LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 2

Giảng viên: TS. Bùi Gia Thịnh

KHOA ĐIỆN – CƠ, TRƯỜNG ĐẠI HỌC HẢI PHÒNG

Lời nói đầu

 Mô tả học phần
Học phần giới thiệu về hệ phi tuyến, các tính chất, hiện tượng xảy ra trong
hệ phi tuyến, đồng thời dạy cách phân tích hệ thống điều khiển phi tuyến và tổng
hợp bộ điều khiển dựa trên lý thuyết điều khiển phi tuyến và điều khiển hiện đại.

 Mục tiêu về kiến thức

Giới thiệu cho sinh viên các kiến thức cơ bản về hệ phi tuyến và các hiện
tượng của hệ phi tuyến; cách phân tích hệ thống điều khiển phi tuyến và tổng hợp
bộ điều khiển dựa trên lý thuyết điều khiển phi tuyến và điều khiển hiện đại.

KHOA ĐIỆN – CƠ, TRƯỜNG ĐẠI HỌC HẢI PHÒNG 2

Lời nói đầu

 Mục tiêu về kỹ năng

Giúp người học hình thành kĩ năng phân tích và giải quyết vấn đề, cụ thể là
kỹ năng phân tích và tổng hợp bộ điều khiển cho hệ phi tuyến bằng các phương
pháp điều khiển hiện đại.

 Mục tiêu về thái độ

Thái độ tỷ mỉ, sâu sắc khi tìm hiểu nguyên lý và phân tích các hệ thống, là
cơ sở xây dựng các hệ điều khiển tự động điện công nghiệp, qua đó có thể tiếp cận,
nghiên cứu các hệ điều khiển thực tế khi tốt nghiệp đại học.

KHOA ĐIỆN – CƠ, TRƯỜNG ĐẠI HỌC HẢI PHÒNG 3

Nội dung

 Chương 1: Mô hình không gian trạng thái

 Chương 2: Hệ phi tuyến
 Chương 3: Ổn định Lyapunov
 Chương 4: Các phương pháp điều khiển phi tuyến
 Chương 5: Giới thiệu các phương pháp điều khiển hiện đại

KHOA ĐIỆN – CƠ, TRƯỜNG ĐẠI HỌC HẢI PHÒNG 4

Phương pháp giảng dạy, đánh giá

 Phương pháp giảng dạy: Giảng viên giới thiệu vấn đề, sinh viên nghiên cứu và
xây dựng bài dưới sự định hướng và dẫn dắt của giảng viên (Lý thuyết kết hợp với
sinh viên tự nghiên cứu)
 Hình thức đánh giá: Vấn đáp

KHOA ĐIỆN – CƠ, TRƯỜNG ĐẠI HỌC HẢI PHÒNG 5

Tài liệu tham khảo
 Giáo trình chính
[1] Nguyễn Doãn Phước, Phan Xuân Minh, Hán Thành Trung (2003), Lí thuyết điều khiển
phi tuyến, NXB KH &KT, Hà Nội
 Tài liệu tham khảo

[1] Nguyễn Doãn Phước (2005), Lí thuyết điều khiển nâng cao, NXB KH &KT, Hà Nội
[2] Phạm Công Ngô ( 1996), Lí thuyết điều khiển tự động, NXB KH & KT, Hà Nội.
[3] Nguyễn Thương Ngô (2000), Lí thuyết điều khiển tự động hệ tuyến tính, NXB Khoa
học & Kĩ thuật, Hà Nội

KHOA ĐIỆN – CƠ, TRƯỜNG ĐẠI HỌC HẢI PHÒNG 6

 Mở đầu
Thế kỷ 21 - kỷ nguyên thông tin, điều khiển học (lý thuyết điều khiển), cách tiếp
cận hệ thống và lý thuyết thông tin, ba lý thuyết khoa học trụ cột (hỗ trợ) trong
thế kỷ 21.
1 Điều khiển tự động
Máy móc (hoặc hệ thống) tự hoạt động bằng máy móc, không phải hoạt
động bằng tay. val ve

2 Hệ thống điều khiển tự động

Gear +
2.1 Ví dụ: assembl y f l oat

1) Hệ thống điều khiển mức nước

W
at er pool
* Nguyên tắc hoạt động…… mot or -
M
Hình 1.1
* Điều khiển phản hồi……
ampl i f i er
KHOA ĐIỆN – CƠ, TRƯỜNG ĐẠI HỌC HẢI PHÒNG 7
 Mở đầu

Một ví dụ khác về điều khiển mực nước được thể hiện trong hình 1.2.
f l oa t
2) Hệ thống điều khiển nhiệt độ l ever
(Như hình 1.3)
cont ai ner wa t e r
e nt r a nc e
t her mo
+ uf met er Wa t e r e x i t
ur
Fi gur e 1 . 2
ampl i f i er
e
* Nguyên lý hoạt động
ua=k( ur - uf ) Gear * Kiểm soát phản hồi (lỗi)…
M assembl y

Fi gur e 1. 3
KHOA ĐIỆN – CƠ, TRƯỜNG ĐẠI HỌC HẢI PHÒNG 8
 Mở đầu
3) Hệ thống điều khiển động cơ một chiều DC-Motor

+
Uk=k( ur - uf ) DC
ur  mot or
ua
e M

r egul at or l oad
* Nguyên lý hoạt động t r i gger

* Kiểm soát phản hồi (lỗi)… Uf ( Feedback) r ect i f i er -

M t echomet er
Fi g. 1. 4 +

KHOA ĐIỆN – CƠ, TRƯỜNG ĐẠI HỌC HẢI PHÒNG 9

 Mở đầu
4) Hệ thống điều khiển servo

ser vopot ent i omet er

I nput out put
l oad
T r T c

ser vomechani sm
-
* Nguyên lý hoạt động

M
+ ser vo mot or
* Kiểm soát phản hồi (lỗi)… ser vomodul at or

Hình 1.5

KHOA ĐIỆN – CƠ, TRƯỜNG ĐẠI HỌC HẢI PHÒNG 10

 Mở đầu
5) Mô hình hệ thống kiểm soát phản hồi về kế hoạch hóa gia đình
(tương tự như lĩnh vực xã hội, kinh tế và chính trị (lĩnh vực hay mô hình))
excess
procreate

Desi re
popul ati on government + popul ati on
(Famil y pl anni ng committee) soci ety
- Pol i cy or
statutes

census
Hình 1.6

KHOA ĐIỆN – CƠ, TRƯỜNG ĐẠI HỌC HẢI PHÒNG 11

 Mở đầu
2.2 sơ đồ khối của hệ thống điều khiển
Mô tả sơ đồ khối cho một hệ thống điều khiển:

x Si gnal xxx
Component s
( var i abl e) ( devi ces)
x3
x1 + + e Adder s ( compar i son)
e=x1+x3- x2
-
x2 Hình 1.7

KHOA ĐIỆN – CƠ, TRƯỜNG ĐẠI HỌC HẢI PHÒNG 12

 Mở đầu
val ve

Gear +
assembl y f l oat

Ví dụ: Ở hình 1.1, hệ thống

điều khiển mực nước mot or -
W
at er pool

ampl i f i er Hình 1.1

Điện trở so sánh Bộ truyền động

Mực nước
Mực nước thực tế
mong muốn Bộ
Động cơ Bánh răng Van Bình nước
khuếch đại
Đầu vào Error Đầu ra
Bộ điều khiển Quá trình

Phao
Tín hiệu phản hồi
Thiết bị đo (Cảm biến)
Hình 1.8
KHOA ĐIỆN – CƠ, TRƯỜNG ĐẠI HỌC HẢI PHÒNG 13
 Mở đầu
Ở hình 1.4, hệ thống điều khiển động cơ một chiều

com
parator Actuator
Desired Actual
rotate speed n e uk a ua rotate speed n
Regulator Trigger Rectifier DC
Reference Error m
otor
Output n
input ur
controller Process

Techom
eter
Feedback signal uf
m
easurem
ent (Sensor)
Fig. 1.9

KHOA ĐIỆN – CƠ, TRƯỜNG ĐẠI HỌC HẢI PHÒNG 14

 Mở đầu
2.3 Cấu trúc cơ bản của hệ thống điều khiển

1) Hệ thống điều khiển hở

Di sturbance
(Noi se)

I nput r(t) Output c(t)

uk uact
(actual output)
Control l er Actuator Process
Reference Control Actuati ng
desi red output si gnal si gnal
Fi g. 1. 10

Tính năng: Chỉ có một tác động chuyển tiếp từ đầu vào đến đầu ra.

KHOA ĐIỆN – CƠ, TRƯỜNG ĐẠI HỌC HẢI PHÒNG 15

 Mở đầu
2) Hệ thống điều khiển kín (phản hồi)
Di st urbance
( Noi se)
e( t ) = Out put c( t )
I nput r( t ) r( t ) - b( t ) uk uact
+ Cont rol l er Act uat or Process
( act ual out put )
Ref erence - Cont rol Act uat i ng
desi red out put si gnal si gnal
( +)
Feedback si gnal b( t )
measurement

Fi g. 1. 11
Tính năng:
không chỉ có tác động tiến mà còn có tác động lùi giữa đầu ra
và đầu vào (đo đầu ra và so sánh với đầu vào).
1) đo lường đầu ra (biến được điều khiển). 2) Phản hồi.
KHOA ĐIỆN – CƠ, TRƯỜNG ĐẠI HỌC HẢI PHÒNG 16
 Mở đầu
Ghi chú: 1) phản hồi tích cực; 2) Phản hồi tiêu cực
3 Các loại hệ thống điều khiển
1) Hệ thống tuyến tính so với hệ thống phi tuyến.
2) Hệ thống bất biến thời gian so với hệ thống thay đổi thời gian.
3) Hệ thống liên tục so với hệ thống (dữ liệu) rời rạc.
4) Điều chế đầu vào không đổi so với hệ thống điều khiển Servo.

4 Các yêu cầu đặc điểm cơ bản của hệ thống điều khiển
1) Tính ổn định.
2) Độ chính xác (trạng thái thực hiện ổn định).
3) Tính nhanh chóng (đặc tính tức thời).
KHOA ĐIỆN – CƠ, TRƯỜNG ĐẠI HỌC HẢI PHÒNG 17
 Mở đầu
5 Sơ lược
1) Ba phần: mô hình toán học; phân tích đặc điểm (thực hiện); bù
lại (thiết kế).
2) Ba loại hệ thống: liên tục tuyến tính; liên tục phi tuyến; rời rạc
tuyến tính.
3) Ba đặc điểm: ổn định, chính xác, nhanh chóng.
nói chung: thảo luận về các phương pháp tiếp cận lý thuyết của
điều khiển, phân tích và thiết kế hệ thống.

6 Quá trình thiết kế hệ thống điều khiển

Như trong hình 1.12

KHOA ĐIỆN – CƠ, TRƯỜNG ĐẠI HỌC HẢI PHÒNG 18

 Mở đầu
1. Thiết lập các mục tiêu điều khiển 6. Mô tả một bộ điều khiển và chọn
các thông số chính được điều chỉnh

2. Xác định các biến cần điều khiển

3. Viết các thông số kỹ thuật
cho các biến
4. Thiết lập cấu hình hệ thống
Xác định bộ truyền động
5. Đạt được một mô hình của quá trình,
thiết bị truyền động và cảm biến
7. Tối ưu hóa các thông số
Và phân tích đặc điểm
Thực hiện
Thực hiện không đáp ứng theo đúng
các thông số kỹ thuật thông số kỹ
thuật
Hoàn thiện thiết kế

KHOA ĐIỆN – CƠ, TRƯỜNG ĐẠI HỌC HẢI PHÒNG Hình 1.12 19
 Mở đầu
7 Ví dụ thiết kế tuần tự: hệ thống đọc ổ đĩa
Hệ thống đọc ổ đĩa được trình bày trong Hình.1.13

Vòng xoay Con quay

cánh tay Track a
Đĩa
Động cơ Track b
truyền động ◆ Cấu hình
◆ Nguyên tắc

Cánh tay
Đầu thanh trượt

Hình 1.13 Hệ thống đọc ổ đĩa

KHOA ĐIỆN – CƠ, TRƯỜNG ĐẠI HỌC HẢI PHÒNG 20
 Mở đầu
Thiết kế tuần tự:
ở đây chúng ta quan tâm đến các bước thiết kế 1,2,3 và 4 của Hình.1.12.

(1) Xác định mục tiêu điều khiển:

Định vị đầu đọc để đọc ngày được lưu trên một bản nhạc trên đĩa.

(2) Xác định các biến cần kiểm soát: vị trí của đầu đọc.
(3) Viết đặc tính ban đầu cho các biến:
Đĩa quay với tốc độ từ 1800 đến 7200 vòng/phút và đầu đọc “files" phía trên
đĩa ở khoảng cách nhỏ hơn 100 nm.
Đặc điểm kỹ thuật ban đầu để kiểm soát độ chính xác của vị trí:
≤ 1 μm (nhỏ hơn 1 μm) và có thể di chuyển đầu từ rãnh a sang rãnh b trong vòng
50 ms, nếu có thể.
KHOA ĐIỆN – CƠ, TRƯỜNG ĐẠI HỌC HẢI PHÒNG 21
 Mở đầu
(4) Thiết lập cấu hình hệ thống ban đầu:
Rõ ràng là: chúng ta nên đề xuất một hệ thống vòng kín,
không phải một hệ thống vòng hở.
Cấu hình hệ thống ban đầu có thể được hiển thị như trong Hình.1.13.

Vị trí lỗi Vị trí

Thiết bị Động cơ Cánh
mong thực tế
điều truyền tay
muốn đầu đọc
khiển động đọc
đầu đọc
Cảm
biến

Hình.1.13 cấu hình hệ thống cho ổ đĩa

KHOA ĐIỆN – CƠ, TRƯỜNG ĐẠI HỌC HẢI PHÒNG 22
Chương 1: Mô hình không gian trạng thái
Lý thuyết điều khiển hiện đại.
 Xu hướng hiện đại trong các hệ thống kỹ thuật đang hướng tới phức tạp hơn,
chủ yếu do yêu cầu của các nhiệm vụ phức tạp và độ chính xác tốt. Hệ thống
phức tạp có thể có nhiều đầu vào và nhiều đầu ra và có thể là thời gian thay đổi.
Vì sự cần thiết của việc đáp ứng các yêu cầu ngày càng khắt khe về thực hiện
của hệ thống điều khiển, sự gia tăng độ phức tạp của hệ thống và khả năng truy
cập dễ dàng đối với máy tính quy mô lớn, lý thuyết điều khiển hiện đại, một
cách tiếp cận mới để phân tích và thiết kế các hệ thống điều khiển phức tạp, đã
được phát triển từ khoảng năm 1960. Cách tiếp cận mới dựa trên khái niệm về
trạng thái. Bản thân khái niệm trạng thái không phải là mới, vì nó đã tồn tại lâu
đời trong lĩnh vực động lực học cổ điển và các lĩnh vực khác.

KHOA ĐIỆN – CƠ, TRƯỜNG ĐẠI HỌC HẢI PHÒNG 23

Chương 1: Mô hình không gian trạng thái
Lý thuyết điều khiển hiện đại so với lý thuyết kiểm soát thông thường.
 Lý thuyết điều khiển hiện đại trái ngược với lý thuyết điều khiển thông thường ở
chỗ lý thuyết ĐKHĐ có thể áp dụng cho các hệ thống nhiều đầu vào, nhiều đầu
ra, có thể là tuyến tính hoặc phi tuyến, thời gian bất biến hoặc thời gian thay đổi,
trong khi LT ĐKTT chỉ áp dụng cho các hệ thống một đầu vào, một đầu ra duy
nhất biến thiên theo thời gian. Ngoài ra, lý thuyết điều khiển hiện đại về cơ bản
là phương pháp tiếp cận miền thời gian và tiếp cận miền tần số (trong một số
trường hợp nhất định như Điều khiển vô cực H), trong khi lý thuyết điều khiển
thông thường là một miền tần số phức tạp tiếp cận. Trước khi tiếp tục, chúng ta
phải xác định trạng thái, biến trạng thái, vectơ trạng thái, và không gian trạng
thái.

KHOA ĐIỆN – CƠ, TRƯỜNG ĐẠI HỌC HẢI PHÒNG 24

Chương 1: Mô hình không gian trạng thái
Trạng thái.
 Trạng thái của một hệ thống động là tập hợp các biến nhỏ nhất (gọi là trạng
thai biến) sao cho kiến thức về các biến này tại t = t0, cùng với kiến thức về
đầu vào cho t ≥ t0, hoàn toàn xác định hành vi của hệ thống tại bất kỳ thời điểm
nào t ≥ t0.
 Lưu ý rằng khái niệm trạng thái không có nghĩa là giới hạn trong các hệ thống
vật lý. Nó có thể áp dụng cho các hệ thống sinh học, hệ thống kinh tế, hệ thống
xã hội và những hệ thống khác.

KHOA ĐIỆN – CƠ, TRƯỜNG ĐẠI HỌC HẢI PHÒNG 25

Chương 1: Mô hình không gian trạng thái
Biến trạng thái.
 Các biến trạng thái của hệ thống động là các biến tạo nên tập hợp các biến nhỏ nhất xác
định trạng thái của hệ động. Nếu có ít nhất n biến x1, x2,…, xn là cần thiết để mô tả
hoàn toàn trạng thái của một hệ thống động (để khi đầu vào được đưa ra cho t ≥ t0 và
trạng thái ban đầu tại t = t0 là xác định, trạng thái tương lai của hệ thống được xác định
hoàn toàn), khi đó n biến là một tập hợp các biến trạng thái.
 Lưu ý rằng các biến trạng thái không cần phải là các đại lượng có thể đo lường vật lý
hoặc quan sát được. Các biến không đại diện cho các đại lượng vật lý và những biến
không thể đo lường cũng như không thể quan sát được có thể được chọn làm biến trạng
thái. Sự tự do trong việc lựa chọn các biến trạng thái là một lợi thế của các phương
pháp không gian trạng thái. Thực tế, tuy nó là thuận tiện để chọn các đại lượng có thể
đo lường dễ dàng cho các biến trạng thái, điều này là có thể, bởi vì luật điều khiển tối
ưu sẽ yêu cầu phản hồi của tất cả các biến trạng thái với trọng lượng.
KHOA ĐIỆN – CƠ, TRƯỜNG ĐẠI HỌC HẢI PHÒNG 26
Chương 1: Mô hình không gian trạng thái
Vector trạng thái.
 Nếu cần n biến trạng thái để mô tả hoàn toàn trạng thái của một hệ thống nhất định, thì
n biến trạng thái này có thể được coi là n thành phần của vectơ x. Vectơ như vậy được
gọi là vectơ trạng thái. Vì vậy, một vectơ trạng thái là một vectơ xác định duy nhất
trạng thái hệ thống x(t) tại bất kỳ thời điểm nào t ≥ t0, khi trạng thái tại t = t0 được cho
trước và đầu vào u(t) cho t ≥ t0 được chỉ định.

KHOA ĐIỆN – CƠ, TRƯỜNG ĐẠI HỌC HẢI PHÒNG 27

Chương 1: Mô hình không gian trạng thái
Không gian trạng thái.
 Không gian n chiều có trục tọa độ bao gồm trục x1, trục x2,…, trục xn, trong đó x1,
x2,…, xn là các biến trạng thái, được gọi là không gian trạng thái. Bất kỳ trạng thái nào
đều có thể được biểu diễn bằng một điểm trong không gian trạng thái.

KHOA ĐIỆN – CƠ, TRƯỜNG ĐẠI HỌC HẢI PHÒNG 28

Chương 1: Mô hình không gian trạng thái
Phương trình không gian trạng thái.
 Trong phân tích không gian trạng thái, chúng ta quan tâm đến ba loại của các biến liên
quan đến mô hình hóa hệ thống động: biến đầu vào, biến đầu ra và biến trạng thái.
Chúng ta sẽ thấy, biểu diễn không gian trạng thái cho một hệ thống nhất định không
phải là duy nhất, ngoại trừ số biến trạng thái là giống nhau đối với bất kỳ biểu diễn
không gian-trạng thái khác nhau của cùng một hệ thống.
 Hệ thống động phải liên quan đến các phần tử ghi nhớ các giá trị của đầu vào cho t ≥ t1.
Vì các bộ tích hợp trong hệ thống điều khiển thời gian liên tục đóng vai trò là thiết bị
nhớ, đầu ra của các bộ tích hợp như vậy có thể được coi là các biến xác định trạng thái
bên trong của hệ thống động, do đó các đầu ra của bộ tích hợp đóng vai trò là các biến
trạng thái. Số lượng các biến trạng thái để xác định hoàn toàn động học của hệ thống là
bằng số lượng phần tử tích hợp tham gia vào hệ thống.

KHOA ĐIỆN – CƠ, TRƯỜNG ĐẠI HỌC HẢI PHÒNG 29

Chương 1: Mô hình không gian trạng thái
 Giả sử rằng một hệ thống nhiều đầu vào, nhiều đầu ra liên quan đến n bộ tích hợp. Cũng giả sử
có r đầu vào u1(t), u2(t),…, ur (t) và m đầu ra y1(t), y2(t),…, ym(t). Xác định n đầu ra của tích
phân dưới dạng các biến trạng thái: x1(t), x2(t),…, xn(t) Khi đó hệ thống có thể được mô tả bởi

KHOA ĐIỆN – CƠ, TRƯỜNG ĐẠI HỌC HẢI PHÒNG 30

Chương 1: Mô hình không gian trạng thái

 Các đầu ra y1(t), y2(t),…, ym(t) của hệ thống có thể được cho bởi

KHOA ĐIỆN – CƠ, TRƯỜNG ĐẠI HỌC HẢI PHÒNG 31

Chương 1: Mô hình không gian trạng thái

KHOA ĐIỆN – CƠ, TRƯỜNG ĐẠI HỌC HẢI PHÒNG 32

Chương 1: Mô hình không gian trạng thái
 PT trạng thái và đầu ra trở thành

 Nếu hàm liên quan đến thời gian t, thì hệ thống được gọi là hệ thống biến thiên thời gian.
Phương trình được tuyến tính hóa về trạng thái hoạt động, thì chúng ta có phương trình trạng
thái tuyến tính hóa và phương trình đầu ra:

 trong đó A(t) được gọi là ma trận trạng thái, B(t) là ma trận đầu vào, C(t) là ma trận đầu ra, và
D(t) ma trận truyền trực tiếp.

KHOA ĐIỆN – CƠ, TRƯỜNG ĐẠI HỌC HẢI PHÒNG 33

Chương 1: Mô hình không gian trạng thái
 Biểu diễn sơ đồ khối của Phương trình được thể hiện trong Hình.

Sơ đồ cấu trúc tổng quát theo phương trình trạng thái của hệ liên tục

KHOA ĐIỆN – CƠ, TRƯỜNG ĐẠI HỌC HẢI PHÒNG 34

Chương 1: Mô hình không gian trạng thái
 Hãy xem xét hệ thống cơ
học được chỉ ra trong Hình.
Giả định rằng hệ thống là
tuyến tính. Các ngoại lực
u(t) là đầu vào của hệ và độ
dịch chuyển y(t) của khối
lượng là đầu ra. Độ dịch
chuyển y(t) được đo từ vị
trí cân bằng khi không có
ngoại lực lượng. Hệ thống
này là hệ thống một đầu
vào, một đầu ra.

KHOA ĐIỆN – CƠ, TRƯỜNG ĐẠI HỌC HẢI PHÒNG 35

Chương 1: Mô hình không gian trạng thái
 Phương trình của hệ thống

 Ta đạt được

 Hay

 Phương trình đầu ra

KHOA ĐIỆN – CƠ, TRƯỜNG ĐẠI HỌC HẢI PHÒNG 36

Chương 1: Mô hình không gian trạng thái
 Ở dạng ma trận vectơ, Phương trình trạng thái có thể được viết

 Phương trình đầu ra cho hệ thống

 Phương trình trạng thái và Phương trình đầu ra cho hệ thống ở dạng tiêu chuẩn

 Trong đó

KHOA ĐIỆN – CƠ, TRƯỜNG ĐẠI HỌC HẢI PHÒNG 37

Chương 1: Mô hình không gian trạng thái

Sơ đồ khối cho hệ thống

KHOA ĐIỆN – CƠ, TRƯỜNG ĐẠI HỌC HẢI PHÒNG 38

1.2.1. Khả năng điều khiển và khả năng quan sát
 Một hệ thống được cho là có thể điều khiển được tại thời điểm t0 nếu có thể
bằng vectơ điều khiển không bị giới hạn để chuyển hệ thống từ bất kỳ trạng thái
ban đầu x(t0) đến bất kỳ trạng thái nào khác trong một khoảng thời gian hữu
hạn.
 Một hệ thống được cho là có thể quan sát được tại thời điểm t0 nếu, với hệ thống
ở trạng thái x(t0), có thể để xác định trạng thái này từ việc quan sát đầu ra trong
một khoảng thời gian hữu hạn.

KHOA ĐIỆN – CƠ, TRƯỜNG ĐẠI HỌC HẢI PHÒNG 39

1.2.1. Khả năng điều khiển và khả năng quan sát
 Kalman đưa ra các khái niệm về khả năng điều khiển và khả năng quan sát. Chúng đóng một vai
trò quan trọng trong việc thiết kế các hệ thống điều khiển trong không gian trạng thái. Trên thực
tế các điều kiện về khả năng điều khiển và khả năng quan sát có thể chi phối sự tồn tại của một
giải pháp cho vấn đề thiết kế hệ thống điều khiển. Giải pháp cho vấn đề này có thể không tồn tại
nếu hệ thống được coi là không thể điều khiển được. Mặc dù hầu hết các hệ thống vật lý đều có
thể điều khiển và quan sát được, các mô hình toán học tương ứng có thể không có thuộc tính có
thể điều khiển và quan sát được. Vì vậy, cần phải biết các điều kiện theo đó một hệ thống có thể
điều khiển và quan sát được.
 Trước tiên chúng ta sẽ suy ra điều kiện trạng thái để có thể điều khiển hoàn toàn. Sau đó, chúng
ta tìm ra các dạng thay thế của điều kiện trạng thái để có thể điều khiển hoàn toàn tiếp theo là
các thảo luận về khả năng điều khiển đầu ra hoàn chỉnh. Cuối cùng, trình bày khái niệm của độ
ổn định.

KHOA ĐIỆN – CƠ, TRƯỜNG ĐẠI HỌC HẢI PHÒNG 40

Khả năng điều khiển trạng thái của các hệ thống
 Xét hệ thống thời gian liên tục.
𝐱̇ = Ax + Bu
 trong đó: x = vector trạng thái (n-vector)
u = tín hiệu điều khiển
Ma trận A = n × n
Ma trận B = n × 1
Hệ thống được mô tả bởi Công thức trên được cho là trạng thái có thể điều khiển được tại t = t0 nếu
nó có thể xây dựng một tín hiệu điều khiển không bị giới hạn sẽ chuyển trạng thái ban đầu sang bất
kỳ trạng thái cuối cùng nào trong một khoảng thời gian hữu hạn t0 ≤ t ≤ t1. Nếu mọi trạng thái đều
có thể điều khiển được, thì hệ thống được cho là trạng thái điều khiển hoàn toàn.

KHOA ĐIỆN – CƠ, TRƯỜNG ĐẠI HỌC HẢI PHÒNG 41

Khả năng điều khiển trạng thái của các hệ thống
 Bây giờ chúng ta sẽ lấy đạo hàm điều kiện để trạng thái có thể điều khiển hoàn toàn. Tính tổng
quát, chúng ta có thể giả định rằng trạng thái cuối cùng là nguồn gốc của không gian trạng thái
và rằng thời điểm ban đầu bằng 0, hoặc t0 = 0.
 Giải pháp của phương trinh

 Áp dụng định nghĩa về khả năng điều khiển trạng thái hoàn toàn, chúng ta có

 hay

KHOA ĐIỆN – CƠ, TRƯỜNG ĐẠI HỌC HẢI PHÒNG 42

Khả năng điều khiển trạng thái của các hệ thống
 Ta có thể viết

 Ta sẽ có

 Ta đặt

KHOA ĐIỆN – CƠ, TRƯỜNG ĐẠI HỌC HẢI PHÒNG 43

Khả năng điều khiển trạng thái của các hệ thống
 Ta đặt được

 Nếu hệ thống ở trạng thái hoàn toàn có thể điều khiển được, thì, với bất kỳ trạng thái ban đầu
nào x (0), Phương trinh phải được thỏa mãn. Điều này đòi hỏi thứ hạng của ma trận n x n bằng n

KHOA ĐIỆN – CƠ, TRƯỜNG ĐẠI HỌC HẢI PHÒNG 44

Khả năng quan sát được của các hệ thống
 Hệ thống được cho là hoàn toàn có thể quan sát được nếu mọi trạng thái x(t0) có thể được xác
định từ việc quan sát y(t) trong một khoảng thời gian hữu hạn t0 ≤ t ≤ t1. Do đó, Hệ thống hoàn
toàn có thể quan sát được nếu mọi chuyển trạng thái ảnh hưởng đến mọi phần tử của vectơ đầu
ra.
 Khái niệm về khả năng quan sát là rất quan trọng, bởi vì trong thực tế với điều khiển phản hồi
trạng thái là một số biến trạng thái không có thể truy cập để đo trực tiếp, chính vì thế mà nó trở
nên cần thiết để ước tính các biến trạng thái không thể đo lường để xây dựng các tín hiệu điều
khiển.

KHOA ĐIỆN – CƠ, TRƯỜNG ĐẠI HỌC HẢI PHÒNG 45

Khả năng quan sát được của các hệ thống
 Nếu hệ thống được miêu tả

 Thì

 Vì các ma trận A, B, C và D đã biết và u (t) cũng đã biết nên hai số hạng cuối cùng ở phía bên
phải của phương trình cuối cùng này là các đại lượng đã biết. Do đó, có thể được trừ khỏi giá trị
quan sát của y(t).

KHOA ĐIỆN – CƠ, TRƯỜNG ĐẠI HỌC HẢI PHÒNG 46

Khả năng quan sát được của các hệ thống
 Vector đầu ra y(t)

 Ta có

 Do đó ta đạt được

 Hay

KHOA ĐIỆN – CƠ, TRƯỜNG ĐẠI HỌC HẢI PHÒNG 47

Khả năng quan sát được của các hệ thống
 Nếu hệ thống hoàn toàn có thể quan sát được, thì với đầu ra y(t) trong một khoảng thời gian 0 ≤
t ≤ t1, x(0) được xác định duy nhất từ Phương trình trên. Có thể cho thấy rằng điều này yêu cầu
hạng của ma trận nm x n sau bằng n

 Hay ma trận quan sát n x nm sau có hạng bằng n hoặc có n vectơ cột độc lập tuyến tính

KHOA ĐIỆN – CƠ, TRƯỜNG ĐẠI HỌC HẢI PHÒNG 48

Ví dụ:
 Xét hệ thống

 Xác định hệ thống có thể điều khiển và quan sát được hay không?
 Khi hạng của ma trận sau bằng 2 nên hệ thống hoàn toàn có thể điều khiển được

 Và khi hạng của ma trận sau bằng 2 nên hệ thống hoàn toàn có thể quan sát được

KHOA ĐIỆN – CƠ, TRƯỜNG ĐẠI HỌC HẢI PHÒNG 49

Ví dụ:
 1. Xét hệ thống sau có thể điểu khiển được và quan sát được hay không?

 2. Xét hàm truyền của hệ thống sau. Chuyển về dạng không gian trạng thái và xét hệ thống có
thể điểu khiển được và quan sát được hay không?

KHOA ĐIỆN – CƠ, TRƯỜNG ĐẠI HỌC HẢI PHÒNG 50

Ví dụ:
 Tìm dạng không gian trạng thái của hệ thống

 Phương trình vi phân cho hệ thống 𝑦̈ + 5𝑦̇ + 6𝑦 = 𝑢̇ + 6𝑢

 Ta tìm các hệ số a1 = 5, a2=6
b0 = 0, b1 = 1, b2 = 6
 Ta sẽ có 𝛽 =𝑏 =0
𝛽 =𝑏 −𝑎 𝛽 =1
𝛽 =𝑏 −𝑎 𝛽 −𝑎 𝛽 =1
 Khi đó 𝑥̇ = 𝑥 − 𝛽 𝑢 = 𝑥 + 𝑢
𝑥 ̇ = 𝑥 − 𝛽 𝑢 = −6𝑢
𝑥̇ 0 1 𝑥 1
 Ta có PTKGTT của HT = + 𝑢
𝑥̇ 0 0 𝑥 −6
𝑥
y= 1 0 𝑥
KHOA ĐIỆN – CƠ, TRƯỜNG ĐẠI HỌC HẢI PHÒNG 51
Ví dụ:
1 0 1 1
 Xét hạng của ma trận det 𝐵 𝐴𝐵 = det ⋮ = −35 ≠ 0
−6 0 0 −6
Do đó hạng của ma trận điều khiển bằng 2, vậy hệ thống có thể điều khiển được hoàn toàn
𝐶
 Xét hạng của ma trận det =0
𝐶𝐴
Do đó hạng của ma trận quan sát ≠2, vậy hệ thống không thể quan sát được hoàn toàn

KHOA ĐIỆN – CƠ, TRƯỜNG ĐẠI HỌC HẢI PHÒNG 52

Điều khiển được
 Mô hình trạng thái ở dạng chuẩn điều khiển

KHOA ĐIỆN – CƠ, TRƯỜNG ĐẠI HỌC HẢI PHÒNG 53

Quan sát được
 Mô hình trạng thái ở dạng chuẩn quan sát

KHOA ĐIỆN – CƠ, TRƯỜNG ĐẠI HỌC HẢI PHÒNG 54

Ví dụ:
 Một hệ thống được biểu diễn dưới dạng không gian trạng thái

 Hệ thống có điều khiển được hoàn toàn và quan sát được hoàn toàn hay không?
 Tính hạng của ma trận 𝐵 𝐴𝐵 𝐴 𝐵 và 𝐶 𝐴 𝐶 𝐴 𝐶 bằng 3 nên hệ thống có thể hoàn
toàn điều khiển được và quan sát được
KHOA ĐIỆN – CƠ, TRƯỜNG ĐẠI HỌC HẢI PHÒNG 55
Điểm cực bậc cao
 Thiết kế bộ điều khiển cổ điển dựa trên lựa chọn ưu thế của vị trí điểm cực bậc hai
 Các cực bậc cao thường không thể được thiết lập rõ ràng
 Đối với đối tượng sau

 Thiết kế bộ điều khiển PD để độ sai lệch không vượt quá 5% và thời gian đáp ứng là 1s
 Xem xét thiết kế của một bộ điều khiển PD để đạt được yêu cầu thông số kỹ thuật
 Vị trí điểm cực mong muốn đang ở: s = - 4 ± 4.08j

KHOA ĐIỆN – CƠ, TRƯỜNG ĐẠI HỌC HẢI PHÒNG 56

Điểm cực bậc cao
 Có thể thấy, vị trí bặc của điểm cực càng cao có tác động đáng kể tới trạng thái thực của hệ
thống. Các kỹ thuật cổ điển không dễ dàng giúp chúng ta đạt được kết quả mong muốn khi điểm
cực có bậc cao

KHOA ĐIỆN – CƠ, TRƯỜNG ĐẠI HỌC HẢI PHÒNG 57

Mô hình không gian trạng thái
 Nhớ lại rằng đối với cách tiếp cận không gian trạng thái, chúng ta biểu diễn một
hệ thống bằng n phương trình vi phân bậc nhất: = Ax + Bu
 Đầu ra của hệ thống được biểu thị như sau: y = Cx + Du
 Trong đó:
x - vector trạng thái
y - vectơ đầu ra
u - vectơ đầu vào
A - ma trận trạng thái
B - ma trận đầu vào
C - ma trận đầu ra
D - ma trận chuyển tiếp (thường bằng không)
KHOA ĐIỆN – CƠ, TRƯỜNG ĐẠI HỌC HẢI PHÒNG 58
Điều khiển không gian trạng thái
 Chúng ta có thể biểu diễn một không gian trạng thái chung hệ thống như một sơ đồ khối.

 Nếu chúng ta có phản hồi biến trạng thái, chúng ta kết thúc với n thông số có thể điều khiển.
 Phản hồi trạng thái với đầu vào điều khiển: u=-Kx +r

KHOA ĐIỆN – CƠ, TRƯỜNG ĐẠI HỌC HẢI PHÒNG 59

Điều khiển không gian trạng thái
 Sau đó, chúng ta có thể điều khiển các vị trí điểm cực bằng cách tìm các giá trị
thích hợp cho K
 Điều này cho phép chúng ta chọn tất cả vị trí nghiệm của hệ thống vòng kín
trong quá trình điều khiển.
 Có một số phương pháp để lựa chọn và thiết kế bộ điều khiển trong không gian
trạng thái, bao gồm đặt điểm cực và phương pháp điều khiển tối ưu thông qua
thuật toán bộ điều chỉnh tuyến tính bậc hai.

KHOA ĐIỆN – CƠ, TRƯỜNG ĐẠI HỌC HẢI PHÒNG 60

Điều khiển không gian trạng thái
 Đặt u = -Kx + r cho kết quả

 Sắp xếp lại phương trình trạng thái và biến đổi Laplace

 Về cơ bản, chúng ta chọn các giá trị của K để vị trí đơn vị (vị trí gốc) của (A-
BK) ở vị trí cụ thể
KHOA ĐIỆN – CƠ, TRƯỜNG ĐẠI HỌC HẢI PHÒNG 61
Đặt điểm cực
 Cho một hệ thống có dạng

 Chúng ta có thể tìm phương trình đặc trưng bằng cách giải det(sI- (A-BK))

KHOA ĐIỆN – CƠ, TRƯỜNG ĐẠI HỌC HẢI PHÒNG 62

Đặt điểm cực
 Sử dụng u = -Kx, chúng ta có thể tìm thấy ma trận hệ thống A-BK

 Với phương trình đặc trưng của dạng

KHOA ĐIỆN – CƠ, TRƯỜNG ĐẠI HỌC HẢI PHÒNG 63

Đặt điểm cực
 Đưa ra một vị trí đặt điểm cực mong muốn của

 Đồng dạng pt ta sẽ thấy

 Hay

 Điều này sẽ cho phép chúng ta đặt tất cả các điểm cực của vòng kín nơi chúng ta
muốn

KHOA ĐIỆN – CƠ, TRƯỜNG ĐẠI HỌC HẢI PHÒNG 64

Đặt điểm cực
 Đối tượng được biểu diễn trong không gian trạng thái thông qua dạng biến pha
 Phản hồi của từng sự thay đổi pha tới đầu vào của đối tượng thông qua một giá
trị thay đổi ki
 Tìm phương trình đặc trưng của hệ thống kín
 Quyết định các vị trí điểm cực vòng kín và xác định một phương trình đặc tính
tương đương
 Bằng các hệ số của phương trình đặc tính và giải cho ki

KHOA ĐIỆN – CƠ, TRƯỜNG ĐẠI HỌC HẢI PHÒNG 65

Ví dụ:
 Đối với đối tượng sau

 Thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái hoàn toàn để sai lệch không vượt quá
5% và thời gian đáp ứng là 1s

KHOA ĐIỆN – CƠ, TRƯỜNG ĐẠI HỌC HẢI PHÒNG 66

Ví dụ:
 Hàm truyền của hệ thống

 Chuyển hàm truyền sang dạng không gian trạng thái

KHOA ĐIỆN – CƠ, TRƯỜNG ĐẠI HỌC HẢI PHÒNG 67

Ví dụ:
 Quyết định dựa trên mong muốn các vị trí nghiệm
 Từ thông số kỹ thuật yêu cầu
 Sai lệch 5%

 Thời gian đáp ứng trong 1 giây

 Chọn các nghiệm trội bậc hai s = -4 ± 4 j

 • Chọn nghiệm thứ ba 5 lần sang trái tại s 20
 • Phương trình đặc tính mong muốn:

KHOA ĐIỆN – CƠ, TRƯỜNG ĐẠI HỌC HẢI PHÒNG 68

Ví dụ:
 Ta sẽ có

KHOA ĐIỆN – CƠ, TRƯỜNG ĐẠI HỌC HẢI PHÒNG 69

Ví dụ:
 Vậy

 Giải PTĐT

KHOA ĐIỆN – CƠ, TRƯỜNG ĐẠI HỌC HẢI PHÒNG 70

Ví dụ:
 Tương đương dạng chúng ta cần tìm

 Vậy

KHOA ĐIỆN – CƠ, TRƯỜNG ĐẠI HỌC HẢI PHÒNG 71

Bộ quan sát trạng thái

 Bằng cách giải quyết vấn đề trước đó, giả định rằng chúng ta có
quyền truy cập vào tất cả các biến trạng thái cho phản hồi trạng thái
 Trong một số trường hợp, các biến trạng thái có thể không có sẵn
- Chúng có thể khó quan sát
- Cảm biến có thể đắt tiền

KHOA ĐIỆN – CƠ, TRƯỜNG ĐẠI HỌC HẢI PHÒNG 72

 Bộ quan sát trạng thái
 Chúng ta có thể cần thiết
kế một bộ quan sát ước
tính biến trạng thái
• Chúng ta có thể so sánh ước
tinh đầu ra với lại sự đo
lường đầu ra để đóng vòng
ước tính của chúng ta
• Trạng thái ước tinh sau đó
được sử dụng như phản hồi
trong bộ điều khiển

KHOA ĐIỆN – CƠ, TRƯỜNG ĐẠI HỌC HẢI PHÒNG 73

Bộ điều khiển tối ưu
 Các phương pháp điều khiển tối ưu cố gắng tìm kiếm giá trị tối ưu tùy thuộc vào
các điều kiện nhất định
• Một phương pháp như vậy được gọi là Thuật toán bậc hai tuyến tinh - phương
pháp điều khiển (LQR).
• Một đối tượng có thể được xác định và giá trị phản hồi trạng thái thích hợp K có
thể tìm thấy để giảm thiểu tiêu hao.
• Hệ số / ma trận trọng lượng được sử dụng để bắt được trạng thái và điều khiển
đầu vào. Điều này thường đòi hỏi một đánh giá kỹ thuật tùy thuộc vào sự kiểm soát
các yêu cầu thực hiện.

KHOA ĐIỆN – CƠ, TRƯỜNG ĐẠI HỌC HẢI PHÒNG 74

Điều khiển tối ưu LQR
 Xét một hệ thống động ở dạng không gian trạng thái:
= Ax + Bu
• Chúng ta có thể đặt một hàm mục tiêu cụ thể điều chỉnh cách thức thực hiện của
hệ thống vòng kín:
𝑻 𝑻

• Ở đây, Q và R là các ma trận trọng lượng tương ứng các trạng thái x và đầu vào
điều khiển u (Q≥0, R>0).

KHOA ĐIỆN – CƠ, TRƯỜNG ĐẠI HỌC HẢI PHÒNG 75

Điều khiển tối ưu LQR
 Sau đó, giá trị phản hồi trạng thái giúp giảm thiểu tiêu hao là:
𝟏 𝑻

• P có thể nhận được bằng cách giải phương trình Riccati:

𝑻 𝟏 𝑻

• Trong Matlab, giá trị phản hồi có thể được tìm thấy thông qua
[K] = lqr (system, Q, R)

KHOA ĐIỆN – CƠ, TRƯỜNG ĐẠI HỌC HẢI PHÒNG 76

Hệ thống không gian trạng thái

 Có nhiều khía cạnh khác của hệ thống không gian trạng thái mà
chúng ta chưa đưa ra trên đây
• Nó gồm cả hệ phi tuyến hoặc hệ thống kỹ thuật số
• Chúng ta cũng chỉ đề cập ngắn gọn về phương pháp điều khiển tối ưu

KHOA ĐIỆN – CƠ, TRƯỜNG ĐẠI HỌC HẢI PHÒNG 77