5/12/2022

BÀI GIẢNG
KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
(Automatic Control Engineering)

TS. Đinh Hồng Bộ

NCM Máy và Ma sát học, C10-213
Trường Cơ Khí, ĐHBKHN
Email: bo.dinhhong@hust.edu.vn

CHƯƠNG 3: Tính ổn định của hệ thống

1
 5/12/2022

Khái niệm ổn định

 Tính ổn định là chỉ tiêu cơ bản của hệ thống điều khiển tự động.
Một hệ thống muốn sử dụng được thì trước hết phải đạt yêu cầu
về ổn định.
 Tính ổn định đặc trưng cho khả năng duy trì được trạng thái cân
bằng của hệ khi chịu tác động từ bên ngoài.
 Do có hai nguồn tác động từ bên ngoài mà ta thường quan tâm là
tín hiệu vào và tín hiệu nhiễu nên tương ứng có hai định nghĩa
về ổn định:

 Ổn định BIBO: Hệ thống được gọi là ổn định nếu tín hiệu vào
hữu hạn thì tín hiệu ra cũng hữu hạn.

Khái niệm ổn định

 Ổn định tiệm cận (Lyapunov): Hệ thống được gọi là ổn định

tại điểm cân bằng x0 nếu khi có một tác động tức thời đánh bật
hệ ra khỏi x0 thì sau đó hệ có khả năng tự quay về điểm x0 ban
đầu.

Đối với hệ tuyến tính thì hai định nghĩa trên là tương đương.
Hệ tuyến tính chỉ tồn tại một điểm trạng thái cân bằng là x0=0.

2
 5/12/2022

Định nghĩa ổn định

Điểm Cực và Zero

n
6

3
 5/12/2022

Giản đồ cực và zero

Khái niệm ổn định

Điều kiện ổn định
 Tính ổn định của hệ thống phụ thuộc vào vị trí các cực.
 Hệ thống có tất cả các cực có phần thực âm (có tất cả các cực đều
nằm bên trái mặt phẳng phức): hệ thống ổn định.
 Hệ thống có cực có phần thực bằng 0 (nằm trên trục ảo), các cực
còn lại có phần thực âm: hệ thống ở biên giới ổn định.
 Hệ thống có ít nhất một cực có phần thực dương (có ít nhất một
cực nằm bên phải mặt phẳng phức): hệ thống không ổn định.

4
 5/12/2022

Khái niệm ổn định

C (s) G (s)

R( s ) 1  G ( s ).H ( s )

Khái niệm ổn định

10

5
 5/12/2022

Tiêu chuẩn ổn định đại số Routh

11

Tiêu chuẩn ổn định đại số Routh

Tiêu chuẩn ổn định đại số Routh:

Điều kiện cần và đủ để hệ ổn định là tất cả các phần tử ở cột 1 bảng Routh đều dương.
Trường hợp không ổn định: nếu có sự đổi dấu thì số lần đổi dấu bằng số nghiệm ở bên
phải mặt phẳng phức.
12

6
 5/12/2022

Thí dụ 3.1

C (s) G (s)
Gtđ ( s )  
R( s ) 1  G ( s ).H ( s )

13

Thí dụ 3.1
s 5  6 s 4  16 s 3  31s 2  30 s  50  0

1 65 1 65
c3,1  16  .31  c3, 2  30  .50 
6 6 6 3
36 36 65
4 
65
c4,1  31  .  19 0
65 3
65 65 65 130
5  c5,1   .50   0
114 3 114 19
0 0

14

7
 5/12/2022

Thí dụ 3.2

C (s) G (s)
Gtđ ( s )  
R( s) 1  G ( s)

15

Thí dụ 3.2
s 4  3s 3  3s 2  2 s  K  0
1 7
c3,1  3  .2 
3 3
1
c3, 2  K  .0  K
3

9
c4,1  2  .K
7
c5,1  K   5 .0  K

16

8
 5/12/2022

Ví dụ 3.3
Xét tính ổn định của hệ thống có phương trình đặc trưng là:
s 4  4 s 3  5s 2  2 s  1  0
Lời giải: a0 a1 a2 a3 a4

 Lập bảng Routh:

 Kết luận: Hệ thống ổn định.

17

Lưu ý 1

18

9
 5/12/2022

Thí dụ 3.3

1
c3, 2  c1,3   3 .c2,3  3  .0  3
2

19

Lưu ý 2

20

10
 5/12/2022

Thí dụ 3.4

A0 ( s )  4 s 2  4

21

Thí dụ 3.4

22

11
 5/12/2022

Tiêu chuẩn ổn định đại số Hurwitz

23

Tiêu chuẩn ổn định đại số Hurwitz

24

12
 5/12/2022

Thí dụ 3.5

25

Các hệ quả của tiêu chuẩn Hurwitz

26

13
 5/12/2022

Phương pháp quỹ đạo nghiệm

27

Phương pháp quỹ đạo nghiệm

28

14
 5/12/2022

Phương pháp quỹ đạo nghiệm

29

Phương pháp quỹ đạo nghiệm

30

15
 5/12/2022

Phương pháp quỹ đạo nghiệm

31

Thí dụ 3.6

C ( s) G( s)
Gtđ ( s)  
R( s ) 1  G ( s )

n3
m0
32

16
 5/12/2022

Thí dụ 3.6

Qui tắc 5

Qui tắc 6

Qui tắc 7

Qui tắc 4

33

Thí dụ 3.6
Qui tắc 8

34

17
 5/12/2022

Thí dụ 3.6

j 2  1

35

Thí dụ 3.6

Đồ thị

 2.549 A 60
5  0.785 p  0
p3 p2  3
1

Vẽ QĐNS dùng
Matlab: rlocus(g)

36

18
 5/12/2022

Thí dụ 3.7

C ( s) G( s)
Gtđ ( s)  
R( s ) 1  G ( s )

n3
m0
37

Thí dụ 3.7

Qui tắc 5

Qui tắc 6

Theo Qui tắc 4:

đều thỏa mãn

Qui tắc 7
38

19
 5/12/2022

Thí dụ 3.7
Qui tắc 8

Lưu ý: j 2  1

 2 5

39

Thí dụ 3.7
Qui tắc 9:
p2  4  2 j
p1  0
p3  4  2 j

40

20
 5/12/2022

Thí dụ 3.7

Đồ thị
p2  4  2 j

p1  0
 3.33

p3  4  2 j

41

Thí dụ 3.8

n4
 m 1
42

21
 5/12/2022

Thí dụ 3.8

Qui tắc 4: để kiểm tra 43

Thí dụ 3.8

44

22
 5/12/2022

Thí dụ 3.8

45

Thí dụ 3.8

Đồ thị

p3

 p2  z1
p1  0

p4

46

23
 5/12/2022

Thí dụ 3.9
 Cho hệ thống điều khiển có sơ đồ khối như
sau:
G s  
10
s 3
2

 K 
GC s   K P 1  I 
 s9

Cho KI = -9, hãy vẽ QĐNS của hệ thống khi KP = 0 → +∞, biết rằng
dKP/ds=0 có 3 nghiệm là -3; -3; 1.5

Gtđ s  
G.GC
1  G.GC

47

Thí dụ 3.9

Gs  
10
s 3
2

  9  10 
1  K P 1   2 0
 s  9  s  3 

 K .s  10 
1   P  2 0
 s  9  s  3 

n3

 m 1

48

24
 5/12/2022

Thí dụ 3.9

49

Thí dụ 3.9

 169
9

50

25
 5/12/2022

Thí dụ 3.9

169

A 3
9

2

51

Thí dụ 3.10: vẽ bằng phần mềm Matlab

K 1 1 1
G (s)  K   2

ss  2  s  3s  1
2
 s s  2 s  3s  1
Trong Matlab:

>>g1=tf(1,[1 0]); % khai báo hàm truyền g1=1/s

g2=tf(1,[1 2]); % khai báo hàm truyền g2=1/(s+2)
g3=tf(1,[1 3 1]); % khai báo hàm truyền g3=1/(s^2+3s+1)
g= 1*g1*g2*g3
rlocus(g) % vẽ quỹ đạo nghiệm số của hệ thống, với hàm truyền chính g
grid on

52

26
 5/12/2022

3/ Tiêu chuẩn ổn định tần số:

Khái niệm đặc tính tần số

53

Khái niệm đặc tính tần số

54

27
 5/12/2022

Khái niệm đặc tính tần số

55

Đồ thị Bode

56

28
 5/12/2022

Đồ thị Bode

57

Thông số quan trọng của đặc tính tần số

58

29
 5/12/2022

Đặc tính tần số của các khâu cơ bản

59

Khâu tỷ lệ
Biểu đồ Bode

60

30
 5/12/2022

Đặc tính tần số của các khâu cơ bản

 1 j j 1 
  2    . j 
 j j   1.  

61

Khâu tích phân

Biểu đồ Bode

Đường thẳng: y  20x

62

31
 5/12/2022

Đặc tính tần số của các khâu cơ bản

63

Khâu vi phân
Biểu đồ Bode

Đường thẳng: y  20x

64

32
 5/12/2022

Đặc tính tần số của các khâu cơ bản

65

Khâu quán tính bậc 1

Biểu đồ Bode

66

33
 5/12/2022

Đặc tính tần số của các khâu cơ bản

Khâu sớm pha bậc 2???

67

Khâu sớm pha bậc 1

Biểu đồ Bode

68

34
 5/12/2022

Đặc tính tần số của các khâu cơ bản

69

Khâu dao động bậc 2

Biểu đồ Bode

70

35
 5/12/2022

Đặc tính tần số của các khâu cơ bản

71

Khâu trễ
Biểu đồ Bode

72

36
 5/12/2022

Đặc tính tần số của hệ thống

73

Vẽ xấp xỉ đồ thị Bode bằng phương pháp tiệm cận

74

37
 5/12/2022

Vẽ xấp xỉ đồ thị Bode bằng phương pháp tiệm cận

75

Thí dụ 3.10

 100   0,1s  1

1 1
s 0,01s  1

  0  1

L   L0   20 lg K    20 lg 0  20  lg 100  40 76

38
 5/12/2022

Thí dụ 3.10

Bước 3:
Qua điểm A vẽ đường thẳng có độ dốc -20 dB/decade. Vì 1/s là khâu
tích phân lí tưởng.
Bước 4:
Khâu 0.1s+1 là khâu sớm pha bậc 1. Độ dốc của đường tiệm cận
được cộng thêm +20 dB/dec. Độ dốc đường tiệm cận = -20 +20 = 0.
Từ tần số gẫy 1  10(rad / s) đến 2  100(rad / s)
1
Độ dốc đường tiệm cận được cộng thêm: -20 dB/dec. Vì là
0.01s  1
khâu quán tính bậc 1.

77

Thí dụ 3.10
Biểu đồ Bode xấp xỉ

0;40

1  10 2  100 c  103

78

39
 5/12/2022

Homework
Vẽ biểu đồ Bode biên độ gần đúng của hệ thống có hàm truyền
như sau:
100 (0.1s  1)
2
G (s) 
s (0.01s  1)
Dựa vào biểu đồ Bode biên độ gần đúng hãy xác định tần số cắt
biên của hệ thống.
Solve:
Xác định các tần số gẫy:
1 1 1 1
ω1    10(rad / s) ω2    100(rad / s)
T1 0.1 T2 0.01
Xác định điểm A mà biểu đồ Bode biên độ đi qua:
ω0  1(rad / s)
L(ω0 )  20 lg K   .20 lg 0  20 lg 100  40(dB)
79

Homework
Solve:
 Qua điểm A vẽ đường thẳng có độ dốc -20 dB/decade. Vì 1/s là
khâu tích phân lí tưởng.
 Khâu (0.1s+1)^2 là khâu sớm pha bậc 2. Độ dốc của đường
tiệm cận được cộng thêm +40 dB/dec. Độ dốc đường tiệm cận =
-20 +40 = 20 dB/dec.
 Từ tần số gẫy ω2  100(rad / s) đến tần số gẫy ω  
Độ dốc đường tiệm cận được cộng thêm: -20 dB/dec (Vì
1/(0.01s+1) là khâu quán tính bậc 1). Độ dốc đường tiệm cận =
20 – 20 = 0 dB/dec.

80

40
 5/12/2022

Homework#1
Biểu đồ Bode biên độ xấp xỉ
L( ) (dB)

-20(dB/dec)

A 0;40
40
20(dB/dec)

20

0 -1 0 1 2 lgω
0.1 1 10 100 ω
1  10 2  100

81

Homework#1
Sử dụng câu lệnh ứng dụng trong Matlab:
>> g0=tf(1,[1 0])

Transfer function:
1 >> g=100*g0*g1*g2
-
s Transfer function:
s^2 + 20 s + 100
>> g1=tf([0.01 0.2 1],[1]) ----------------
0.01 s^2 + s
Transfer function:
0.01 s^2 + 0.2 s + 1 >> bode(g)
>> margin(g)
>> g2=tf([1],[0.01 1]) >> grid on
Transfer function:
1
----------
0.01 s + 1
82

41
 5/12/2022

Homework#1
Sử dụng câu lệnh ứng dụng trong Matlab:

L( ) (dB)

-20(dB/dec)

A
40
20(dB/dec)

20

0 -1 0 1 2 lgω
0.1 1 10 100 ω

83

Thí dụ 3.11

0.7

84

42
 5/12/2022

Thí dụ 3.11

85

Thí dụ 3.11
Phân tích bài toán:
Đường tiệm cận đi qua điểm A có độ dốc là -20 (dB/dec).
Hàm truyền có khâu tích phân lý tưởng: 1/s
Từ 1  5(rad / s) đến 2  20(rad / s) độ dốc của đường tiệm cận là
-20+20=0. Khâu sớm pha bậc 1, có dạng: T1s  1
Từ 2  20(rad / s) đến 3  100(rad / s) độ dốc của đường tiệm cận là
0+40=40 (dB/dec). Khâu sớm pha bậc 2, có dạng: (T2 s  1) 2
Từ 3  100(rad / s) đến   độ dốc của đường tiệm cận là
+40-40=0. Khâu dao động bậc 2, có dạng: 1
(T3 s  1) 2

86

43
 5/12/2022

Tiêu chuẩn ổn định Bode

87

Tiêu chuẩn ổn định Bode

88

44
 5/12/2022

Tiêu chuẩn ổn định Bode

89

Một số lệnh Matlab cơ bản

Khai báo đa thức

P = [1 2 3 4 2 1]
P = x  2 x  3x  4 x  2 x  1
5 4 3 2
roots(P)
Tìm nghiệm P = 0 ?
Khai báo hàm truyền
1 g1 = tf (1, [1 0])
g1 = 1
s g3 = g2 = tf (1, [1 2])
1 s3 g3 = tf (1, [1 3])
g2 =
s2 G = g1*g2*g3
G(s) = g1×g2×g3

90

45
 5/12/2022

Một số lệnh Matlab cơ bản

Vẽ quỹ đạo nghiệm số

g = tf (30, [1 5 6 0])
K K
g=  3 rlocus(g)
s( s  2)(s  3) s  5s 2  6s
Kgh = 30 bode(g)
Biểu đồ Bode, độ dự trữ biên độ và pha margin(g)
Hàm truyền hệ thống kín Gkin= feedback(g, -1)
G(s)
Gkin = (Hồi tiếp âm, đơn vị) step(Gkin)
1  G(s) (vẽ đáp ứng khi tín hiệu vào có dạng r(t) = 1

91

46