BỘ GIÁO DỤC & ĐÀO TẠO

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT

TP. HỒ CHÍ MINH

KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

-----------------⸙∆⸙-----------------

BÀI BÁO CÁO SỐ 1

ỨNG DỤNG MATLAB TRONG MÔ TẢ TOÁN
HỌC HỆ THỐNG

GVHD: TS. Ng Văn Đông Hải

SVTH: Phạm Thị Kim Thư

MSSV: 20151576

Tp. Hồ Chí Minh tháng 2 năm 2023

 Lời cảm ơn
Đầu tiên, em xin gửi lời cảm ơn chân thành đến Trường Đại học Sư phạm Kỹ
thuật TP. HCM đã đưa môn học Thực tập Điều khiển tự động vào trương trình giảng
dạy. Đặc biệt, em xin gửi lời cảm ơn sâu sắc đến giảng viên bộ môn – Thầy Nguyễn Văn
Đông Hải đã dạy dỗ, truyền đạt những kiến thức quý báu cho em trong suốt thời gian học
tập vừa qua. Trong thời gian tham gia lớp học Thực tập Điều khiển tự động của thầy, em
đã có thêm cho mình nhiều kiến thức bổ ích, tinh thần học tập hiệu quả, nghiêm túc. Đây
chắc chắn sẽ là những kiến thức quý báu, là hành trang để em có thể vững bước sau này.

Bộ môn Thực tập Điều khiển tự động là môn học thú vị, vô cùng bổ ích và có tính
thực tế cao. Đảm bảo cung cấp đủ kiến thức, gắn liền với nhu cầu thực tiễn của sinh viên.
Tuy nhiên, do vốn kiến thức còn nhiều hạn chế và khả năng tiếp thu thực tế còn nhiều bỡ
ngỡ. Mặc dù em đã cố gắng hết sức nhưng chắc chắn bài tiểu báo cáo khó có thể tránh
khỏi những thiếu sót và nhiều chỗ còn chưa chính xác, kính mong thầy xem xét và góp ý
để bài báo cáo của em được hoàn thiện hơn.

Em xin chân thành cảm ơn!

1
 MỤC LỤC
Lời cảm ơn ...................................................................................................................... 1

DANH MỤC HÌNH......................................................................................................... 3

1.1 MỤC ĐÍCH THÍ NGHIỆM ................................................................................... 4

1.2 HƯỚNG DẪN ....................................................................................................... 4

1.3 THỰC HIỆN THÍ NGHIỆM ................................................................................. 4

1.3.1 Hãy tìm hàm truyền hệ thống có sơ đồ ở hình 1.1 và hình 1.2 ......................... 4

1.3.2 Biểu diễn hàm truyền trên bằng hệ phương trình biến trạng thái .......................... 9

1.3.3 Giải thích các hàm matlab sau và áp dụng tính hàm truyền Hình 1.1, 1.2 ........... 13

1.4 CÂU HỎI MỞ ......................................................................................................... 16

1.5 TÀI LIỆU THAM KHẢO ........................................................................................ 16

2
 DANH MỤC HÌNH
Hình 1 Sơ đồ khối 1.1 ...................................................................................................... 4
Hình 2 Các nút của sơ đồ khối 1 ...................................................................................... 4
Hình 3 Sơ đồ dòng tín hiệu của sơ đồ khối 1 .................................................................... 5
Hình 4 Tìm hàm truyền của sơ đồ khối 1 bằng matlab ..................................................... 6
Hình 5 Sơ đồ khối 2 ......................................................................................................... 6
Hình 6 Các nút của sơ đồ khối 2 ...................................................................................... 7
Hình 7 Sơ đồ dòng tín hiệu của sơ đồ khối 2 .................................................................... 7
Hình 8 Tìm hàm truyền của sơ đồ khối 2 bằng matlab ..................................................... 8
Hình 9 Tìm PTTT của hàm truyền 1 bằng matlab .......................................................... 10
Hình 10 Kết quả PTTT của hàm truyền 1....................................................................... 10
Hình 11 Tìm PTTT của hàm truyền 2 bằng matlab ........................................................ 12
Hình 12 Kết quả PTTT của hàm truyền 2....................................................................... 13
Hình 13 Hàm truyền của hình 1 ..................................................................................... 14
Hình 14 Hàm truyền của hình 2 ..................................................................................... 15

3
1.1 MỤC ĐÍCH THÍ NGHIỆM

Dùng matlab tìm hàm truyền và hệ phương trình biến trạng thái của các hệ thống
điều khiển tự động.

1.2 HƯỚNG DẪN

Tham khảo hướng dẫn trong Tài liệu Thực tập HTĐKTĐ.

1.3 THỰC HIỆN THÍ NGHIỆM

1.3.1 Hãy tìm hàm truyền hệ thống có sơ đồ ở hình 1.1 và hình 1.2

 Sơ đồ khối 1:

Hình 1 Sơ đồ khối 1.1

Các hàm truyền được định nghĩa như sau: G1 = 5; G2 = G4 = 1/(s+1); G3 = G5 =
s; G6 = s+2; H1 = 1; H2 = 1/s; H3 = 3/(1+4s)

 Tính toán bằng lý thuyết

Sơ đồ dòng tín hiệu:

Hình 2 Các nút của sơ đồ khối 1

4
 Hình 3 Sơ đồ dòng tín hiệu của sơ đồ khối 1

 Các đường tiến:

P1 = G1G2

P2 = G3G4

 Các vòng kín:

L1 = - G1G2

L2 = - G2G3

L3 = - G2H1

 Định thức của sơ đồ dòng tín hiệu:

Delta = 1 – (L1+L2+L3) = 1+ G2(G1+G3+H1)

 Các định thức con:

Delta1 = 1; Delta2 = 1;

 Hàm truyền của hệ là:

𝑃1∗𝐷𝑒𝑙𝑡𝑎1+𝑃2∗𝐷𝑒𝑙𝑡𝑎2 𝑠+5
G= =
𝐷𝑒𝑙𝑡𝑎 2𝑠+7

5
 Sử dụng các hàm trong matlab

Hình 4 Tìm hàm truyền của sơ đồ khối 1 bằng matlab

 Sơ đồ khối 2:

Hình 5 Sơ đồ khối 2

6
Các hàm truyền được định nghĩa như sau: G1 = 5; G2 = G4 = 1/(s+1); G3 = G5 = s; G6 =
s+2; H1 = 1; H2 = 1/s; H3 = 3/(1+4s)

 Tính toán bằng lý thuyết

Sơ đồ dòng tín hiệu:

Hình 6 Các nút của sơ đồ khối 2

Hình 7 Sơ đồ dòng tín hiệu của sơ đồ khối 2

 Các đường tiến:

P1 = G1G2G3G4G5
P2 = G1G2G5G6
 Các vòng kín:

7
 L1 = - G1G2G3G4G5H1
L2 = - G1G2G5G6H1
L3 = - G2G3G4G5H2
L4 = - G2G5G6H2
L5 = - G4G5H3
 Định thức của sơ đồ dòng tín hiệu:
Delta = 1 – (L1+L2+L3+L4+L5)
 Các định thức con:
Delta1 = 1; Delta2 = 1
 Hàm truyền của hệ thống:
𝑃1∗𝐷𝑒𝑙𝑡𝑎1+𝑃2∗𝐷𝑒𝑙𝑡𝑎2 20𝑠4+85𝑠3+60𝑠2+10𝑠
G= =
𝐷𝑒𝑙𝑡𝑎 20𝑠4+93𝑠3+89𝑠2+31𝑠+3
 Sử dụng các hàm trong matlab

Hình 8 Tìm hàm truyền của sơ đồ khối 2 bằng matlab

8
 1.3.2 Biểu diễn hàm truyền trên bằng hệ phương trình biến trạng thái

𝒔+𝟓
 Phương trình trạng thái của hàm truyền 1: G =
𝟐𝒔+𝟕
 Biến đổi bằng lý thuyết:
C( S ) s  5  C( S )  U ( S )   1 
Ta có:      ( s  5)  
R( S )  
2s  7  U ( S )  R( S )   2s  7 

U S  1
 
R( S ) 2s  7

 2u  7u  r
Đặt: x1  u

 2 x1  7 x1  r
7 1
 x1  x1  r
2 2
C( S )
  s5
U (S )

3 1
 c  u  5u  x1  r
2 2
 A   3.5 B  0.5

C  1.5 D  0.5

9
 Biến đổi bằng các hàm của matlab:

Hình 9 Tìm PTTT của hàm truyền 1 bằng matlab

Hình 10 Kết quả PTTT của hàm truyền 1

10
 𝟐𝟎𝒔𝟒+𝟖𝟓𝒔𝟑+𝟔𝟎𝒔𝟐+𝟏𝟎𝒔
 Phương trình trạng thái của hàm truyền 2: G =
𝟐𝟎𝒔𝟒+𝟗𝟑𝒔𝟑+𝟖𝟗𝒔𝟐+𝟑𝟏𝒔+𝟑
 Biến đổi bằng lý thuyết:

C( S ) 20 s 4  85s 3  60 s 2  10s  C U 

   (S )   (S )  
R( S ) 20 s  93s  89s  31s  3  U ( S )   R( S ) 
4 3 2
Ta có:
 1 
(20 s 4  85s 3  60 s 2  10s )  
 20 s  93s  89 s  31s  3 
4 3 2

U(S ) 1
 
R( S ) 20s  93s  89s 2  31s  3
4 3

 20 u  93u  89u  31u  3u  r

x1  u
x2  u  x1
Đặt:
x3  u  x2
x4  u  x3

 20 x4  93x4  89 x3  31x2  3x1  r

3 31 89 93 1
 x4   x1  x2  x3  x4  r
20 20 20 20 20

0 1 0 0  0 
 x1     x1   
x   0 0 1 0    0 
x2
  2   0 0 0 1     0  r
 x3    x3  
   3 31 89 93     1 
 x4    x4   
 20 20 20 20   20 
C( S )
  20s 4  85s 3  60s 2  10s
U(S )

 c  20 u  85u  60u 10u

 c  20 x4  85x4  60 x3  10 x2
 c  3x1  21x2  29 x3  8x4  r

11
  x1 
x 
 C   3 21 29 8  2   1 r
 x3 
 
 x4 
 Biến đổi bằng các hàm của matlab:

Hình 11 Tìm PTTT của hàm truyền 2 bằng matlab

12
 Hình 12 Kết quả PTTT của hàm truyền 2
1.3.3 Giải thích các hàm matlab sau và áp dụng tính hàm truyền Hình 1.1, 1.2

a) Giải thích các hàm matlab trong quá trình tính toán trên

Lệnh “tf” dùng để khai báo các hàm truyền G1,G2,G3 có trong sơ đồ. Hàm truyền
G9 chính là ngõ vào của hệ thống.
Lệnh “Apeend” là câu lệnh chuỗi để tính hàm truyền của hệ thống với các thông số
ở đây là các hàm truyền con của hệ thống.
Ma trận Q là 1 ma trên mxn với m là số lượng các hàm truyền con được gọi ra trên
lệnh append, n là số ngõ vào của hàm truyền con
Lệnh “inputs” là để định nghĩa hàm truyền con đầu vào, ở ví dụ là hàm G9.
Lệnh “outputs” là để định nghĩa hàm truyền con đầu ra, ở ví dụ là hàm G7.
Lệnh “connect” dùng để kết nối các lệnh lại với nhau để thực hiện việc tính toán.
b) Áp dụng các hàm trên để tính hàm truyền hình 1 và 2

13
 Hàm truyền của hình 1

Hình 13 Hàm truyền của hình 1

14
 Hàm truyền của hình 2

Hình 14 Hàm truyền của hình 2

15
1.4 CÂU HỎI MỞ

1. Tại sao phải đơn giản hàm truyền của hệ thống?

Trả lời: Vì hàm truyền càng đơn giản thì ta càng dễ dàng phân tích và thiết kế hệ
thống tự động.

2. Khi chuyển đổi phương trình vi phân hay phương trình biến trạng thái về hàm
truyền thì điều khiện nào là cần thiết?

Trả lời: Điều kiện cần thiết khi chuyển đổi phương trình vi phân và hàm truyền về
phương trình trạnh thái là số bậc của ngõ vào phải cao hơn số bậc ngõ ra.

3. Ý nghĩa của việc mô tả mô hình của hệ thống là gì?

Trả lời: Hệ thống điều khiển thực tế rất đa dạng và có bản chất vật lý khác nhau.
Việc mô tả mô hình của hệ thống bằng toán học là cơ sở chung để phân tích, thiết kế các
hệ thống điều khiển có bản chất vật lý khác nhau.

Ta có thể mô tả mô hình hệ thống bằng phương trình vi phân, hàm truyền hoặc
phương trình trạng thái. Tuy nhiên phân tích hệ thống dựa vào mô hình toán là phương
trình vi phân gặp rất nhiều khó khăn. Thiết kế hệ thống dựa vào phương trình vi phân hầu
như không thể thực hiện được trong trường hợp tổng quát.

=> Cần các dạng mô tả toán học khác giúp phân tích và thiết kế hệ thống tự động
dễ dàng hơn như hàm truyên và phương trình trạng thái.

1.5 TÀI LIỆU THAM KHẢO

“Lý thuyết Điều khiển tự động”, Nguyễn Thị Phương Hà, Huỳnh Thái Hoàng,
NXB ĐHQG TPHCM.

16