XÂY DỰNG

HỆ THỐNG NHÚNG CƠ BẢN

Bài 04: Thiết kế - cài đặt các hệ thống nhúng

GV: Nguyễn Ngọc Tú

Email: Tu.NN79@Gmail.com
Nội dung
■ Phương pháp luận thiết kế
Q Luồng thiết kế
Q Phân hoạch HW/SW
■ Phân tích yêu cầu và đặc tả
Q Ngôn ngữ đặc tả
■ Thiết kế kiến trúc
Q Thẻ CRC
■ Đảm bảo chất lượng
Q Xác nhận đặc tả
Q Xem xét thiết kế
Q Đánh giá tỉ lệ lỗi
■ Ví dụ thiết kế thử nghiệm: HP Ink Jet

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 2

Phương pháp luận thiết kế

■ Phương pháp luận thiết kế: tiến trình thiết kế

để tạo hệ thống.
■ Tại sao phải có phương pháp thiết kế ?
Q Nhiều hệ thống phức tạp:
■ Đặc tả lớn
■ Nhiều người thiết kế

■ Chuyển trực tiếp tới bộ phận sản

Q
xuất.
Quy trình đúng giúp cải thiện:
■ Chất lượng – chính xác, tin cậy, dễ sử dụng
■ Chi phí thiết kế sản xuất
■ Thời gian tiếp cận thị trường.
NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 3
Luồng thiết kế
■ Luồng thiết kế: chuỗi các công việc thực hiện cho
thiết kế
■ Có thể được tự động hóa một phần hay toàn bộ.
Q Sử dụng công cụ CAD chuyển đổi và kiểm tra thiết kế.
■ Là một phần của phương pháp, có các mô hình sau
Q Waterfall
Q Spiral
Q Đồng thiết kế (co-design) Hardware/software
Q Luồng thiết kế có thứ tự (Hierarchical design flow)
Q Kỹ nghệ đồng thời

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 4

Góc nhìn tổng quát
Các thành phần
phần cứng

Đặc tả
t kế
i ế
Thiết kế Th ut,
…)
Yêu cầu ayo
kiến trúc s ,L
t hesi
n
(Sy
Tích hợp
hệ thống
Phân chia Th
iết
HW/SW (C k
om
p ila
ti o
n,
…)
Các thành phần
phần mềm
Xác thực, đánh giá, tinh chế (lĩnh vực, nguồn, hệu năng, …)

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 5

Mô hình: Thác nước (Waterfall)

■ Mô hình phát triển phần mềm đầu tiên:

Yêu cầu

Kiến trúc

Mã hóa

Kiểm tra

Bảo trì

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 6

Mô hình: Thác nước (Waterfall)
■ Mô hình: Waterfall
Q Yêu cầu: xác định các đặc tính cơ bản.
Q Kiến trúc: phân rã thành các module.
Q Mã hóa: hiện thực và tích hợp.
Q Kiểm tra: thực hiện và phát hiện lỗi.
Q Bảo trì: cài gặt, gỡ lỗi, cập nhật.
■ Yếu điểm
Q Chỉ có sự phản hồi thông tin cục bộ.
Q Không tích hợp cách thiết kế top-down , bottom-
up.
Q Với giả sử là phần cứng đã có/đã xây dựng

NNTu
sẵn. Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 7
Mô hình: Xoắn ốc (Spiral)

Tính khả thi của hệ thống

Đặc tả

Bản mẫu

Hệ thống ban đầu

Hệ được “gia cố”

Thiết kế thống
Yêu cầu
Kiểm tra

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 8

Mô hình: Xoắn ốc (Spiral) – yếu
điểm
■ Làm rõ – tinh chế yêu cầu hệ thống.
Q Bắt đầu với bản sao/mô hình, chuyển dần từ hệ
thống đơn giàn thàn hệ đầy đủ các chức năng.
■ Cung cấp chế độ phản hồi từ dưới lên từ
các giai đoạn trước.
■ Công việc thực hiện qua các giai đoạn tốn
nhiều thời gian.

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 9

Tinh chế liên tục

specify specify

architect architect

design design
build build
test test

Hệ thống khởi động Hệ thống được tinh chế

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 10

Phương luận thiết kế
pháp
HW/SW
Yêu cầu – đặc tả
Kiến trúc

Thiết kế HW Thiết kế SW

Tích hợp

Kiểm tra

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 11

Phương pháp luận Đồng thiết
kế
■ Kiến trúc HW/SW đồng bộ, mật thiết với
nhau:
Q Cung cấp đủ tài nguyên
Q Tránh tình trạng “thắt cổ chai” cho SW.
■ Có thể xây dựng các phần độc lập nhưng
việc tích hợp rất quan trọng.
■ Yêu cầu phản hồi thông tin từ dưới lên.

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 12

Luồng thiết kế phân cấp

■ Phải được thiết kế thông qua nhiều mức

khác nhau:
Q Kiến trúc hệ thống;
Q Hệ HW - SW;
Q Các thành phần HW - SW.
■ Thường có các luồng thiết kế lặp trong quá
trình thiết kế khác.

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 13

Luồng HW/SW theo lớp

spec spec

architecture SW architecture
spec
design
HW SW HW architecturdeetailed

integrate detailed design integration

test
test integration

system test software

hardware
NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 14
Kỹ nghệ đồng thời

■ Những dự án lớn cần kiến thức nhiều người

nhiều ngành.
■ Làm vài công việc trong một thời điểm để
giảm thiểu thời gian thiết kế.
■ Phản hồi thông tin giúp cải tiến chất lượng và
giảm việc trễ giữa các phần .

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 15

Kỹ thuật của kỹ nghệ đồng thời
■ Nhóm liên nhiệm vụ
Q Các thành viên tập hợp từ những ngành khác nhau
■ Hiện thực sản phẩm đồng thời
Q Thiết kế các hệ con đồng thời để giảm thời gian thiết kế
■ Tăng cường thông tin chia sẻ
Q Cập nhật mới được chia sẻ và tích hợp trong thiết kế sớm
nhất có thể
■ Quản lý dự án tích hợp
Q Đảm bảo một người nào đó chịu trách nhiệm cho toàn bộ dự án
■ Bao gồm nhà cung cấp: liên tục và sớm
Q Sử dụng tốt nhất năng lực nhà cung cấp
■ Chú trọng khách hàng liên tục và sớm
Q Đảm bảo đáp ứng đúng nhu cầu cần thiết của khách hàng

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 16

Phân tích yêu cầu

■ Yêu cầu: những mô tả không chính thức về

những gì khách hàng muốn
■ Đặc tả: mô tả chính xác nhóm thiết kế nên
dẫn xuất ra
■ Pha xác định yêu cầu gắn liền với khách
hàng và người thiết kế

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 17

Kiểu yêu cầu

■ Chức năng: mối quan hệ xuất nhập.

■ Phi chức năng:
Q Tiêu tốn năng lượng
Q Chi phí thiết thế
Q Chi phí sản xuất
Q Kích cỡ vật lý
Q Thời điểm tiếp cận thị trường
Q Độ tin cậy
Q v..v

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 18

Các yêu cầu tốt

■ Đúng: mô tả đúng những gì khách hàng

muốn.
■ Không mập mờ: sáng sủa và có ngôn ngữ
giải thích rõ ràng
■ Đầy đủ: tất cả các yêu cầu được bao gộp
■ Khả năng xác minh: có thể thẩm tra hi
k
nào mỗi yêu cầu được đảm bảo trong hệ
■
thống cuối
Phù hợp: các yêu cầu không mâu thuẫn
các yêu cầu khác
NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 19
Các yêu cầu tốt

■ Có thể sửa đổi: có thể cập nhật yêu cầu

dễ ràng
■ Khả năng lần vết:
Q Biết tại sao mỗi yêu cầu tồn tại
Q Liên kết tài liệu nguồn tới yêu cầu
Q Liên hệ yêu cầu tới hiện thực
Q Lần ngược thông tin từ hiện thực về yêu cầu

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 20

Thiết lập các yêu cầu

■ Phỏng vấn khách hàng

■ So sánh với đối thủ
■ Thông tin phản hồi từ buôn bán
■ Mô hình và bản mẫu

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 21

Đặc tả

■ Nắm bắt các đặc tính chức năng và phi chức năng:
Q Kiểm tra tính đúng đắn của đặc tả
Q So sánh đặc tả với hiện thực
■ Nhiều văn phong đặc tả:
Q Hướng điều khiển – hướng dữ liệu
Q Văn bản – đồ họa
■ Biểu diễn lại đặc tả
Q UML là ngôn ngữ thiết kế - đặc tả
Q Ngôn ngữ mô tả và đặc tả (SDL)
Q Lưu đồ trạng thái
Q Bảng AND/OR
Q Ngôn ngữ máy trạng thái yêu cầu (Requirements state
machine language - RSML)
NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 22
SDL

■ Sử dụng trong thiết kế

Điện thoại
giao thức truyền thông State
đang KN
■ Mô hình máy trạng thái
hướng sự kiện Nhấc, nhấn Input
điện thoại

Tín hiệu KN

Nhận tín hiệu Output

Task Decision Save chuông

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 23

Lưu đồ trạng thái

■ Dạng ban đầu của sơ đồ trạng thái trong

UML.
■ Trạng thái phức hợp:
Q OR
Q AND
■ Trạng thí phức hợp làm giảm sự kích cỡ của
đồ thị chuyển trạng thái

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 24

Trạng thái OR
s123
i1 i1
S1 S1
i2
i1 i1 i2
i2
S2 S4 S2 S4

i2

S3 S3

traditional OR state
NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 25
Trạng thái AND
sab
c
S1-3 S1-4 S1 S3
d
b a b a b a c d
c
S2-3 S2-4 S2 S4
d r
r r
S5
S5
traditional AND state

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 26

Bảng AND-OR

■ Cách thay thế cho việc mô tả điều kiện phức

tạp:
cond1 or (cond2ORan !cond3)
d
AND

cond1 T -
cond2 - T
cond3 - F

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 27

VD1: Đặc tả TCAS II

■ TCAS II: hệ thống phòng ngừa va chạm

máy bay
■ Theo dõi thông tin máy bay và luồng khí
■ Cung cấp tín hiệu tiếng và chỉ dẫn để tránh
đụng độ
■ Đặc tả sử dụng ngôn ngữ RSML
Q RSML: requirements state machine
language

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 28

RSML

■ Mô tả trạng thái: ■ BUS chuyển đổi cho

việc chuyển nhiều
state1 trạng thái
inputs
a
state description b
c
outputs
d

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 29

VD1: Mô tả mức cao TCAS
CAS

power-on power-off
Inputs:
TCAS-operational-status {operational,not-
operational}
fully-operational
own-aircraft C

other-aircraft i:[1..30] standby

mode-s-ground-station i:[1..15]

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 30

VD1: Trạng thái AND của
Own-Aircraft
CAS
Inputs:
own-alt-radio: integer standby-discrete-input: {true,false}
own-alt-barometric:integer, etc.
Clim.b..- Descen.d..-
Effective-SL Alt-SL Alt-layer
inibit inibit
1 1
Increase-climb-inibit ...
2 2
... Increase-Descend-inibit ...
... ...
7 7 Advisory-Status ...
Outputs:
sound-aural-alarm: {true,false} aural-alarm-inhibit: {true, false}
combined-control-out: enumerated, etc.

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 31

Thẻ CRC

■ Phương thức được biết nhiều cho việc phân tích hệ

thống và phát triển kiến trúc.
■ CRC:
Q Classes: của dữ liệu và chức năng
Q Responsibilities: đáp ứng của mỗi lớp
Q Collaborators: cộng tác hoạt động với lớp khác
■ Phương pháp luận hướng nhóm làm việc.
■ Sử dụng kết quả của CRC như thế nào ?
Q CRC: là thông tin chính cho việc hiện thực
Q Chuyển đổi phân tích CRC vào mô hình hình thức hơn

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 32

Định dạng thẻ CRC

Class name: Class name:

Superclasses: Class’s function:
Subclasses: Attributes:
Responsibilities: Collaborators:

front back

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 33

Phương pháp luận CRC

■ Phát triển danh sách lớp ban đầu.

Q Mô tả đơn giản.
Q Nhóm cần tranh luận về các chọn lựa.
■ Viết các cộng tác và đáp ứng ban đầu.
Q Hỗ trợ định nghĩa lớp.
■ Tạo kịch bản sử dụng.
Q Các trường hợp sử dụng chính của lớp và hệ
thống.

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 34

Phương pháp luận CRC

■ Lần bước qua các kịch bản.

Q Tìm các công việc nào “không làm”.
■ Tinh chế các lớp, đáp ứng, cộng tác
Q Cần duyệt qua lần nữa kết quả tinh chế
■ Thêm mối quan hệ các lớp:
Q superclass, subclass.

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 35

VD2: Thẻ CRC cho máy Nâng

■ Các lớp trong thế giới thực:

Q Xe nâng, hành khách, điều khiển sàn, điều khiển
xe, car sensor.
■ Các lớp kiến
Q trúc:
trạng thái xe, đầu đọc điều khiển sàn, đầu đọc
điều khiển xe, bộ gởi điều khiển xe, bộ lập lịch.

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 36

VD2: Cộng tác và đáp ứng máy
nâng
class responsibilities collaborators

Elevator car* Nâng lên / hạ Điều khiển xe, cảm

xuống biến xe, bộ gửi
điều khiển xe
Car control* Truyển phát yêu Khách hàng, đầu
cầu đọc điều khiển sàn
Car state Xác định vị trí hiện Bộ lập lịch, cảm
tại biến xe

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 37

Đảm bảo chất lượng
■ Chất lượng quyết định bởi xác nhận chức
năng kỳ vọng sản phẩm tốt như thế nào
Q Có thể đánh giá khác nhau trong những loại sản
phẩm khác nhau.
■ Bảo đảm chất lượng (Quality assurance
- QA) tạo sự chắc chắn tất cả các giai
đoạn của quá trình thiết kế giúp cho tạo
nên sản phẩm tốt
Q Kiểm tra đặc tả
Q Rà soát thiết kế
Q Đánh giá tỉ lệ lỗi
NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 38
Chuẩn chất lượng: ISO 9000

■ Phát triển bởi tổ chức chuẩn quốc tế

■ Áp dụng trong toàn bộ ngành công nghiệp.
■ Tập trung vào quy trình.
■ Xác thực trên cơ sở tài liệu phổ rộng trong
quy trình của tổ chức.

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 39

Mô hình thuần thục kỹ năng
CMU Capability Maturity Model
■ Có 5 mức cho mức độ thuần thục của 1 tổ chức:
Q “Sơ khai”:
■ Quy trình tổ chức nghèo nàn, phụ thuộc từng cá nhân
Q Lặp lại:
■ cơ chế lần vết thông tin
Q Được Định nghĩa:
■ Lập tìa liệu và chuẩn hóa quy trình
Q Được quản lý:
■ Có đánh giá chi tiết
Q Tối ưu:
■ Các đánh giá được sử dụng để cải tiến quy trình

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 40

Kiểm chứng
Verification
■ Kiểm chứng và kiểm thử quan trọng và theo
suốt quá trình thiết kế
■ Lỗi xảy ra càng sớm mà không phát hiện thì
chi phí sửa lỗi càng lớn
cost to fix

requirements
bug coding bug

time
NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 41
Kiểm chứng yêu cầu và đặc tả

■ Yêu cầu:
Q Bản mẫu (prototypes)
Q Ngôn ngữ bản mẫu
Q Hệ thống có trước đó
■ Đặc tả:
Q Kịch bản sử dụng
Q Kỹ thuật hình thức

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 42

Rà soát thiết kế

■ Sử dụng các phiên họp để nắm bắt các sai

xót thiết kế
Q Đơn giản, chi phí thấp
Q Đă chứng minh hiệu quả trong thực tế
■ Sử dụng người ở dự án/ công ty khác để
giúp phát hiện vấn đề trong thiết kế

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 43

Các vai trò

■ Người thiết kế:

Q Trình bày thiết kế cho nhóm
■ Trưởng nhóm rà soát:
Q Q9iều khiển quy trình
■ Thư ký:
Q Ghi nhận thông tin
■ “cử tọa” tham gia:
Q Dò tìm lỗi

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 44

Trước khi rà soát

■ Nhóm thiết kế chuẩn bị tài liệu mô tả thiết kế

■ Trưởng nhóm “tuyển” người tham gia, điều
khiển các phiên họp, phân phối tài liệu, …
■ Thành viên phài tìm hiểu tài liệu trước khi
nhóm họp

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 45

Phiên họp rà soát

■ Trưởng nhóm giữ cho nhóm hoạt động, Thư

ký ghi nhận thông tin
■ Người thiết kế trình bày:
Q Tài liệu TK
Q Giải thích ý định
Q Qua từng chi tiết

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 46

Người tham gia

■ Dò tìm các “vấn đề”:

Q Thiết kế nhất quán với đặc tả ?
Q Giao diện đúng ?
Q Kiến trúc bên trong các thành phần được thiết kế
tốt ?
Q Thực tế được mã hóa/thiết kế tốt ?
Q Chiến lược kiểm thử có thỏa đáng ?

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 47

Tiếp theo

■ Người thiết kế tạo thay đổi đã đề xuất

Q Thay đổi tài liệu
■ Trưởng nhóm kiểm tra kết quả thay đổi và có
thể lập phiên họp tiếp

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 48

Các đánh giá

■ Đánh giá giúp tạo nền tảng của sự tin cậy

Q Thực tế hệ thống có thực sự làm việc
Q Nó có thực hiện những công việc như ý tưởng
ban đầu ?
■ Kiểu đánh giá:
Q Lỗi tìm thấy ở các giai đoạn thiết
Q Lỗi kế
Q biến đổi
Lỗi trong cáctheo
kiểuthời gian
thành phần khác nhau
Q Lỗi được tìm như thế nào ?

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 49

VD3: Máy vẽ HP DesignJet

■ Vẽ lên tới 36 inches với 300 DPI.

■ Tổ hợp từ những nhiệm vụ khác nhau:
Q Truyền thông
Q Thông dịch ngôn ngữ đồ họa
Q Đường quét
Q Điều khiển thiết bị

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 50

VD3: Tiến trình vẽ

HP-GL/2 PostScript

rasterizer

raster memory

plotter
controller

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 51

VD3: Xem xét thiết kế

■ Yếu tố Quan trọng: tận dụng bộ nhớ

Q 36 inches X large X 300 DPI X n bits/pixel: cần
nhớ nhiều thông tin.
Q Yêu cầu giải thuật rõ ràng để tối thiểu việc
nhớ lưu thông tin.
■ Yêu cầu điều khiển thời gian thực
Q Chuyển mực từ ống mực đến giấy
■ Yêu cầu đồng thời:
Q Đọc dữ liệu mới, raster hóa, điều khiển đầu in

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 52

VD3: Kiến trúc phần cứng HP
DesignJet
adrs 1 MB
i960KA ROM
latch

pen bus 2 MB
swath if
EEPROM ctrl DRA
RAM
ASI M
proc.
C ||
servo supp
proc. ort if
(8052 ASIC
) carriage RS-
DRAM
front panel stepper PC ctrl 422
motor board

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 53

VD3: Giải quyết về kiến trúc

■ Chọn BXL Intel 80960KA.

Q Xử lý phân tích cú pháp, điều khiển raster
điều khiển độnghóa,
cơ in
Q Có thể được nâng cấp xử lý dấu chấm động nếu
cần
■ Sử dụng module xuất nhập tới máy chủ.
■ Không sử dụng đĩa để lưu trữ.

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 54

VD3: Các thành phần hệ thống

■ 2 MB RAM (SIMM sockets).

■ 3 ASICs:
Q Giao tiếp “bút”;
Q Hỗ trợ BXL
Q Điều khiển (carriage).
■ Xử lý Servo thực hiện bởi bộ vi điều khiển
8052.

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 55

VD3: Raster hóa

■ Sơ đồ được phát sinh trong swaths.

Q Tách rời bộ nhớ swath.
■ Các điểm ảnh được phát sinh theo dòng bởi
BXL
■ Các điểm ảnh được dẫn tới “viết” theo thứ tự
cột
■ ASIC giao tiếp “viết” chuyển đổi thứ tự dòng,
cột

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 56

VD3: Luồng dữ liệu
parsing and rasterization
adrs 1 MB
i960KA ROM
latch
swath generation
pen bus 2 MB
swath if
EEPROM ctrl DRA
RAM
ASI M
proc.
C Parallel
servo drawing supp
proc. ort if
(8052 ASIC
) carriage RS-
DRAM
front panel stepper PC ctrl 422
motor board

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 57

VD3: Các tác vụ

■ BXL Servo điều khiển động cơ bước

■ BXL Carriage phải ghi, đọc dấu vết gióng
Pen
■ ASIC hỗ trợ BXL, cung cấp đa chức năng:
Q Truyền thông ngắt, ..
■ Bộ điều khiển chuyển động mã hóa vị trí in
ấn và giấy, định thời watchdogs servo.

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 58

VD3: ASIC giao tiếp Pen

■ Giao tiếp với

Q bus của i960, bộ nhớ swath, carriage ASIC.
■ Giao diện của Pen đọc các điểm ảnh từ
swath theo mẫu định trước sử dụng bộ phát
sinh địa chỉ điểm ảnh
■ Phải hỗ trợ kỹ thuật in hai chiều để in theo 2
hướng

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 59

VD3: Carriage ASIC

■ Giao tiếp với

Q Bus BXL, ASIC giao tiếp Pen, bộ điều khiển
■
servo
Đọc các thanh ghi điều khiển định thời qua
■
BXL
Chuyển đổi dữ liệu tuần tự từ ASIC của Pen
vào dạng song song để điều khiển 4 kênh
■
pen
Làm trễ các thanh ghi thêm chỉnh sửa vị trí
cho Pen
NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 60
VD3: Quy trình phát triển

■ Giải thuật “dịch” điểm ảnh cho pen

interface/carriage ASICs được tạo mẫu trong
C
■ Xây dựng bản mô phỏng (emulators) cho các
ASIC để cho phép phát triển song song
HW/SW.

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 61

VD3: Môi trường phát triển

■ Phần mềm vẽ có thể thực thi trong máy trạm

Unix hoặc nền đích (target platform).
Q Khác biệt ệ thống con cho động cơ in ấn và IO
Q Động cơ in được mô phỏng trong máy host với
giao diện đồ họa mô tả trạng thái swath
■ Sử dụng RTOS.
■ HP-GL/2 parser được kế thừa từ dự án
trước.

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 62

VD3: Môi trường phát triển

■ Viết lại việc chuyển đổi vector/raster từ mã

assembly sang C để chuyển vào i960.
■ gdb960 sử dụng theo dõi việc gỡ rối hệ thống
đích và truyền thông với host
■ Front panel được phát triển trên PC.
■ Nạp giấy được thiết kế bởi các kỹ sư chế tạo
máy

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 63

Q/A

NNTu Hệ Thống Nhúng (Spring 2008) 64