HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG

HÓA TRONG NHÀ MÁY GIẤY

II. Hệ điều khiển quá trình xeo giấy

TS. Phạm Quang Đăng

Viện KT Điều Khiển và Tự động hóa
Trường Đại học Bách khoa Hà Nội
 Tổng quan về công nghệ xeo giấy
• Xeo giấy là quá trình sản xuất giấy từ bột giấy và các phụ gia khác
• Các công đoạn chính
– Chuẩn bị bột
• Hòa bột giấy và các phụ gia vào nước thành hỗn hợp có tỷ lệ xác định.
• Nghiền bột giấy trong các máy nghiền chuyên dụng. Đảm bảo tỷ lệ giữa công suất nghiền
và lưu lượng bột qua máy nghiền theo một tỷ lệ mong muốn
• Lọc bỏ cát và các dị vật trong hỗn hợp nước – bột giấy.
– Phun bột lên lưới: Đảm bảo tốc độ tia hỗn hợp nước – bột giấy xấp xỉ tốc độ
lưới
– Hình thành và tách nước trên lưới
– Ép ướt
– Sấy trước ép keo
– Ép keo
– Sấy sau ép keo
– Ép quang
– Cuộn

2
 Chuẩn bị bột

• Điều khiển tỷ lệ hỗn hợp bột giấy

• Điều khiển công suất máy nghiền

1 2

Silo Bơm 2 Bơm 3 Bơm 4

chứa
M M M M Lọc 1 Lọc 2

Máy Máy
Silo Bơm 1
nghiền 1 nghiền 2
chứa

Nước Nước

3
Điều khiển tỷ lệ hỗn hợp bột giấy

• Tỷ lệ bột giấy trong hỗn

hợp được đo qua bộ đo
RT và truyền tín hiệu RT tới
bộ điều khiển RC

RC
• Đầu ra của bộ điều khiển
RC đưa tới điều khiển
Silo chứa Bơm 1
van cấp nước hòa loãng

• Bộ điều khiển RC sử
dụng điều khiển PID

Nước

4
 Điều khiển công suất máy nghiền
• Đo lưu lượng bột chảy
qua máy nghiền làm
FT
lượng đặt công suất
Tỷ lệ Động cơ di
F/P Động cơ chính chuyển dao • Bộ điều khiển PC so
M
M sánh lượng đặt với công
suất của động cơ chính
SP
PC
PV
Đo công
suất Máy nghiền • Đầu ra của bộ điều khiển
PC điều khiển động cơ
dịch chuyển dao để thay
Biến tần

đổi tải cho động cơ chính

• Bộ điều khiển PC sử
dụng điều khiển PID với
hệ số Kp thích nghi theo
vị trí dao

5
Điều khiển công suất máy nghiền

Hệ số KĐ bộ điều khiển
• Thiết kế bộ điều khiển
với hệ số khuếch đại
thay đổi

• Ước lượng vị trí dao

thông qua giá trị công
suất đo được
Hệ số KĐ quá trình

Vị trí dao nghiền

6
 Điều khiển hòm phun bột (Head-box)
Van

Máy nén khí

Tốc độ lưới
LC LT PC
Biến
tần

PT

Bơm quạt
(Fan-pump)
Yêu cầu điều khiển:
• Điều khiển dòng bột phun lên lưới liên tục
• Điều khiển được tỷ lệ giữa tốc độ tia (Jet-speed) và tốc
độ lưới (wire-speed). Gọi là tỷ số J/W
7
 Điều khiển hòm phun bột (Head-box)
• Đảm bảo dòng bột liên tục bằng cách duy trì mức trong hòm phun bột. Sử
dụng cân bằng khối lượng để thiết kế vòng điều khiển mức

• Điều khiển tỷ số J/W bằng cách thay đổi Jet-speed. Jet-speed tỷ lệ với căn
bậc 2 của áp suất hòm phun bột nên bài toán điều khiển chuyển thành bài
toán điều khiển áp suất

• Để đảm bảo chất lượng điều khiển khi tốc độ lưới thay đổi phải thiết kế
điều khiển bù vượt trước (Feed-forward)

• Khi cần chất lượng điều khiển cao còn cần phải xem xét tới tác động xen
kênh giữa điều khiển mức và điều khiển áp suất của hòm phun bột

8
 Điều khiển hòm phun bột (Head-box)
x KF
Wire
Thiết kế Feed-forward cho vòng
speed điều khiển mức
Định lượng • Nếu bơm quạt được thiêt kế
giấy có lưu lượng tỷ lệ với tốc độ ta
có thể thiết kế feed-forward
Lượng PID lượng đặt tốc độ cho bơm
Tốc độ
đặt mức bơm quạt
quạt tỷ lệ với tích của tốc độ
lưới và định lượng giấy
• Hệ số KF được chỉnh định phụ
Mức thuộc vào tỷ lệ của hỗn hợp
head box bột giấy

9
 Hệ truyền động máy xeo
• Các truyền động trong máy xeo
– Truyền động lưới
– Truyền động ép ướt
– Truyền động các lô dẫn giấy
– Truyền động ép nhẵn
– Truyền động các nhóm sấy
– Truyền động ép quang
– Truyền động cuộn

10
 Hệ truyền động máy xeo
• Phân tích đặc điểm truyền động
Lưới Truyền động ép ướt Truyền động ép nhẵn Sấy 1 Sấy 2 Ép keo Sấy 3 Ép quang Cuộn
M1 M2 M3 M4 M5 M6 M7 M8 M9 M10 M11 M12 M13 M14 M15 M16 M17 M18
Hoạt động Chia tải Chia t ải Độc lập Độc lập Độc lập Độc lập Độc lập Độc lập Chia tải Chia tải Chia tải Độc lập Độc lập
Tốc độ/
Điều khiển Tốc độ Momen Tốc độ Momen Tốc độ Tốc độ Tốc độ Tốc độ Tốc độ Tốc độ Tốc độ Momen Tốc độ Tốc độ Tốc độ Momen Tốc độ momen
Hãm không không không không có không có có có có có có có có có có có có

• Cấu trúc truyền động

– Truyền động đơn:
• Mỗi động cơ được nuôi bởi một biến tần riêng biệt
• Tính toán hãm cho từng truyền động
• Không có sự trao đổi năng lượng giữa các truyền động,
không tiết kiệm năng lượng

11
 ~

M
Điện trở hãm

M Điện trở hãm

~

Điện trở hãm

~

Cấu trúc truyền động đơn

Điện trở hãm

Hệ truyền động máy xeo

Điện trở hãm

12
 Hệ truyền động máy xeo
• Cấu trúc truyền động
– Truyền động dùng DC Bus chung
• Hệ truyền động sử dụng một bộ chỉnh lưu tạo ra mạch
DC Bus chung
• Cấp nguồn cho động cơ sử dụng bộ nghịch lưu lấy
nguồn từ mạch DC Bus chung
• Có sự trao đổi năng lượng giữa các hệ truyền động ->
Tiết kiệm năng lượng

13
 Hệ truyền động máy xeo

Cấu trúc truyền động dùng DC Bus chung

14
 Phương án chỉnh lưu dùng diode
• Hãm đối với trường hợp chỉnh lưu diode
– Hãm dùng điện trở
– Hãm dùng bộ phát trả năng lượng lại lưới -> Tiết
kiệm năng lượng

15
 Phương án chỉnh lưu dùng diode W1
U1 V1
UC
+
_
Unet

UD1
Unet
1. 2. 3. 4. 5. 6.
U1 V1 W1

UD2 UD
60o
360 o

+ UC 1. 2. 3. 4. 5. 6.
_ U1 V1 W1

U D1
60o
U1 = U 0 o

Unet UD1
1. 2. 3. 4. 5. 6.
U2 V2 W2
U D2
o
U2 = U 30
UD2
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12
30o
U1 U2 V1 V2 W1 W2
UC

360o 16
Phương án chỉnh lưu dùng diode

Hãm điện trở trong cấu trúc DC Bus chung dùng chỉnh lưu Diode

17
Phương án chỉnh lưu dùng diode

Hãm dùng bộ phát năng lượng trả lại lưới

18
 Các phương án chỉnh lưu
• Phương án chỉnh lưu dùng Thyristor
3a 3b

V11 V13 V15

V24 V26 V22

3~ Ud Uc

V14 V16 V12 1 2

4
V21 V23 V25

Cầu thuận Cầu ngược Cuộn lọc một chiều

trung gian

19
Phương án chỉnh lưu dùng Thyristor

Chỉnh lưu Thyristor 6 xung

20
Phương án chỉnh lưu dùng Thyristor
Master

Slave

Chỉnh lưu Thyristor 12 xung

21
 Các phương án chỉnh lưu
• Phương án chỉnh lưu tích cực

LC
L L
U LC

22
 Các phương án chỉnh lưu
+

DC
AC Filter

-
???
23
Điều khiển hệ truyền động máy xeo
• Điều khiển đồng bộ tốc độ
– Đảm bảo đồng bộ tốc độ ở cả giai đoạn tốc độ xác
lập và giai đoạn tăng/giảm tốc độ -> Sử dụng điều
khiển feed-forwad để bù momen quán tính.
– Đưa lượng đặt tốc độ yêu cầu tới từng biến tần

24
Điều khiển hệ truyền động máy xeo
• Điều khiển cấp độ máy
– Lượng đặt tốc độ chủ đạo
• Điều khiển ở cấp độ khu vực
– Bù ma sát, bù momen quán tính
• Điều khiển ở cấp độ từng truyền động
– Điều khiển tốc độ

25
 Điều khiển truyền động máy xeo
x x
Điều khiển cấp độ máy
(Machine Control)
Tốc độ chủ đạo
Tới truyền động tiếp theo
(Master Speed)

d/dt d/dt
Điều khiển cấp khu vực
(Section Control) Tsample > 10ms
J.D/2 J.D/2 (Controller, PLC,…)

Tsample  10ms
D/2 D/2 (Biến tần)

Điều khiển truyền động (-) (-)

(Drive Control)
Chiều chuyển động của giấy
R R

Motor Motor
Control Control

M E M E
26
 Điều khiển truyền động máy xeo
Hình 1: Khu vực lưới và ép (lưới dài)
Hòm
phun bột

2A

1C 1D

1A 3A
2B

1B

M M M M M M M
• 1A-1B, 1C-1D, 2A-2B
truyền động chia tải
từng đôi một
• 3A hoạt động độc lập
điều khiển tốc độ

27
Điều khiển truyền động máy xeo
Hình 2: Khu vực ép và sấy 1

3B

4A

4B

5 5

M M M M

• Các động cơ hoạt

động theo chế độ
điều khiển tốc độ

28
Điều khiển truyền động máy xeo
Hình 3: Khu vực sấy 2 và ép keo
• Động cơ 6 hoạt
6
động theo chế độ
điều khiển tốc độ
• 7A-7B chia tải
7A

7B

6 6

M M M

29
 Điều khiển truyền động máy xeo
Hình 4: Khu vực sấy 3, ép quang và lô cuộn

8
9A 11

9B
10

M M
8 8

M M M

• Động cơ 8 hoạt động theo chế độ

điều khiển tốc độ
• 9A-9B chia tải
• 10 hoạt động trong chế độ điều
khiển momen

30
Hệ điều khiển truyền động máy xeo
Các Panel vận hành tại từng khu vực
Máy trạm kỹ thuật
(Engineering Station)

Mạng giám sát và vận hành

Bộ điều khiển Kết nối giữa bộ điều khiển và biến tần:

(PLC, Controller) - Nối dây trực tiếp
- Nối mạng

31
Điều khiển quá trình sấy trong máy xeo
• Tổng quan về quá trình sấy trong máy xeo
– Khu vực sấy chỉ tách 1% lượng nước nhưng lại là
khu vực tiêu thụ năng lượng nhiều nhất.
Lưới Khu vực Ép Khu vực sấy

32
Sấy một mặt

33
Sấy hai mặt

34
Nhóm sấy với một van cấp hơi và bộ điều
khiển áp suất

35
Nối tầng các nhóm sấy

36
Sấy sử dụng máy nén hơi

37
Hệ thống sấy và điều khiển sấy

38
Lượng đặt áp suất hơi cho các nhóm sấy

39
Lượng đặt áp suất hơi cho các
nhóm sấy

40
 Mô hình của vòng điều khiển áp suất
trong hệ thống sấy
• Mô hình IPZ:

41
Đáp ứng vòng hở của điều khiển áp suất
trong hệ thống sấy

42
Đáp ứng vòng kín của vòng điều khiển
áp suất với bộ điều khiển PID

43
Bộ điều khiển hai bậc tự do (2DOF)

P: Hàm truyền quá trình

Mu = P-1My

44
Đáp ứng vòng kín với các bộ điều
khiển khác nhau

PI 2DOF PI chỉnh định bền vững

45
Thông gió trong hệ thống sấy

Gió ra

Các lô sấy

Cửa
Cửa

Gió vào

46
 Thông gió trong hệ thống sấy
• Lưu lượng thông gió có ý nghĩa quan trọng. Lưu
lượng tăng sẽ làm tăng lượng bay hơi và tăng khả
năng sấy nhưng lưu lượng tăng quá cũng sẽ làm
tăng sự mất nhiệt của các lô sấy làm giảm hiệu
suất sấy
• Các đại lượng cần điều khiển trong thông gió hệ
thống sấy:
– Nhiệt độ gió vào
– Nhiệt độ điểm không
– Vị trí áp suất cân bằng

47
Các vòng điều khiển thông gió trong hệ
thống sấy

PC

PT
TT TC

PC

LC

48
 Điều khiển máy cắt cuộn lại
Lô tở

Dao cắt
M

Lô dẫn
Lô cuộn 1 Lô cuộn 2
M
Đo sức căng M M

Biến tần Biến tần Biến tần Biến tần Biến tần

49
Điều khiển máy cắt cuộn lại: Biến thiên tốc độ trong một chu kỳ

Tốc
độ Chuyển từ đồ thị tăng tốc
hình thang sang hình chữ S

t
Tăng tốc Chạy với tốc độ không đổi Giảm tốc

Mô
men Tốc độ biến thiên mô
men (độ giật) vô cùng lớn

Tốc độ biến thiên mô

men (độ giật) hằng số

50
 Điều khiển máy cắt cuộn lại: Nhiệm vụ điều khiển

• Đảm bảo máy chạy đúng tốc độ yêu cầu: Truyền động lô cuộn
một

• Đảm bảo cấu trúc cuộn giấy: Truyền động lô cuộn 2

• Đảm bảo lực căng tại vị trí dao cắt: Truyền động lô tở và lô
dẫn

• Đảm bảo tốc độ cắt phù hợp: Truyền động dao cắt

51
 Điều khiển máy cắt cuộn lại: Truyền
động lô cuộn 1 và 2
• Phương trình cân bằng mô men
D1 D D D d D d 2 D2 d R DR
T1 . + T2 . 2 − Fc − Tms1 1 − Tms 2 2 = J1 1 1 + J 2 + JR
2 2 2 2 dt 2 dt 2 dt 2
– T1, T2: Momen động cơ truyền động lô cuộn 1 và 2
– Tms1(1), Tms2(2): Momen ma sát lô cuộn 1 và 2 là hàm của tốc độ
– D1, D2, DR : Đường kính lô cuộn 1, 2 và cuộn giấy
– J1, J2, JR: Momen quán tính lô cuộn 1, 2 và cuộn giấy
– Fc: Lực căng giấy
– 1, 2, R là tốc độ góc của lô cuộn 1, lô cuộn 2 và cuộn giấy (rad/s)
v là tốc độ cuộn giấy (m/s) ta có:
D1 D dv D dv D dv
T1 . + T2 . 2 = J1 + Tms1 1 + J 2 − Tms 2 2 + Fc + J R
2 2 dt 2 dt 2 dt

52
 Điều khiển máy cắt cuộn lại: Truyền
động lô cuộn 1 và 2
• Bổ sung biến điều khiển độ chặt Fs(DR)
D1 D dv D dv D dv
T1 . + T2 . 2 = J1 + Tms1 1 + J 2 − Tms 2 2 + Fc + J R + Fs ( DR ) − Fs ( DR )
2 2 dt 2 dt 2 dt
• Tách thành hai phương trình
1 dv Fc 2
T1 = ( 2 J1 + J R ) + + Tms1 − Fs ( DR )
D1 dt D1 D1

1 dv Fc 2
T2 = ( 2 R)
2 J + J + + Tms 2 + Fs ( DR )
D2 dt D2 D2
• Coi JR biến thiên chậm và mô men ma sát là nhiễu phụ tải
sẽ được bù bằng bộ điều khiển PID điều chỉnh tốc độ. Hai
động cơ được chia tải.

53
 Điều khiển máy cắt cuộn lại: Truyền
động lô cuộn 1 và 2
1
E
Fc K F 11 = 2 J1 + J R
1/D1
K F 21 = 2 J 2 + J R
( )
d/dt KF11 1
vsp -
ĐK Motor M
JR = DR4 − DL4  L 
1/D1 PID 32
-
Fs Động cơ
2/D1 lô cuộn 1
DR
2/D2 Động cơ
x lô cuộn 2
Lựa • DR đường kính cuộn
1/D2 PID chọn
ĐK Motor M giấy
-
• DLlà đường kính lõi
d/dt KF21 cuộn giấy
• L là khổ giấy
1/D2
•  là tỷ trọng cuộn giấy
2 E

54
 Điều khiển máy cắt cuộn lại: Truyền
động lô tở
• Phương trình cân bằng mô men
DT D d uw DT
Tuw . + Fc + FG − Tmsuw T = J T
2 2 dt 2
– Tuw: Momen động cơ truyền động lô tở
– Tmsuw(1): Momen ma sát lô tở là hàm của tốc độ
– DT: Đường kính lô tở
– JT: Momen quán tính lô tở
– Fc, FG: Lực căng giấy và lực căng do lô dẫn tạo ta, lực này kéo động cơ
quay
– uw là tốc độ góc của lô tở (rad/s)
v là tốc độ cuộn giấy (m/s) ta có:
DT dv D
Tuw . = JT + Tmsuw T − Fc − FG
2 dt 2

55
 Điều khiển máy cắt cuộn lại: Truyền
động lô tở
• Momen động cơ tở
2 dv 2
Tuw = J T + Tmsuw − ( Fc + FG )
DT dt DT
• Coi JT biến thiên chậm và Tmsuw là nhiễu phụ tải và được bù bằng bộ
điều khiển lực căng.
• Momen quá tính JT gồm hai thành phần: momen quán tính của lõi
thép và momen quán tính của giấy. Momen quán tính của lõi là
hằng số biết trước còn momen quán tính của giấy biến thiên chậm
trong quá trình tở.
• DLT đường kính lõi
J T = J P + J LT thép
•
( )
1 L là khổ giấy
JP = DT4 − DLT
4
 L •  là tỷ trọng cuộn giấy
32

56
 Điều khiển máy cắt cuộn lại: Truyền
động lô tở
vsp 2/DT d/dt JT
FG

Fc* 2/DT

- -
PID
-
Bộ đ/k lực căng Fc Lực căng
đo về
Động cơ
lô tở
Lựa
PID ĐK Motor M
- chọn
Bộ đ/k tốc độ

E
T

57
 Điều khiển máy cắt cuộn lại: Nhận
dạng đường kính
• Sử dụng khâu tích phân
v DT
I K
-
Tích phân

X E
T

Giá trị ước lượng

Giá trị thực

58
 Điều khiển máy cắt cuộn lại: Nhận
dạng đường kính
• Sử dụng khâu RAMP
v DT
Sign RAMP
-
Lấy dấu RAMP

X E
T

Giá trị ước lượng

Giá trị thực

59
Hệ điều khiển truyền động cuộn Panel vận hành
Máy trạm kỹ thuật
(Engineering Station)

Mạng giám sát và vận hành

Bộ điều khiển Kết nối giữa bộ điều khiển và biến tần:

(PLC, Controller) - Nối dây trực tiếp
- Nối mạng

60