Chuong 3 - Dieu Khien May Dien PFIEV2

ĐIỀU KHIỂN MÁY ĐIỆN
CHƯƠNG 3
ĐIỀU KHIỂN HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN SỬ
DỤNG MÁY ĐIỆN XOAY CHIỀU 3 PHA KĐB
PFIEV – TIN HỌC CÔNG NGHIỆP
Khoa Điện
PGS. TS. Lê Tiến Dũng
KHOA ĐIỆN
Chương 3. ĐIỀU KHIỂN HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN SỬ DỤNG MÁY ĐIỆN XOAY CHIỀU 3 PHA
KĐB
3.1. Khái niệm chung
3.2. Sơ đồ cấu trúc của hệ thống
3.3. Phương trình đặc tính cơ ở chế độ xác lập và ảnh hưởng của các tham số đến đặc tính cơ
3.4. Vấn đề khởi động và đảo chiều
3.5. Hãm dừng động cơ
3.6. Các phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ điện xoay chiều ba pha không đồng bộ
3.7. Biến tần bán dẫn làm việc với động cơ không đồng bộ
3.8. Khái niệm về vector không gian và các hệ tọa độ
3.9. Mô hình toán học động cơ xoay chiều 3 pha không đồng bộ trong không gian vector
3.10. Giới thiệu phương pháp điều khiển bộ nghịch lưu theo điều chế vector không gian
3.11. Giới thiệu cấu trúc điều khiển tựa theo từ thông rotor
3.12. Hướng dẫn mô phỏng hệ thống điều khiển truyền động điện sử dụng động cơ XC 3 pha KĐB trên
Matlab-Simulink 2
1
KHOA ĐIỆN
3.1. Khái niệm chung

Động cơ không đồng bộ, còn được gọi là động cơ cảm ứng (Induction Motor - IM). Tùy thuộc vào thiết kế mà
động cơ không đồng bộ có loại một pha hoặc loại 3 pha, tương ứng được vận hành từ nguồn điện xoay chiều
một pha hoặc ba pha.
Động cơ không đồng bộ có những ưu điểm:

- Cấu tạo đơn giản, đặc biệt là động cơ rôto lồng sóc.
- Có giá thành hạ, vận hành tin cậy, chắc chắn. Rất tiết kiệm chi phí vận hành, bảo trì bảo dưỡng đơn giản.
- Có thể dùng trực tiếp lưới điện xoay chiều ba pha nên không cần trang bị thêm các thiết bị biến đổi kèm
theo.
Động cơ không đồng bộ có những nhược điểm:
- Mô hình toán học phức tạp hơn so với động cơ một chiều
- Cần đến những thuật toán điều khiển phức tạp, kỹ thuật điều khiển phức tạp để có thể điều khiển tốc độ.
- Riêng với động cơ rôto lồng sóc có các chỉ tiêu khởi động xấu hơn so với động cơ điện một chiều.
3
KHOA ĐIỆN
Sự phát triển của công nghệ vi xử lý, vi điều khiển đã giúp thực hiện được các thuật toán điều khiển phức tạp
của hệ thống truyền động điện sử dụng động cơ không đồng bộ một cách hiệu quả về chi phí. Kết quả là, ngày
nay, các hệ thống truyền động điện sử dụng động cơ không đồng bộ đã có sẵn về độ chính xác và chất lượng cao
để có thể thay thế cho các truyền động DC. Các hệ thống truyền động điện sử dụng động cơ không đồng bộ
được sử dụng bao phủ toàn bộ các dải ứng dụng của truyền động điện tốc độ cố định, truyền động điện có khả
năng thay đổi tốc độ và cả các hệ truyền động điện servo. Trong đó, động cơ điện xoay chiều 3 pha KĐB là loại
động cơ được sử dụng nhiều nhất trong các ứng dụng công nghiệp.
2
KHOA ĐIỆN
Phạm vi công suất của các hệ truyền động điện sử dụng động cơ không đồng bộ bắt đầu ở
khoảng 100W và mở rộng ra đến phạm vi mega-watt (MW). Chúng hầu như không được tìm thấy
trong các hệ truyền động điện phạm vi công suất nhỏ hơn 100W.
Trong dải công suất thấp hơn (<500W) và cho các ứng dụng đơn giản, động cơ không đồng bộ
thường được sử dụng làm trong các hệ truyền động điện với tốc độ cố định, được vận hành trực tiếp
từ nguồn điện xoay chiều một pha hoặc ba pha. Ở công suất cao hơn, thì ít nhất một bộ khởi động
cần thiết phải được sử dụng để hạn chế dòng khởi động rất lớn so với dòng điện định mức của động
cơ danh định và để tránh sụt áp lưới điện.
Hệ truyền động điện có khả năng thay đổi tốc độ (variable-speed drives) sử dụng động cơ không
đồng bộ có sẵn ở mọi dải công suất. Tùy theo yêu cầu về độ chính xác và độ ổn định, có thể sử dụng
các bộ biến tần với các thuật toán điều khiển khác nhau. Động cơ không đồng bộ cũng được sử
dụng phổ biến trong các hệ truyền động điện servo.
5
KHOA ĐIỆN
Phân loại động cơ không đồng bộ:
3
KHOA ĐIỆN
Đấu dây:
Đấu sao Tam giác
KHOA ĐIỆN
3.2. Sơ đồ cấu trúc của hệ thống truyền động điện sử dụng động cơ xoay chiều 3 pha KĐB
PHẦN ĐIỆN PHẦN CƠ
U0, f0
BỘ BIẾN ĐỔI
u(t)
TẢI
XOAY CHIỀU
Nguồn AC
Asynchronous
Phát xung điều 𝝎, 𝒊 motor
khiển
CẢM BIẾN
u*(t) Động lực
𝝎, ̂ Giá trị
BỘ ĐIỀU phản Điều khiển
KHIỂN hồi
𝜔∗ Giá trị đặt/mong

muốn 8
4
KHOA ĐIỆN
<500 W 9
KHOA ĐIỆN
Desired speed
10
10
5
KHOA ĐIỆN
3.3. Phương trình đặc tính cơ ở chế độ xác lập và ảnh hưởng của các tham số đến đặc
tính cơ
Khi xây dựng phương trình đặc tính cơ của động cơ xoay chiều 3 pha
Ký hiệu của động cơ xoay chiều 3 pha trên sơ
đồ điện: không đồng bộ ở chế độ xác lập chúng ta đưa ra một số giả thiết sau
đây:
a b c a b c - Ba pha của động cơ là đối xứng, khe hở không khí là đồng đều.
- Các thông số của động cơ không đổi nghĩa là không phụ thuộc vào
nhiệt độ; điện trở cuộn dây rotor không phụ thuộc vào tần số dòng
điện rotor; mạch từ máy điện chưa bão hòa nên các điện kháng
không đổi.
b) - Tổng dẫn mạch từ hóa không thay đổi, dòng điện từ hóa không phụ
R2f thuộc tải mà chỉ phụ thuộc điện áp đặt vào stato động cơ.
a) - Bỏ qua các tổn thất ma sát, tổn thất trong lõi thép.
- Điện áp lưới hoàn toàn sin và đối xứng ba pha.
11
11
KHOA ĐIỆN
Để thành lập phương trình đặc tính cơ của động cơ không đồng bộ ta sử dụng sơ đồ thay thế. Trên hình vẽ là sơ đồ thay thế
gần đúng một pha của động cơ không đồng bộ:
U1 – Trị số hiệu dụng của điện áp pha stato

Iμ , I1 , I’2 – Các dòng điện từ hóa, dòng điện stator và dòng điện rotor đã quy đổi về stator.
Xμ ,X1σ, X’2σ – Điện kháng mạch từ hóa, điện kháng tản stator và điện kháng tản rotor đã quy đổi về stator.
Rμ ,R1 ,R’2 – các điện trở tác dụng của mạch từ hóa của cuộn dây stator và của mạch rotor đã quy đổi về
stator.
12
12
6
KHOA ĐIỆN
1  
s – Hệ số trượt s
1
Trong đó 1 là tốc độ góc của từ trường quay do dòng điện trong cuộn dây stator tạo ra, còn gọi là tốc độ
đồng bộ. Côn thức tính 1 như sau:
2 f1
1  1
pp
trong đó:
f1 – tần số của điện áp nguồn đặt vào stato (Hz) 
pp – số đôi cực từ động cơ
 - tốc độ góc của động cơ (rad/s).
13
13
KHOA ĐIỆN
Từ sơ đồ thay thế ta tính được dòng điện stator: Đặc tính Tốc độ - Dòng điện stator của
động cơ 3 pha không đồng bộ.
 
 
 1 1 
I1  U1    F
0
 R  X 
2 2 2
 R2'  
 R1    X nm
2
 
  s  
X nm  X 1  X 2'  là điện kháng ngắn mạch. ĐC
Rf = 0
Rf = 0
Khi = 0, s = 1 thì I1 = I1nm
Khi  = 1, s = 0 ta có: 1
0 S I0 I1nm I1
  Inm – dòng điện ngắn mạch
1
I1  U1    I Iμ là dòng điện từ hóa có tác dụng tạo ra từ trường quay.
 R X2
2  14
   
14
7
KHOA ĐIỆN
Ta cũng tính được dòng điện rôto quy đổi về stato:

Đặc tính Tốc độ - Dòng điện rotor của
U1  động cơ 3 pha không đồng bộ.
I2' 

2 1
R2'  2
R
 1    X nm
 s 
Rf = 0
Khi  = 1, s = 0 thì I’2 = 0 Rf = 0
Khi = 0, s = 1 thì:
Uf1 1
I 2'  I 2 nm 
R 
0
1  R2'
2
2
 X nm S I2' nm I2'
15
15
KHOA ĐIỆN
Để tìm phương trình đặc tính cơ của động cơ ta dựa vào điều kiện cân bằng công suất trong
động cơ: công suất điện từ chuyển từ stato sang rôto:
P12  M®t . 1
Mđt là mômen điện từ của động cơ.
Nếu bỏ qua các tổn thất cơ học thì Mđt = Mcơ = M
Công suất điện từ chia thành 2 phần:
Pcơ: công suất cơ đưa ra trên trục động cơ (nếu bỏ qua tổn thất cơ khí)
ΔP2 : công suất tổn hao đồng trong rôto
P12  Pc¬  P2 16
16
8
KHOA ĐIỆN
M1  M  P2
Do đó: P2  M 1     M1 .s
Mặt khác: P2  3 I2'2 R2'
3 I2'2 R2' / s
Nên: M
1
Phương trình đặc tính cơ của động cơ xoay chiều 3 pha không đồng bộ:
3U '2f 1 R2'
M
 R2' 
2

1  R1    X nm  s
2
 s  
  17
17
KHOA ĐIỆN

dM
0
ds
Dấu (+) ứng với trạng thái động cơ, dấu
sthf (-) ứng với trạng thái máy phát
0 M thÐ
R2'
M thF 1 sth  
R12  X nm
2
sth®
s=
3U 2f 1
 0
1
Mth  
s

21 R1  R12  X nm
2

Đồ thị đặc tính cơ của động cơ 3 pha không đồng bộ.
18
18
9
KHOA ĐIỆN
 s
Đường đặc tính cơ có điểm cực trị gọi là điểm
tới hạn K. 10 
 A
th K
Xét trong giới hạn 0 < s < 1, các công sth
thức sth và Mth trên mang dấu “+” .
KB: Đoạn khởi động.

KA: Đoạn đặc tính làm việc của động cơ.  B M

Mmm M th
19
19
KHOA ĐIỆN
M (torque)
Resistive C
Maximum M
Startup M Motor C
Motor Mc = Maximum S  (Rotor speed)

Rotor Stator
Rotor Stator
Resistive C = Maximum N = minimum stable one

 = 1
Motor Mc = Faulty
Rotor Stator Motor Mc = 0
Resistive C = Excessive Rotor

HEATING Stator
Me = Mc
N = Unstable
Motor M = Nominal
Resistive C = nominal
20
20
10
KHOA ĐIỆN
21
21
KHOA ĐIỆN
22
22
11
KHOA ĐIỆN
23
23
KHOA ĐIỆN
24
24
12
KHOA ĐIỆN
Ảnh hưởng của các tham số đến đặc tính cơ
3U '2f 1 R2'
M
 R2' 
2

1  R1    X nm  s
2
 s  
 
Từ phương trình đặc tính cơ động cơ không đồng bộ, ta thấy các thông số ảnh hưởng đặc tính cơ bao gồm:
- Ảnh hưởng của điện áp stato.
- Ảnh hưởng điện trở, điện kháng mạch stato (nối thêm điện trở phụ Rf1 và X1f vào mạch stato).
- Ảnh hưởng của số đôi cực từ
- Ảnh hưởng điện trở mạch rotor (nối thêm điện trở phụ R2f vào mạch rôto đối với động cơ rôto quấn dây ).
- Ảnh hưởng của thay đổi tần số lưới cấp cho động cơ f1
25
25
KHOA ĐIỆN
a) Ảnh hưởng của suy giảm điện áp lưới cấp cho stator động cơ
Khi điện áp lưới suy giảm, mômen tới hạn sẽ

giảm bình phương lần độ suy giảm của điện áp.

1 U®m
Trong khi đó tốc độ đồng bộ giữ nguyên và độ
trượt tới hạn sth không thay đổi. TN
2 f1 Mc1 U3 U2 U1
1  không thay đổi
pp
/
𝑅
𝑠 = không thay đổi
𝑅 +𝑋
3𝑈 Mnm
𝑀 = thay đổi
2𝜔 𝑅 + 𝑅 +𝑋 Mnm3 Mnm2 Mc2
M
26
26
13
KHOA ĐIỆN
b) Ảnh hưởng của điện trở, điện kháng phụ mạch stator
0
Rf Rf Rf TN
Xf1 Xf1 Xf1
Rf1
2 f1 Xf1
1  không thay đổi
pp
/ a) b)
𝑅
𝑠 = thay đổi
𝑅 +𝑋 0 Mnm Mnm
c)
3𝑈
𝑀 = thay đổi
2𝜔 𝑅 + 𝑅 +𝑋
27
27
KHOA ĐIỆN
c) Ảnh hưởng của số đôi cực pp

2 f1   1 (1  s)
1 
pp
 
R2
12
P2
p 2
R1
P1 11
 p1
M
0 M 0
M b)
a)
a) Đặc tính cơ khi thay đổi số đôi cực của động cơ không đồng bộ, Mth =const;
b) Đặc tính cơ khi thay đổi số đôi cực động cơ KĐB, công suất P =const.
28
28
14
KHOA ĐIỆN
d) Ảnh hưởng của điện trở phụ mạch rotor

Đối với động cơ không đồng bộ rôto dây quấn người ta thường mắc thêm điện trở phụ vào mạch rôto để hạn
chế dòng điện khởi động hoặc để điều chỉnh tốc độ động cơ.
2 f1 𝑅
/
3𝑈
1  không thay đổi 𝑠 = thay đổi 𝑀 =
pp 𝑅 +𝑋 2𝜔 𝑅 + 𝑅 +𝑋
  không thay đổi
1 1
TN
TN 1
2
1
3
3 2
Rf
I2nm I2nm
0 0 Mth
a) b) I2 c) M 29
29
KHOA ĐIỆN
e) Ảnh hưởng của thay đổi tần số lưới điện f1 cấp cho động cơ
Xuất phát từ biểu thức: 1  2 f1 / p p
f11 f1 > f1®m
ta thấy rằng thay đổi tần số sẽ làm tốc độ từ trường quay và tốc độ f12
động cơ thay đổi.
- Xét trường hợp khi tăng tần số f1 > f1đm từ biểu thức Mth giả thiết khi bỏ qua
điện áp rơi trên điện trở stator và biến đổi ta có: f14 f1®m
3U 2f 1 f15 f1 < f1®m
Mth 
8 2
Lnm f12 f16
Khi tần số tăng, Mth giảm (với điện áp giữ không đổi), do vậy:
1
Mth ~ Mth M
f12 30
30
15
KHOA ĐIỆN
3.4. Vấn đề khởi động và đảo chiều

a) Phương pháp khởi động trực tiếp: Direct on line (DOL) starting
Đây là kỹ thuật dễ nhất và rẻ nhất để sử dụng. Trong khởi động DOL, các cực stator của động cơ được kết nối
trực tiếp với nguồn điện. Theo tiêu chuẩn IEC, cần có các thiết bị bảo vệ quá tải, bảo vệ ngắn mạch, điều khiển
đóng/cắt nguồn cấp,...
Khi khởi động trực tiêp bằng cách cấp nguồn điện áp định mức vào stator động cơ thì ban đầu tốc độ động cơ
đang bằng 0, hệ số trượt s = 1. Tốc độ tương đối giữa từ trường quay và rotor động cơ lớn, biến thiên từ trường
trong mạch rotor lớn nên suất điện động cảm ứng lớn. Điều này dẫn đến dòng điện khởi động của động cơ có giá
trị lớn, thường gấp 5 đến 8 lần dòng điện định mức của động cơ. Dòng khởi động lớn này gây ra sụt áp trong
nguồn điện, đặc biệt trong trường hợp mạng điện yếu, do đó ảnh hưởng đến cung cấp điện cho các thiết bị khác
đang được nối chung nguồn.
Ngoài ra, dòng điện khởi động lớn gây ra nhiệt phát nóng lên các cuộn dây của động cơ, làm giảm tuổi thọ
của động cơ, đặc biệt nghiệm trọng cho những hệ truyền động điện cần khởi động thường xuyên.
31
31
KHOA ĐIỆN
Khởi động trực tiếp DOL

Dòng khởi động:
 5 đến 8 lần dòng định mức
I/In & T/Tn
6
Mômen khởi động:
 0.5 đến 1.5 lần mômen định mức
dòng
5
Ưu điểm:
 Đơn giản
 Giá rẻ
4
 Mômen khởi động lớn
 Thời gian khởi động ngắn
3
Nhược điểm:
 Dòng khởi động lớn, gây sụt áp lưới
2
 Gây sốc và hao mòn cơ khí động cơ
Mômen
động cơ
Ứng dụng:
1
 Với động cơ công suất nhỏ
Mômen tải  Yêu cầu mômen khởi động lớn (đầy tải)
0 N/Ns
0 0.25 0.5 0.75 1.0 Không điều chỉnh được tham số khởi động
32
32
16
KHOA ĐIỆN
Industrial low voltage distribution
Isolation IEC 60 947-4-1 §9.3.3.6.6
Disconnection IEC 60 947-1 §2.2.8
Short circuit protection IEC 60 947-4-1 §8.2.5 and IEC 60 947-2
Overload protection IEC 60 947-4-1 §5.7 and §8.2.1.5
Switching IEC 60 947-4-1
33
33
KHOA ĐIỆN
 Khởi động đóng/cắt động cơ

1/L1
3/L2
5/L3
 Bảo vệ động cơ và thiết bị khi gặp sự cố

 Đảm bảo an toàn cho người vận hành
 Phát huy tối đa khả năng làm việc liên tục của mạch điện
2
I > I > I >

Cách ly
Cách ly Cách ly động cơ và mạch điện với nguồn & Bảo vệ
1
ngắn mạch
- KM1
Bảo vệ Bảo vệ động cơ và thiết bị khi có sự cố
6
2
ngắn mạch Ngắn mạch

5
1
Côngtắctơ - F1
Đóng/cắt Đóng cắt dòng điện tải (điều khiển)
2
6
V1
U1
W1
Bảo vệ quá Bảo vệ

Bảo vệ động cơ khi quá tải dài hạn
tải quá tải hay
Điều khiển
quá nhiệt M
công suất Điều khiển đóng cắt động cơ và tải
34
34
17
KHOA ĐIỆN
Switch Cầu dao Công- Rơ le Áptômát Áptômát Thiết bị

(cầu dao) tải tắctơ nhiệt kiểu kiểu tích hợp
từ điện từ nhiệt
Cách ly
Đóng cắt
Ngắn mạch
Quá tải
Điều khiển 35
35
KHOA ĐIỆN
The 3 main components of a contactor

IEC 60947-4-1
MAINS SUPPLY
TIẾP ĐIỂM
CUỘN DÂY PHỤ
ELECTROMAGNET POLES AUXILIARY
(Coil magnetic circuit) TIẾP ĐIỂM CHÍNH CONTACT(S)
A1
3 13 AUXILIARY
d1 d d
5
CONTACT
+ BLOCKS
A2 2 4 6 14
ĐỘNG CƠ
Standardise marking
and numbering
36
36
18
KHOA ĐIỆN
Nối dây L1 L1
L2
L3
off
Q1
on I I I
Tiếp Tiếp Áptômát
điểm điểm cách ly
chính phụ
- KM1
TOR
- KM1
M
N 3~
37
37
KHOA ĐIỆN
Lưới điện hạ áp
Cách ly Cách ly
Đóng cắt Đóng cắt
Bảo vệ ngắn mạch Bảo vệ ngắn mạch
Bảo vệ quá tải

Khởi động Điều khiển với
Điều khiển công suất mềm biến tần
38
38
19
KHOA ĐIỆN
b) Nhóm các phương pháp hạn chế dòng điện khởi động bằng các mạch đóng cắt có tiếp điểm
=> Gọi chung nhóm này là phương pháp cơ điện
 Phương pháp đổi nối Sao/Tam giác

 Phương pháp sử dụng điện trở (hoặc điện kháng) mở máy
 Phương pháp dung máy Biến áp tự ngẫu
Mỗi một phương pháp trong nhóm phương pháp cơ điện này đều có nhược điểm riêng. Những nhược điểm
chính có thể kể đến là: Chuyển đổi không đồng thời các pha của động cơ sang nguồn điện, cần bảo trì thường
xuyên, có thể hỏng hóc các bộ phận chuyển động, có khả năng bị dính tiếp điểm hoặc không phục hồi tiếp điểm
dẫn đến mất nguồn. Quá trình chuyển đổi mạch nối còn gây ra ngắn mạch thời gian gắn, gây ra xung dòng điện
và mômen gây hại cho động cơ.
Hơn nữa, việc giảm dòng điện khởi động cũng làm giảm mômen khởi động, do đó hạn chế khả năng truyền động
của động cơ đối với tất cả các loại mômen tải. 39
39
KHOA ĐIỆN
Khởi động bằng phương pháp đổi nối sao – tam giác: star- delta starter
40
40
20
KHOA ĐIỆN
I/In & T/Tn

6 Dòng khởi động:
 2 tới 3 lần dòng định mức
5
Mômen khởi động:
0.3 tới 0.6 mômen định mức
Ưu điểm:
4  Dòng khởi động nhỏ
 Tương đối đơn giản
 Hạn chế sốc cơ khí
3
Nhược điểm:
 Xung dòng điện tại thời điểm chuyển dổi sao
2
– tam giác
Dòng điện
 Mômen khởi động thấp
 Cần động cơ 6 đầu ra
1
Ứng dụng:
 Khởi động không tải hoặc tải nhỏ
Mômen động cơ  Động cơ 6 đầu ra
0
Tải
N/Ns
0 0.25 0.5 0.75 1.0
41
41
KHOA ĐIỆN
L1
F1
L2 Dùng rơle thời gian
L3 đóng trễ LADS2
TOR
Q1
Off
I I I
K2
On
K1
K2 K3 K1
K2
M K3
K1
3~ TOR
K1 K3
K2
N
Power Circuit Control Circuit 42
42
21
KHOA ĐIỆN
Xung dòng điện khi đổi nối sao/tam giác

L1
L2
L3
Q1
I I I
- KM2 - KM3 - KM1 Mở KM1

KM1 + KM2 đóng
đóng KM3
M
Nối sao Nối tam giác
3~ TOR
Thời gian khởi động
8 tới 20 giây Chuyển
đổi
40ms
43
43
KHOA ĐIỆN
L1
F1
TOR Thêm một công tắc tơ công

suất thấp để đảm bảo chuyển
Off
Mạch điều khiển đồi sao/tam giác
On
- KM2  Tạo thêm thời gian trễ 10ms
 Bảo vệ tiếp điểm của rơle thời gian
- KM1
- KA1
- KM2
- KM1 - KM1
- KM3
F1
N - KM1 - KM2 - KA1 - KM3
44
44
22
KHOA ĐIỆN
Khởi động bằng phương pháp thêm điện trở phụ vào mạch Rotor
U V W
U V W
Stator
Rotor K L M
Vành trượt &

chổi than
Điện trở
khởi động
K L M
Mạch ngoài
45
45
KHOA ĐIỆN
• Đặc điểm khởi động động cơ rôto dây quấn:

- Dòng khởi động nhỏ Ik = 2  4 In
- Mômen khởi động Mk = 2  2.5 Mđm
46
46
23
KHOA ĐIỆN
~ 
0 N K
a
c b TN
e d
g f
3K
rf1
2K
rf2
1K
rf3 0 h
M2 M1 M
a) b)
47
47
KHOA ĐIỆN
Khởi động bằng phương pháp dùng máy biến áp tự ngẫu

I/In & T/Tn
6
4
Dòng điện
Mômen
1 động cơ
Tải
0 N/Ns
0 0.25 0.5 0.75 1.0
48
48
24
KHOA ĐIỆN
49
49
KHOA ĐIỆN
c) Phương pháp khởi động dùng khởi động mềm: Soft-starter
Bộ khởi động mềm cho phép điều khiển điện áp stator U1 tăng liên tục một cách mềm mại từ giá trị ban đầu có
thể lựa chọn cho đến giá trị định mức. Do đó, mômen xoắn và dòng điện stator cũng tăng liên tục một cách êm
và mềm. Khi sử dụng khởi động mềm sẽ cho phép khởi động vô cấp động cơ từ tốc độ bằng không đến tốc độ
làm việc mong muốn.
ASTAT ATS
Schneider Electric 50
GE – Genearl Electric SIEMENS
50
25
KHOA ĐIỆN
 Cấu tạo từ 3 cặp thyristor mắc song song ngược. Điều khiển thay đổi giá trị điện áp đặt vào stator
của động cơ bằng cách thay đổi góc kích mở .
 Nguyên lý: khống chế điện áp, hạn chế dòng điện và điều khiển mômen giúp khởi động êm.
 Sự gia tăng điện áp stator do bộ khởi động mềm tạo ra có thể được điều khiển theo thời gian, theo
một hàm dạng đường dốc điện áp (ramp), hoặc điều khiển dòng điện.
51
51
KHOA ĐIỆN
52
52
26
KHOA ĐIỆN
So sánh thời gian khởi động giữa các phương pháp
53
53
KHOA ĐIỆN
d) Khởi động động cơ xoay chiều 3 pha không đồng bộ bằng biến tần: Variable frequency drive (VFD)
Trong kỹ thuật khởi động động cơ xoay chiều 3 pha không đồng bộ bằng biến tần, cả điện áp và tần
số đều có thể thay đổi. Trong đó, phương pháp điều khiển vô hướng (V/F = hằng số) được sử dụng rộng
rãi nhất. Do đó, dòng điện khởi động và mômen khởi động có thể được điều khiển để khởi động động cơ
trơn tru.
VFD cung cấp các đặc tính khởi động động cơ êm và mềm bằng cách sử dụng tần số khởi động thấp.
Khi khởi động bằng VFD, ảnh hưởng đến hệ thống điện phân phối do động cơ gây ra là nhỏ. Đối với bản
thân động cơ, nó sẽ tăng mômen xoắn một cách trơn tru mà không có tác động lớn lên trục trong quá
trình khởi động.
Tuy nhiên, kỹ thuật này có giá thành đắt hơn so với các kỹ thuật khác vì nó yêu cầu bộ chuyển đổi có
khả năng điều khiển thay đổi cả tần số và biên độ điện áp.
Trên thực tế, VFD không hẳn chỉ là một phương pháp khởi động, mà nhiệm vụ chính của nó còn để
điều khiển tốc độ động cơ 54
54
27
KHOA ĐIỆN
Đảo chiều quay động cơ xoay chiều 3 pha không đồng bộ
KM2 KM3
55
55
KHOA ĐIỆN
3.5. Hãm dừng động cơ

a) Hãm tái sinh
Hãm tái sinh xảy ra khi tốc độ  của rôto lớn hơn tốc độ đồng bộ 1. Động cơ KĐB vận hành ở chế độ máy phát không
đồng bộ.
Khi đang làm việc ở trạng thái động cơ thì từ trường quay cắt qua các thanh dẫn của cuộn dây stato và rôto theo chiều như
nhau nên sức điện động stato E1 và sức điện động rôto E2 trùng pha nhau, còn khi hãm tái sinh E1 vẫn giữ chiều như cũ
còn sức điện động E2 có chiều ngược lại vì khi đó  > 1.
Dòng điện trong cuộn dây rôto được tính:

E2 s sE2
I2  
R2  jX 2 s R2  jX 2 s
E 2 R2 s E 2 X 2 s2
= -j
R22   X 2 s  R 22   X 2 s 
2 2
Ta thấy rằng khi chuyển sang hãm tái sinh s < 0, như vậy chỉ có thành phần tác dụng của dòng điện rôto đổi chiều, do đó
mômen đổi chiều, còn thành phần phản kháng vẫn giữ chiều cũ. 56
56
28
KHOA ĐIỆN
Ở trạng thái hãm tái sinh động cơ làm việc như một máy phát điện không
đồng bộ song song với lưới, trả công suất tác dụng về lưới còn vẫn tiêu a
thụ công suất phản kháng để duy trì từ trường quay.
Ts 1
Mc
b a 0
Ts
1'
b a M
1''
Ts
0 Mc M Với những động cơ không đồng bộ được sử

dụng trong hệ truyền động có tải là thế năng,
Những động cơ không đồng bộ điều chỉnh tốc độ bằng phương có thể thực hiện hãm tái sinh hạ tải trọng
pháp tần số hoặc số đôi cực khi giảm tốc độ có thể thực hiện hãm
tái sinh. 57
57
KHOA ĐIỆN
b) Hãm ngược

Tương tự như với động cơ một chiều kích từ độc lập, trạng
1
thái hãm ngược của động cơ không đồng bộ có hai trường
a
hợp: b
- Hãm ngược xảy ra khi động cơ đang làm việc, ta đóng

vào mạch rôto điện trở phụ đủ lớn, với tải thế năng động
cơ sẽ làm việc ổn định tại điểm d. Đoạn cd là đoạn đặc
tính hãm ngược.
c Mc
0 M
d 58
58
29
KHOA ĐIỆN

b b
1 a
- Hãm ngược xảy ra khi động cơ đang
làm việc, ta đổi thứ tự 2 trong 3 pha
điện áp đặt vào stato; động cơ chuyển
sang làm việc trên đặc tính hãm ngược
bc hoặc b’c’. c Mc 0 Mc
c M
d
d  1
59
59
KHOA ĐIỆN
c) Hãm động năng

Trạng thái hãm động năng xảy ra khi động cơ đang quay ta cắt stato động cơ khỏi nguồn điện xoay chiều, rồi đóng vào
nguồn một chiều. Người ta chia hãm động năng của động cơ không đồng bộ thành hai dạng: Hãm động năng kích từ độc lập
và tự kích. ~ ~
~ K K K K K K
K K K
C C
H
+ H H
- C
H
a) b) c)
Sơ đồ nguyên lý hãm động năng của động cơ không đồng bộ.
Hãm động năng kích từ độc lập; b) Hãm động năng tự kích từ dùng tụ điện; c) Hãm động năng tự kích từ 60
mạch rôto.
60
30
KHOA ĐIỆN

3 TN
2
th 2
1
th 1
Mth2 Mth1 0
M
Đặc tính cơ hãm động năng kích từ độc lập của động cơ không đồng bộ.
61
61
KHOA ĐIỆN
3.6. Các phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ điện xoay chiều ba pha không đồng bộ
Động cơ không đồng bộ làm việc theo nguyên lý cảm ứng, từ thông động cơ và mômen là các hàm phi tuyến
của nhiều biến. Chính vì vậy mà trong định hướng xây dựng các hệ truyền động điện không đồng bộ người ta
thường có xu hướng tiếp cận với các đặc tính điều chỉnh của động cơ điện một chiều kích từ độc lập.
Để có thể đưa ra các phương pháp chung trong điều khiển, hãy xét phương trình cân bằng công suất của động cơ không
đồng bộ:
Pđt = Pcơ + ΔPs
P®t  M .1 công suất điện từ truyền từ stato sang rôto
Pc¬  M . công suất cơ
Ps  3 R '2 I2'2 tổn hao đồng trên điện trở mạch rôto
62
62
31
KHOA ĐIỆN
Như vậy với một mômen tải xác định (M = Mc), muốn điều chỉnh tốc độ động cơ không đồng bộ, chủ yếu chỉ
có hai hướng:
+ Điều chỉnh tốc độ đồng bộ
+ Điều chỉnh công suất tổn hao PS.
Phương pháp thứ nhất liên quan đến các hệ thống điều chỉnh tần số, phương pháp thứ hai liên quan đến điều
chỉnh điện trở mạch rôto hoặc điều chỉnh công suất trượt.
Các phương pháp điều chỉnh được thể hiện trong bảng ở slide tiếp theo. Trong bảng ta thấy có bốn phương
pháp, nếu đứng về phương diện tổn thất khi điều chỉnh ta có hai phương pháp: Điều chỉnh tổn thất và điều
chỉnh kinh tế. Còn phân loại theo sơ đồ bố trí mạch lực ta có mạch tác động lên stato và mạch tác động vào
rôto.
63
63
KHOA ĐIỆN
PP §iÒu chØnh tæn thÊt §iÒu chØnh kinh tÕ
§iÖn ¸p stato §iÒu chØnh tÇn sè


2

1
BT
Stato
M
M
§iÒu chØnh xung ®iÖn trë §iÒu chØnh c«ng suÊt trøît
R«to 

R«to
K M 64
64
32
KHOA ĐIỆN
- Phương pháp điều chỉnh điện áp stato dùng tiristo có phạm vi điều chỉnh tốc độ và mômen
hẹp. Đường 1 là giới hạn góc mở max, đường 2 hạn chế do đưa điện trở phụ, đường 3 hạn
chế do quá dòng điện. Vì vậy ngày nay người ta ít dùng, chủ yếu dùng để khởi động động
cơ không đồng bộ rôto lồng sóc phụ tải bơm và quạt gió.
- Phương pháp điều chỉnh điện trở phụ nối vào rotor của động cơ không đồng bộ rôto
quấn dây. Thực chất là phương pháp tổn thất, hiệu suất truyền động suy giảm khi điều chỉnh
sâu tốc độ. Tuy vậy phương pháp này có hiệu quả tốt là mômen khởi động lớn, thích hợp
với truyền động cơ cấu nâng hạ của cầu trục và cần trục, nên nó vẫn được sử dụng ở dải
công suất nhỏ và trung bình.
65
65
KHOA ĐIỆN
- Phương pháp điều chỉnh công suất trượt thực hiện đối với động cơ rôto quấn dây. Thực chất của phương
pháp này là công suất điện được cấp 100% cho động cơ ở phía stato, với phụ tải định trước, để điều chỉnh
giảm tốc độ (giảm công suất đầu ra trục động cơ), ta lấy bớt công suất ở phía roto (gọi là công suất trượt)
được biến đổi trả lại lưới. Như vậy công suất điện tiêu thụ của động cơ gần tương ứng với công suất cơ, nên
phương pháp này gọi là phương pháp điều chỉnh kinh tế. Tuy vậy nó dùng ở dải công suất lớn (> 400 kw)
thì mới có hiệu quả kinh tế.
- Phương pháp điều chỉnh tần số nguồn cung cấp được sử dụng cho động cơ không đồng bộ cho đến nay
vẫn là phương pháp tốt nhất, vì nó điều chỉnh trực tiếp công suất điện đầu vào động cơ, đặc tính cơ có độ
cứng không thay đổi trong dải điều chỉnh rộng. Với sự phát triển công nghiệp điện tử công suất, giá thành
các bộ biến đổi ngày càng hạ, tính năng kỹ thuật ngày càng nâng cao, nên hệ truyền động điều khiển tần số
được sử dụng phổ biến nhất hiện nay.
66
66
33
KHOA ĐIỆN

1
Si
TN , Rrd
Rrd S Rrd +Rf1
Rrd +Rf2
Rf1
Rf2
Rf3
Rrd +Rf3
Rrd +Rf4
Rf4
0 Mc Mth
a) M
b)
67
67
KHOA ĐIỆN
Nguyên lý điều chỉnh xung điện trở.
68
68
34
KHOA ĐIỆN
P1
a) Ps
Pc¬
k® §K
M kba BA
Ur
a
L A
b
Id B
c
Udr Udn
CL NL C
K K Rkđ
Rr XL RL Rba
Edr Udr Udn Edn

b) Id
69
69
KHOA ĐIỆN
§K
S1 S3 S5
b
~ a
N b
a
c
c
S4 S6 S2
-
70
70
35
KHOA ĐIỆN
3.7. Biến tần bán dẫn làm việc với động cơ không đồng bộ
Q1 Altivar
L
I> I> I>
EMC
Filter
Vi xử lý/điều khiển
 Mạch chỉnh lưu
M
 Mạch một chiều trung gian (DC link)
~  Mạch nghịch lưu
 Phần điều khiển 71
71
KHOA ĐIỆN
Chỉnh Mạch một chiều Nghịch

lưu Trung gian lưu
72
72
36
KHOA ĐIỆN
Desired speed
73
73
KHOA ĐIỆN
Cấu tạo biến tần
74
74
37
KHOA ĐIỆN
Các đầu vào/ra
L1
Nguồn cấp L2 U/T1
(L3) V/T2 Tới động
V/T3 cơ
SA
Các đầu ra rơ-le SC +/PA Tới điện

-/PB trở hãm
SB
COM
0-10V
AIV
Các đầu vào tương tự 0 20mA
4-20nA ALTIVAR
+10
AIC
+24
LI1 chạy thuận
LI2 Chạy nghịch
Các đầu vào số
LI3 PS2
LI4 PS3
75
75
KHOA ĐIỆN
Lịch sử phát triển điều chỉnh tần số động cơ KĐB đầu tiên xuất phát từ thông số điều khiển từ thông stator
thông qua các giá trị biên độ của đại lượng điện áp và dòng điện stator, ngày nay gọi là điều khiển vô hướng.
Có rất nhiều công trình nghiên cứu đề xuất các luật điều khiển tần số tối ưu, nhưng thực tế được ứng dụng trong
công nghiệp có hai loại thuộc điều khiển vô hướng:
 Điều khiển điện áp - tần số sao cho từ thông stator là hàm của mômen tải (còn gọi là điều khiển năng lực
quá tải không đổi).
 Điều chỉnh điện áp - tần số hoặc tần số dòng điện sao cho từ thông stator luôn luôn không đổi ở toàn dải
điều chỉnh.
Ngoài phương pháp điều khiển vô hướng, có hai phương pháp hiện đại đang được áp dụng trong thực tiễn:
 Phương pháp điều khiển tựa theo từ trường (FOC – Field Oriented Control).
 Phương pháp điều khiển trực tiếp mô-men (DTC – Direct Torque Control)
76
76
38
KHOA ĐIỆN
3.8. Khái niệm về vector không gian và các hệ tọa độ

Ba dòng điện pha hình sin phía stator của động cơ xoay chiều 3 pha KĐB không nối điểm trung tính:
Ba dòng điện này có thể được mô tả dưới dạng vector is(t) quay trong không gian với tần số stator fs:
Ba dòng điện pha sẽ là hình chiếu của

vector is xuống trục của các cuộn dây
tương ứng.
77
77
KHOA ĐIỆN
Biểu diễn các đại lượng 3 pha khác như điện áp stator, điện áp rotor, từ thông stator và từ thông rotor dưới
dạng vector us, ur,  s và  r.
Tất cả các vector đều quay xung quanh gốc tọa độ với tốc độ s.
Bước tiếp theo: hình dung một hệ tọa độ với 2 trục d và q, quay đồng bộ với vector dòng điện is.
78
78
39
KHOA ĐIỆN
Nếu hệ tọa độ dq đứng yên tại một vị

trí, sao cho trục thực d trùng với trục
của một trong ba cuộn dây pha (ví dụ
pha U), và ta đổi tên hệ trục tọa độ đó
thành 
=>  là hệ tọa độ cố định với stator.
=> Hình dung một phép tính chuyển

đổi, thay thế hệ thống 3 cuộn dây pha
U, V, W bởi hệ thống 2 cuộn dây  và
.
79
79
KHOA ĐIỆN
Nếu trục d (trục thực) của hệ tọa độ mới

trùng với trục của vector từ thông rotor  r :
 Thành phần trục q của từ thông sẽ mất
đi.
 Mối quan hệ giữa mômen quay, từ
thông rotor và các thành phần dòng
điện như sau:
80
80
40
KHOA ĐIỆN
Dòng điện chảy qua hai “cuộn dây mới” là is và is:
Công thức chuyển đổi Clarke

uvw -> 
81
81
KHOA ĐIỆN
Công thức chuyển đổi Park:

 -> dq
Điều kiện để chuyển đổi: Phải biết góc pha s của

vector từ thông r.
s  s (0)   s dt s(0) = 0 s    r
isq
r  82
Tr rd
/
82
41
KHOA ĐIỆN
Vector dòng điện is có thể được viết ở trong hai hệ tọa độ  và dq như sau:
Chỉ số viết bên phải trên cao:

+ s là chỉ hệ tọa độ stator cố định ()
+ f là chỉ hệ tọa động từ thông (dq)
u s  u f e js
u f  u s e js
83
83
KHOA ĐIỆN
Bài tập 3
Viết chương trình mô phỏng trên Matlab biến đổi uvw -> 
a) Sử dụng m-file
b) Sử dụng Simulink
Cho các điện áp 3 pha đầu vào: tần số 50Hz, điện áp pha
220V.
Hiển thị các đồ thị và nhận xét.
84
84
42
KHOA ĐIỆN
Bài tập 4
Sử dụng Simulink và SimPowerSystems, lập chương trình mô phỏng trên Matlab

biến đổi uvw ->  -> dq
Cho các điện áp 3 pha đầu vào: tần số 50Hz, điện áp pha 220V.
Hiển thị các đồ thị và nhận xét.
Gợi ý: Khối động cơ IM lấy từ SymPowerSystem.
isq
s  s (0)   s dt s(0) = 0 s    r r 
Tr rd
/
85
85
KHOA ĐIỆN
3.9. Mô hình toán học của động cơ điện xoay chiều 3 pha không đồng bộ trên không
gian vector
Quy ước về ký hiệu:
• Chỉ số viết bên phải, trên cao:
f đại lượng mô tả trên hệ tọa độ tựa theo từ thông (hệ tọa độ dq)
s đại lượng mô tả trên hệ tọa độ cố định với stator (hệ tọa độ )
r đại lượng mô tả trên hệ tọa độ cố định với rotor
• Chỉ số viết bên phải, phía dưới:
Chữ cái thứ nhất:
s đại lượng mạch stator
r đại lượng mạch rotor
Chữ cái thứ 2:
d,q các thành phần thuộc hệ tọa độ dq
,  các thành phần thuộc hệ tọa độ 
• Các đại lượng in đậm: Vector, ma trận
Ví dụ: u sf Vector điện áp stator, mô tả trên hệ tọa độ dq
usd Thành phần trục d của vector điện áp stator 86
86
43
KHOA ĐIỆN
• Phương trình điện áp stator viết trên hệ thống cuộn dây stator :
dψ ss
u ss  Rs i ss 
dt
Rs: Điện trở Stator; ψ ss Từ thông stator
• Phương trình điện áp rotor trên hệ thống cuộn dây rotor ngắn mạch:
dψ rr
0Ri  r
r r
dt
Rr: Điện trở rotor; ψ rr Từ thông rotor; 0: Vector rỗng.
• Phương trình từ thông (Như nhau trong các hệ tọa độ):
 ψ s  Ls i s  Lm i r  Ls  Lm  Ls
Lm: Hỗ cảm;
 với  Ls, Lr: điện cảm stator, rotor.
 ψ r  Lm i s  Lr i r  Lr  Lm  Lr
Ls, Lr: điện cảm tản stator, rotor. 87
87
KHOA ĐIỆN
• Phương trình mômen quay:
3 3
mM  z p ψ s  i s sign(sin s )   z p ψ r  i r sign(sin  r )
2 2
3 3
mM  z p Imψ*s i s    z p Imψ s i*s 
2 2
s: Góc xen giữa  s và is. r: Góc xen giữa  r và ir. * : Giá trị phức liên hợp.
• Phương trình chuyển động:

J dω
mM  mW 
z p dt
mM, mW : Mômen động cơ, mômen tải. zp : Số đôi cực.
J : Mômen quán tính

88
 : Tốc độ góc cơ học (của rotor).
88
44
KHOA ĐIỆN
Thử hình dung ra một hệ tọa độ mới quay với tốc độ góc k. Việc chuyển đổi các đại lượng giữa hệ tọa độ mới
và hệ tọa độ của hệ thống cuộn dây đang xét được thực hiện như sau:
dψ ss
Phương trình điện áp stator: u Ri 
s
s
s
s s
dt
Hệ tọa độ dq (k = s):
Hệ tọa độ  (k = 0):

89
89
KHOA ĐIỆN
dψ rr
Phương trình điện áp rotor: 0  Rr i rr 
dt
• Hệ tọa độ dq (k = s -  = r): Hệ tọa độ chuyển động tương đối so với rotor với tốc độ góc r. Hệ quay vượt
trước so với rotor một khoảng tần số trượt r và vì vậy sẽ trùng với hệ tọa độ tựa hướng từ thông rotor.
• Hệ tọa độ  (k = -): Hệ tọa độ mới quay ngược chiều so với rotor với vận tốc đúng bằng tốc độ rotor .
90
90
45
KHOA ĐIỆN
a) Mô hình trạng thái liên tục của động cơ XC 3 pha KĐB trên hệ tọa độ :
Tập hợp các phương trình điện áp và từ thông stator, rotor ta có:
Tìm cách khử một số đại lượng: dòng điện của mạch rotor (không đo được) irs ; và cả từ thông stator ss. Từ
hai phương trình từ thông ta có:
91
91
KHOA ĐIỆN
Thay kết quả irs và ss vào các phương trình điện áp ta có:
: Hệ số từ tản toàn phần
: Hằng số thời gian stator.
: Hằng số thời gian rotor.
92
92
46
KHOA ĐIỆN
Các biến trạng thái cần quan tâm: Dòng điện stator và từ thông rotor.
Sau một vài biến đổi ta thu được hệ phương trình viết dưới dạng thành phần như sau:
Trong đó: 93
93
KHOA ĐIỆN
Để hoàn thiện mô hình, ta phải sử dụng thêm phương trình mômen có sử dụng các thành phần .
Mô hình hàm truyền đạt:
94
94
47
KHOA ĐIỆN
Chọn vector trạng thái:
Chọn vector đầu vào:
Mô hình không gian trạng thái:
95
95
KHOA ĐIỆN
Ma trận hệ thống có chứa  được coi như một tham số hàm (biến thiên theo thời gian) có thể đo được.
Mô hình trạng thái trên là cơ sở để thiết kế các khâu điều chỉnh, khâu quan sát trên hệ tọa độ .
Trên hệ tọa độ  các thành phần của vector trạng thái xs có dạng hình sin.
96
96
48
KHOA ĐIỆN
b) Mô hình trạng thái liên tục của động cơ XC 3 pha KĐB trên hệ tọa độ dq:
Tập hợp các phương trình mô tả điện áp và từ thông của động cơ trên hệ tọa độ dq:
 f dψ sf
u s  Rs i s 
f
 js ψ sf
 dt
 dψ rf
0  Rr i r 
f
 jr ψ rf
 f dt
 ψ s  Ls i sf  Lm i rf
 f
 ψ r  Lm i s  Lr i r
f f
Ta tìm cách khử các đại lượng không quan trọng trong hệ (2.9) đó là dòng (không đo được) của mạch rotor
và cả từ thông stator. Sau đó chuyển các thành phần vi phân sang vế trái, đồng thời chuyển sang viết dưới
dạng các thành phần của vector.
97
97
KHOA ĐIỆN
Các biến trạng thái cần quan tâm: Dòng điện stator và từ thông rotor.
Sau một vài biến đổi ta thu được hệ phương trình viết dưới dạng thành phần như sau:
 disd  1 1 σ  1 σ / 1 σ 1
     isd  s isq  ψ rd  ψ rq/  usd
 dt  σTs σTr  σTr σ σLs
 di
 sq  s isd   1  1  σ  isq  1  σ ωψ rd/  1  σ ψ rq/  1 usq
 dt  σTs σTr  σ σTr σLs
 /
 dψ rd 1 1 /
 dt  T isd  T ψ rd  (s  ω)ψ rq
/
 r r
 dψ rq 1
/
1
  isq  (s  ω)ψ rd/  ψrq/
 dt Tr Tr
ψ rd ψ rq L2m Ls Lr
Trong đó: ψ rd/  ψ rq/  σ  1 Ts  Tr 
Lm Lm Ls Lr Rs Rr 98
98
49
KHOA ĐIỆN
Để hoàn thiện mô hình, ta phải sử dụng thêm phương trình mômen có sử dụng các thành phần dq với lưu ý
rằng thành phần /rq = 0.
3 L2m / 3
mM  z p  rd isq  z p (1   ) Ls rd/ isq
2 Lr 2
Mô hình hàm truyền đạt:
99
99
KHOA ĐIỆN
Chọn vector trạng thái:
Chọn vector đầu vào:
Mô hình không gian trạng thái:
100
100
50
KHOA ĐIỆN
Mô hình trạng thái của động cơ XC 3 pha KĐB trên hệ tọa độ dq có tính phi tuyến yếu (bilinear).
Các đại lượng đầu vào bao gồm: usd, usq và s.
Trong ma trận hệ thống có chứa đại lượng tốc độ  được coi là tham số hàm biến thiên có thể đo được.
101
101
KHOA ĐIỆN
So sánh mô hình IM trên hệ tọa độ  và trên hệ tọa độ dq:
 Hai đại lượng đầu vào us và us của mô hình trên hệ tọa độ  là hai đại lượng xoay chiều hình
sin, đã ẩn chứa s.
 Hai đại lượng đầu vào usd và usq của mô hình trên hệ tọa độ dq là hai đại lượng một chiều, chưa có
chứa s.
 Mô hình trên hệ tọa độ  có đặc điểm của một hệ tuyến tính hệ số hàm.
 Mô hình trên hệ tọa độ dq có chứa tích của vector trạng thái xf với đại lượng đầu vào s.
 Các ma trận A (ma trận hệ thống) và B (ma trận đầu vào) của hai mô hình là giống hệt nhau.
102
102
51
KHOA ĐIỆN
3.10. Giới thiệu phương pháp điều khiển bộ nghịch lưu theo điều chế vector không gian
 Trong thực tế công nghiệp có hai loại biến tần chính đó là biến tần nguồn áp (VSI) và biến tần
nguồn dòng (CSI), tuy nhiên với động cơ không đồng bộ thì biến tần nguồn áp vẫn được ưu tiên
sử dụng do có nhiều lợi thế.
 Động cơ không đồng bộ rôto lồng sóc có kết cấu đơn giản, vững chắc, không có tiếp xúc điện –
cơ nên hầu như không phải bảo trì thường xuyên, do đó khi đã sử dụng biến tần thì động cơ rôto
lồng sóc mặc nhiên được ưu tiên sử dụng.
 Nghịch lưu (inverter) là bộ phận quan trọng trong biến tần nguồn áp, với chức năng biến đổi từ
nguồn điện 1 chiều thành nguồn xoay chiều có tần số và biên độ thay đổi được theo tín hiệu điều
khiển.
103
103
KHOA ĐIỆN
Sơ đồ nguyên lý mạch lực của biến tần nguồn áp bao gồm các khối chức năng chính sau đây:
 Nguồn điện một chiều, phổ biến nhất là chỉnh lưu điốt
 Mạch một chiều trung gian (DC-Link)
 Nghịch lưu độc lập nguồn áp: gồm 6 khoá bán dẫn S1, …,S6 điều khiển hoàn toàn và 6 điốt nối song song
ngược với các khoá bán dẫn. (trong sơ đồ ký hiệu các khoá bán dẫn là lý tưởng – chú ý rằng khi dẫn chúng chỉ
cho dòng điện chạy qua theo một hướng nhất định).
§K
S1 S3 S5
b
~ a
N b
a
c
c
S4 S6 S2
-
104
104
52
KHOA ĐIỆN
S1
Ua
S2
a)
S3
t
S4
S5
0
S6
UaN
ia
Ud / 2
0
UbN
t
Ud / 2
0
0
Uab
Ud
0
Ua
S1, S 6 S 1, D 3 S3 , S 4 S4 , D 6
b) U1a D1 D6 D3 D4
0
Đồ thị điện áp và dòng điện pha

+
khoảng dẫn của các van
a c a a b b b c c
c)
b b c c a c a a b Nguyên lý tạo điện áp xoay

- chiều ba pha 105
d) V6 V1 V2 V3 V4 V5 V7 V0
105
KHOA ĐIỆN
Đồ thị bên trái của slide trước mô tả luật chuyển mạch của các khóa bán dẫn để tạo thành điện áp xoay chiều
ba pha, mỗi khóa dẫn trong khoảng một nửa chu kỳ chuyển mạch. Điện áp dây của nghịch lưu có dạng xung chữ
nhật với độ rộng là hai phần ba chu kỳ và thỏa mãn điều kiện phân tích thành chuỗi điều hòa:

2 3 1  k 
U ab (t ) 

Ud .  k .sin  k t 

e
6 
trong đó k = 1 –6c; c = 0, ± 1, ± 2, ± ..., e = 2/T
thành phần điều hòa bậc một (sóng cơ bản, khi c = 0) có biên độ:
2 3
U 1abm  Ud  1,103Ud

Giá trị hiệu dụng:
Uab = 0.816Ud
106
106
53
KHOA ĐIỆN
Phương pháp chuyển mạch mô tả ở trên có nhược điểm là đồ thị điện áp pha có dạng bậc thang và
dòng điện pha có dạng gấp khúc, rất không phù hợp cho động cơ không đồng bộ, mặt khác biên độ
điện áp là cố định, không điều chỉnh được. Vì vậy cần thiết phải thực hiện các thuật toán/phương
pháp điều chế.
Yêu cầu cơ bản của các thuật toán điều chế để điều khiển hoạt động của biến tần có hai mục đích
chính:
Điều chỉnh được giá trị điện áp/dòng điện về biên độ và tần số.
Tối thiểu hoá tổng các thành phần sóng hài.
Có 2 phương pháp điều chế thường được sử dụng:

 Điều biến độ rộng xung (PWM)
 Điều chế vector không gian 107
107
KHOA ĐIỆN
Phương pháp điều biến độ rộng xung (PWM)

Ud
Ua, đk Ud/2
- S1 S3 S5
Ub,đk
- UCN N
Uc,đk
S6 S2 Ud/2
S4
b
Urc
a c
isa
§K
108
108
54
KHOA ĐIỆN
Trong biến tần nguồn áp 3 pha, cùng một lúc có ba van mạch lực dẫn dòng (nếu bỏ qua thời gian trễ vì lý do
an toàn), các tín hiệu đặt (mong muốn) mang thông tin về điện áp ba pha, gọi là các sóng sin chuẩn Ua*, Ub*,
Uc*, được so sánh với sóng mang Urc có dạng răng cưa tam giác lưỡng cực.
Đầu ra của các bộ phận so sánh Ua,đk điều khiển các van S1 và S4; Ub,đk điều khiển các van S3 và S6, Uc,đk
điều khiển các van S5 và S2 .
Tỷ số điều chế về biên độ (amplitude modulation ratio) được định nghĩa bởi:
Trong đó V^control là biên độ của điện áp điều khiển (sóng sin chuẩn), V^tri là biên độ của tín hiệu sóng răng cưa (sóng
mang).
109
109
KHOA ĐIỆN
Sơ đồ nguyên lý PWM
trên 1 pha
110
110
55
KHOA ĐIỆN
111
111
KHOA ĐIỆN
112
112
56
KHOA ĐIỆN
Phương pháp điều chế vector không gian

Nhiệm vụ của bộ SVPWM là dựa trên giá trị điện áp mong muốn (uα, uβ) đầu vào để tính toán và tạo ra các chùm xung
kích thích, điều khiển đóng/mở các van của bộ nghịch lưu xoay chiều ba pha.
Mạch nghịch lưu gồm 6 IGBT, với 3 cặp van có thể tạo ra 23= 8 trạng thái logic.
Việc đóng mở các van IGBT được tính toán bởi vi điều khiển: Trạng thái van đóng/mở, thời gian đóng/mở cho mỗi van.
113
113
KHOA ĐIỆN
Giá trị logic trạng thái của từng cuộn dây pha (v, u, w) được định nghĩa như sau:
 Logic “0” nếu cuộn dây được nối với cực âm của điện áp DC-Link.
 Logic “1” nếu cuộn dây được nối với cực dương của điện áp DC-Link.
Vì có 23= 8 trạng thái logic khác nhau nên chúng ta có tương ứng 8 vector điện áp chuẩn u0, u1, …, u7. Trong
đó có 2 vector gọi là vector không (zero vetor): u0 tương ứng với tất cả 3 dây được nối vào cực âm, và u7 tương
ứng với tất cả 3 dây được nối vào cực dương.
8 vector điện áp chuẩn và trạng thái logic
114
114
57
KHOA ĐIỆN
Trong mỗi sector, có thể tạo ra

một vector điện áp bất kỳ từ 2
vector biên phải và biên trái.
Ký hiệu các chỉ số dưới r,l: các vector biên ở bên phải (r), bên trái (l).
Các vector điện áp chuẩn
được tạo ra bằng 3 cặp
transitors chia mặt phẳng 115
thành 6 sectors.
115
KHOA ĐIỆN
Giả sử khoảng thời gian tối đa để hoàn thành một vector us là Tp*. Đó là khoảng thời gian để thực hiện vector
điện áp có module tối đa là 2UDC/3.
Chúng ta có những nhận xét sau:

 us là tổng của hai vector ul và ur.
 ul và ur được thực hiện bởi trạng thái logic của u1 và u2
trong khoảng thời gian:
116
116
58
KHOA ĐIỆN
u1 và u2 là 2 vector với trạng thái logic (thể hiện chế độ xung đóng hoặc ngắt) đã cho ở bảng logic các vector
chuẩn. Vậy là, để điều chế ra vector us chỉ còn phải xác định các giá trị thời gian Tr và Tl. Việc thực hiện us lúc
này quy tụ về việc:
Thực hiện u1 và u2 trong các khoảng thời gian Tr và Tl (thời gian đóng ngắt của các nhánh van IGBT)
Trong khi đó, từ công thức tính Tr và Tl ở slide trước ta thấy để xác định Tr và Tl ta cần phải tính được module
của hai vector biên ul và ur.
Điều kiện cần để ul và ur là vector us phải được cho trước cả về module lẫn góc pha. Điều này luôn được
thỏa mãn bởi vì us chính là kết quả tính của thuật toán điều khiển.
117
117
KHOA ĐIỆN
Tiếp tục tìm hiểu nguyên lý, còn hai câu hỏi chưa được trả lời:
 Khoảng thời gian còn lại Tp*- (Tr + Tl) được sử dụng vào mục đích gì?
 Các vector biên ul và ur (tức là u1 và u2 trong khoảng thời gian Tr và Tl) được thực hiện theo trình tự
như thế nào, vector nào trước, vector nào sau?
Do us đã được thực hiện trọn vẹn trong khoảng thời gian (Tr + Tl) nên trong khoảng thời gian còn lại Tp*- (Tr +
Tl) chúng ta thực hiện một trong hai vector có module bằng không là u0 hoặc u7.
Như vậy, chúng ta thực hiện điều chế theo phương trình sau:
118
118
59
KHOA ĐIỆN
Vấn đề còn tồn tại là trình tự thực hiện 3 vector: hai vector biên và vector không.
Bảng sau đây trình bày trình tự trạng thái chuyển mạch cần thiết để thực hiện vector us trong sector S1:
Có thể nhận thấy trình tự đóng ngắt có lợi nhất sẽ là trình tự buộc các nhánh van ít phải chuyển mạch nhất. Đó
là trình tự đòi hỏi mỗi nhánh chỉ phải chuyển mạch 1 lần trong cả khoảng thời gian Tp*:
Nếu trạng thái cuối cùng của chu kỳ trước ứng với u0, trình tự đó là:
Nếu trạng thái cuối cùng của chu kỳ trước ứng với u7, trình tự đó là:
119
119
KHOA ĐIỆN
Nếu ta thể hiện bằng giản đồ xung trạng thái đóng ngắt của hai chu kỳ kế tiếp nhau, ta sẽ thu được hình ảnh mẫu xung
kích thích van quen thuộc của phương pháp PWM.
Khoảng thời gian Tp* trong thực tế là ½ của chu kỳ xung Tp. Chu kỳ Tp bao hàm việc thực hiện hai vector điện áp kế
tiếp. Hai vector đó có thể giống hoặc khác nhau, tùy theo thiết kế phần cứng cụ thể.
120
120
60
KHOA ĐIỆN
Vector điện áp và giản đồ xung điều khiển

các van thuộc các sector S2, …, S6
121
121
KHOA ĐIỆN
fpulse = 2,5kHz
fpulse = 10kHz
122
122
61
KHOA ĐIỆN
3.11. Cấu trúc điều khiển tựa theo từ thông rotor

Cấu trúc điều khiển T4R kinh điển
123
123
KHOA ĐIỆN
Trên cơ sở mô hình toán học động cơ không đồng bộ thu được ở mục 3.5, xây dựng được cấu
trúc một hệ truyền động dùng động cơ KĐB nuôi bởi nghịch lưu nguồn áp và điều chỉnh tựa theo
từ thông rotor kinh điển.
Chức năng các khối trong sơ đồ cấu trúc được mô tả như sau:
• Khối nghịch lưu (1): Chuyển đại lượng một chiều trung gian đã qua lọc thành hệ thống
điện áp xoay chiều 3 pha. Mạch nghịch lưu là hệ thống các van bán dẫn đóng ngắt theo
các tín hiệu điều khiển là thời gian đóng ngắt tu, tv, tw.
• Khâu điều chế vector (2): Chuyển các điện áp us, us sang thời gian đóng ngắt van tu,
tv, tw.
124
124
62
KHOA ĐIỆN
• Khâu chuyển hệ tọa độ (3): Từ 3 đại lượng được đo isu, isv, isw (thực chất chỉ cần đo hai giá trị
isu, isv, từ đó sẽ suy ra được isw) sẽ chuyển thành is, is trên hệ tọa độ  .
• Các khâu chuyển tọa độ (4) &

(5): Chuyển các đại lượng từ hệ
tọa độ dq sang hệ tọa độ  và
ngược lại. Để chuyển được cần
có thêm đại lượng góc quay s
của hệ tọa độ tựa theo từ thông
rotor.
125
125
KHOA ĐIỆN
• Khâu điều chỉnh dòng RI (6): Có tác dụng áp đặt nhanh 2 thành phần dòng isd và isq, biến chúng
thành 2 đại lượng điều khiển từ thông rotor và mômen quay. Vào thời kỳ đầu của kỹ thuật truyền
động, người ta dùng riêng rẽ 2 bộ điều chỉnh dòng riêng biệt kiểu PI, tuy nhiên giải pháp đó chỉ
làm việc tốt ở chế độ tĩnh, còn ở chế độ động, nó đã bộc lộ nhiều nhược điểm.
Mô hình trạng thái trên hệ tọa độ dq ở mục 3.5 đã cho thấy 2 đại lượng isd và isq phụ thuộc lẫn
nhau thông qua thành phần phi tuyến. Do đó khâu điều chỉnh dòng phải là một khâu đa thông số
cho một đối tượng đa thông số. Nó có nhiệm vụ áp cho từng thành phần dòng các đặc tính truyền
đạt cho trước thông qua 2 cụm điều chỉnh nhánh dọc, đồng thời cách ly 2 đại lượng thông qua 2
cụm điều chỉnh nhánh ngang.
126
126
63
KHOA ĐIỆN
• Khâu điều chỉnh từ thông (7): Trên hệ tọa độ dq, isd là đại lượng điều khiển cho ’rd. Tuy nhiên
giữa hai đại lượng này tồn tại một khâu trễ bậc nhất với hằng số thời gian Tr
isd
 rd/ 
1  sTr
vì vậy khâu điều chỉnh từ thông có nhiệm vụ cải thiện đặc tính truyền đạt đó. Từ giá trị sai lệch
giữa giá trị đặt của từ thông ’*rd và giá trị ước lượng của từ thông tính toán được từ mô hình từ
thông để tính ra giá trị đặt của thành phần dòng i*sd.
127
127
KHOA ĐIỆN
• Khâu (8): Tạo ra giá trị chủ đạo của từ thông ’*rd phụ thuộc vào tốc độ quay .
• Khâu mô hình từ thông (9): Có nhiệm vụ tính từ thông rotor ’rd và góc quay s trên cơ sở các
đại lượng đo được như isd, isq, . Ngoài ra cũng có thể dùng một khâu quan sát trạng thái để tính
s  s (0)    s dt
Như vậy việc tính góc s quy tụ lại là cần phải tính tốc độ
góc r (hoặc tần số fr) của mạch điện rotor.
 s    r
isq
r 
Tr rd
/
128
128
64
KHOA ĐIỆN
• Khâu điều chỉnh tốc độ (10): Từ sai lệch giữa giá trị đặt của vận tốc góc * và giá trị thực  đo
được để tính ra giá trị đặt của dòng i*sq.
Cấu trúc điều khiển tựa theo từ thông rotor kinh điển đã được áp dụng và cài đặt rất thành công
trên rất nhiều các sản phẩm thương mại. Trong cấu trúc đó, bộ điều chỉnh dòng và khâu quan sát
từ thông luôn luôn dựa trên tính chất tuyến tính của mô hình động cơ trong một chu kỳ trích mẫu.
Tính chất đó thu được nhờ giả thiết rằng chu kỳ trích mẫu T sẽ đủ nhỏ để trong khoảng thời gian đó
tần số stator s có thể được coi là hằng số. Từ đó mô hình phi tuyến yếu sẽ trở thành mô hình
tuyến tính hệ số hàm, nhờ đó có thể áp dụng những phương pháp thiết kế cho hệ thống tuyến tính
khi mà lý thuyết điều khiển tuyến tính đã phát triển đến mức gần như hoàn thiện. Tuy nhiên, do các
đặc tính phi tuyến của động cơ KĐB mà khi sử dụng cấu trúc điều khiển tựa theo từ thông rotor
kinh điển sẽ có thể xuất hiện một số vấn đề làm ảnh hưởng đáng kể đến chất lượng truyền động.
129
129
KHOA ĐIỆN
Phân tích một số sơ đồ hệ thống điều khiển truyền động điện sử dụng động cơ IM
130
130
65
KHOA ĐIỆN
131
131
KHOA ĐIỆN
132
132
66
KHOA ĐIỆN
3.12. Mô phỏng hệ thống điều khiển truyền động điện xoay chiều 3 pha trên Matlab-Simulink
133
133
KHOA ĐIỆN
134
134
67

Chuong 3 - Dieu Khien May Dien PFIEV2

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Chuong 3 - Dieu Khien May Dien PFIEV2

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

ĐIỀU KHIỂN MÁY ĐIỆN

3.1. Khái niệm chung

Động cơ không đồng bộ có những ưu điểm:

Phân loại động cơ không đồng bộ:

Đấu sao Tam giác

𝜔∗ Giá trị đặt/mong

U1 – Trị số hiệu dụng của điện áp pha stato

Ta cũng tính được dòng điện rôto quy đổi về stato:

P12  Pc¬  P2 16

KB: Đoạn khởi động.

Motor Mc = Maximum S  (Rotor speed)

Resistive C = Maximum N = minimum stable one

Resistive C = Excessive Rotor

Ảnh hưởng của các tham số đến đặc tính cơ

Khi điện áp lưới suy giảm, mômen tới hạn sẽ

c) Ảnh hưởng của số đôi cực pp

d) Ảnh hưởng của điện trở phụ mạch rotor

  không thay đổi

3.4. Vấn đề khởi động và đảo chiều

Khởi động trực tiếp DOL

Industrial low voltage distribution

Isolation IEC 60 947-4-1 §9.3.3.6.6

Disconnection IEC 60 947-1 §2.2.8

Short circuit protection IEC 60 947-4-1 §8.2.5 and IEC 60 947-2

Overload protection IEC 60 947-4-1 §5.7 and §8.2.1.5

Switching IEC 60 947-4-1

 Khởi động đóng/cắt động cơ

 Bảo vệ động cơ và thiết bị khi gặp sự cố

I > I > I >

ngắn mạch Ngắn mạch

Bảo vệ quá Bảo vệ

Switch Cầu dao Công- Rơ le Áptômát Áptômát Thiết bị

The 3 main components of a contactor

Đóng cắt Đóng cắt

Bảo vệ ngắn mạch Bảo vệ ngắn mạch

Bảo vệ quá tải

 Phương pháp đổi nối Sao/Tam giác

I/In & T/Tn

Xung dòng điện khi đổi nối sao/tam giác

- KM2 - KM3 - KM1 Mở KM1

TOR Thêm một công tắc tơ công

Vành trượt &

• Đặc điểm khởi động động cơ rôto dây quấn:

Khởi động bằng phương pháp dùng máy biến áp tự ngẫu

c) Phương pháp khởi động dùng khởi động mềm: Soft-starter

So sánh thời gian khởi động giữa các phương pháp

Đảo chiều quay động cơ xoay chiều 3 pha không đồng bộ

3.5. Hãm dừng động cơ

Dòng điện trong cuộn dây rôto được tính:

0 Mc M Với những động cơ không đồng bộ được sử

- Hãm ngược xảy ra khi động cơ đang làm việc, ta đóng

c) Hãm động năng

P®t  M .1 công suất điện từ truyền từ stato sang rôto

Pc¬  M . công suất cơ

PP §iÒu chØnh tæn thÊt §iÒu chØnh kinh tÕ

§iÖn ¸p stato §iÒu chØnh tÇn sè

Rrd S Rrd +Rf1

Nguyên lý điều chỉnh xung điện trở.

Edr Udr Udn Edn

 Mạch chỉnh lưu

Chỉnh Mạch một chiều Nghịch

Cấu tạo biến tần

Các đầu vào/ra