CHƯƠNG 6 - VI Du

ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP.
HCM
TRƯỜNG ĐH BÁCH KHOA
PTN CƠ HỌC ỨNG DỤNG – KHOA KHUD
DAO ĐỘNG CƠ SỞ
FUNDAMENTAL VIBRATIONS
Lê Dương Hùng Anh PTN Cơ

Daohọc
động
ứng
cơdụng
sở - –KU12CKT
Khoa Khoa học ứng dụng
1
ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP. HCM
TRƯỜNG ĐH BÁCH KHOA
PTN CƠ HỌC ỨNG DỤNG – KHOA KHUD
Lê Dương Hùng Anh PTN Cơ

Daohọc
động
ứng
cơdụng
sở - –KU12CKT
Khoa Khoa học ứng dụng
2
III. Phương pháp giải tổng quát
B1: Phân tích cơ hệ ( xác định BTD và chọn tọa độ suy rộng
B2: Lập phương trình chuyển động ( chủ yếu sử dụng pt Lagrange)
B3: Giải bài toán trị riêng ( tìm I, I , )
B4: Chuẩn hóa các vector riêng
B5: Xác định vector lực cưỡng bức suy rộng (t) trong hệ tọa độ
chính chuẩn (bỏ qua nếu chỉ xét bài toán dao động tự do)
B6: Xác định điều kiện ban đầu 0 , ̇ 0 trong hệ tọa độ chính
chuẩn ( bỏ qua nếu chỉ xét bài toán dao động cưỡng bức)
B7: sử dụng phương trình vi phân chuyển động trong hệ tọa độ
chính chuẩn
B8: Biểu thị phương trình chuyển động của hệ trong hệ trục tọa độ
suy rộng ban đầu
PTN Cơ Học Ứng Dụng Dao động cơ sở 3

VD1 1,5l 0,5l l  0,5m ;
O2
m1  1kg ; m2  2kg ;
C3 C3 k1  40 N / cm, k2  30 N / cm; k3  20 N / cm;
O1 M M  M 0 cos pt ;
C1 0,5l C2
khi M  M 0 (const )  1  1o
1,5l
Giả thiết rằng các lực cản, khối lượng lò xo không
đáng kể. Trên hình biểu diễn lược đồ cơ hệ ở vị trí
l 2l cân bằng. Hãy:
- Xác định tần số và dạng dao động riêng của cơ hệ.
- Khảo sát dao động cưỡng bức của hệ.
Bước 1: phân tích cơ hệ
- Hệ gồm 2 vật: + vật 1 quay quanh trục cố định O1
+ vật 2 quay quanh trục cố định O2
 1 (t )  +
Đây là hệ có 2 bậc tự do q 
 (
 2 t ) +

1,5l 0,5l
O2 l  0,5m ;
m1  1kg ; m2  2kg ;
C3 C3
O1 M k1  40 N / cm, k2  30 N / cm; k3  20 N / cm;

M  M 0 cos pt ;
C1 0,5l 1,5l C2
khi M  M 0 (const ) : 1  1o
l 2l
Bước 2: Lập phương trình vi phân chuyển động theo Lagrange
Lập biểu thức động năng T

2 2 2
1    1 1 1 2 

 1 2 


T1  J1z  1   *  m1 *9l  m1 * l   1   *  m1 * l   1 
2
2   2  12 4   2  
2 2 2 2
1  1 1 2 1 2 

 1  7* m2 *l    
T2  J2z 2   * m2 *4l  m2 *l  2   *  2 
2   2  12 4    2  12   

1,5l 0,5l
O2 l  0,5m ;
m1  1kg ; m2  2kg ;
C3 C3
O1 M k1  40 N / cm, k2  30 N / cm; k3  20 N / cm;

M  M 0 cos pt ;
C1 0,5l 1,5l C2
khi M  M 0 (const ) : 1  1o
l 2l

2
1 2 1  7* m2 *l  2 1 1
T  T1 T2  * m1 *l  1  *
2
 

 2  * a 

11 1
2
 a 

12 1 2  * a 

22 2
2
2 2  12  2 2
2 7*m2 *l 2 7
2
a11  m1 *l  0,25kgm ; a22   kgm2 : a12  a21  0
12 24

1,5l 0,5l
O2 l  0,5m ;
m1  1kg ; m2  2kg ;
C3 C3
O1 M k1  40 N / cm, k2  30 N / cm; k3  20 N / cm;

M  M 0 cos pt ;
C1 0,5l 1,5l C2
khi M  M 0 (const ) : 1  1o
l 2l

Lập biểu thức thế năng
- Gọi V1 , V2 là thế năng của lực trọng trường tác dụng lên vật
- Vlx1, Vlx2, Vlx3 là thế năng của các lực lò xo c1 ,c2 ,c3
Thế năng toàn hệ
V  V1  V2  Vlx1  Vlx2  Vlxa3  Vlxb 3

1,5l 0,5l
O2 l  0,5m ;
+
m1  1kg ; m2  2kg ;
C3 C3
O1 M k1  40 N / cm, k2  30 N / cm; k3  20 N / cm;

M  M 0 cos pt ;
C1 0,5l 1,5l C2
khi M  M 0 (const ) : 1  1o
l 2l

l l l l
V1  G1 * h1  m1 g *sin 1 *  m1 g * * 1 V2  G2 * h2  m2 g *sin  2 *  m2 g * * 2
2 2 2 2
1 2 1 1
Vlx1  k1  1   k1012  k1l 212  k1l1 01 1  l1  01
2 2 2
1 2 1 1
Vlx 2  k2  2   k2 02  k2 4l 212  k2 2l1 02 2  2l1  02
2
2 2 2
1,5l 0,5l
O2 l  0,5m ;
+
m1  1kg ; m2  2kg ;
C3 C3
O1 M k1  40 N / cm, k2  30 N / cm; k3  20 N / cm;

M  M 0 cos pt ;
C1 0,5l 1,5l C2
khi M  M 0 (const ) : 1  1o
l 2l

1 2 1
Vlx 3 a  k3  3a   k3032 a with 3a  1,5l * 2  0,5l * 1  03a
2 2
1 2
 Vlx 3 a  k303a (1,5l * 2  0,5l *1 )  k3 (1,5l *  2  0,5l *1 )
2
1,5l 0,5l
O2 l  0,5m ;
+
m1  1kg ; m2  2kg ;
C3 C3
O1 M k1  40 N / cm, k2  30 N / cm; k3  20 N / cm;

M  M 0 cos pt ;
C1 0,5l 1,5l C2
khi M  M 0 (const ) : 1  1o
l 2l

1 2 1
Vlx 3b  k3  3b   k3032 b with 3b  1,5l * 1  0,5l * 2  03b
2 2
b 1 2
 Vlx 3  k303b (1,5l * 1  0,5l *  2 )  k3 (1,5l * 1  0,5l *  2 )
2
l l
V1  m1 g * *1 V2   m2 g * *  2
2 2
1 2 2 1
Vlx1  k1l 1  k1l1 01 Vlx 2  k2 4l 212  k2 2l1 02
2 2
a 1
Vlx 3  k303a (1,5l * 2  0,5l *1 )  k3 (1,5l * 2  0,5l * 1 ) 2
2
b 1
Vlx 3  k303b (1,5l * 1  0,5l * 2 )  k3 (1,5l *1  0,5l * 2 ) 2
2
V 1 1 3
 0 V  (k1  4k2  2,5k3 )l 212  * 2,5k3l 222  l 2 k312
i  0
i 2 2 2
b11  (k1  4k2  2,5k3 )l 2  5250 Nm
3
b22  2,5k3l 2  1250 Nm ; b12   k3l 2  750 Nm
2
d  T  T V 1 2 1 2
      Q
M
T  * a11 1   * a22 2 
dt  1  1 1 1 2 2
d  T  T V M
1 1
V  b111  b121 2  b22 22
2
     Q
dt  2  2 2
 2 2 2
1  a12 
 a11  2  b111  b12 2  M 0 cos pt

 1  a22 
a21  2  b211  b22 2  0
1/ 4 0  1   5250 750  1   M 0 cos pt 
 0 7 / 24      750 1250      0 
  2   2  

5250  0, 25 750
B3: Giải bài toán trị riêng K  M  0
750 1250  7 
24
1  4760, 754 ; 2  20524,96
1  1  68,998 rad / s
2  2  143, 265 rad / s
- Vecto riêng thứ nhất:

 (1)  1 
X   ; 1  4760, 754
  21 
- Dao động chính thứ nhất:
 (1) 5250  0, 251 750  1  
 K   1  M  X     0
750 1250  7 1  21 
24
 5250  0, 251  750 21  0  (1)  1 
X  
21  5, 413 5, 413
- Vecto riêng thứ hai:

 (2)  1 
X   ; 2  20524,96
 22 
- Dao động chính thứ hai:
 (1) 5250  0, 252 750  1  
 K   2  M  X     0
750 1250  7 2  22 
24
 5250  0, 252  750 22  0
22  0,158
- Phương trình dao động tự do:
1  C1 cos(68,998t  1 )  C2 cos(143, 265t   2 )


2  5, 413C1 cos(68,998t  1 )  0.158C2 cos(143, 265t   2 )

B4: Xác định vector riêng chuẩn hóa
 (1)  1   (2)  1 

1/ 4 0 
X  X 
M      
 0 7 / 24   5, 413   0,158
 (1)  y11 
Xác định vector riêng chuẩn hóa thứ nhất y  
5, 413 y11 
Từ điều kiện (**) ta có
1/ 4 0   y11 
 y11 5, 413 y11      1
 0 7 / 24  5, 413 y11 
2 1 2 7 2
y   1  (5, 413)   1
11
4 24   (1) 0,337 
y  
y11  0,337 1,824 

 (1)  1   (2)  1 

1/ 4 0 
X  X 
M      
 0 7 / 24   5, 413   0,158
 (2)  y12 
0,158 y12 
1/ 4 0   y12 
 y12 0,158 y12      1
 0 7 / 24  0,158 y12 
2 1 2 7 2
y   1  (0,158)   1
12
4 24   (2) 1,972 
y  
y12  1,972 0,312 

B5: Xác định vector lực suy rộng
 T 
  M 0 cos pt 
Q(t )   y  F (t ) F (t )   
 0 
T
  y11 y12   F1   y11 y21   F1   y11F1  y21F2 
Q(t )       F    y F  y F 
 y21 y22   F2   y12 y22   2   12 1 22 2 
 (1)  y11  0,337   (2)  y12  1,972 

y    y   
 y21  1,824   y22  0,312 
 0, 337 M 0 cos pt   H1 cos pt 

Q(t )     
1,9 72 M 0 co s p t   2H cos pt 
B6: Vì điều kiện đầu bài chỉ yêu cầu khảo sát dao động cưỡng bức nên không cần xác
định điều kiện đầu trong hệ tọa độ chính chuẩn
B7: Phương trình vi phân chuyển động
T1  12T1  Q1 (t )  H1 cos pt


T
 2   2
2T2  Q2 (t )  H 2 cos pt
H1 0,337 M 0
T10  2 2
 2 2
T1 (t )  T10 cos pt 1  p 68, 998  p

T2 (t )  T20 cos pt H2 1,972 M 0
T20  2 2
 2 2
2  p 143, 265  p

 
B8: Phương trình chuyển động q   y T
1 (t )   y11 y12  T1   y11T1  y12T2 
     
2 (t )   y21 y22  T2   y21T1  y22T2 
1 (t )  0,337T10 cos pt  1,972T20 cos pt 
  
2 (t )  1,824T10 cos pt  0,312T20 cos pt 
1 (t )   0,337T10  1,972T20  cos pt

2 (t )  1,824T10  0,312T20  cos pt
khi M  M 0 (const ) : 1  1o
  0,337T10  1,972T20   0, 01745
0, 337 M 0 1, 972 M 0
0,337 2
 1,972 2
 0, 01745
68,998 143, 265
M 0  81,8 Nm
VD2 P C3
m1  4kg
60 k1  30 N / cm, k2  20 N / cm; k3  10 N / cm;
1
P  P0 cos pt ;
60
C2 khi P  P0 (const )  chuyen vi dai  0, 002m
C1 Cơ hệ nằm và chuyển động trong mặt phẳng nằm
ngang. Tại vị trí cân bằng, các lò xo không bị biến
dạng. Vật 1 được giả thiết như 1 chất điểm.
Giả thiết rằng các lực cản, khối lượng lò xo không
đáng kể. Trên hình biểu diễn lược đồ cơ hệ ở vị trí
Bước 1: phân tích cơ hệ cân bằng. Hãy:
Hệ gồm 1 vật nối với 3 lò xo C1 , C2 , C3. Nếu xem vật là 1 chất điểm
chuyển động trong mặt phẳng. Dof =2
  x1 (t )  
Đây là hệ có 2 bậc tự do q
 x2 (t )  
m1  4kg
P C3
60 k1  30 N / cm, k2  20 N / cm; k3  10 N / cm;
1
P  P0 cos pt ;
x1 +
60 khi P  P0 (const )  chuyen vi dai  0, 002m
x2 C2
C1 Cơ hệ nằm và chuyển động trong mặt
phẳng nằm ngang. Tại vị trí cân bằng, các
lò xo không bị biến dạng. Vật 1 được giả
thiết như 1 chất điểm.
1 2 1 1 1
T  mv  m( x1  x2 )  a11 x1  a12 x1 x2  a22 x22
2 2 2
2 2 2 2
a11  m1  4 kg ; a22  m1  4 kg : a12  a21  0

m1  4kg
P C3
60 k1  30 N / cm, k2  20 N / cm; k3  10 N / cm;
1
P  P0 cos pt ;
x1 +
x2 C2
- Gọi V1 là thế năng của lực trọng trường tác dụng lên vật
- Vlx1, Vlx2, Vlx3 là thế năng của các lực lò xo c1 ,c2 ,c3
- Chọn gốc tọa độ tại vị trí cân bằng
Thế năng toàn hệ V  V1  Vlx1  Vlx2  Vlx 3

m1  4kg
P C3
k1  30 N / cm, k2  20 N / cm; k3  10 N / cm;
60
1
P  P0 cos pt ;
x1 +
x2 C2
1 2 1 2
V1  G1 * h1  m1 g * x2 Vlx1 k 1  1   k1 x2 1  x2
2 2
o o 3 1
2  ( x1 * cos 30  x2 * cos60 )  x1  x2
2 2
1 3 1 3 2 3 1 2
 Vlx 2  k2 2  k2  x1  x1 x2  x2 
2 2 4 2 4 
m1  4kg
P C3
k1  30 N / cm, k2  20 N / cm; k3  10 N / cm;
60
1
P  P0 cos pt ;
x1 +
x2 C2
3 1
3  ( x1 *cos 30o  x2 * cos60o )  x1  x2
2 2
1 2 1 3 2 3 1 2
 Vlx 3  k33  k3  x1  x1 x2  x2 
2 2 4 2 4 

V1  G1 * h1  m1 g * x2 1 2 1 2
Vlx1  k1  1   k1 x2 1  x2
2 2
1 3 2 3 1 2 1 3 2 3 1 2
Vlx 2  k2  x1  x1 x2  x2  Vlx 3  k3  x1  x1 x2  x2 
2 4 2 4  2 4 2 4 
V
0
i i  0
1 3 3 2 11 1  2  3 3 
V  ( k2  k3 ) x1   k2  k3  k1  x2   k3  k2  x1 x2
2 4 4 24 4   4 4 
3 3
b11  k2  k3  2250 N / m
4 4
1 1 3 3 500 3
b22  k2  k3  k1  3750 N / m ; b12  k3  k2   Nm
4 4 4 4 2
d  T  T V M 1 2 1 2
     Qx T  * a11  x1   a12 x1 x2  * a22  x2 
dt  x1  x1 x1 1
2 2
d  T  T V 1 1
   Q M V  b11 x1  b12 x1 x2  b22 x22
2
   x 2 2
dt  x2  x2 x2 2
 a11 
x1  a12 
x2  b11 x1  b12 x2  0

 a21 
x1  a22 
x2  b21 x1  b22 x2  P0 cos pt
 4 0   
x1   2250 433  x1   0 
 0 4          
 x
 2  433 3750 x
 2  0 P cos pt 

2250  4 433
B3: Giải bài toán trị riêng K  M  0
433 3750  4
1  533,5 ; 2  966,5
1  1  23,1 rad / s
2  2  31,1 rad / s
- Vecto riêng thứ nhất:

 (1)  1 
X   ; 1  533,5
  21 
 (1) 2250  41 433  1  
 K   1  M  X     0
433 3750  41  21 
 2250  41  43321  0  (1)  1 
21  0, 27
X  
0, 27 
- Vecto riêng thứ hai:

 (2)  1 
X   ; 2  966,5
 22 
 (2) 2250  42 433  1  

 K   2  M  X     0
433 3750  42  22 
 2250  42  43322  0  (2)  1 
21  3, 73 X  
 3, 73 
 x1  C1 cos(23,1t  1 )  C2 cos(31,1t   2 )

 x2  0, 27C1 cos(23,1t  1 )  3, 73C2 cos(31,1t   2 )

 (1)  1   (2)  1 

4 0  X 
M     X   
 0 24  0, 27   3, 73 
 (1)  y11 
0, 27 y11 
 4 0   y11 
 y11 0, 27 y11      1
 0 4   0, 27 y11 
y112 4 12  4(0, 27) 2   1
 (1) 0, 483
y  
y11  0, 483  0,13 

 (1)  1   (2)  1 

1/ 4 0  X 
M     X   
 0 7 / 24  0, 27   3, 73 
 (2)  y12 
Xác định vector riêng chuẩn hóa thứ hai y  
3, 73 y12 
 4 0   y12 
 y12 3, 73 y12      1
 0 4   3, 73 y12 
y122 4  12  4(3, 73) 2   1  (2)  0,13 
y  
y12  0,13  0, 483

 T 
 0 
Q(t )   y  F (t ) F (t )  
P cos pt 
 0 
T
  y11 y12   F1   y11 y21   F1   y11F1  y21F2 
Q(t )       F    y F  y F 
 y21 y22   F2   y12 y22   2   12 1 22 2 
 (1)  y11  0, 483  (2)  y12   0,13 

y    y   
 y21   0,13   y22  0, 483
 0,13P0 cos pt   H1 cos pt 

Q (t )     
 0, 483 P0 co s pt   2H co s pt 

B6: Vì điều kiện đầu bài chỉ yêu cầu xác định nghiệm cưỡng bức nên không cần xác
định điều kiện đầu trong hệ tọa độ chính chuẩn
T1  12T1  Q1 (t )  H1 sin pt


T
 2   2
2T2  Q2 (t )  H 2 sin pt
H1 0,13P0
T10  2 2
 2 2
T1 (t )  T10 cos pt 1  p 23,1  p

T2 (t )  T20 cos pt H2 0, 483P0
T20  2 2
 2 2
2  p 31,1  p

 
 x1 (t )   y11 y12  T1   y11T1  y12T2 
     
 x2 (t )   y21 y22  T2   y21T1  y22T2 
 x1 (t )  0, 483T10 cos pt  0,13T20 cos pt 
  
 x2 (t )  0,13T10 cos pt  0, 483T20 cos pt 
 x1 (t )   0, 483T10  0,13T20  cos pt

 x2 (t )   0,13T10  0, 483T20  cos pt
khi P  P0 (const ) : x2  0, 002m
  0,13T10  0, 483T20   0, 002
0,13P0 0, 483P0
0,13 2
 0, 483 2
 0, 002
23,1 31,1
P0  7,33 N
VD3 1 2 m1  8kg ; m2  2kg
C2 k1  20 N / cm ; k2  15 N / cm
P  P0 cos pt ;
C1
khi P  P0 (const )  chuyen vi dai  0, 001m
P 30
Giả thiết rằng các lực cản, khối lượng lò xo không đáng kể. Trên hình biểu diễn lược đồ cơ
hệ ở vị trí cân bằng. Hãy:
Bước 1: phân tích cơ hệ

Hệ gồm 2 vật chuyển động tịnh tiến độc lập với nhau. Cơ hệ có 2
BTD
  x1 (t )  
 x2 (t )  
1 2 m1  8kg ; m2  2kg
C2 k1  20 N / cm ; k2  15 N / cm
C1 P  P0 cos pt ;
P khi P  P0 (const )  chuyen vi dai  0, 001m
30

1 1
1 1 T2  m2 v22  m2 ( x12  x22  2 x1 x2 cos 30o )
T1  m1v12  m1 x12 2 2
2 2 1
 m2 ( x12  x22  3 x1 x2 )
2
1 3 1 1 2 1
T  (m1  m2 )x1  m2 x1x2  m2 x2  a11x1  a12 x1x2  a22 x22
2 2
2 2 2 2 2
a11  m1  m2  10 kg ; a22  m2  2 kg ; a12  a21  3
1 2 m1  8kg ; m2  2kg
C2 k1  20 N / cm ; k2  15 N / cm
30
- Gọi V1, V2 là thế năng của lực trọng trường tác dụng lên vật 1 và vật 2
- Vlx1, Vlx2 là thế năng của các lực lò xo c1 ,c2
Thế năng toàn hệ V  V1  V2  Vlx1  Vlx2

1 2 m1  8kg ; m2  2kg
C2 k1  20 N / cm ; k2  15 N / cm
30

1 o
V1  G1 * h1  0 V2  G2 * h2  m2 g x2 s in30  m2 g x2
2
1 2 1 2 1 2
Vlx1  k1  1   k1  01   k1 x1  k101 x1 1  x1  01
2 2 2
1 2 1 2 1
Vlx 2  k2  2   k2  02   k2 x22  k2 02 x2 2  x2  02
2 2 2
1 1 2 1 2
V  m2 g x2  k1 x1  k101 x1  k2 x2  k2 02 x2
2 2 2
V
0
xi xi  0
1 2 1 2
V  k1 x1  k2 x2
2 2
b11  k1  2000 N / m
b22  k2  1500 N / m ; b12  0
d  T  T V M 1 2 1 2
     Qx T  * a11  x1   a12 x1 x2  * a22  x2 
dt  x1  x1 x1 1
2 2
d  T  T V 1 1
   Q M V  b11 x1  b12 x1 x2  b22 x22
2
   x 2 2
dt  x2  x2 x2 2
 a11 
x1  a12 
x2  b11 x1  b12 x2  P0 cos pt

 a21  x1  a22 
x2  b21 x1  b22 x2  0
 10 3   
x1   2000 0   x1   P0 cos pt 
       
 3 
x
2   2   0 1500 x
 2  0 

2000  10  3
B3: Giải bài toán trị riêng K    M   0
 3 1500  2
1  190  1  1  13,8 rad / s

2  927  2  2  30, 4 rad / s
 (1)  1 
- Vecto riêng thứ nhất: X   ; 1  190
 21 
 (1) 2000  101  31  1  
 K   1  M  X     0
 31 1500  21  21 
 2000  101  3121  0  (1)  1 
X  
21  0,304
0,304 
 (2)  1 
- Vecto riêng thứ hai: X   ; 2  927
 22 
 (1) 2000  102  32  1  

 K   2  M  X     0
 32 1500  22  22 
 2000  102  1, 732 22  0  (2)  1 
22  4,53 X  
 4,53 
x1  C1 cos(13,8t  1 )  C2 cos(30, 4t  2 )
x2  0,304C1 cos(13,8t  1 )  4,53C2 cos(30, 4t  2 )
x1  C1 cos(1t  1 )  C2 cos(2t  2 )
x2  21C1 cos(1t  1 )  22C2 cos(2t  2 )
- Điều kiện đầu
x1 (0)  C1 cos(1 )  C2 cos(2 )
x2 (0)  21C1 cos(1 )  22C2 cos(2 )
x1 (0)  C11 sin(1 )  C22 sin(2 )
x2 (0)   21C11 sin(1 )  22C22 sin(2 )
C1 cos(1 )  a
C2 cos(2 )  b
C1 sin(1 )  c
C2 sin(2 )  d

 (1)  1   (2)  1 

 10 1, 73 X 
M     0,304  X  
1, 73 2     4,53
 
Xác định vector riêng chuẩn hóa thứ nhất  (1)  y11 
y  
Từ điều kiện (**) ta có 0.304 y11 
 10 3   y11 
 y11 0,304 y11     1
 3 2  0,304 y11 

y112 10 12  3  0,304 1  3  0,304  1  2(0,304) 2  1 
y11  0, 298  (1) 0, 298
y  
 0, 091
 (1)  1   (2)  1 

1/ 4 0  X 
M     X   
 0 7 / 24  0, 27   3, 73 
Xác định vector riêng chuẩn hóa thứ hai  (2)  y12 
y  
4,53 y12 
 10 3   y12 
 y12 4,53 y12     1
 3 2   4,53 y12 

y122 10 12  3  (4,53)  1  3  (4,53) 1  2(4,53) 2  1 
y12  0,168  (2)  0,168 
y  
0, 762 
 T 
  P0 cos pt 
Q(t )   y  F (t ) F (t )   
 0 
T
  y11 y12   F1   y11 y21   F1   y11F1  y21F2 
Q(t )       F    y F  y F 
 y21 y22   F2   y12 y22   2   12 1 22 2 
 (1)  y11  0, 298  (2)  y12   0,168 

y    y   
 y21   0, 091  y22  0, 762 
 0, 298 P0 cos pt   H1 cos pt 

Q(t )     
 0,168 P0 co s p t   2H cos pt 

định điều kiện đầu
T1  12T1  Q1 (t )  H1 cos pt


T
 2   2
2T2  Q2 (t )  H 2 cos pt
H1 0, 298 P0
T10  2 2
 2 2
T1 (t )  T10 cos pt 1  p 13,8  p

T2 (t )  T20 cos pt H2 0,168 P0
T20  2 2
 2 2
2  p 30, 4  p

 
 x1 (t )   y11 y12  T1   y11T1  y12T2 
     
 x2 (t )   y21 y22  T2   y21T1  y22T2 
 x1 (t )  0, 298T10 cos pt  0,168T20 cos pt 
  
 x2 (t )  0,091T10 cos pt  0,762T20 cos pt 
 x1 (t )   0, 298T10  0,168T20  cos pt

 x2 (t )   0,091T10  0,762T20  cos pt
khi P  P0 (const ) : x1  0, 001m
  0, 298T10  0,168T20   0, 001
0, 298 P0 0,168 P0
0, 298 2
 0,168 2
 0, 001
13,8 30, 4
P0  2 N
VD4 m1  6kg ; m2  4kg
M 1  0,3 m; R  0, 2m ; l  0,1m
C1 + C1
l
k1  4 N / cm ; k2  3 N / cm
1 M  M 0 cos pt ;
khi M  M 0 (const )  chuyen vi goc  0, 01o
3R
C2 C2
2 Khối tâm của vật 1 nằm trên trục của

lò xo có độ cứng c1. Tại vị trí cân bằng
R
các lò xo không bị biến dạng.

Bước 1: Phân tích cơ hệ
Hệ gồm 2 vật
+ Vật 1 chuyển động quay quanh trục cố định
+ Vật 2 chuyển động song phẳng (lăn không trượt)
 1 (t ) +
 2 (t ) +

m1  6kg ; m2  4kg
C1 C1
1  0,3 m; R  0, 2m ; l  0,1m
l
1
k1  4 N / cm ; k2  3 N / cm
3R
M  M 0 cos pt ;
C2 C2

R
1 1 1 11 
T2  m2 v22  J 2 z22  m2 R2   m2 R 2  22
2
1 1  
T1  J1z1  m1  212
 2
2 2 2 22 
2 2 3
 m2 R 222
1 3
T  m1 1  m2 R222
2 2 4
2 4
3
a11  m1  0,54 kgm ; a22  m2 R2  0,24 kgm2 ; a12  a21  0
2 2
2
m1  6kg ; m2  4kg
C1 C1
l
1  0,3 m; R  0, 2m ; l  0,1m
1 k1  4 N / cm ; k2  3 N / cm
3R M  M 0 cos pt ;
C2 C2
R
- Gọi V1, V2 là thế năng của lực trọng trường tác dụng lên vật 1 và vật 2
- Vlx1, Vlx2 là thế năng của các lực lò xo c1 ,c2
Thế năng toàn hệ V  V1  V2  Vlx1a  Vlx1b  Vlx2a  Vlx2b

m1  6kg ; m2  4kg
C1 C1
l
1  0,3 m; R  0, 2m ; l  0,1m
1 k1  4 N / cm ; k2  3 N / cm
3R M  M 0 cos pt ;
C2 C2

R
lò xo có c1. Tại vị trí cân bằng các lò
xo không bị biến dạng.
Lập biểu thức thế năng 2
 2   1
V1  G1 * h1  m1 g * l 1 V2  G2 * h2  m2 g 2 R  2  2  m2 gR 22
2  3 9
1 2 1 2 2
Vlx1a  k1  1   k1l 1 1  l1
2 2
1 2 1 2 2 8 2 4 2 2 2
Vlx 2 a  k2  2   k2 (4 R 1  R 1 2  R  2 ) 2  2 R1  2 R
2 2 3 9 3
2 1
1 V2  m2 gR 22
V1  m1 g * l 9
2
1 2 2 1 2 2 8 2 4 2 2
Vlx1a  Vlx1b  k1l 1 Vlx 2 a  Vlx 2b  k2 (4 R 1  R 1 2  R  2 )
2 2 3 9
1 8 1 2 8
V  (m1 g * l  2k1l  8k2 R )1  k2 R 12  ( m2 gR  k2 R2 )22
2 2 2 2
2 3 2 9 9
b11  m1 g * l  2k1l 2  8k2 R 2  109,886 Nm
2 8
b22  m2 gR  k2 R 2  12, 41 Nm ;
9 9
8 2
b12  k2 R  32 Nm
3
d  T  T V M 1 2 1 2
     Q T  * a11  x1   a12 x1 x2  * a22  x2 
dt  1  1 1 1
2 2
d  T  T V 1 1
   Q M V  b11 x1  b12 x1 x2  b22 x22
2
    2 2
dt   2   2  2 2
 a11
1  a12
2  b111  b12 2  M 0 cos pt
  
 a 
21 1  a 22  2  b211  b22  2  0
 0,54 0  1  109,886 32  1   M 0 cos pt 

 0          
 0, 24   2   32 12, 41  2  0 

109,886  0,54 32
B3: Giải bài toán trị riêng  K     M   0
32 12, 41  0, 24
1  10, 72  1  1  3, 274 rad / s

2  244, 48  2  2  15, 636 rad / s
 (1)  1 
- Vecto riêng thứ nhất: X   ; 1  10, 72
 21 
 (1) 109,886  0,541 32  1  
 K   1  M  X     0
32 12, 41  0, 241  21 
 109,886  0,541  3221  0
 (1)  1 
21  3, 253 X 
3, 253 
 
 (2)  1 
- Vecto riêng thứ hai: X   ; 2  244, 48
 22 
 (2) 109,886  0,542 32  1  
 K   2  M  X     0
32 12, 41  0, 242  21 
 109,886  0,542  32  22  0
 (2)  1 
21  0, 69 X 
0, 69 
 
1  C1 cos(3, 274t  1 )  C2 cos(15, 636t  2 )

 2  3, 253C1 cos(3, 274t  1 )  0, 69C2 cos(15, 636t  2 )

0,54 0   (1)  1   (2)  1 

M     X  
X 
0, 69 
 0 0, 24   3, 253  
Xác định vector riêng chuẩn hóa thứ nhất  (1)  y11 
y  
3, 253 y11 
 0,54 0  y11 
 y11 3, 253 y11      1
 0 0, 24   3, 253 y11 
y112 0,54 12  0, 24(3, 253) 2   1
y11  0,57  (1)  0,57 
y  
1,854 
0,54 0   (1)  1   (2)  1 

M     X  
X 
0, 69 
 0 0, 24   3, 253  
 (2)  y12 
0, 69 y12 
0,54 0   y12 
 y12 0, 69 y12      1
 0 0, 24  0, 69 y12 
y122 0,54 12  0, 24(0, 69) 2   1  (2) 1, 236 
y  
y12  1, 236 0,853

 T 
  M 0 cos pt 
Q(t )   y  F (t ) F (t )   
 0 
T
  y11 y12   F1   y11 y21   F1   y11F1  y21F2 
Q(t )       F    y F  y F 
 y21 y22   F2   y12 y22   2   12 1 22 2 
 (1)  y11   0,57   (2)  y12  1, 236 

y    y   
 y21  1,854   y22  0,853
 0,57 M 0 cos pt   H1 cos pt 

Q(t )     
1, 23 6 M 0 co s pt   2H cos pt 

T1  12T1  Q1 (t )  H1 sin pt


T
 2   2
2T2  Q2 (t )  H 2 sin pt
H1 0, 57 M 0
T10  2 2
 2 2
T1 (t )  T10 cos pt 1  p 3, 274  p

T2 (t )  T20 cos pt H2 1, 236M 0
T20  2 2
 2 2
2  p 15, 636  p

 
 x1 (t )   y11 y12  T1   y11T1  y12T2 
     
 x2 (t )   y21 y22  T2   y21T1  y22T2 
1 (t )   0,57T10 cos pt  1, 236T20 cos pt 
  
2 (t )  1,854T10 cos pt  0,853T20 cos pt 
1 (t )   0,57T10  1, 236T20  cos pt

2 (t )   1,854T10  0,853T20  cos pt
khi M  M 0 (const ) : 1  0, 01o
  0,57T10  1, 236T20   1, 745  104
0, 57 M 0 1, 236 M 0 4
0,57  1, 236  1, 745  10
3, 247 2 15, 6362
M 0  0, 0047 Nm
VD5 m1  2kg ; m2  3kg ; m2  8kg
1 R  0, 4m
C1 R 3 k1  20 N / cm ; k2  40 N / cm; k3  30 N / cm
P  P0 cos pt ;
C2 C3 khi P  P0 (const )  chuyen vi dai  0, 002m
2
Tại vị trí cân bằng các lò xo không bị
biến dạng.
Bước 1: Phân tích cơ hệ

Hệ gồm 2 vật
+ Vật 1 chuyển động tịnh tiến với x1(t)
+ Vật 2 chuyển động tịnh tiến với x2(t)
+ Vật 3 chuyển động song phẳng với x3(t) và 3(t)
Đây là hệ có 2 bậc tự do
  x1 (t )  
q
 x2 (t )  

VD5 A
vA Quan hệ động học: Gọi P là tâm vận tốc tức thời
vA v v v v v
 B  A B  A B
rA 
AP BP AB rA  rB
O vA (rA  rB ) vB (rA  rB )
AP  ; BP 
P vA  vB v A  vB
rB
 vO  OP    (
vA (rA  rB ) v v v r v r
 rA )  A B  A B B A
vB B vA  vB rA  rB rA  rB

A
vA
vA v v v v v
rA   B  A B  A B
AP BP AB rA  rB
O vA (rA  rB ) vB (rA  rB )
AP  ; BP 
vA  vB vA  vB
rB
vA (rA  rB ) vA  vB vArB  vB rA
vO  OP    (  rA )  
B  vA  vB rA  rB rA  rB
P
vB
m1  2kg ; m2  3kg ; m3  8kg
1
R  0, 4m ; l  0,1m
C1 R 3 k1  20 N / cm ; k2  40 N / cm; k3  30 N / cm
P  P0 cos pt ;
2
Tại vị trí cân bằng các lò xo không bị
biến dạng.
1 1 1 1
2
T1  m1v1  m1 x1  2 T2  m 2 v2
2
 m2

x 2
2
2 2 2 2
2 2
1 1 1  
x  
x  1  1 2   
x  x 
T3  m3 v32  J 3 z32  m3  1 2
  m R 
1 2
2  2  2  2 
3
2 2   2R 
1 3 1 1 3
T  (m1  m3 )x1  m3 x1 x2  (m2  m3 )x22
 2
 
2 8 8 2 8
3 3 1
a11  m1  m3  5 kg ; a22  m2  m3  6 kg ; a12  a21  m3  1kg
8 8 8
m1  2kg ; m2  3kg ; m2  8kg
1 R  0, 4m ; l  0,1m
k1  20 N / cm ; k2  40 N / cm; k3  30 N / cm
C1 R 3
P  P0 cos pt ;
khi P  P0 (const )  chuyen vi dai  0, 002m
C2 C3
2 Tại vị trí cân bằng các lò xo không bị
biến dạng.
- Gọi V1, V2, V3 là thế năng của lực trọng trường tác dụng lên vật 1, vật 2 và vật 3
- Vlx1, Vlx2 , Vlx3 là thế năng của các lực lò xo c1 ,c2 và c3
Thế năng toàn hệ V  V1  V2  V3  Vlx1  Vlx2  Vlx3

m1  2kg ; m2  3kg ; m2  8kg
1 R  0, 4m ; l  0,1m
C1 R 3 k1  20 N / cm ; k2  40 N / cm; k3  30 N / cm
P  P0 cos pt ;
2
Tại vị trí cân bằng các lò xo không
bị biến dạng.
V1  V2  V3  0 1 2 1 2 1 2 1
Vlx1  k1  1   k1 x1 Vlx 2  k2  2   k2 x22
2 2 2 2
1 2 1 x1  x2 2
Vlx 3  k3  3   k3 ( )
2 2 2
1 k3 2 1 1 k3 2
V  (k1  ) x1  k3 x1 x2  (k2  ) x2
2 4 4 2 4
b11  2750 N / m; b22  4750 N / m ; b12  750N / m
d  T  T V M 1 2 1 2
     Qx T  * a11  x1   a12 x1 x2  * a22  x2 
dt  x1  x1 x1 1
2 2
d  T  T V 1 1
   Q M V  b11 x1  b12 x1 x2  b22 x22
2
   x 2 2
dt  x2  x2 x2 2
 a11 
x1  a12 
x2  b11 x1  b12 x2  0

 a21 
x1  a22 
x2  b21 x1  b22 x2  P0 cos pt
5 1   
x1   2750 750   x1  0 
1 6         
 x
 2  750 4750 x P
 2  0 cos pt 

  
[ M ]q  [ K ]q  F
2750  5 750  
B3: Giải bài toán trị riêng K    M   0
750   4750  6
1  544, 298  1  1  23,33 rad / s

2  791,91  2  2  28,14rad / s
 (1)  1 
- Vecto riêng thứ nhất: X   ; 1  544, 298
  21 
 (1) 2750  51 750  1  1  
 K   1  M  X     0
750  1 4750  61  21 
 2750  51  (750  1 ) 21  0  (1)  1 
21  0,138 X  
 0,138 
 (2)  1 
- Vecto riêng thứ hai: X   ; 2  791,91
 22 
 (2) 2750  52 750  2  1  

 K   2  M  X     0
750  2 4750  62  22 
 2750  52  (750  2 ) 22  0  (2)  1 
22  28,86 X  
 28,86 
x1  C1 cos(23,16t  1 )  C2 cos(29,94t  2 )
x2  0,138C1 cos(23,16t  1 )  28,86C2 cos(29,94t  2 )

x1  C1 cos(1t  1 )  C2 cos(2t  2 )
x2  21C1 cos(1t  1 )  22C2 cos(2t  2 )
- Điều kiện đầu
x1 (0)  C1 cos(1 )  C2 cos(2 )
x2 (0)  21C1 cos(1 )  22C2 cos(2 )
x1 (0)  C11 sin(1 )  C22 sin(2 )
x2 (0)   21C11 sin(1 )  22C22 sin(2 )
C1 cos(1 )  a
C2 cos(2 )  b
C1 sin(1 )  c
C2 sin(2 )  d

5 2  (1)  1   (2)  1 

M     X 
0, 211 X 
1, 66 
2 6    
 (1)  y11 
0,138 y11 
5 1   y11 
 y11 0,138 y11      1
1 6   0,138 y11 
y112 5  12  1  (0,138)  1  1  (0,138)  1  6  (0,138) 2   1
y11  0, 455  (1)  0, 455 
y  
0, 063
5 2  (1)  1   (2)  1 

M     X 
0, 211 X 
1, 66 
2 6    
 (2)  y12 
28,86 y12 
5 1   y12 
 y12 28,86 y12      1
1 6   28,86 y12 
y122 5  12  1  (28,86)  1  1  (28,86)  1  6  (28,86) 2   1
y12  0, 014  (2) 0, 014 
y  
 0, 41
 T   0 
Q(t )   y  F (t ) F (t )   
P
 0 cos pt 
T
  y11 y12   F1   y11 y21   F1   y11F1  y21F2 
Q(t )       F    y F  y F 
 y21 y22   F2   y12 y22   2   12 1 22 2 
 (1)  y11   0, 455   (2)  y12  0, 014 

y    y   
 y21  0, 063  y22  0, 41
  0, 063P0 cos pt   H1 cos pt 

Q (t )     
 0, 41P0 cos pt   2H cos pt 

T1  12T1  Q1 (t )  H1 cos pt


T
 2   2
2T2  Q2 (t )  H 2 cos pt
H1 0, 063P0
T10  2 2

T1 (t )  T10 cos pt 1  p 23,332  p 2

T2 (t )  T20 cos pt H2 0, 41P0
T20  2 2

2  p 28,142  p 2

 
 x1 (t )   y11 y12  T1   y11T1  y12T2 
     
 x2 (t )   y21 y22  T2   y21T1  y22T2 
 x1 (t )  0, 455T10 cos pt  0, 014T20 cos pt 
  
 x2 (t )   0, 063T10 cos pt  0, 41T20 cos pt 
 x1 (t )   0, 455T10  0, 014T20  cos pt

 x2 (t )   0, 063T10  0, 41T20  cos pt
khi P  P0 (const ) : x2  0, 002m
  0, 063T10  0, 41T20   0, 002
0, 063P0 0, 41P0
0, 063 2
 0, 41 2
 0, 002
23,33 28,14
P0  9,108 N

CHƯƠNG 6 - VI Du

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

CHƯƠNG 6 - VI Du

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP.

Lê Dương Hùng Anh PTN Cơ

Lê Dương Hùng Anh PTN Cơ

PTN Cơ Học Ứng Dụng Dao động cơ sở 3

PTN Cơ Học Ứng Dụng Dao động cơ sở 4

O1 M k1  40 N / cm, k2  30 N / cm; k3  20 N / cm;

Bước 2: Lập phương trình vi phân chuyển động theo Lagrange

Lập biểu thức động năng T

PTN Cơ Học Ứng Dụng Dao động cơ sở 5

O1 M k1  40 N / cm, k2  30 N / cm; k3  20 N / cm;

Bước 2: Lập phương trình vi phân chuyển động theo Lagrange

PTN Cơ Học Ứng Dụng Dao động cơ sở 6

O1 M k1  40 N / cm, k2  30 N / cm; k3  20 N / cm;

Bước 2: Lập phương trình vi phân chuyển động theo Lagrange

PTN Cơ Học Ứng Dụng Dao động cơ sở 7

O1 M k1  40 N / cm, k2  30 N / cm; k3  20 N / cm;

Bước 2: Lập phương trình vi phân chuyển động theo Lagrange

O1 M k1  40 N / cm, k2  30 N / cm; k3  20 N / cm;

Bước 2: Lập phương trình vi phân chuyển động theo Lagrange

O1 M k1  40 N / cm, k2  30 N / cm; k3  20 N / cm;

Bước 2: Lập phương trình vi phân chuyển động theo Lagrange

PTN Cơ Học Ứng Dụng Dao động cơ sở 12

- Vecto riêng thứ nhất:

- Vecto riêng thứ hai:

- Phương trình dao động tự do:

1  C1 cos(68,998t  1 )  C2 cos(143, 265t   2 )

PTN Cơ Học Ứng Dụng Dao động cơ sở 14

 (1)  1   (2)  1 

PTN Cơ Học Ứng Dụng Dao động cơ sở 15

 (1)  1   (2)  1 

PTN Cơ Học Ứng Dụng Dao động cơ sở 16

 (1)  y11  0,337   (2)  y12  1,972 

 0, 337 M 0 cos pt   H1 cos pt 

B7: Phương trình vi phân chuyển động

T1  12T1  Q1 (t )  H1 cos pt

PTN Cơ Học Ứng Dụng Dao động cơ sở 18

Lập biểu thức động năng T

PTN Cơ Học Ứng Dụng Dao động cơ sở 21

PTN Cơ Học Ứng Dụng Dao động cơ sở 22

PTN Cơ Học Ứng Dụng Dao động cơ sở 24

PTN Cơ Học Ứng Dụng Dao động cơ sở 26

- Vecto riêng thứ nhất:

- Vecto riêng thứ hai:

 (2) 2250  42 433  1  

PTN Cơ Học Ứng Dụng Dao động cơ sở 28

 (1)  1   (2)  1 

PTN Cơ Học Ứng Dụng Dao động cơ sở 29

 (1)  1   (2)  1 

PTN Cơ Học Ứng Dụng Dao động cơ sở 30

 (1)  y11  0, 483  (2)  y12   0,13 

 0,13P0 cos pt   H1 cos pt 

PTN Cơ Học Ứng Dụng Dao động cơ sở 31

B7: Phương trình vi phân chuyển động

T1  12T1  Q1 (t )  H1 sin pt

PTN Cơ Học Ứng Dụng Dao động cơ sở 32

Bước 1: phân tích cơ hệ

Bước 2: Lập phương trình vi phân chuyển động theo Lagrange

Bước 2: Lập phương trình vi phân chuyển động theo Lagrange

Lập biểu thức thế năng

Thế năng toàn hệ V  V1  V2  Vlx1  Vlx2

PTN Cơ Học Ứng Dụng Dao động cơ sở 36

Bước 2: Lập phương trình vi phân chuyển động theo Lagrange

PTN Cơ Học Ứng Dụng Dao động cơ sở 39