Chương 9

CƠ CẤU CAM

Phạm Minh Tuấn

 Giới thiệu
 Cơ cấu cam là cơ cấu có khâu bị dẫn được nối với khâu dẫn bằng
khớp cao và có chuyển động đi – về (liên tục hay gián đoạn) theo
quy luật nhất định phụ thuộc vào biên dạng cam.
Cần
C

B B C

C B
A A

Cam
2
 Phân loại
CƠ CẤU CAM PHẲNG
1. Cam cần đẩy:

Đáy nhọn Đáy bằng Đáy con lăn

2. Cam cần lắc:

Đáy nhọn Đáy bằng Đáy con lăn

3
 Phân loại
CƠ CẤU CAM PHẲNG

4
 Phân loại
CƠ CẤU CAM PHẲNG

5
 Phân loại
CƠ CẤU CAM KHÔNG GIAN

6
 Phân loại
CƠ CẤU CAM KHÔNG GIAN

7
 Động học cơ cấu cam
CAM CẦN LẮC ĐÁY NHỌN
a. Phương pháp chuyển động thực:

Bi B'i
φi B0
ψi
ψ0
A C
ψ ω

ψ2
ψ1
ψ0
φ
0 φ1 φ2 T = 2π
8
 Động học cơ cấu cam
CAM CẦN LẮC ĐÁY NHỌN
b. Phương pháp đổi giá: C3 C2

C4 ψi C1
B2 B1 φi ψ1
B0
B3 ω
φ1 ψ0
C5 B4 A B9 C –ω
B8
B5 B7
B6

C6 C9

C7 C8
9
 Động học cơ cấu cam
CAM CẦN LẮC ĐÁY NHỌN
c. Đặc điểm chuyển động của cần – Góc công nghệ:

γxa φđi B'

γđi
γvề
B ψi C
A
ψ ω
γgần

φ
φđi φxa φvề φgần
T = 2π
10
 Động học cơ cấu cam
CAM CẦN ĐẨY ĐÁY NHỌN
a. Phương pháp chuyển động thực:
s

C φ
φđi φxa φvề φgần
Bi T = 2π
B'i
si
φi B
0

ω A e

11
 Động học cơ cấu cam
CAM CẦN ĐẨY ĐÁY NHỌN
b. Phương pháp đổi giá:
C

B2 B1
si
B3 E3
E2 E B0
ω φi
1
E0
E4
B4 A B9
E5 E9

B5 E6 E E8
7 B8
B6 B7

12
 Động học cơ cấu cam
QUY LUẬT VẬN TỐC – GIA TỐC
400.000

350.000

300.000

250.000

200.000

150.000

100.000

50.000

___ s [chuyển vị] (mm)

0.000
0 1 2 3 4 5 6
___ v [vận tốc] (mm/s)
Time ( s )
13
___ a [gia tốc] (mm/s2)
 Lực học cơ cấu cam

α+ϕ Q


P Q 
π N′
 + ϕ′  ϕ′ 
S 2 ′
Fms S
π
− (α + ϕ + ϕ′)
2 
Fms n
π
sin  + ϕ′ 
 ω
P  2  cos(ϕ′)
= =
 π  cos(α + ϕ + ϕ′)  ϕ α
sin  − (α + ϕ + ϕ )
Q ′
2  P N t

π
→ Tự hãm: α + ϕ + ϕ′ =
2
14
 Lực học cơ cấu cam
 v B2 
 ±e 
ω1
α = arctg  (+/ – khi D ở ngược/cùng
 l2 − e2  phía với H) 2
 AB  t
  n
α càng nhỏ → kích thước cam càng lớn  b2
v B2
ω1 
B v B2 B1
α 
v B1
35o ÷ 38o: cam cần đẩy
α ≤ [α max ] = D H b1
40o ÷ 45o: cam cần lắc A

e 1

15
 Tổng hợp cơ cấu cam
 Tổng hợp (thiết kế) cơ cấu cam là xác định hình dáng, kích thước
của cơ cấu cam nhằm thỏa mãn:
 Làm việc ổn định (không bị tự hãm)
 Thực hiện đúng quy luật chuyển động
 Kích thước nhỏ gọn

- Xác định vị trí tâm cam (lực học)

→ Bài toán: - Xác định biên dạng cam (động học)
- Kích thước nhỏ gọn (điều kiện)

16
 Xác định miền tâm cam
CAM CẦN LẮC ĐÁY NHỌN
t
bi2
n′ i
Cho trước: α α b1 b i′
1
 α = [αmax] Ei C
 Chiều quay ω1 của cam Bi
 Vị trí CBi của cần và vận
tốc tại đầu Bi của cần n

Yêu cầu: ω1 A
 Tìm tâm quay của cam δi
i A′
 dψ 
l i i 
=  ⋅ l caàn ∆i ∆i′
BE  dϕ 
17
 Xác định miền tâm cam
CAM CẦN LẮC ĐÁY NHỌN

Bk ≡ E k
Cho trước:
 α ≤ [αmax]
 Chiều quay ω1 của cam Ei Bi C
 Quy luật chuyển động của
cần (vị trí, vận tốc)

Yêu cầu: Bj ≡ E j
 Tìm tâm quay của cam
ω1

δi
18
 Xác định miền tâm cam
CAM CẦN ĐẨY ĐÁY NHỌN
i α α α α
∆ ∆i′
∆ Ei ∆′
Cho trước:
 α ≤ [αmax]
 Chiều quay ω1 của cam
 Quy luật chuyển động của
cần (vị trí, vận tốc) Bi
i
 ds 
Yêu cầu: l Bi E i =  
 Tìm tâm quay của cam  dϕ 

δi

19
 Xác định miền tâm cam
CAM CẦN ĐẨY ĐÁY BẰNG
→
   ↑↓ DA C
Khâu 3 tịnh tiến ⇒ a B3 = a D3 = a D1 =
    ADω12
a 2 = a B2 = a B3 + a B3B2 2
→
// HC ↑↓ DA // HB B H
? ADω12 ? s
//HC
 3 ω1
b2 a B3B2 b3 r0
//HB
A

a B2  1
a B3 D Z
p
20
 Xác định miền tâm cam
CAM CẦN ĐẨY ĐÁY BẰNG
//HC
∆pb 2 b3 ~ ∆DIA 
C
a B2 DI b2 a B3B2 b3 //HB
⇒ = 2
a B3 AD 
a B2 
a B2 a B3 B H
Z
⇔ = p s
ADω1
2 AD

2 3 ω1
d s 2
⇔ a B2 = Zω1 = 2 ω1
2 r0
dϕ A
I
1
d 2s D Z
⇔Z=
dϕ 2
21
 Xác định miền tâm cam
CAM CẦN ĐẨY ĐÁY BẰNG
d 2s
Bán kính cong: ρ = r0 + s + Z = r0 + s + 2
dϕ
d 2s
2 s+ 2
d s dϕ
→ Điều kiện không lõm: s + > 0
dϕ2

 d 2 
s

Thường chọn: r0 =  s + 2  +δ ϕ
 dϕ  min

Với: δ = 10 mm δ
δ1
22
 Xác định biên dạng cam
 Dựng biên dạng cam theo quy luật chuyển vị của cần sau khi đã
xác định được tâm quay của cam.
C

Bi
s

φ
23
 Xác định biên dạng cam
 Đối với cơ cấu cam đáy con lăn, biên dạng thực của cam cách biên
dạng lý thuyết một khoảng bằng bán kính rL của con lăn.
 Bán kính con lăn rL càng lớn thì tổn thất do ma sát càng ít.
 Thường chọn: rL = 0.7ρmin

24
HẾT CHƯƠNG 9

25