XÂY DỰNG

HỆ THỐNG NHÚNG CƠ BẢN

Bài 02: Các thành phần phần cứng hệ thống nhúng

GV: Nguyễn Ngọc Tú

Email: Tu.NN79@Gmail.com
Nội dung
■ Sơ đồ ký hiệu phần cứng
■ Mô hình hệ thống
■ Các thành phần của board hệ thống nhúng
Q Bộ xử lý nhúng
Q Bộ nhớ
Q Hệ thống bus
Q Các môđun vào ra
■ Các bộ xử lý tín hiệu số - DSP
■ Các thiết bị cảm biến
■ Các bộ chuyển đổi số - tương tự

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 2

Sơ đồ - ký hiệu phần cứng

■ Yêu cầu cho KS Hệ thống nhúng:

Q Có khả năng hiểu sơ đồ ký hiệu do KS cứng
thiết kế phần cho ứng dụng
Q TK phần cứng chứa thông tin người lập trình
nhúng cần để thiết kế phần mềm

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 3

Sơ đồ - ký hiệu phần cứng

■ Các sơ đồ phần cứng

Q Sơ đồ khối (block diagram)
Q Sơ đồ mạch (schematics)
Q Sơ đồ kết nối (wiring
Q Sơ đồ diagram) luận lý
Q (logic
Lược đồ thờidiagram/print)
gian (timing diagram)

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 4

Sơ đồ - ký hiệu: Sơ đồ khối
■ Mô tả tổng
quan các HDD Flash SDRAM MMC Card

thành
phần WLAN EMIFS EMIFF SD/MMC
TV Encoder

chính của
bản mạch Digicam
LCD
LCD
Camera
bao gồm: McBSP2
Touchscreen
các BXL, Video Decoder
I2C
OMAP
các hệ KB
thống bus,
McBSP1
I/O, bộ CODEC 5910 UART3 IR Remote

nhớ hoặc µ-Wire 1-Wire USB1.1 USB 1.1

các thành Line out

phần xử Line in Li-Polymer Battery, Monitoring, Charging

lý trong
toàn hệ
NNTuthống Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 5
 Sơ đồ - ký hiệu: Sơ đồ khối

Vibrator Charger Backlight Battery

Power
5’pxl Contro
1 2 3
ller
4 5 6

Modem
Application RF
7 8 9

* 0 #
Subsyst

Display Subsystem em Tra

GSM/E
b&w or DGE/ ns
colour WCDMA cei
Direct /HSDPA DVB-H
SIM Card USIM ver
Interface NOR Bluetooth
Flash A-GPS
MMC/SD
DDR WLAN
Card
SDR UWB
FastIrDA FastIrDA A WiMax
Driver
Interface NAND
and
Diodes
Flash Nearfield
NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 6
Sơ đồ - ký hiệu: Sơ đồ mạch

■ Sơ đồ mạch điện tử
■ Cho góc nhìn chi tiết tất cả các phần tử có trong hệ
thống hoặc các thành phần
■ Thông tin trong sơ đồ
Q Tiêu đề
Q Các ký hiệu sơ đồ
Q Nhãn kèm theo mô tả thông tin từng phần tử:
■ Kích cỡ, kiểu, ..
■ Số chân của IC, tên tín hiệu, ..
Q Đơn vị ký hiệu
Q Nhóm chức năng
Q Đầu I/O, nguồn

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 7

Sơ đồ - ký hiệu: Sơ đồ mạch

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 8

Sơ đồ - ký hiệu: Sơ đồ mạch
+5V +3.3.V

GPIO

1
74HCT4051 AD7821 74LVC4245/SO IR LSB
2
11 3 1 2 3 ...
10 A X VIN DB0 3 4 A1 B1 21 9
9 B 13 12 DB1 4 5 A2 B2 ... MUX LSB
C X0 14 11 +VREF DB2 5 6 A3 B3 10
20 3
6 X1 15 -VREF DB3 14 7 A4 B4 ... MUX
19
EN X2 12 7 DB4 15 8 A5 B5 11
16 X3 1 8 MODE DB5 16 9 A6 B6 ... MUX MSB
7 VDD X4 5 13 RD DB6 17 10 A7 B7 18 4
VEE X5 2 CS DB7 A8 B8 17 ...
X6 4 20 9 2
X7 19 VDD INT 18 DIR ...
VSS OFL 16 5
22 15
6 OE IR MSB
WR/RDY 23 ...
IR D1 24 VCCB 14 6
VCCB
7
IR D2
74LVC4245/SO 8

IR D3 3 21...
4 A1 B1 20
5 A2 B2 19
IR D4 6 A3 B3 18
7 A4 B4 17
8 A5 B5 16
IR D5 9 A6 B6 15
10 A7 B7 14
A8 B8
IR D6 2
DIR
22
IR D7 OE
23
24 VCCB
IR D8 VCCB

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 9

Sơ đồ - ký hiệu: Sơ đồ mạch

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 10

Sơ đồ - ký hiệu: Sơ đồ kết nối

■ Mô tả các kết nối BUS giữa các thành phần

chính và phụ trong bản mạch hoặc trong chip
■ Mô tả mức vật lý của board mạch

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 11

Sơ đồ - ký hiệu: Sơ đồ kết nối

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 12

Sơ đồ - ký hiệu: Sơ đồ kết nối

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 13

Sơ đồ - ký hiệu: Sơ đồ kết nối

Reset LCD

SRAM
Clock AT89C51
Output

Serial Address
Decoder Input

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 14

Sơ đồ - ký hiệu: Sơ đồ kết nối

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 15

Sơ đồ - ký hiệu: Sơ đồ luận lý

■ Mô tả sự biến đổi thông tin trong mạch nhờ

các cổng logic
■ Biểu diễn chức năng của mạch

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 16

Sơ đồ - ký hiệu: Lược đồ thời gian

■ Biểu diễn đồ thị theo thời gian của những

thay đổi ngõ vào/ra của mạch
■ Biểu thị mối quan hệ giữa các tín hiệu

■ Đây là lược đồ thông thường nhất trong hệ

phần cứng và Datasheet của các chip

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 17

Sơ đồ - ký hiệu: Lược đồ thời gian
Ký hiệu Tín hiệu vào Tín hiệu ra
Yêu cầu tín hiệu Tín hiệu ngõ ra
ngõ vào đúng có giá trị đúng
ngõ vào không Ngõ ra không
ảnh hưởng xác định
Tín hiệu “rác” Không xuất ra/ 3
trạng thái, HiZ
Chuyển mức lên Chuyển mức lên

Hạ mức Hạ mức

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 18

Lược đồ thời gian: ràng buộc T

■ Thời gian tối thiểu giữa hai sự kiện:

enq
20 ns

ack

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 19

Lược đồ thời gian: ràng buộc T

■ Các tín hiệu điều khiển đã chuyển xong trên Bus:

tsetup

20 ns D Q
c
thold

30 ns

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 20

Sơ đồ - ký hiệu: Lược đồ thời gian

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 21

 Sơ đồ - ký hiệu: Lược đồ thời gian

Timing

CLK
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 1 2 3 4

ALE

/PSEN

PORT2

PORT0

LATCH

Bus Cycle

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 22

Mô hình hệ thống

■ Mô hình Von Newmann

■ Mô hình hệ thống nhúng

■ Board mạch trong thực tế

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 23

Mô hình Von Neumann
Memory
0
Address Bus
Program
CPU Data Bus + Data Von Neumann
2n

Memory
0
Address Bus
Program
CPU Fetch Bus Harvard
Address Bus 0
Data Bus Data

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 24

Mô hình Von Neumann

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 25

Mô hình hệ thống nhúng

Phần mềm Ứng dụng

Phần hệ thống

Hệ điều hành / MiddleWare

Điều khiển thiết bị

Phần cứng

Bản mạch Nhúng

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 26

Mô hình hệ thống nhúng

Application
area Application

System Call Interface

VFS

Kernel
area Buffer Cache Network Subsystem

Character D/D Block D/D Network D/D

Device Interface

Hardware Hardware

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 27

Sơ đồ khối tổng quan của ES

Sensor conditioning

Output interfaces
sensor
actuator
Microcontroller
sensor
(uC) indicator
sensor

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 28

Sơ đồ khối tổng quan của ES

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 29

Mô hình thực tế

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 30

Mô hình thực tế

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 31

Mô hình thực tế

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 32

Mô hình thực tế

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 33

 Mô hình thực tế
VGA USB1.1 USB2.0
Power

Ethernet1
Audio

Download Cable
Ethernet2
Power Cable

Ethernet Cable

Flash32MB

UART
SDRAM128MB

6.4”TFT LCD
PXA255-400MHz

Sensor

GPS
FPGA

Camera BlueTooth

EX_IO
Keypad
MMC
PCMCIA CF

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 34

Thành phần của board hệ thống
■ Bộ xử lý nhúng
■ Bộ nhớ

■ Hệ thống bus

■ Các môđun vào ra

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 35

 Thành phần của board hệ thống
3*4
USB
TFT LCD TouchScreen Key Port(
soket
BackLight
pad A
KEY SDRAM Flash type)
USB Master
Enco 128MB 32MB Controller
LCD SPI der
PWM
Contr Port
oller
Headphone CF 16bits
AC97 AC97 CS8900A
PCMCIA&CF Soc Buffer
CODE Port Ethernet
MIC Controller CPLD ket
C PCMCIA controller
GPIO Socket
PXA255
3V RTC I2C MMC MMC RJ45
Bat Socke Expansion
tery USB USBv1.1 100pin connector
Bluetooth t
Slave Client
UART
port
(B
type) IrDA
JTAG FFUART GPIO
UAR
T
Bluetooth LED PUSH
RS232 RS232 (82,8
Driver Driver UART I/F Switch
3) (32)
JTAG TFDU
I/F DB9 4100 DB9

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 36

Board: Bộ xử lý nhúng

■ Intel X86
■ MIPS ARM

■ StrongARM

■ PowerPC

■ Hitachi SuperH

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 37

 Board: Bộ xử lý nhúng
Architecture Processor Manufacturer
AMD Au1xxx Advanced Micro Devices, …
ARM ARM7, ARM9, … ARM, …
C16X C167CS, C165H, C164CI, … Infineon, …
ColdFire 5282, 5272, 5307, 5407, … Motorola/Freescale, …
I960 I960 Vmetro, …
M32/R 32170, 32180, 32182, 32192, … Renesas/Mitsubishi, …
M Core MMC2113, MMC2114, … Motorola/Freescale
MIPS32 R3K, R4K, 5K, 16, … MTI4kx, IDT, MIPS Technologies, …
NEC Vr55xx, Vr54xx, Vr41xx NEC Corporation, …
PowerPC 82xx, 74xx,8xx,7xx,6xx,5xx,4xx IBM, Motorola/Freescale, …
68k 680x0 (68K, 68030, 68040, 68060, …), 683xx Motorola/Freescale, …
SuperH (SH) SH3 (7702,7707, 7708,7709), SH4 (7750) Hitachi, …
SHARC SHARC Analog Devices, Transtech DSP, Radstone, …
strongARM strongARM Intel, …
SPARC UltraSPARC II Sun Microsystems, …
TMS320C6xxx TMS320C6xxx Texas Instruments, …
x86 X86 [386,486,Pentium (II, III, IV)…] Intel, Transmeta, National Semiconductor, Atlas,
TriCore TriCore1, TriCore2, … Infineon, …

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 38

 Board: Bộ xử lý nhúng
Processor Intel 8051 μC Motorola Motorola Motorola ARM μC Atmel μC Microchip
Family 68HC11 μC ColdFire μC PowerPC μC μC

Processor RISC CISC CISC RISC RISC RISC RISC (PIC)

architecture (MCF5407) (MPC5500) (ARM7) (AVR)
Processor 12 MHz – 16 4 MHz 33 MHz - 333 Up to 300 50 MHz Up to 16 Up to 40
speed MHz MHz MHz MHz MHz
ROM size 4 KB 8 KB – 12 KB 16 KB 4 MB Flash 40 KB – 192 Up to 128 Up to 512
ICache, 8 KB KB Flash KB Flash bytes
DCache
RAM size 128 bytes 256 bytes – 512 4 KB SRAM 128 KB 4 KB SRAM 4 KB Up to 368
bytes SRAM bytes
I/O 4 8-bit ports 5 8-bit ports 16-bit ports N/A Up to 75 Up to 53 Up to 33
capabilities GPIO GPIO GPIO

Interfaces UART UART, SPI, UART, None UART UART, SPI UART, USB,
ADC USART, I2C I2C
Data bus 8-bits 8-bit 6800 or 32-bit 32-bit 32-bit ARM7 8-bit 8-bit PIC16
width 6809 μP MFL5xxx μP MPC55xx μP μP megaAVR family
μP
Particulars 2 16-bit 512 bytes of 2 16-bit MMU and 8-bit ADC, 4 KB 8-bit ADC,
counters/time EEPROM timers DSP timers, EEPROM, 8-bit timer,
rs functionality PWM and 10-bit ADC, comparator
watchdog PWM

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 39

Bộ xử lý: Mô hình ISA

■ Mô hình kiến trúc ISA (Instruction Set

Architecture)
Q Định nghĩa tập lệnh – tác vụ ra lệnh cho hệ thống
Q Các toán hạng
Q Liên quan việc lưu trữ, chế độ định địa chỉ, xử lý
ngắt, …
Q Liên quan tới các nhân tố quan trọng: hiệu suất,
thòi gian thiết kế, chức năng sẵn có, chi phí

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 40

Bộ xử lý: Mô hình ISA

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 41

Bộ xử lý: Mô hình ISA

■ Mô hình ISA ứng dụng đặc biệt

Q ISA bộ điều khiển: hkông yêu cầu thực hiện thao
tác dữ liệu phức tạp

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 42

Bộ xử lý: Mô hình ISA

■ Mô hình ISA ứng dụng đặc biệt

Q Mô hình luồng dữ liệu (DataPath): thực hiện
cáctính toán cố định cho các dữ
công việc lặp lại các
liệu khác nhau.
■ Thường sử dụng cho xử lý tín hiệu số - DSP

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 43

Bộ xử lý: Mô hình ISA

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 44

Bộ xử lý: Mô hình ISA

■ Mô hình ISA ứng dụng đặc biệt

Q Mô hình luồng dữ liệu – máy trạng thái hữu hạn
(FSMD Finite State Machine with Datapath)
■ Kết hợp yêu cầu của 2 mô hình DataPath và Controller
ISA

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 45

Bộ xử lý: Mô hình ISA

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 46

Bộ xử lý: Mô hình ISA

■ Mô hình ISA ứng dụng đặc biệt

Q Mô hình JVM ISA: theo chuẩn máy ảo Java

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 47

Bộ xử lý: Mô hình ISA
CISC RISC
■ Mô hình ISA với mục
đích chung 68000 series Sparc
Q CISC (Complex
Instruction Set X86 family AMD 29000
Computing)
PDP-11 MIPS
Q RISC
(Reduced
VAX SuperH
Instruction Set
Computing)
IBM 370 PowerPC

Arm

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 48

Bộ xử lý: Mô hình ISA

■ Mô hình song song hóa mức câu lệnh

Q SIMD (Single Instruction Multiple Data)
Q Superscalar
Q VLIW (Very Long Instruction Word Computing)

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 49

Bộ xử lý: Bộ nhớ - giao tiếp hỗ trợ

■ Bộ nhớ ROM, RAM

Q SRAM, DRAM
Q SDRAM, RDRAM
Q DRDRAM, FPM DRAM
■ Cache on Chip (Level – 1 Cache)

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 50

Bộ xử lý: Bộ nhớ - giao tiếp hỗ trợ

■ Mạng – truyền thông

■ Thiết bị nhập

■ Đồ họa – thiết bị xuất

■ Lưu trữ

■ Gỡ rối

■ Thời gian thực và các kênh IO

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 51

Bộ xử lý: ADSP-21262
DAI
Sport 0
200MHz
7 SIMD Sport 1
Misc. Control
Pins SHARC
CORE Sport 2
6
JTAG
Sport 3
Dual Ported
4
Memory Sport 4 Signal
GPIO 20
2Mbit 4Mbit Routin
SRAM ROM Sport 5 g Unit

4 Timers Interrupts (10)

GPIO (20 in/20 out)

19 I/O Processor with
Parallel 22 Zero Overhead
Port / DMA Precision Clock
Generator
GPIO Channels
4
SPI
Input
Data
Port/P
DAP
NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 52
 Bộ xử lý: 56F800 ✓ 8K-60K Words Program FLASH, 512 -2K Words
Program RAM

External ✓ 2K-8K Words Data FLASH, 1K-4K Words Data RAM

Program Program Boot
Memory 2K Words BootFLASH™
Flash RAM Flash ✓
Interface
✓ External Memory Interface
JTAG/OnCE
Data RAM Voltage regulator
Voltage ✓

Regulat ✓ System Clock Gen (some

ors
Interrupt Data Flash
✓ w/ on-chip Relaxation
Controller 56800 6-output ✓ OSC) Power Supervisor
Power
Supervisor Core PWM A
✓ COP Timer
COP
SCI0
30-40 6-output
PWM B
✓ CAN Module - 2.0A/B Compliant

SCI1 MIPS
60-80 MHz Quad Timer
✓ Up to two 6-Output PWM Modules

SPI Up to two Quadrature Decoders

Module A,B,C,D ✓

MSCAN ✓ Up to four 4-Input 12-bit ADCs

GPIOs Quadrature
Decoder 0 ✓ Up to four 16-Bit Quad Timers
Relax. OSC
Event Synchronizer
System Clock 2x4 input 2x4 input ✓
Quadrature
Generator ADC ADC Decoder 1 ✓ Multiple Serial Ports (SCI, SPI)
(OSC & PLL) Module A Module B
✓ Up to 64 General Purpose I/O Pins
32 – 160 pins ✓ Vectored Interrupt Controller

✓ 32JTAG/OnCE™
– 160 LQFP,Debug Port Packages
160 MBGA
NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 53
 Bộ xử lý: 56F820
✓ 31.5K-64K Words Program FLASH, 512 -1K Words
External Program RAM
Program Program Boot
Memory 2K-4K Words Data FLASH, 4K Words Data RAM
Flash RAM Flash ✓
Interface
✓ 2K Words BootFLASH™
JTAG/OnCE
Data RAM External Memory Interface
Voltage ✓

Regulat ✓ Voltage regulator

ors
Interrupt Data Flash
✓ System Clock Gen (some
Controller 56800 Quad Timer ✓ w/ on-chip Relaxation
Power
Supervisor Core Module A ✓ OSC) Power Supervisor
COP 40 TOD
✓ COP Timer

SCI0 80 MHz
MIPS ✓ Time Of Day (TOD) 10-

SSI ✓ Input 12-bit ADCs One

SCI1
✓ 16-Bit Quad Timers
SCI2 10 input
✓ Event Synchronizer
ADC
SPI0 System Clock Module ✓ Multiple Serial Ports (SCI, SPI, SSI)
Generator Up to 64 General Purpose I/O Pins
SPI1 GPIOs ✓
(OSC & PLL)
✓ Vectored Interrupt Controller
100 – 128 pins ✓ JTAG/OnCE™ Debug Port
100 – 128 LQFP Package
NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 54
Bộ xử lý: 56850 ✓
✓120
120MIPS
MIPSatat120
120MHz
MHz
✓
✓ 12K-80K
12K-80KBytes
BytesProgram
ProgramRAM
RAM
✓
✓ 8K-48K
8K-48KBytes
BytesData
DataRAM
RAM
Program Boot External ✓
✓ 2K
2KWords
WordsBoot
BootROM
ROM
Data RAM
RAM ROM Memory 21 External
External Memory
Memory Address
Address lines,
lines, 16
16 data
✓
I/F ✓ 21
data
lineslines and programmable
and four four programmable
chip chip
selects
6 Ch. DMA selects
✓
✓ Software Programmable Phase Lock Loop
ISSI / ESSI ✓
Software Programmable Phase Lock Loop
✓ Six independent channels of DMA
Six independent channels of DMA
SCI ✓
✓ Improved Synchronous Serial Interface (ISSI)
Improved Synchronous Serial Interface (ISSI)
SPI
56800E Core
✓
✓ Enhanced Synchronous Serial Interface (ESSI)
✓
Enhanced Synchronous Serial Interface (ESSI)
8-bit Host I/F ✓ Serial Port Interface (SPI)
120 MIPS 4 Timers
✓
Serial Port Interface (SPI)
✓ Serial Communication Interfaces (SCI)
Serial Communication Interfaces (SCI)
120 MHz
✓
✓ 8-bit Parallel Host Interface
COP 8-bit Parallel Host Interface
✓
✓ Four General Purpose 16-bit Timers
Four General Purpose 16-bit Timers
TOD ✓
✓ JTAG/Enhanced On-Chip Emulation
JTAG/Enhanced On-Chip Emulation
(EOnCETM) for unobtrusive, real-time debugging
GPIO (EOnCETM) for unobtrusive, real-time
✓
Computer Operating Properly (COP/Watchdog)
✓ debugging
JTAG/EOnCE ✓
✓ Computer
Time of Day
Operating Properly (COP/Watchdog)

81 – 144 Pins ✓
✓Time of 48
Up to DayGPIO
Up to 48 GPIO
NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 55
 Bộ xử lý: 56F8300
✓ 60MIPS Harvard Architecture Core
External ✓ 32K-512K Bytes Program Flash, 4K Bytes Program RAM
Program Program Boot
Memory ✓ 8K-32K Bytes Data Flash, 8K-32K Bytes Data RAM
Flash RAM Flash
Interface ✓ 8K-16K Bytes BootFLASHTM
✓ Code Security Interlock feature for Flash Memory
JTAG/EOnCE
Data RAM ✓ External Memory Interface with 24 Address lines, 16 data lines
Voltage and 8 chip selects
Regulat ✓ On chip Voltage regulator and ADC reference
ors
Interrupt Data Flash ✓ System Clock Generator - Dynamically Program System Clock
Frequency
Controller 56800E 6-output ✓ Power Supervisor – Power on Reset and Low Voltage
Power ✓ detection.
Supervisor Core PWM A
✓ Computer Operating Properly Timer
6-output
COP
Temp Sensor
60 MIPS PWM B
✓ Up to two FlexCAN Modules – CAN 2.0 A/B Compliant
✓ Up to two 6-Output PWM Modules

SCI0,1 60 MHz Quad Timer

✓ Up to four 4-Input 12-bit ADC
✓ Up to two Quadrature Decoders
SPI0 Module A,B,C,D Up to four 16-Bit Quad Timer modules – four 16-Bit timers per
✓ module
Quadrature
FlexCAN (2) ✓ Multiple Serial Ports – SCIs, SPIs
Decoder 0 ✓ Up to 76 GPIO
76 GPIOs
Interrupt Controller – Manages various interrupt request and
System Clock 2x4 input 2x4 input Quadrature ✓ two fast interrupts
Generator ADC ADC Decoder 1 JTAG/EOnCE™ Debug Port
(OSC & PLL) Module A Module B

48 - 160 Pins
NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 56
Bộ xử lý: ADSP-TS201S

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 57

Bộ xử lý: PXA255
UDC- L_DD(15:0)
Serial Channel 0 (USB) UDC+ L_FCLK
RXD_1 L_LCLK
Serial Channel 1 LCDControl
TXD_1 L_PCLK
RXD_2 L_BIAS
Serial Channel 2 (IrDA) TXD_2 Intel GP(27:0)
XScale* GPIO Ports
RXD_3 nCAS/
PXA250
Serial Channel 3 (UART) TXD_3 [256- DQM(3:0
TXD_C pins] ) nRAS/
RXD_C nSDCS(3
Serial Channel 4(CODEC) SFRM_C :0) nOE
Memory Control
SCL nWE
K_C nCS(5:0)
BATT_FA RDY
Power Management ULT nSDRAS
PWR_EN
VDD_FA nSDCAS
ULT SDCKE<1:0> Transceiver Control
TESTCLK
SDCLK<2:0>
PEXTAL
RD/nWR
PXTAL
nPOE
TEXTAL
TXTAL
PCMCIA Bus Signals
Clocks, Reset and Test nPIOR
nRESET
nPCE<2:1>
nRESET_OUT PSKTSEL
SMROM_EN nPWAIT Address Bus
ROM_SEL nIOIS16
TCK A<25:0>
D<31:0> Data Bus
TDO VDD
JTAG TMS VDDX
nTRST VSS/VSSX Supply

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 58

Bộ xử lý: MCS-51
P0.7 AD7
P0.6 AD6
P0.5 AD5
P0.4 AD4 Address/Data Bus
P0.3 AD3
P0.2 AD2 Bidirection I/O Port
P0.1 AD1
P0.0 AD0
/PSEN
P1.7
ALE P1.6
P1.5
/EA P1.4
P1.3 Bidirection I/O Port
/RST P1.2
P1.1
P1.0
RD P3.7 P2.7 A15
WR P3.6 P2.6 A14
T1 P3.5 P2.5
Bidirection A13
T0 P3.4 P2.4 A12 Address Bus
I/O Port INT1 P3.3 P2.3 A11
INT0 P3.2 P2.2 A10 Bidirection I/O Port
TXD P3.1 P2.1 A9
RXD P3.0 P2.0 A8

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 59

Bộ xử lý: MC68000

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 60

Bộ xử lý: MC68020

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 61

Bộ xử lý: chu kỳ đọc, ghi

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 62

Board: Bộ nhớ

n r
Memory array

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 63

Board: Bộ nhớ
■ Kích cỡ
Q Độ rộng địa chỉ. (1Mx4-bit € 20-bit địa chỉ)
■ Tỷ lệ.
Q Height / width.
■ Kiểu bộ nhớ
Q ROM (Read-only memory):
■ Mask (factory)-programmed.
■ Field-programmable.
Q Antifuse-programmable ROM
Q UV-erasable PROM
Q Flash PROM
Q RAM (Random-access memory):
■ DRAM.
■ SRAM.
NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 64
Bộ nhớ: ROM

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 65

SRAM vs. DRAM
WL

■ SRAM: Vdd
Q Nhanh. Q
Q’
Q Dễ tích hợp.
Q Tiêu tốn năng lượng

BL’ BL
■ DRAM: BL
WL
Q Phải được “làm tươi”
(Refresh).
CS

CBL

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 66

Bộ nhớ: SRAM

CE’
R/
SRAM
W’
Adrs
Data

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 67

Bộ nhớ: SRAM

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 68

Bộ nhớ: SRAM

CE’

R/W’

Adrs

Data From SRAM From CPU

read write time

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 69

Bộ nhớ: DRAM

CE’
R/W’
RAS
’ DRAM

CAS’
Adrs
Data

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 70

Bộ nhớ: DRAM

CE’

R/W’

RAS’

CAS’

Adrs row col

adrs adr
Data s
data

time
NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 71
Bộ nhớ: truy xuất trang

CE’

R/W’

RAS’

CAS’

Adrs row col col col

adrs adr adr adr
Data s s s
data data data

time
NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 72
Bộ nhớ: DRAM – làm tươi

■ Lưu nhớ trong khoảng thời gian cố định (1

ms).
■ Làm tươi bằng cách đọc.
Không thể truy xuất bộ nhớ thông
Q “làm tươi”.
■ Làm tươi dạng qua
Q Một chu kỳ CBRCAS trước bằng
REFRESH RAS.việc tác động
CAS# sau đó là RAS#.
■ Làm tươi ẩn.

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 73

Bộ nhớ: DRAM – làm tươi CAS _ RAS

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 74

Bộ nhớ: DRAM – làm tươi ẩn

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 75

Bộ nhớ: DRAM

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 76

Bộ nhớ: FLASH
■ Chứa mã cần thiết để khởi động (boot) BXL

2 PSD4256G6V

NNTu Hệ 77 77
ThôBnlagcNkfihnuBnFg5(3S3pIr/iO
ng 2008)
Bộ nhớ: điều khiển

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 78

Bộ nhớ: giải mã ĐK

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 79

Direct Memory Access (DMA)

■ DMA cung cấp cơ chế song song hóa truy

xuất trên Bus mà không cần CPU điều khiển

memory I/O

CPU

DMA

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 80

DMA: các tác vụ

■ CPU thiết lập truyền trên DMA :

Q Địa chỉ bắt đầu.
Q Số lượng.
Q Cỡ khối cần truyền.
Q Cách thức truyền.

■ Bộ điều khiển DMA thực hiện truyền và ra

hiệu khi thực hiện xong:
Q Cơ chế “ăn trộm” chu kỳ máy (Cycle-stealing).

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 81

Board: Hệ thống bus

■ Các tín hiệu trên Bus thường ở dạng 3 trạng

thái.
■ Đường địa chỉ và dữ liệu có thể được dồn
kênh.
■ Mỗi thiết bị trên Bus phải có khả năng điều
khiển nạp dữ liệu trên toàn Bus:
Q Các dây nối Bus.
■ Bus có thể bao gồm tín hiệu xung.

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 82

Board: Hệ thống bus
m
■ Address:

n
■ Data:

c
■ Control:

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 83

Board: Hệ thống bus – đồng bộ

3
1

data enq

2 4

ack

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 84

Board: Hệ thống bus

enq = 1 ack = 0

0 0
ack enq
1 1

enq = 0 ack = 1

1 1
ack enq
0 0
M1 M2

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 85

Board: Hệ thống bus

■ Cần có cơ chế “bắt tay” khi thời gian đáp ứng

đông thể đảm bảo khi:
Q Độ trễ thời gian phụ thuộc vào dữ liệu.
Q Có những khác biệt/ thay đổi các thành phần.

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 86

Hệ thống bus: truy xuất cố định

read = 1 R/W
adrs = A

W
data R/W
mem[adrs] =
R data
adrs data = mem[adrs]
reg = data
memory
CPU

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 87

Hệ thống bus: truy xuất thay đổi

read = 1 R/W
adrs = A done = 0

data W mem[adrs] =
R/W data
done = 1
R
n adrs
done data = mem[adrs]
done = 1
y
done
memory
reg = data
CPU

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 88

Hệ thống bus: các kiểu truy xuất

clock

R/W’
Address
enable

adrs

Data
Ready’

data

read write time

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 89

Hệ thống bus

■ “Bus master” điều khiển các tác vụ trên Bus.

■ CPU mặc nhiên đóng vai trò Bus chủ.

■ Các thiết bị khác có thể yêu cầu làm chủ Bus

Q Các đường kết nối đồng bộ rời.
Q CPU không thể sử dụng Bus khi nó không làm
chủ.

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 90

BUS

■ RDY/nBUSY

nOE/nWE

nCS/Addr

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 91

nOE, nWE, Z

DATA

nOE/nWE

nCS/Addr

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 92

Hệ thống bus: các dạng

■ ISA (Industry Standard Architecture):

Q IBM PC bus.

■ PCI (Peripheral Component Interconnect):

Q Chuẩn giao tiếp tốc độ cao
Q 33 - 66 MHz, 133MHz

■ USB (Universal Serial Bus), Firewire:

Q Giao tiếp tuần tự chi phí thấp với tốc độ cao.

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 93

 ■ Automotive
Dạng BUS Q SAE J1850
Q SAE J1708 / 1587
■ LIN Q CAN based
■ Bus trên bản mạch (inter-IC ■ SAE J1939 / ISO 11783
busses) Q Fault tolerant busses
Q SPI
■ ByteFlight
Q I2C
■ FlexRay
Q Microwire
Q 1-Wire ■ TTP / TTCAN
■ Thiết bị Công nghiệp Q MOST
Q MODBUS ■ Avionics
■ RS485 Q MIL-STD-1553
■ Ethernet
Q Fieldbus Q ARINC 429
Q Bitbus ■ Marine
Q CAN Q NMEA 0183
■ DeviceNet
■ SDS Q NMEA 2000 (IEC 61162-3 )
■ CiA ■ Ethernet
Q Proprietary Q Ethernet
■ RS 485
■ CAN Q IEEE
■ 803.2 – Further defined ethernet
■ 803.11 – wireless LAN
■ 802.15.4 – Zigbee
NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 94
Dạng BUS: ARM

■ AMBA:
Q Chuẩn mở.
Q Nhiều thiết bị mở
memory I/O
rộng.

bridge
CPU
■ 2 Dạng biến đổi:
AHB APB
Q AHB (AMBA High-
Performance Bus ).
Q APB (AMBA
Peripherals Bus ).

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 95

Dạng BUS: I2C
■ I2C (Inter-IC)
Q Bus tuần tự với 2 dây nối
Q Sử dụng phần cứng truyền thông đơn giản
Q Tốc độ lên tới 100 kbits/s với 7-bit địa chỉ trong chế độ
thông thường
Q 3.4 Mbits/s và 10-bit địa chỉ trong chế độ truyền nhanh
Q Các thiết bị thường giao tiếp với I2C bus:
■ EPROMS, Flash, một số RAM, real-time clocks, watchdog
timers, và các vi điều khiển

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 96

Dạng BUS: I2C
SCL
SDA

Micro- EEPROM Temp. LCD-

controller (servant) Sensor controller
(master) (servant) (servant) < 400 pF

Addr=0x01 Addr=0x02 Addr=0x03

SDA SDA SDA SDA

SCL SCL SCL SCL

Start condition Sending 0 Sending 1 Stop condition

From From
Serva receiv
nt er
D
C
S A A A A R A D D D A S O
T R 6 5 0 / C 8 7 0 C T P
T w K K
Typical read/write cycle

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 97

Board: Các môđun vào ra

■ Các kiểu thiết bị I/O:

Q I/O số đơn giản (parallel)
Q Bộ thời gian và bộ đếm
Q Bàn phím
Q Hiển thị
Q I/O tương tự
Q Truyền tuần tự
Q I/O cho ứng dụng đặc (StrongARM Codec)
Q biệt
Bộ điều khiển thiết bị phức tạp (đĩa, etc.)

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 98

I/O: Timer và các bộ đếm

■ Gần giống nhau:

Q Timer : gia tăng theo tín hiệu có chu kỳ
Q Bộ đếm (counter) gia tăng bởi tín hiệu bất đồng
bộ, không theo thời gian có chu kỳ.

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 99

I/O: Watchdog Timer

■ Watchdog timer được Reset theo chu kỳ bởi

Timer của hệ thống.
■ Nếu watchdog không được Reset lại, nó phát
sinh ngắt để Reset lại từ hệ thống.

interrupt

host CPU watchdog

reset timer

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 100

I/O: Điều khiển phím (Keypad)

N1
N2
N3 k_pressed
N4

M1
M2
M3
M4 4
key_code key_code

keypad controller

N=4, M=4

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 101

I/O: Mã hóa bàn phím

■ Một dãy các bộ chuyển mạch được đọc bởi

Bộ mã hóa.
■ N-key rollover nhớ nhiều phím được nhấn
cùng lúc.
row

columns

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 102

I/O: LED

■ Sử dụng điện trở để giới hạn dòng điện:

Mạch số

LED

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 103

I/O: Các kiểu hiển thị

■ Cathode ray tube (CRT)

■ Liquid crystal display (LCD)

■ Điều khiển trực tiếp hoặc thông qua bộ đệm

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 104

 I/O: Các kiểu hiển thị - LCD

E communications
R/W bus
RS
DB7–DB0

8
microcontroller LCD
contr
oller

CODES RS R/W DB7 DB6 DB5 DB4 DB3 DB2 DB1 DB0 Description
I/D = 1 cursor moves left DL = 1 8-bit
0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 Clears all display, return cursor home
I/D = 0 cursor moves right DL = 0 4-bit
S = 1 with display shift N = 1 2 rows 0 0 0 0 0 0 0 0 1 * Returns cursor home
S/C =1 display shift N = 0 1 row Sets cursor move direction
0 0 0 0 0 0 0 1 I/D S
S/C = 0 cursor movement F = 1 5x10 and/or specifies not to shift
display
R/L = 1 shift to right dots F = 0 ON/OFF of all display(D), cursor
0 0 0 0 0 0 1 D C B
R/L = 0 shift to left 5x7 dots ON/OFF (C), and blink position
(B)
0 0 0 0 0 1 S/C R/L * * Move cursor and shifts display

Sets interface data length, number

0 0 0 0 1 DL N F * *
of display lines, and character font

1 0 WRITE DATA Writes Data

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 105

I/O: Cảm ứng vị trí Touchscreen

■ Bao gồm cả các thiết bị nhập và xuất.

■ Thiết bị nhập là một Vol kế 2 chiều:

ADC

voltage

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 106

Các thiết bị cảm biến
■ Cảm biến - Đo lường thông tin về môi trường
Q Nhiệt độ
Q Cường độ ánh sáng
Q Khói
Q Độ ẩm
Q Áp suất
Q Tiếng ồn
Q Chuyển động
Q Ảnh thị giác
Q Mồ hôi
Q Mức ẩm ướt/ chất lỏng
Q Khối lượng
Q Bức xạ
Q Short-term: vị giác, khứu giác, thời gian
Q Long-term: sợ, tức, đói, hạnh phúc, vui buồn
Q …
NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 107
Giao tiếp cảm biến

■ Dạng Giao tiếp với cảm biến cơ bản

Q Analog
Q I2C
Q SPI
Q PWM

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 108

Giao tiếp cảm biến
■ Các họ cảm biến
Q Ánh sáng (analog / PWM / I2C)
■ Bin nhiệt (analog / PWM)
■ Tia cực tím (analog / PWM)
■ IR (analog, PWM, I2C)
■ Ánh sáng (analog, PWM, I2C)
■ thấy được (PWM)
Q Cảm
Cảm ứng
ứng Từ (analog, I2C)
Q Âmmàu
thanh (analog)
■ Siêu âm (analog, PWM)
Q Gia tốc kế (SPI, I2C,
Q Nhiệt độ analog ,
Q Áp suất/ ứng suất PWM) (I2C,
Q Độ ẩm analog /
Q Touch sensors PWM)
■ A/D (SPI, I2C, parallel) (analog, SPI)
(custom I2C)
NNTu
(analog , PWM)
Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 109
Chuyển đổi Số-Tương tự (Analog-to-digital)

Vmax = 7.5V 1111 4 4

7.0V 1110
6.5V 1101 3 3

analog output (V)

analog input (V)
6.0V 1100
5.5V 1011
2 2
5.0V 1010
4.5V 1001
4.0V 1 1
1000
3.5V 0111
3.0V 0110 time time
t1 t2 t3 t4 t1 t2 t3 t4
2.5V 0101
2.0V 0100 010 1000 0110 0101 0100 1000 0110 0101
1.5V 0011 0 Digital output Digital input
1.0V 0010
0.5V 0001
0V 0000

proportionality analog to digital digital to analog

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 110

Chuyển đổi D/A

■ Sử dụng dạng “cây” điệR trở:

b
n Vout
n
2R

bn-1 4R

bn-2 8R

bn-3

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 111

Chuyển đổi A/D

2n
■ N-bit kết quả yêu cầu bộ so sánh:

Vin

encoder

...

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 112

Bài tập – đọc thêm

1. Tìm hiểu các dạng Bus sau:

■ CAN (Controller area network)
■ FireWire (a.k.a. I-Link, Lynx, IEEE 1394)
■ USB (Universal Serial Bus)
■ PCI Bus (Peripheral Component
■ Interconnect) IrDA
■ Bluetooth
■ IEEE 802.11
2. Xác định các thành phần thường có trong bộ xử lý DSP
3. Đặc điểm của các cảm biến

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 113

Q/A

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 114