1 2

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO Công trình ñược hoàn thành tại

ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG

NGUYỄN THỊ TRUNG TÍN Người hướng dẫn khoa học: TS. NGUYỄN ĐỨC THÀNH

ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ KHÔNG

ĐỒNG BỘ XOAY CHIỀU 3 PHA DÙNG Phản biện 1: …………………………………….
MẠNG NƠRON THÍCH NGHI Phản biện 2: …………………………………….

Chuyên ngành : TỰ ĐỘNG HÓA Luận văn sẽ ñược bảo vệ tại Hội ñồng chấm Luận văn tốt
Mã số : 60.52.60
nghiệp thạc sĩ kỹ thuật họp tại Đại học Đà Nẵng vào ngày 10
tháng 9 năm 2011

TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT

Có thể tìm hiểu luận văn tại:

- Trung tâm Thông tin – Học liệu, Đại học Đà Nẵng
Đà Nẵng - Năm 2011 - Trung tâm Học liệu, Đại học Đà Nẵng
 3 4
MỞ ĐẦU
1. Tính cấp thiết của ñề tài
Hiện nay trong các hệ truyền ñộng của các dây truyền sản
xuất hiện ñại, ñộng cơ xoay chiều ba pha không ñồng bộ (KĐB) rotor
lồng sóc ñang ñược sử dụng rộng rãi bởi có nhiều ưu ñiểm như cấu
tạo ñơn giản, dễ chế tạo, giá thành rẻ, vận hành tin cậy và an toàn.
Với sự phát triển của lý thuyết ñiều khiển và các ngành có liên quan
làm cho ñộng cơ KĐB ñang chiếm dần ưu thế trong các hệ truyền
ñộng.
2. Mục ñích nghiên cứu
- Tìm hiểu về cấu tạo, nguyên lý hoạt ñộng và mô hình toán
học của ñộng cơ không ñồng bộ rotor lồng sóc.
- Tìm hiểu các phương pháp ñiều khiển tốc ñộ ñộng cơ KĐB
ba pha rotor lồng sóc.
- Tìm hiều cấu trúc của hệ truyền ñộng ñiện xoay chiều 3 pha
ñiều khiển trực tiếp moment (DTC).
- Tìm hiểu lý thuyết về bộ biến tần ma trận và ứng dụng bộ
biến tần ma trận cùng phương pháp DTC trong ñiều khiển ñộng cơ
KĐB.
- Tổng hợp và mô phỏng ñược bộ ñiều khiển ñộng cơ KĐB
xoay chiều ba pha không dùng cảm biến tốc ñộ
- Trình bày kết quả so sánh giữa bộ PI thông thường và bộ ñiều
khiển dùng mạng nơron thích nghi nhằm cho thấy sự thích nghi tốt
của bộ ñiều khiển tốc ñộ dùng mạng nơron thích nghi trong các ñiều
kiện thông số thay ñổi.
3. Đối tượng và phạm vi nghiên cứu
Đối tượng nghiên cứu: Động cơ xoay chiều ba pha KĐB có
roto lồng sóc.
Phạm vi nghiên cứu: Điều khiển tốc ñộ ñộng cơ KĐB có roto
lồng sóc.
4. Phương pháp nghiên cứu
- Nghiên cứu lý thuyết, xử lý thông tin.
- Mô phỏng giải thuật ñiều khiển ñộng cơ bằng phần mềm
Matlab/Simulik.
5. Ý nghĩa khoa học và thực tiễn của ñề tài luận văn
Đề tài mang ý nghĩa khoa học và thực tiễn cao bởi lẽ:
- Đáp ứng nhu cầu ñiều khiển truyền ñộng ñiện ngày một cao.
- Sử dụng phương pháp ñiều khiển “thông minh”.
6. Cấu trúc luận văn
Trong luận văn này, với nội dung nghiên cứu ñã ñược nêu ở
trên, tác giả bố cục luận văn thành 4 chương như sau:
Chương 1: Tổng quan
Chương 2: Biến tần ma trận và vấn ñề chuyển mạch
Chương 3: Phương pháp DTC cho biến tần ma trận
Chương 4: Thuật toán ñiều khiển vận tốc ñộng cơ KĐB xoay
chiều ba pha dùng mạng nơron thích nghi
 5 6
CHƯƠNG 1 và ngõ ra, cho phép nâng cao hiệu suất hoạt ñộng lên nhiều lần so với
TỔNG QUAN các bộ ñiều khiển AC thông thường.
1.1. Đặt vấn ñề o Bằng cách sử dụng các phương pháp ñiều biên thích hợp,
1.2. Tổng quan về ñộng cơ không ñồng bộ ba pha biến tần ma trận có thể tạo nhiều dạng sóng ngõ ra bất chấp các loại
1.2.1. Giới thiệu tải và nguồn ngõ vào.
1.2.2. Cấu tạo o Giảm khối lượng ñáng kể so với các bộ biến ñổi ña tầng.
1.2.3. Nguyên lý hoạt ñộng o Tuổi thọ cao.
1.3. Các phương trình cơ bản của ĐCKĐB 1.5. Những kỹ thuật ñiều khiển tiên tiến hiện nay
1.4. Các phương pháp ñiều khiển tốc ñộ ñộng cơ KĐB 1.6. Kết luận chương 1
1.4.1. Điều khiển vô hướng ĐCKĐB (scalar) Hiện nay, các phương pháp trên ñã ñược ứng dụng rộng rãi
1.4.2. Phương pháp ñịnh hướng trường(FOC) trong lĩnh vực ñiều khiển truyền ñộng ñộng cơ KĐB. Tuy nhiên, bên
1.4.3. Phương pháp ñiều khiển trực tiếp moment (DTC) cạnh những ưu ñiểm, các phương pháp vẫn tồn tại những khuyết
+ Ưu ñiểm của phương pháp DTC so với phương pháp FOC: ñiểm:
o Ít phụ thuộc vào thông số ñộng cơ. - Điều khiển vô hướng chỉ dùng cho truyền ñộng ñặc tính thấp.
o Không cần phải sử dụng các khối chuyển ñổi tương quan. - Điều khiển DTC: tần số ñóng ngắt linh kiện thay ñổi khi
o Cho ñáp ứng momen nhanh hơn. không sử dụng các giải thuật nâng cao, yêu cầu tốc ñộ tính toán và
1.4.4. Giới thiệu bộ biến tần ma trận tần số lấy mẫu cao, xảy ra hiện tượng ñập mạch do momen có sự dao
Việc sử dụng biến tần ma trận có nhiều ưu ñiểm như: ñộng khi ñiều khiển ở tốc ñộ thấp.
o Biến tần ma trận có khả năng chuyển ñổi ñiện áp xoay chiều - Điều khiển tựa theo từ thông vẫn gặp một số hạn chế: nhạy
có tần số và biên ñộ cố ñịnh ở ngõ vào thành ñiện áp xoay chiều có với sự thay ñổi thông số của ñộng cơ như hằng số thời gian rotor và
tần số và biên ñộ thay ñổi. ño lường từ thông không chính xác tại tốc ñộ thấp. Do ñó, hiệu suất
o Cho phép tải hoạt ñộng trong cả 4 góc phần tư mặt phẳng V- giảm và bộ ñiều khiển phổ biến như PID thì không thể duy trì yêu
A của tải (four-quadrant operation). cầu ñiều khiển dưới những ñiều kiện thay ñổi.
o Không cần sử dụng nhiều tụ ñiện như trong bộ biến ñổi DC- Do ñó, ñể khắc phục những nhược ñiểm trên, việc kết hợp ñiều
link. khiển trí tuệ nhân tạo với kỹ thuật ñiều khiển kinh ñiển ñã ra ñời góp
o Ngăn chặn ñặc tính nguồn ngõ vào và làm tăng mật ñộ công phần không nhỏ trong việc phát triển lĩnh vực ñiều khiển truyền ñộng
suất ở ngõ ra. ñiện xoay chiều 3 pha.
o Tạo ra luồng công suất hai chiều bất chấp số pha của ngõ vào
 7 8
CHƯƠNG 2
BIẾN TẦN MA TRẬN VÀ VẤN ĐỀ CHUYỂN MẠCH
2.1. Tổng quan về biến tần ma trận
2.1.1. Nguyên lý ñiều khiển bộ biến tần ma trận
Nguồn 3 pha
ngõ vào
Khóa 2
chiều
Hình 2.1. Sơ ñồ nguyên lý biến tần ma trận 3x3
2.1.2. Các giải thuật ñiều chế phổ biến
2.1.2.1. Giải thuật ñiều chế sóng mang Venturini
2.1.2.2. Giải thuật ñiều chế vô hướng (Roy)
2.1.2.3. Giải thuật ñiều chế vector không gian (VTKG)
2.1.2.4. Giải thuật ñiều chế gián tiếp
2.2. Vấn ñề chuyển mạch trong biến tần ma trận
2.2.1. Các hiện tượng không mong muốn trong quá trình chuyển
mạch
2.2.2. Giải thuật chuyển mạch 4 bước
Tổng quát hóa, ta có thể xây dựng giải thuật chuyển mạch 4
bước như sau:
o Bước 1: Ngắt IGBT ñang ở trạng thái không dẫn dòng trong
cặp IGBT chuẩn bị chuyển sang trạng thái ngắt.
o Bước 2: Đóng IGBT sẽ ở trạng thái dẫn dòng trong cặp
IGBT chuẩn bị chuyển sang trạng thái ñóng.
o Bước 3: Ngắt IGBT ñang ở trạng thái dẫn dòng trong cặp
IGBT chuẩn bị chuyển sang trạng thái ngắt.
o Bước 4: Đóng IGBT sẽ ở trạng thái không dẫn dòng trong
cặp IGBT chuẩn bị chuyển sang trạng thái ñóng.
Giải thuật chuyển mạch 4 bước hiện nay có thể thực hiện dễ
dàng trên các kit FPGA.
2.3. Kết luận chương 2
Hiện nay, biến tần ma trận ñang trong quá trình nghiên cứu
hoàn thiện và trong tương lai sẽ thay thế các bộ biến tần truyền
thống. Việc sử dụng biến tần ma trận có nhiều ưu ñiểm như ñã ñược
trình bày ở chương 1.
Cùng với ñó, phương pháp DTC cũng là 1 lựa chọn mới trong
các kỹ thuật ñiều khiển ĐCKĐB với những ưu ñiểm chính như:
o Đơn giản, không cần ñến các khối chuyển ñổi tương quan.
o Tính linh hoạt cao.
o Khả năng ñiều khiển bền bỉ và chính xác.
o Không cần phải sử dụng các cảm biến ño từ thông trực tiếp.
o Không phụ thuộc nhiều vào thông số của ñộng cơ.
o Khả năng bám tốc ñộ ñặt cao, ngay cả khi tải thay ñổi.
Tuy nhiên, trước ñây phương pháp DTC thường chỉ áp dụng
cho các bộ biến tần truyền thống ñể ñiểu khiển ñộng cơ. Việc ứng
dụng phương pháp DTC và biến tần ma trận có thể kết hợp tất cả
những ưu ñiểm ở trên, cho ta ñáp ứng tốt của hệ thống trong những
ñiều kiện thông số bên ngoải thay ñổi, kết cấu nhỏ gọn và có ñược
hiệu suất tối ña.
 9 10
CHƯƠNG 3 3.3. Mô hình ước lượng từ thông stator
3.3.1. Ước lượng theo ñiện áp
PHƯƠNG PHÁP DTC CHO BIẾN TẦN MA TRẬN

3.1. Tổng quan về phương pháp DTC G

x y= + y
1+ Ts
Ưu ñiểm chính của phương pháp DTC là:
+
o Đơn giản, không cần ñến các khối chuyển ñổi phối hợp.
G
o Tính linh hoạt cao. y= z
1+ Ts
o Khả năng ñiều khiển bền bỉ và chính xác.
o Không cần sử dụng cảm biến ño từ thông trực tiếp.
Tuy nhiên, phương pháp DTC cũng có một vài hạn chế như: Hình 3.13. Sơ ñồ cấu trúc phương pháp ước lượng theo thuật toán
khó khăn trong việc kiểm soát từ thông và momen ở tốc ñộ rất nhỏ của Hu và Wu
của ñộng cơ, dòng ñiện lớn và sự nhấp nhô của momen gây ra hiện
tượng thất thoát ñiện năng lớn và tiếng ồn khi ñộng cơ hoạt ñộng, tần
số ñóng ngắt hay thay ñổi.
3.2. Cấu hình DTC thông thường (Conventional DTC)

Chọn
Vector VSI
ñiện áp

Hình 3.14. Mô phỏng phương pháp ước lượng từ thông của Wu và

Ước lượng Hu
từ thông
và mômem 3.3.2. Ước lượng theo dòng ñiện
Hình 3.2. Mô hình phương pháp DTC cơ bản 3.4. Mô hình ước lượng moment ñiện từ
Giá trị ước lượng momen ñiện từ ñược xác ñịnh theo công thức:
3 ∧ ∧
3.2.1 Biến tần nguồn áp ba pha (VSI)
Te = p (ψ Tα iTβ −ψ Tβ iTα ) (3.19)
3.2.2. Điều khiển từ thông trực tiếp 2
3.5. So sánh có tạo trễ (Hysteresis Controller)
3.2.3. Điều khiển momen trực tiếp
3.5.1. Tần số ñóng ngắt
3.2.4. Lựa chọn trạng thái ñóng ngắt cho khóa
3.5.2. Độ gợn momen (torque ripple)
 11 12
3.6. Ứng dụng biến tần ma trận trong kỹ thuật DTC

Chọn vector BIẾN TẦN

ñiện áp

Hình 3.22. Sơ ñồ khối tổng quát của mô hình mô phỏng DTC

MA TRẬN
VSI

Ước lượng
từ thông,
momen

Ước lượng
<sin(ψ i )>

Hình 3.21. Mô hình phương pháp DTC cho biến tần ma trận
3.7. Mô phỏng Matlab phương pháp DTC cho biến tần ma trận,
vòng ñiều khiển tốc ñộ dùng bộ PI
3.7.1. Tổng quát
- Hình 3.22 là mô hình tổng quát của kết quả mô phỏng DTC
cho biến tần ma trận sử dụng công cụ modeling của MATLAB. Nó
bao gồm khối nguồn, khối khóa công suất và khối DTC (bao gồm
giải thuật chính và ñộng cơ không ñồng bộ).
 13 14
3.7.2. Động cơ không ñồng bộ 3.7.7. Khối xác ñịnh sector của vector không gian
3.7.3. Khối chuyển ñổi CLARKE (abc => αβ)
3.7.4. Vòng ñiều khiển từ thông và momen
3.7.5. Ước lượng từ thông và moment

Hình 3.29. Khối xác ñịnh sector của vector không gian
Hình 3.27. Khối ước lượng từ thông và momen 3.7.8. Khối xác ñịnh cấu hình ñóng ngắt cho DTC cơ bản
3.7.6. Khối so sánh có tạo trễ

Hình 3.31. Khối xác ñịnh vector VSI

Hình 3.28. Khối so sánh từ thông và momen
 15 16
3.7.9. Khối xác ñịnh cấu hình khóa cho DTC matrix
Dòng tải
2
: iA
: iB
1.5
: iC
1

Ampe
0.5

Hình 3.32.Khối xác ñịnh vector cho biến tần ma trận 0

3.8. Vòng ñiều khiển tốc ñộ với bộ PI cố ñịnh

-0.5

-1

-1.5
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Time (Sec)
Hình 3.35. Dòng tải mô phỏng

Áp tải:
600

Hình 3.34. Khối ñiều khiển tốc ñộ PI 400

Voltage (V)
3.9. Kết quả mô phỏng dùng phương pháp DTC, vòng ñiều khiển 200

tốc ñộ dùng bộ PI 0

- Với sơ ñồ mô phỏng ñược thiết kế như trên, ñiện áp nguồn 3 -200

pha 220V/50Hz, tần số ngõ ra yêu cầu 25Hz ta có một số kết quả mô
-400
phỏng:
-600
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
Time (Sec)
 17 18
600
+ Tại thời ñiểm t = 1.5s, moment tải ñịnh mức có giá trị là 0.22
400
Nm ñược ñặt vào ñộng cơ. Khi ñó, tốc ñộ ñộng cơ có giảm ñi ñôi
Voltage (V)

200 chút.
0

Dòng ñiện stator:
2
-200 Dòng ñiện stator
1.5
-400

Ampe (A)
1
-600
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
0.5
Time (Sec)
600 0
400
Voltage (V)

-0.5
200
-1
0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Time (Sec)
-200
Hình 3.37. Đáp ứng dòng ñiện stator của ñộng cơ
-400

Moment ñộng cơ:
-600
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 0.3
Time (Sec) : Moment dat
0.25
: Moment hoi tiep
Hình 3.36. Áp dây tải Vab

Moment (Nm)
0.2
- Mô tả hoạt ñộng của mô hình (Hình 3.22):
0.15
+ Tại thời ñiểm t = 0, tốc ñộ ñặt của ñộng cơ là 1000
vòng/phút. Theo các hình tốc ñộ phản hồi ñang tăng dần theo hàm 0.1

dốc tốc ñộ ñặt. 0.05

+ Tại thời ñiểm t = 0.5s (sau khi tốc ñộ ñã ñạt trạng thái xác
0
lập), moment tải ñịnh mức có giá trị 0.13 Nm ñược ñặt vào ñộng cơ.
Khi ñó, tốc ñộ ñộng cơ có giảm ñi ñôi chút. -0.05
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
+ Tại thời ñiểm t = 1s, tốc ñộ ñặt là 500vòng/phút. Tốc ñộ Time (Sec)
Hình 3.38. Đáp ứng moment ñộng cơ
ñộng cơ do ñó giảm theo hàm dốc về 500vòng/phút.
 19 20
Nhận xét: Ta thấy moment xảy ra hiện tượng ñập mạch. Tuy CHƯƠNG 4
nhiên, bản chất ñộng cơ là một bộ lọc thông thấp với L lớn nên ñộng THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN VẬN TỐC ĐỘNG CƠ KĐB
cơ hoạt ñộng với moment ñập mạch mà không gây ra hư hỏng. XOAY CHIỀU BA PHA DÙNG MẠNG

Đáp ứng tốc ñộ: NƠRON THÍCH NGHI
1200 4.1. Khái quát mạng nơron
: Tốc ñộ ñặt
4.1.1. Giới thiệu
1000
: Tốc ñộ phản hồi Nơron sinh học có cấu tạo như hình 4.1.
800
Speed (RPM)

600 Đầu dây nơron

Khớp nối vào
400
Khi có
moment tải
200

0 Đầu cuối sợi

nơron
-200 Thân nơron
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 Trục nơron
Time Hình 4.1. Nơron sinh học
Hình 3.39. Đáp ứng tốc ñộ
4.1.2. Tế bào nơron nhân tạo
3.10. Kết luận chương 3 4.1.3. Các loại mạng nơron nhân tạo thường gặp và phương
Kết hợp những ưu ñiểm của biến tần ma trận và phương pháp pháp huấn luyện mạng
DTC. Trong chương này, tác giả ñã xây dựng mô hình ñiều khiển tốc 4.1.3.1. Mạng nơron truyền thẳng một lớp
ñộ ñộng cơ KĐB ba pha rotor lồng sóc ứng dụng biến tần ma trận 4.1.3.2. Mạng nơron truyền thẳng nhiều lớp
trong phương pháp DTC với vòng phản hồi tốc ñộ dùng bộ PI thông 4.1.3.3. Mạng nơron hồi quy một lớp.
thường. Kết quả cho thấy tốc ñộ phản hồi bám tương ñối chặt so với 4.1.3.4. Mạng nơron hồi quy nhiều lớp.
tốc ñộ ñặt của ñộng cơ. Moment của ñộng cơ moment xảy ra hiện 4.1.4. Các phương pháp huấn luyện mạng nơron nhân tạo
tượng ñập mạch. Tuy nhiên, bản chất ñộng cơ là một bộ lọc thông 4.1.4.1. Học có giám sát
thấp với L lớn nên ñộng cơ hoạt ñộng với moment ñập mạch mà 4.1.4.2. Học củng cố
không gây ra hư hỏng. 4.1.4.3. Học không có giám sát.
 21 22
4.2. Xây dựng bộ ñiều khiển dùng mạng nơron thích nghi với N
∆w11 (n) = η 11K 11e1 (n)q11 (n)(1 − q11 (n))Ei11 (n)∑ h11 (n) (4.24)
thuật toán MFA ñể lấy kết quả so sánh ij c j j
k =1
k

Khối Speed Controller (Vòng ñiều khiển tốc ñộ) dùng mạng
∆h11(n) = η11K11e1 (n)q11 (n) (4.25)
nơron thích nghi là 1 mạng nơron như sau (Hình 4.19). j c j

4.3. Vòng ñiều khiển tốc ñộ với bộ ñiều khiển dùng mạng nơron
thích nghi với thuật toán MFA
Tác giả thay thế vòng ñiều khiển tốc ñộ với bộ PI cố ñịnh bằng
mạng nơron thích nghi.

Hình 4.19. Mạng nơron thích nghi cho cấu trúc SISO Hình 4.21. Vòng ñiều khiển tốc ñộ dùng mạng nơron thích nghi với
Lúc này, bộ ñiều khiển C có giải thuật ñiều khiển ñược trình thuật toán MFA
bày như sau: Trong ñó, bộ ñiều khiển tốc ñộ dùng mạng nơron thích nghi
- Bộ ñiều khiển C với thuật toán MFA ñược tác giả ñã xây dựng trên Matlab-Simulink
N từ các phương trình (4.21) ñến (4.25) như sau:
j (n) =
p11 w (n)Ei11 (n) + 1
11
∑
i =1
ij
(4.21)

q11 (n) = ϕ ( p11 (n)) (4.22)

j j

 N 
v11 (n) = K 11  ∑ h11j (n)q11j (n) + 1 + e1 (n) (4.23)
c Hình 4.22. Bộ ñiều khiển dùng Mạng nơ ron thích nghivới thuật toán
 j =1 
MFA.
 23 24
Trong ñó, bộ ñiều khiển C có cấu trúc mạng (Hình 4.23) dưới
Đáp ứng tốc ñộ của ñộng cơ khi có khâu nơron thich nghi
ñây. 1200
: Toc do dat
1000 : Toc do phan hoi

Speed (RPM)
800

600

400

200

-200
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Time (Sec)
Hình 4.25. Đáp ứng tốc ñộ của ñộng cơ khi có khâu nơron thich nghi
Phóng to ñáp ứng tốc ñộ của ñộng cơ tại hai thời ñiểm ñóng tải
Hình 4.24. Cấu trúc mạng của bộ ñiều khiển C dùng nơron thích nghi ta có thể thấy rõ tác dụng của dùng khâu nơron thích nghi với thuật
với thuật toán MFA. toán MFA.
4.4. Kết quả mô phỏng dùng mạng nơron thích nghi với thuật 1300
: Toc do dat
toán MFA 1200
Nhìn chung, các kết quả dòng ñiện stator, moment ñộng cơ khi 1100
: Toc do phan hoi

vòng ñiều khiển tốc ñộ dùng khâu nơron thích nghi với thuật toán

Speed (RPM)
1000
MFA thay thế cho bộ PI cố ñịnh ñều có kết quả giống với PI thường. 900
Sự khác biệt chỉ xảy ra ở ñáp ứng tốc ñộ của ñộng cơ. 800

700

600

500

400

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9

Time (Sec)
 25 26
KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ
: Toc do dat 1. KẾT LUẬN
1000
: Toc do phan hoi Qua quá trình nghiên cứu ñề tài, tìm kiếm thuật toán ñiều
900
khiển, với sự giúp ñỡ nhiệt tình của thầy giáo TS. Nguyễn Đức
800
Thành, giảng viên Trường Đại Học Bách Khoa TP.Hồ Chí Minh, ñến
Speed (RPM)

700
nay ñề tài ñã hoàn thành theo ñúng thời gian với những kết quả
600 nghiên cứu như sau:
500 Tìm hiểu lý thuyết về bộ biến tần ma trận và ứng dụng bộ
400 biến tần ma trận cùng phương pháp DTC trong ñiều khiển ñộng cơ
300 KĐB.
200 Trình bày kết quả so sánh giữa bộ PI thông thường và bộ
100 ñiều khiển dùng mạng nơron thích nghi nhằm cho thấy sự thích nghi
1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9
Time (Sec) tốt của bộ ñiều khiển tốc ñộ dùng mạng nơron thích nghi trong các
Hình 4.26. Đáp ứng tốc ñộ ñộng cơ tại các thời ñiểm ñóng tải ñiều kiện thông số thay ñổi.
4.5. Kết luận chương 4 Kiểm tra ñược tính ñúng ñắn của thuật toán ñiều khiển qua
Tác giả ñã tìm hiểu bộ ñiều khiển mạng nơron thích nghi với việc mô phỏng kết quả nghiên cứu trên Matlab-Simulink, cho ra kết
thuật toán ñiều khiển MFA dùng ñiều khiển tốc ñộ ñộng cơ KĐB ba quả ñiều khiển tốt.
pha rotor lồng sóc với mục ñích lấy kết quả xem xét với kết quả ñiều 2. KIẾN NGHỊ
khiển dùng bộ PI thông thường. Trong tương lai, ñề tài có thể phát triển theo hướng sau:
Ta nhận thấy, với bộ nơron thích nghi cho ñáp ứng tốc ñộ - Thay thế các bộ so sánh trễ bằng các bộ ñiều khiền mờ. Khi
khá tốt so với bộ PI thông thường. Tốc ñộ phản hồi bám chặt tốc ñộ ñó việc thay ñổi các trạng thái ñóng ngắt khóa sẽ trở nên êm và nhạy
ñặt và không xảy ra hiện tượng giảm tốc nhiều như PI thông thường hơn. Do ñó, sẽ làm giảm ñáng kể ñộ ñập mạch của moment, giúp
khi có tải ñặt vào ñộng cơ. ñộng cơ vận hành êm ái.
- Thực hiện thực nghiệm thuật toán ước lượng tốc ñộ ñộng
cơ ñể ñiều khiển không cảm biến.