ĐIỀU KHIỂN TƯƠNG TỰ CỦA BỘ TRUYỀN ĐỘNG

Bảng 1: Các thông số vật lý của nền tảng di động có bánh xe .

Tên Biểu Giá trị Đơn vị
tượng
Hằng số mô-men xoắn Km 6,14 N.m
động cơ DC
Động cơ trở lại e.m.f. hằng Kb 0.041 V.giây/
số rad
Điện trở phần ứng Ra 1.9 Ω
Điện cảm La 1.0 × 10-3 H
Hằng số thời gian phần ứng 0,53 × 10-3 Sec
Mô men rôto động cơ của JMR 46 × 10-4 Kg/ m2
quán tính
Hằng số thời gian cơ học Tr 24,5 × 10-3 Sec
Bán kính bánh xe r 0,17 m
Độ dày bánh xe t 0,06 m
Mô men quán tính bánh xe JW 3.8486 × 10- Kg/ m2
3
Mômen cánh quạt và bánh J 3.8700 × 10- Kg/ m2
xe 3
quán tính
Hệ số ma sát nhớt của ổ μ 0.04 N.m.Giây
trục
Hệ số ma sát nhớt giữa ξ 0.08 N.m.Giây
bánh xe và mặt đất
điện áp máy phát K 35 × 10-3 V.Sec/ rad

Điện trở máy phát R 12 Ω

tốc độ liên tục tối đa của ωmax 314 Rad / giây
máy phát
tổng khối lượng di động M 50.0 Kg

Một bộ điều khiển phù hợp cho các ổ đĩa truyền động của robot di động có bánh xe có thể là bộ điều khiển tích
phân tỷ lệ (PI) với phản ứng bế tắc. Phản ứng bế tắc có nghĩa là phản hồi tiến triển nhanh chóng đến mức mong
muốn và giữ ở mức đó với mức vượt mức tối thiểu, [6].
Phản ứng bế tắc có các đặc điểm sau:
1- Không có lỗi trạng thái ổn định.
2- Phản ứng nhanh, tức là thời gian tăng tối thiểu và thời gian giải quyết.
3- 0,1% ≤% vượt quá < 2%.
4- Phần trăm thấp hơn < 2%.
Dải 2% ± ở mức mong muốn có thể là một phạm vi biến thể chấp nhận được so với đáp ứng mong muốn. Hình
thức chung của bộ điều khiển PI là:

=
 Ki
Trong đó: KP là độ lợi tỷ lệ, KI là độ lợi tích phân và z=
Kp
Chức năng truyền vòng kín, T (s), của hệ thống truyền động bộ truyền động trở thành:

282(s+ z )
= s + 1900 s 2+721 s+8 , 6
3

Bộ điều khiển (bộ bù) GC (s) làm thay đổi gốc của phương trình đặc trưng của hệ thống truyền động vòng kín. Hàm
truyền vòng kín, T (s), chứa số không của bộ điều khiển PI, GC (s). Số 0 này sẽ ảnh hưởng đáng kể đến phản ứng
của hệ thống vòng kín, T (s) và cần được loại bỏ trong khi duy trì độ lợi (KF) của hệ thống vòng kín có thể đạt được
bằng bộ lọc trước. Do đó, bộ lọc trước yêu cầu là là GP (s) = z/( s+z)

và chức năng truyền tổng thể, TA (s), của hệ thống truyền động điều khiển phần ứng của robot di động
có bánh xe trở thành:

282 z
3 2
s + 1900 s +721 s+8 , 6
= =
Để xác định các hệ số (KP, KI và z) mang lại đáp ứng deadbeat tối ưu, hàm truyền T A (s) được so sánh với hàm
truyền bậc ba tiêu chuẩn được đưa ra bởi:
Với α, β và ωn là các hệ số đã biết của hệ thống với đáp ứng bế tắc, xem ví dụ [6]. So sánh phương trình đặc trưng
của TA(s) với phương trình của q(s) thu được:

Các hệ số yêu cầu là: α = 1,9, β = 2,2 và ωn Ts = 4,04, xem ví dụ [6]. Nếu chúng ta chọn thời gian giải quyết Ts
(tiêu chí 2%) là 0,05 giây, thì ωn = 808 rad / giây.

Quy trình tương tự có thể được thực hiện để thiết kế PIcontroller với bộ lọc trước cho ổ đĩa truyền động điều khiển
trường của robot di động.