BỘ GIÁO DỤC & ĐÀO TẠO

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH

KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN
-----------------⸙∆⸙-----------------

BÁO CÁO BÀI THÍ NGHIỆM SỐ 6

MÔN:
THỰC TẬP HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

GVHD: GV NGUYỄN PHONG LƯU

SVTH: Phan Minh Hoài

MSSV: 18151178

Tp. Hồ Chí Minh ngày 20 tháng 5 năm 2022

 MỤC LỤC
Bài số 7. Khảo sát bộ điều khiển mờ cho hệ thí nghiệm động cơ DC.............................................2
I. Yêu cầu thực hiện:.................................................................................................................2
II. Bài làm....................................................................................................................................3
1. Sơ đồ điều khiển:................................................................................................................3
1.1. Bộ Fuzzy:......................................................................................................................3
1.2. Sơ đồ Simulink.............................................................................................................8
2. Khảo sát đáp ứng của bộ điều khiển mờ bằng việc thay đổi K1, cho K2=0, và
Ku=255........................................................................................................................................8
a) Vẽ đáp ứng ngõ ra của hệ thông ứng với các thông số điều khiển khác nhau trên
cùng đồ thị...............................................................................................................................9
b) Vẽ đáp ứng tín hiệu điều khiển ứng với các thông số điều khiển khác nhau trên cùng
một đồ thị.................................................................................................................................9
c) Xác định các thông số POT, Tr, Tss và Ess của các đáp ứng ngõ ra ứng với các
thông số bộ điều khiển khác nhau.........................................................................................10
3. Khảo sát đáp ứng của bộ điều khiển mờ bằng việc thay đổi K2, cho K1=1/20, và
Ku=255......................................................................................................................................10
a) Vẽ đáp ứng ngõ ra của hệ thông ứng với các thông số điều khiển khác nhau trên
cùng đồ thị.............................................................................................................................10
b) Vẽ đáp ứng tín hiệu điều khiển ứng với các thông số điều khiển khác nhau trên cùng
một đồ thị...............................................................................................................................11
c) Xác định các thông số POT, Tr, Tss và Ess của các đáp ứng ngõ ra ứng với các
thông số bộ điều khiển khác nhau.........................................................................................12

Bài số 7. Khảo sát bộ điều khiển mờ cho hệ thí nghiệm

động cơ DC
I. Yêu cầu thực hiện:

1. Khảo sát đáp ứng của bộ điều khiển mờ bằng việc thay đổi K1, cho K2=0, và

Ku=255

2
 a. Vẽ đáp ứng ngõ ra của hệ thông ứng với các thông số điều khiển khác nhau trên

cùng đồ thị.

b. Vẽ đáp ứng tín hiệu điều khiển ứng với các thông số điều khiển khác nhau trên

cùng một đồ thị.

c. Xác định các thông số POT, Tr, Tss và Ess của các đáp ứng ngõ ra ứng với các

thông số bộ điều khiển khác nhau

2. Khảo sát đáp ứng của bộ điều khiển mờ bằng việc thay đổi K2, cho K1=1/20, và

Ku=255.

a. Vẽ đáp ứng ngõ ra của hệ thông ứng với các thông số điều khiển khác nhau trên

cùng đồ thị.

b. Vẽ đáp ứng tín hiệu điều khiển ứng với các thông số điều khiển khác nhau trên

cùng một đồ thị.

c. Xác định các thông số POT, Tr, Tss và Ess của các đáp ứng ngõ ra ứng với các

thông số bộ điều khiển khác nhau

II. Bài làm

1. Sơ đồ điều khiển:

1.1. Bộ Fuzzy:

3
Hình 1 sơ đồ Fuzzy

4
Hình 2 Các tập mờ của ngõ vào sai số

5
Hình 3 Các tập mờ ngõ vào thay đổi của sai số

6
 Hình 4 Các tập mờ ngõ ra của bộ điều khiển mờ

CE(t)
U(t)
NB NS Z PS PB

NB NB NB NS NS Z

NS NB NS NS Z PS

E(t) Z NS NS Z PS PS

PS NS Z PS PS PB

PB Z PS PS PB PB

7
 Hình 5 Các luật hợp thành

1.2. Sơ đồ Simulink

Hình 6 Sơ đồ bộ PD Fuzzy điều khiển động cơ DC

2. Khảo sát đáp ứng của bộ điều khiển mờ bằng việc thay đổi K1, cho K2=0, và

Ku=255

8
a) Vẽ đáp ứng ngõ ra của hệ thông ứng với các thông số điều khiển khác nhau trên

cùng đồ thị.

250
K1=1/300
K1=1/200
K1=1/100
200 K1=1/50
SetPoint
Position(Degree)

150

100

50

-50
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time(s)
Hình 7 Đáp ứng ngõ ra của bộ điều khiển khi thay thổi K1

b) Vẽ đáp ứng tín hiệu điều khiển ứng với các thông số điều khiển khác nhau trên

cùng một đồ thị.

9
 200
K1=1/300
K1=1/200
K1=1/100
150 K1=1/50
setPoint
Position(Degree)

100

50

-50

-100
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time(s)
Hình 8 Đáp ứng tín hiệu điều khiển của bộ điều khiển khi K1 thay đổi

c) Xác định các thông số POT, Tr, Tss và Ess của các đáp ứng ngõ ra ứng với các

thông số bộ điều khiển khác nhau

  1/300  1/200  1/100  1/50

  0  0  0  11.5

  47.4  23.6  -16.7  1

  0.22  0.22  0.90  0.23

 (2%)  0.33  0.32  0.99  1.22

3. Khảo sát đáp ứng của bộ điều khiển mờ bằng việc thay đổi K2, cho K1=1/20, và

Ku=255.

a) Vẽ đáp ứng ngõ ra của hệ thông ứng với các thông số điều khiển khác nhau trên

cùng đồ thị.

10
 250

200
Position(Dgree)

150

100

K2=1/5000
K2=1/4000
50
K2=1/2000
K2=1/1000
setpoint
0
0 2 4 6 8 10
Times(s)
Hình 9 Đáp ứng ngõ ra của bộ điều khiển khi K2 thay đổi

b) Vẽ đáp ứng tín hiệu điều khiển ứng với các thông số điều khiển khác nhau trên

cùng một đồ thị.

11
 200
K2=1/5000
K2=1/4000
150 K2=1/2000
K2=1/1000
100 Setpoint
Position(Dgree)

50

-50

-100

-150
0 2 4 6 8 10
Times(s)
Hình 10 Đáp ứng tín hiệu điều khiển của bộ điều khiển khi K2 thay đổi

c) Xác định các thông số POT, Tr, Tss và Ess của các đáp ứng ngõ ra ứng với các

thông số bộ điều khiển khác nhau

1/5000 1/4000 1/2000 1/1000

6.41 5.7 4.85 0

0.5 0.4 2.33 0

0.17 0.17 0.17 0.23

0.24 0.24 0.35 0.36

12