BÀI THÍ NGHIỆM 2

MÔ PHỎNG MÔ HÌNH HÓA TOÁN HỌC CỦA MỘT HỆ THỐNG

I. MỤC ĐÍCH:
SIMULINK là một công cụ rất mạnh của Matlab để xây dựng các mô hình một cách
trực quan và dễ hiểu. Để mô tả hay xây dựng hệ thống ta chỉ cần liên kết các khối có
sẵn trong thư viện của SIMULINK lại với nhau. Sau đó, tiến hành mô phỏng hệ
thống để xem xét ảnh hưởng của bộ điều khiển đến đáp ứng quá độ của hệ thống và
đánh giá chất lượng hệ thống.
II. CHUẨN BỊ:
Để thực hiện các yêu cầu trong bài thí nghiệm này, sinh viên cần phải chuẩn bị kỹ
và hiểu rõ các khối cơ bản cần thiết trong thư viện của SIMULINK. Sau khi khởi
động Matlab 6.5, ta gõ lệnh simulink hoặc nhấn vào nút simulink trên thanh công
cụ thì cửa sổ SIMULINK hiện ra:

II.1. Các khối được sử dụng trong bài thí nghiệm:

a. Các khối nguồn – tín hiệu vào (source):

1
b. Các khối tải – thiết bị khảo sát ngõ ra (sink):

c. Các khối xử lý – khối động học:

2
II.2. Các bước tiến hành để xây dựng một ứng dụng mới trong SIMULINK:
 Sau khi khởi động Matlab, gõ lệnh simulink hoặc nhấn vào nút simulink trên
thanh công cụ thì cửa sổ SIMULINK hiện ra (như ở hình vẽ Trang 1)
 Trong cửa sổ SIMULINK, vào menu File / New để mở cửa sổ cho một ứng dụng
mới. Kích chuột vào các thư viện đã giới thiệu ở mục II.1 để chọn khối cần tìm.
Kích chuột trái vào khối này, sau đó kéo và thả vào cửa sổ ứng dụng vừa mới
tạo ra. Double click vào khối này để cài đặt và thay đổi các thông số.
 Có thể nhân số lượng các khối bằng cách dùng chức năng Copy và Paste. Kích
chuột trái nối các ngõ vào / ra của các khối để hình thành sơ đồ hệ thống.

3
 Có thể dời một hoặc nhiều khối từ vị trí này đến vị trí khác bằng cách nhấp chuột
để chọn các khối đó và kéo đến vị trí mới. Dùng phím Delete để xóa các phần
không can thiết hay bị sai khi chọn.
 Có thể viết chú thích trong cửa sổ ứng dụng bằng cách double click vào một vị
trí trống và gõ câu chú thích vào. Vào menu Format / Font để thay đổi kiểu chữ.
 Như vậy, mô hình hệ thống đã xây dựng xong. Bây giờ tiến hành mô phỏng hệ
thống bằng cách vào menu Simulation / Simulation Parameters để cài đặt các
thông số mô phỏng. Cửa sổ Simulation Parameters hiện ra như sau:

 Start time: thời điểm bắt

đầu mô phỏng. Mặc định
chọn bằng 0.
 Stop time: thời điểm kết
thúc mô phỏng. Giá trị
này chọn theo đặc tính
của hệ thống. Nếu hệ
thống có thời hằng lớn thì
giá trị Stop time cũng
phải lớn để quan sát hết
thời gian quá độ của hệ
thống.
 Các thông số còn lại chọn
mặc định như ở hình kế
bên.

 Chạy mô phỏng bằng cách vào menu Simulation / Start. Khi thời gian mô
phỏng bằng giá trị Stop time thì quá trình mô phỏng dừng lại. Trong quá trình
mô phỏng, nếu ta muốn dừng nửa chừng thì vào menu Simulation / Stop.
III. THÍ NGHIỆM:
III.1. Khảo sát mô hình hóa hệ thống cơ khí:
A. Khảo sát mô hình hóa hệ thống cơ chuyển dịch
Thí nghiệm:
Bài 1: Hãy xét một con lắc đơn có chiều dài L, khối lượng m, và góc chuyển tức
thời θ (theta), như thể hiện ở hình vẽ. Phương trình lực cho con lắc là

d 2
mg sin   mL 2  0
dt
Trong đó:

4
d 2 g
2
  sin 
dt L
Giả định rằng sinθ = θ đối với tất cả các góc θ. Tuy nhiên, đối với các góc lớn θ,
phải nhờ đến phương pháp số để giải quyết các phương trình vi phân. Đầu tiên chúng
ta làm giảm phương trình vi phân bậc hai với một tập hợp của hai phương trình vi
phân bậc nhất bằng cách dùng ω (vận tốc góc), do đó:

d

dt
d g
  sin 
dt L
Dùng SIMULINK xây dựng mô hình hệ thống trên

Kết quả mô phỏng:

5
 Bài 2: Cho một hệ thống xe lửa gồm 1 đầu kéo và 1 toa có dạng như hình vẽ:

k=35; m1=1800; m2=1000;

u=0.05; g=9.81; F=100;

Giả sử rằng tàu chỉ chạy theo 1 hướng và có tốc độ là hằng số. Khối lượng của
động cơ và xe sẽ được đại diện bởi M1 và M2 tương ứng. Cả hai khối hợp với nhau
bởi một lò xo, trong đó có các hệ số độ cứng k. F đại diện cho lực tác dụng bởi đầu
kéo, và μ đại diện cho hệ số ma sát lăn.
 Hướng dẫn:
Áp dụng định luật Newton ta có: B1 = μM1g và B2 = μM2g
Hệ thống có thể biễu diễn lại như sau:

6
Thiết lập phương trình biến trạng thái theo các biến X1, X2 và F và phương trình ngõ
ra:

d
X 1  V1
dt
d k k 1
V1  X 1   gV1  X2  F
dt M1 M1 M1
d
X 2  V2
dt
d k k
V2  X 1   gV2  X2
dt M2 M1
y=V1
Thực hiện phép biến đổi Laplace ta có:

sX1 (s)  V1 (s)

k k 1
sV1 ( s )  X 1 ( s )   gV1 ( s )  X 2 (s)  F (s)
M1 M1 M1

sX 2 (s)  V2 (s)
k k
sV2 ( s )  X 1 ( s )   gV2 ( s )  X 2 ( s)
M2 M1
Y(s) =V1 (s)
Lập tỉ số giữa ngõ ra/ ngõ vào:

7
Y (s) M 2 s 2  M 2  gs  1

F ( s ) M 1M 2 s 3  2M 1M 2  gs 2  ( M 1k  M 1M 2 (  g ) 2  M 2 k ) s  ( M 1  M 2 )k  g
Phương trình trạng thái:

 0 1 0 0 
 x1    k k x   0 
   g 0  1  1 
d  v1   M 1 M1   v1   
    M 1  F (t )
dt  x2   0 0 0 1   x2   
     v2   
0
 v2  k k
 0  g   0 
 M2 M2 

 x1 
v 
y   0 1 0 0  1    0.F (t )
 x2 
 
 v2 
 Matlab codes:
clear all
clc
k=35; m1=1800; m2=1000;
u=0.05; g=9.81; F=100;
A=[0 1 0 0; −k/m1 −u*g −k/m1 0; 0 0 0 1; k/m2 0 −k/m2 −u*g];
B=[0 1/m1 0 0]';
X=[0 0 0 0]';
t=0;
tsim=3;
dt=0.02;
n=round( (tsim−t)/dt);
for i=1:n
X1(i,:)=[t X'];
dvdx=A*X+B*F;
X=X+dt*dvdx ;
t=t+dt;

8
end
plot(X1(:,1),X1(:,2:5) )
xlabel(‘Time(s)’);ylabel(‘state variables’)
Kết quả biểu diễn hệ thống:

Dùng SIMULINK xây dựng mô hình hệ thống trên.

B. Khảo sát mô hình hóa hệ thống cơ chuyển động quay:
Thí nghiệm:
 Bài 3:
Cho một hệ thống có dạng như hình vẽ có moment xoắn T. Các đĩa được cố định ở
một đầu thông qua một trục đàn hồi. Tìm phương trình cho mô hình toán học của hệ
thống này

 Hướng dẫn:

T (t )  Tb (t )  Tk (t )  Ti (t )  0

d d 2 d 2 d
T b  k  I 2 hay T  I 2 b  k
dt dt dt dt
Từ đó:

9
 
   T  b   k
I   b   k  T   
I
Vậy:

 b k      1 
d   


  I I      I T
dt      
  1 0     0 
 Matlab codes:
%simulation program for the state model given in Equation 2.52
%Initialization
clear all;
T=0.25;
I=0.5;
b=0.5;
k=0.1;
A=[-b/I -k/I;1 0];
B=[1/I; 0];
X=[0; 0.1;];
dt=0.1; %step size
t=0; %Initial time
tsim=25; %simulation time
n=round(tsim-t)/dt;
for i=1:n
X1(i,:)=[X' t];
dX=A*X+B*T;
X=X+dt*dX;
t=t+dt;
end
subplot(2,1,1) %Divides the graphics window into sub windows
plot(X1(:,3),X1(:,1))
xlabel('Time(sec.)')
ylabel('Angle')
subplot(2,1,2) %Divides the graphics window into sub windows
plot(X1(:,3),X1(:,2))
xlabel('Time(sec.)')
ylabel('Angular velocity')
Kết quả biểu diễn hệ thống:

10
Dùng SIMULINK xây dựng mô hình hệ thống trên.

III.2. Khảo sát mô hình hóa hệ thống điện:

Thí nghiệm:
 Bài 4: Cho một mạch điện có dạng như hình vẽ. Mô tả toán học hệ thống.

 Hướng dẫn:
va  vc
i1 
R
dv
i2  C c
dt
1
i3   vc dt
L
va  vc dv 1
 C c   vc dt
R dt L
 Matlab codes: tương tự bài thí nghiệm 1
Kết quả biểu diễn hệ thống:

11
Dùng SIMULINK xây dựng mô hình hệ thống trên.

 Bài 5: Cho một mạch điện có dạng như hình vẽ. Mô tả toán học hệ thống

 Hướng dẫn:
va  v1 1 1
  (0  v1 )dt   (v2  v1 )dt  0
R1 L1 L2
1 d (0  v2 ) 0  v2
L2 
( v1  v2 ) dt  C  0
dt R2

Vậy:

v1  v2  v2
 C v2  0
L2 R2
Từ đó:

1  1 1 1   
 
 0      
0 0   v1   R1 v
 1 1
L L2 L2   v1   va 
   R 
0 C       1     1  v2   1 
  v 
1
 2  0  2 
v
 R2   L2 L2  0

 Matlab codes: tương tự bài thí nghiệm 1

Kết quả biểu diễn hệ thống:
Dùng SIMULINK xây dựng mô hình hệ thống trên.

12