CHƯƠNG 6.

DAO ĐỘNG Ô TÔ
6.1. MỞ ĐẦU
6.1.1. Khái niệm
Khái niệm dao động: Dao động là một quá trình trong đó một đại lượng vật lý
(hóa học, sinh học, …) thay đổi theo thời gian mà có một đặc điểm nào đó lặp
lại ít nhất 1 lần.
Các đại lượng cơ bản:
- Chu kỳ T: thời gian nhỏ nhất để đại
lượng dao động trở lại vị trí ban đầu,
- Biên độ dao động h: giá trị tuyệt đối của
độ lệch lớn nhất của đại lượng dao động
so với giá trị trung bình của nó,
- Tần số dao động f: số lần dao động trong
1 đơn vị thời gian,
- Tần số dao động góc ω Hình 6.1
1 2
f  (6.1)   2 f (6.2)  (6.3)
T T

1
 CHƯƠNG 6. DAO ĐỘNG Ô TÔ
6.1.2. Bánh xe đàn hồi và hệ thống treo
a. Bánh xe đàn hồi
 Bánh xe → đàn hồi → độ cứng CL → Pdh = CLλ (6.4)
 Bánh xe biến dạng → các lớp VL ma sát → tiêu tán năng lượng →
độ cản KL → PgcL = KLv (6.5)
b. Hệ thống treo
 Bộ phận đàn hồi → độ cứng C → Pdh = Cλ
 Bộ phận giảm chấn → độ cản K → Pgc = Kv

Bánh xe đàn hồi

Hệ thống treo Dao động ô tô
Mặt đường

2
 CHƯƠNG 6. DAO ĐỘNG Ô TÔ
6.2. ĐỘ ÊM DỊU CHUYỂN ĐỘNG VÀ AN TOÀN ĐỘNG LỰC HỌC
6.2.1. Khái niệm
 Xe
Dao động Chất lượng vận hành  Bánh xe - mặt đường

 Người
 Dịch chuyển Độ êm dịu
Xe  Hàng hóa
 Gia tốc chuyển động
 Chi tiết của xe

 Tăng
Bánh xe - mặt đường Fz
 Giảm
An toàn động
 Độ bền xe
Tăng Fz lực học
 Độ bền đường

Giảm Fz  Truyền lực (Fk, Fp)

 Dẫn hướng (lái)
3
 CHƯƠNG 6. DAO ĐỘNG Ô TÔ
6.2.2. Độ êm dịu chuyển động
 Khái niệm "độ êm dịu chuyển động" → chỉ mức độ êm dịu của xe,
 Không có định nghĩa độ êm dịu chuyển động,
 Độ êm dịu được đánh giá bằng tập hợp một số thông số dao động.
Tần số dao động: Chở người: 60 ÷ 90 lần/phút (1 ÷ 1,5 Hz)
Tải: 90 ÷ 120 lần/phút (1,5 ÷ 2 Hz)
Gia tốc và vận tốc dao động: Viện Bảo hộ Lao động – 480 phút (bảng 6.1)
(Đề tài 58A-02-04) Bảng 6.1
Mức cho phép (thời gian: 480 phút)
Gia tốc (m/s2) Vận tốc (m/s)
Phương Z Phương X, Y Phương Z Phương X, Y
1 Hz 1,10 0,39 20,0 6,3
2 Hz 0,79 0,42 7,1 3,5
4 Hz 0,57 0,80 2,5 3,2
8 Hz 0,55 1,62 1,3 3,2
4
 CHƯƠNG 6. DAO ĐỘNG Ô TÔ
Kết hợp các thông số: tần số, gia tốc và thời gian dao động

Hình 6.2
Giới hạn của gia tốc
thẳng đứng theo
ISO/DIN 2631

5
 CHƯƠNG 6. DAO ĐỘNG Ô TÔ
6.2.3. An toàn động lực học: Dao động → Lực bánh xe - mặt đường
Lực tác động
 Lớn → Độ bền xe, đường;
giữa bánh xe và
 Nhỏ → Truyền lực (kéo, phanh); điều khiển
mặt đường
(lái).
F(t) dao động xung quanh giá trị Ftb. Theo quy luật thống kê, Ftb = Ft

F(t) = Ft + Fd(t) (6.8)

1 T
DFd  lim   F t   Ft  dt
2

T  T 0

(6.9)

 F 
N
1 2
DFd  k
 Ft (6.10)
N k 1

DFd: độ lệch quân phương Hình 6.3

của lực động Lực tác động giữa bánh xe và mặt đường
6
 CHƯƠNG 6. DAO ĐỘNG Ô TÔ
D Fd
Hệ số tải trọng động DLC (Dynamic Load Coefficient) DLC  (6.11)
Ft
Về khía cạnh đảm bảo chất lượng truyền lực:
F F
 0,5 Giới hạn cảnh báo  0,3 Giới hạn can thiệp
Ft Ft
(6.12)
Viện MADI (ΜАДИ - Liên Xô cũ):
1 T

2

T  T 0 
DZ  lim  z t  h (t ) 
 dt (6.13)

z: dịch chuyển bánh xe; h: chiều cao mấp mô

[DZ] ≤ δ/3 δ = 2,5 cm - biến dạng của lốp

7
 CHƯƠNG 6. DAO ĐỘNG Ô TÔ
6.3. MẶT ĐƯỜNG - NGUỒN CHỦ YẾU GÂY RA DAO ĐỘNG
Mặt đường → không phẳng tuyệt đối → dao động ô tô;
Nghiên cứu dao động ô tô → mô tả biên dạng mặt đường
Iasenkô (ЯШЕНКО - Liên Xô cũ): 3 nhóm chủ yếu:
Nhóm 1: Mấp mô có dạng ngắn, tác dụng mang tính va đập (tác dụng xung);
Nhóm 2: Mấp mô có dạng hàm điều hoà (thường là hàm sin);
Nhóm 3: Mấp mô thay đổi liên tục với hình dạng bất kỳ.
6.3.1. Các dạng mấp mô thuộc nhóm 1
a. Mấp mô có dạng hình bậc
0 khi s < s0
h1(s) = (6.15)

v = const → s =h0vtkhi
→ s ≥ s0 0 khi t < t0
Hình 6.4
h1(t) = (6.16)
h0 khist ≥ t0
t0  0

v
8
 CHƯƠNG 6. DAO ĐỘNG Ô TÔ
b. Mấp mô có dạng hình chữ nhật
0 khi s < s0
h2(s) = h0 khi s0 ≤ s < s0 + a (6.17)
0 khi s ≥ s0 + a

0 khi t < t0 Hình 6.5

h2(t) = h0 khi t0 ≤ t < t0 + τ (6.18) s0 a
t 0  ; 
0 khi t ≥ t0 + τ v v
c. Mấp mô có dạng hình thang

Hình 6.6

9
 CHƯƠNG 6. DAO ĐỘNG Ô TÔ
0 khi s < s0
s  s0
h0 khi s0 ≤ s < s0 + a
a
h3(s) = h0 khi s0 + a ≤ s < s0 + b (6.19)
c  s0  s
h0 khi s0 + b ≤ s < s0 + c
c b
0 khi s ≥ s0 + c

0 khi t < t0
t  t0
h0 khi t0 ≤ t < t0 + τ1
1
h3(t) = h0 khi t0 + τ1 ≤ t < t0 + τ2 (6.20)
 3  t0  t
h0 khi t0 + τ2 ≤ t < t0 + τ3
 3  2
0 khi t ≥ t0 + τ3
s0 a b c
t 0  ; 1  ; 2  ; 3 
v v v v 10
 CHƯƠNG 6. DAO ĐỘNG Ô TÔ
6.3.2. Các dạng mấp mô thuộc nhóm 2

Hình 6.7
s = vt → S = vT
h(s) = h0sinΩs (6.21) 2
h t   h0 sin t (6.25)
2 T
 (6.22) 2
S Đặt:  (6.26)
Ω: tần số sóng mặt đường T
ω: tần số mấp mô h t   h0 sin t
Cầu trước: ht t   h0 sin t 2
 v ω thay đổi theo v
L S
Cầu sau: hs t   h0 sin  t  t  t 
v
11
 CHƯƠNG 6. DAO ĐỘNG Ô TÔ
6.3.3. Các dạng mấp mô thuộc nhóm 3

12
 CHƯƠNG 6. DAO ĐỘNG Ô TÔ
6.4. LẬP MÔ HÌNH MÔ TẢ DAO ĐỘNG Ô TÔ
6.4.1. Khái niệm
Mô hình dao động của xe được hiểu như là một sơ đồ quy ước mô tả dao động của
xe trong đó các bộ phận của xe được mô tả sao cho từ đó có thể lập được hệ
phương trình vi phân mô tả dao động.
Một số khái niệm khi xây dựng mô hình:
- Ô tô → hệ nhiều vật → gắn với nhau → liên kết → mô tả vật và các liên kết,
- Vật: đặc trưng: m, Ix, Iy, Iz, toạ độ: x, y, z và φx, φy, φz (quay),
- Số bậc tự do: số toạ độ đủ để xác định vị trí cơ hệ tại mỗi thời điểm khảo sát.
Các vật trên ô tô: 2 vật chính:
- Khối lượng được treo ma
Mô tả
- Khối lượng không được treo m
Khi cần khảo sát chi tiết hơn, ma → chia nhỏ
Các liên kết:
- Hệ thống treo,
Mô tả
- Bánh xe,
Và các đệm.
13
 CHƯƠNG 6. DAO ĐỘNG Ô TÔ
6.4.2. Mô tả các vật và các liên kết trên ô tô
a. Khối lượng được treo: Chất điểm, thanh, tấm.
Chất điểm: đặc trưng: ma; tọa độ: z (hình 6.8) →
mô hình 1/4
Hình 6.8

Hình 6.9

Tấm: đặc trưng: ma, Iy; tọa độ: z, φy (hình 6.9) → mô hình phẳng (1/2)

14
 CHƯƠNG 6. DAO ĐỘNG Ô TÔ
Tấm:
đặc trưng: ma, Ix, Iy
tọa độ: z, φy, φy
(hình 6.9)
→ mô hình kh/gian

Hình 6.10
b. Khối lượng không được treo:

Hình 6.11 Hình 6.12

Chất điểm: đặc trưng: m; tọa độ: ξ (hình 6.11) → mô hình 1/4; 1/2, KG
Tấm: đặc trưng: m, Ix; tọa độ: ξ, φx (hình 6.12) → mô hình KG 15
 CHƯƠNG 6. DAO ĐỘNG Ô TÔ
c. Các liên kết
- Hệ thống treo

Hình 6.13 Hình 6.14

- Lốp xe
- Các liên kết khác

16
 CHƯƠNG 6. DAO ĐỘNG Ô TÔ
6.4.3. Xây dựng các mô hình dao động
a. Mô hình đơn giản 1 khối lượng (hình 6.15, 6.16)

Hình 6.15 Hình 6.16 Hình 6.17

b. Mô hình 1/4 (hình 6.17)

17
 CHƯƠNG 6. DAO ĐỘNG Ô TÔ
c. Mô hình phẳng

Hình 6.18
18
 CHƯƠNG 6. DAO ĐỘNG Ô TÔ
d. Mô hình không gian

Hình 6.19
19
 CHƯƠNG 6. DAO ĐỘNG Ô TÔ
6.4.4. Lập hệ phương trình vi phân mô tả dao động
a. Phương pháp xây dựng phương trình
Mô hình dao động → (hệ) phương trình vi phân → Phương pháp:
- Phương trình Lagrăng loại 2;
- Tách vật → đặt lực → cân bằng lực theo nguyên lý Đalambe.
Nguyên lý Đalambe: Tại mỗi thời điểm tác dụng:
    qt  qt  qt
 
F1 , F2 ,...FN , F1 , F2 ,...FN  0 (6.30)

b. Xây dựng phương trình vi phân

Mô hình 1 khối lượng
Mô hình 6.15: Tách vật, đặt lực như hình 6.20

Fqt  mz; FC  C  h  z 
FC  Fqt  C  h  z   mz 0  mz  Cz  Ch (6.31)
Hình 6.20
Nếu h = 0: mz  Cz  0 (6.32)

20
 CHƯƠNG 6. DAO ĐỘNG Ô TÔ
Mô hình 6.16: Tách vật, đặt lực như hình 6.21

Fqt  mz; FC  C  h  z  ; FK  K h  z 
 
FC  FK  Fqt  C  h  z   K h  z  mz  0
mz Kz  Cz  Kh  Ch (6.33)
Khi h = 0: mz Kz  Cz  0 (6.34) Hình 6.21

Mô hình 1/4 (hình 6.17): Tách vật, đặt lực

Khối lượng được treo ma: hình 6.22:
 
Fqt  mz; FC  C   z  ; FK  K   z

FC  FK  F  C   z   K   z  mz  0
qt

mz K  z     C  z     0 (6.39)
Hình 6.22

21
 CHƯƠNG 6. DAO ĐỘNG Ô TÔ
Khối lượng được treo ma: hình 6.23:
Fqt  mz; FC  C   z  ; FK  K   z  
F  C  h    ; F  K h  
CL L K L  
FCL  FKL  Fqtm  FC  FK  0
CL  h     K L  h  
  m  C   z   K   z   0 Hình 6.23
m  K  K L    Kz  Cz  C  C L    K L h  C L h (6.41)

Từ  
mz K z    C  z     0
6.26
6.27 m  K  K L    Kz  Cz  C  CL    K L h  CL h

 
mz K z    C  z     0
Khi h = 0: (6.42)
m  K  K L    Kz  Cz  C  C L    0

22
 CHƯƠNG 6. DAO ĐỘNG Ô TÔ
Mô hình 1/2 (hình 6.18)
Tách vật, đặt lực:
Khối lượng được treo
(hình 6.24)
Fqtma  ma z; M qt  I 
FC1  1  z  a  C1 ;
FC 2   2  z  b  C2
Hình 6.24
 
FK 1  1  z  a K1 ;
FC1  FK 1  FC 2  FK 2  Fqtma  0
FK 2    z  b  K
2 2
 FC 2  FK 2  b   FC1  FK 1  a  M qt  0
mz  K1  K 2  z  K11  K 2 2   aK1  bK 2 
 C1  C2  z  C11  C2 2   aC1  bC2   0
I  aK1  bK 2  z  aK11  bK 2 2   a 2 K1  b 2 K 2 
  aC1  bC2  z  aC11  bC2 2   a 2C1  b 2C2   0
23
 CHƯƠNG 6. DAO ĐỘNG Ô TÔ
Khối lượng không được treo trước (hình 6.25)
F m1  m ; F   h    C ; F  h   K
qt 1 1 CL1 1 1 L1 KL1  1 1  L1

FCL1  FKL1  Fqtm1  FC1  FK 1  0

1  K1 z   K1  K L1  1  aK1  C1 z 
m  
C  C   aC   K h  C h (6.32)
1 L1 1 1 L1 1 L1 1

Hình 6.25
Làm tương tự đối với khối lượng không được treo sau:
m22  K 2 z   K 2  K L 2  2  bK 2  C2 z  C2  C L 2  2  bC2  K L 2 h2  CL 2 h2
(6.33)
Hệ 4 phương trình 6.30, 6.31, 6.32, 6.33 là hệ phương trình
vi phân mô tả dao động của mô hình 1/2 (hình 6.18)

24
 CHƯƠNG 6. DAO ĐỘNG Ô TÔ
6.4.5. Khảo sát dao động ô tô
Cách giải phương trình vi phân bậc 2 hệ số hằng az bz  cz  0
Lập phương trình đặc trưng: a 2  b  c  0
b  
Giải lấy nghiệm k: 1,2    b 2  4ac
2a
b  
Nếu Δ > 0: 2 nghiệm 1,2 
thực: 2a
t t
Nghiệm của PTVP: z  C1e 1  C2 e 2
Nếu Δ = 0: nghiệm kép λ → Nghiệm của PTVP: z  C1  C2t  e t
1,2    i b 
Nếu Δ < 0: 2 nghiệm phức:  
2a 2a
Nghiệm của PTVP: z  e  t C1cos t  C2 sin t 
C1 C2
z  Ae  t
sin  t    A  C12  C22 sin   cos 
A A
25
 CHƯƠNG 6. DAO ĐỘNG Ô TÔ
a. Khảo sát dao động của mô hình ở hình 6.15 với h = 0
C
Xét phương trình 6.23: mz  Cz  0 Chia 2 vế cho m và đặt:  2
m
z   2 z  0 (6.34)
 Phương trình đặc trưng:  2   2  0 (6.35)
Nghiệm 6.35: 1,2  i
Nghiệm 6.34: z  C1 cos t  C2 sin t (6.36)
z  A sin t    (6.38)
Dao động điều hoà với tần số góc ω: ω = 2πf (rad/s)
C
 2   C  m 2 Xác định C khi có m và ω
m
Độ võng tĩnh ft: biến dạng thẳng đứng của hệ thống treo khi chịu tải trọng tĩnh
mg mg g 2
ft    (6.39) n: số lần dao động/phút: n  60 f    n
C m 2
 2
2
60
30
Thay vào 6.39; xấp xỉ: 2π ≈ 6; g ≈ 10: ft  2
( m) (6.40)
n
26
 CHƯƠNG 6. DAO ĐỘNG Ô TÔ
b. Khảo sát dao động của mô hình ở hình 6.15 với h = 0
Xét phương trình 6.23: mz Kz  Cz  0
Chia 2 vế cho m và đặt: C   2 ; K  2 

z 2  z   0z 0
2
(6.41)
0
m m
Phương trình đặc trưng:  2  2  02  0 (6.42)
Nghiệm 6.42: 1,2     2  02 2 trường hợp

Khi δ < ω K  2 Cm 1,2   i 02   2 nghiệm phức

Nghiệm 6.41: z  e  t C1 cos t  C2 sin t  (6.43)   02   2
z  Ae  t sin t    (6.44)

Dao động tắt dần có biên độ Ae-δt; độ tắt dần phụ thuộc δ → phụ thuộc K.
K lớn → tắt dần nhanh, nhưng K lớn → hệ thống treo “cứng”.
Khi δ > ω K  2 Cm z  e  t  At  B  Không d/đ
K ψ < 1: dao động
Hệ số dập tắt chấn động:   (6.45) ψ > 1: không dao động
2 Cm
27
 CHƯƠNG 6. DAO ĐỘNG Ô TÔ
BÀI TẬP
6.1. Lập hệ phương trình vi phân mô tả dao động cho các mô hình dao động :
6.2. Xác định các thông
số của hệ thống treo (độ
cứng của bộ phận đàn
hồi và độ cản của giảm
chấn) cho các xe sau
đây:
a. Xe con trọng lượng
toàn bộ 15700N; tọa độ
trọng tâm a/b = 1,4/1,3
(m); chỉ tiêu tần số dao
động n = 73 lần/phút; hệ
số dập tắt chấn động ψ =
0,22;
b. Xe tải trọng lượng toàn bộ 85300N; tọa độ trọng tâm a/b = 2,8/1,3 (m);
chỉ tiêu tần số dao động n = 105 lần/phút; hệ số dập tắt chấn động ψ = 0,25.
28