3 sin  3 − l 2 sin  2 = 0
21
Hoang, Minh-Thuan, UTEHY FME/ DoBT 2021/06/18
 2.2. ĐỘNG HỌC CƠ CẤU PHẲNG
Cơ cấu Sin: y
2 2
B B
1 l1
l2
1 3
1 3
2
A A 1 x
0 C
l3 C
Phương trình vị trí:

l1 cos1 − l3 cos 3 − l 2 cos 2 = 0


l1 sin 1 − l3 sin  3 − l 2 sin  2 = 0
 2 = 90  = const

l1 cos1 − l3 cos 3 = 0


l1 sin 1 − l3 sin  3 − l 2 = 0
22
Hoang, Minh-Thuan, UTEHY FME/ DoBT 2021/06/18
 2.2. ĐỘNG HỌC CƠ CẤU PHẲNG
Cơ cấu Sin: y
2
B
1 l1
l2
1 3
2
Phương trình vị trí:
A 1 x

l1 cos1 − l3 cos 3 = 0 l3 C


l1 sin 1 − l3 sin  3 − l 2 = 0
Phương trình vận tốc:

 • •
− 1 l1 sin 1 − l3 cos 3 = 0
• • •
1 l1 cos 1 − l3 sin 3 − l2 = 0

23
Hoang, Minh-Thuan, UTEHY FME/ DoBT 2021/06/18
 2.2. ĐỘNG HỌC CƠ CẤU PHẲNG
Cơ cấu Sin: y
2
B
1 l1
l2
1 3
2
A 1 x

l3 C
Phương trình vận tốc:
 • •
− 1 l1 sin 1 − l3 cos 3 = 0
• • •
1 l1 cos 1 − l3 sin 3 − l2 = 0

Phương trình gia tốc:

 •2 ••
− 1 l1 cos 1 − l3 cos 3 = 0
 • ••
−  2 l sin  − l sin  − l 2 = 0
**

 1 1 1 3 3
24
Hoang, Minh-Thuan, UTEHY FME/ DoBT 2021/06/18
 2.2. ĐỘNG HỌC CƠ CẤU PHẲNG
Cơ cấu Tan:

l1
l3 1 1
3

l
Phương trình liên hệ:

l1 − l3 + l 0 = 0
Phương trình vị trí:

l1 cos1 − l3 cos 3 + l 0 cos 0 = 0


l1 sin 1 − l3 sin  3 + l 0 sin  0 = 0
25
Hoang, Minh-Thuan, UTEHY FME/ DoBT 2021/06/18
 2.2. ĐỘNG HỌC CƠ CẤU PHẲNG
Cơ cấu Tan: y
2 2
B B
1 l1
l2
1 3
1 3
2
A A 1 x
0 C
l3 C
Phương trình vị trí:

l1 cos1 − l3 cos 3 + l 0 cos 0 = 0


l1 sin 1 − l3 sin  3 + l 0 sin  0 = 0
 2 = 90 = const 0 = 0 = const

l1 cos1 + l 0 = 0

l1 sin 1 + l3 = 0
26
Hoang, Minh-Thuan, UTEHY FME/ DoBT 2021/06/18
 2.2. ĐỘNG HỌC CƠ CẤU PHẲNG
Cơ cấu Tan:

y
2
B
1 l1
l2
Phương trình vị trí:
1 3
l1 cos1 + l 0 = 0 2
A 1 x

l1 sin 1 + l3 = 0 l3 C

Phương trình vận tốc: Phương trình gia tốc:

 • •
 •2 • • ••
− 1 l1 sin 1 + l1 cos 1 = 0 − 1 l1 cos 1 − 2 1 l1 sin 1 + l1 cos 1 = 0
• • •
 • • • •• ••
1 l1 cos 1 + l1 sin 1 + l3 = 0 −  2 l sin  + 2  l cos  + l sin  + l = 0
 1 1 1 1 1 1 1 1 3

27
Hoang, Minh-Thuan, UTEHY FME/ DoBT 2021/06/18
 The End

感謝聆聽
敬請指教

28
Hoang, Minh-Thuan, UTEHY FME/ DoBT 2021/06/18