Đại học Bách Khoa TPHCM ĐÁP ÁN ĐỀ KT GIỮA KỲ 1.

Năm học 2011-2012

Khoa Điện – Điện Tử Môn: Cơ sở tự động
Bộ môn ĐKTĐ Ngày thi: 25/10/2011
---o0o--- Thời gian làm bài: 60 phút
(Sinh viên chỉ được phép sử dụng tài liệu viết tay)

Chú ý: Tổng điểm các câu hỏi trong đề thi là 13 điểm, bài làm hơn 10 điểm sẽ được làm tròn về 10.

Bài 1: (3.0 điểm)

Sơ đồ dòng tín hiệu tương đương : (0.5đ)

G8
-G6

R(s) G1 G3 G7 Y(s)

G2 G4

G5

 Đường tiến : P1 = G1G3G7 P2 = G1G4G7 (0.5đ)

 Vòng kín : L1 = G1G2 L2 =  G6G7 L3 =  G1G3G5 (1.0đ)

L4 = G1G4G5 L5 = G3G7G8 L6 = G4G7G8

 Định thức :  = 1 – (L1 + L2 + L3 + L4 + L5 + L6) + L1L2 (0.5đ)

 Định thức con : 1 = 1 2 = 1

 Hàm truyền tương đương : (0.5đ)

1 G1G3G7  G1G4G7
Gtd  ( P11  P2  2 ) 
 1  G1G2  G6G7  G1G3G5  G1G4G5  G3G7G8  G4G7G8  G1G2G6G7

Bài 2: (3.0 điểm)

2.1 Vẽ quĩ đạo nghiệm số

K ( s  2)( s  3)
PTĐT: 1  G ( s )  0  1   0  ( K  1) s 2  (5 K  1) s  6 K  0  1
s  s  1
Pole : p1  0, p2   1 (0.5đ)
Zero : z1   2, z 2  3

Tiệm cận: Không có

Điểm tách nhập:

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 s ( s  1)
1   K  2
s  5s  6
K 4 s 2  10 s  6  s   2.35
  2 2
0  1 ( nh â n )
s ( s  5 s  6)  s2   0.65

(cả 2 nghiệm đều thuộc QĐNS) (0.5đ)

Hình vẽ (1.0đ nếu vẽ đầy đủ các dấu mũi tên, ký hiệu đúng cực, zero)

Root Locus
1.5

1   0.818

0.5
Imaginary Axis

3 2 1 0
0
K+∞ K+∞ K=0 K=0

-0.5

-1

-1.5
-3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0
Real Axis

2.2 Từ gốc tọa độ kẻ đường tiếp xúc với đường quĩ đạo nghiệm, tại điểm tiếp xúc góc  là lớn nhất, tại
đó cos    là nhỏ nhất.
Đo độ dài trực tiếp trên đồ thị    350 từ đó suy ra cos     0.818 và n  1.27 (0.5đ)
2
Độ vọt lố : POT  e  / 1 .100%  1.15%
4
Thời gian xác lập : Ts   3.85 s (0.5đ)
n

Bài 3: (3.5 điểm)

3.1. Phương trình đặc trưng:

s ( s  4)( s  p)  8( s  z )  0
(0.5đ)
s 3  ( p  4) s 2  (4 p  8) s  8 z  0

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 Bảng Routh
s3 1 4p 8
s2 p4 8z
8z (0.5đ)
s1 (4 p  8)  0
p4
s0 8z 0

Điều kiện để HT ổn định

 p40
 4p 8  0

( p  4)(4 p  8)  8 z  0 (0.5 đ)
 8z  0


 p  2

 1 2
0  z  2 p  3 p  4

Vùng ổn định (0.5 điểm)

3.2. z=2, p=3. Đặt biến trạng thái như sơ đồ bên dưới: (0.5đ)

R( s ) 4 x2 2 x1 Y ( s )
s4 s

1 x3
s3

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
  x1  2 x2

 x2  4 x2  4  (r  x1 )  x3  (0.5đ)
 x  3 x  r  x
 3 3 1

 x1  2 x2

 x2  4 x1  4 x2  4 x3  4r
 x   x  3 x  r
 3 1 3

0 2 0 0 
A   4 4 4  , B   4  ,
(0.5đ)
 1 0 3   1 
C  1 0 0

(Chú ý: Cách đặt biến trạng thái x3 khác, nếu làm đúng, vẫn được chấp nhận)

Bài 4: (3.5 điểm)

20 K ( s  5)
Gh ( s )  2
s( s  10 s  100)( s  1)
K (0.2 s  1)
Gh ( s) 
s(0.01s 2  0.1s  1)( s  1)

Tần số gãy: 1  1( rad / s ) , 2  5( rad / s ) , 3  10( rad / s ) , (0.25đ)

Khi K=1, biểu đồ Bode qua điểm A có tọa độ:
0  1( rad / s
 (0.25đ)
 L(0 )  20 lg K  0

Biểu thức pha: không cần xác định, vì đề bài đã cho biểu đồ pha

Khi K=10, biểu đồ Bode biên độ nâng 20dB.

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 (Biểu đồ: 0.75 đ nếu vẽ đầy đủ độ dốc, C, , M, GM)

20dB/dec
C 40dB/dec

20dB/dec GM

60dB/dec



M


(Biểu đồ: 0.75 đ nếu vẽ đầy đủ độ dốc, C, , M, GM)

40dB/dec
20dB/dec
20dB/dec
 GM
C
60dB/dec



M


4.2 Dựa vào biểu đồ Bode, ta có:

Khi K = 1:
C  1( rad / sec)
   8( rad / sec)
 (C )  1300  M  180  ( 130)  50 0  0 , (0.25đ)
L( )  22 dB  GM  22 dB  0 , (0.25đ)
 Hệ thống kín ổn định khi K = 1

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 Khi K = 10:
C  5( rad / sec)
   8( rad / sec)
 (C )  1500  M  180  ( 150)  30 0  0 , (0.25đ)
L( )  3dB  GM  3dB  0 , (0.25đ)
 Hệ thống kín ổn định khi K = 10.

Chú ý: Nếu SV tính toán giải tích, tìm được các giá trị chính xác như dưới đây cũng được tính điểm
- Khi K=1: tần số cắt biên ωc=0.75rad/s, (ωc)= 1230  M=570 (0.25đ)
tần số cắt pha: ω=7.82rad/s, L(ω)=29.5dB  GM=29.5dB (0.25đ)
hệ thống kín ổn định
- Khi K=10: tần số cắt biên ωc=3.5rad/s, (ωc)= 1510  M=290 (0.25đ)
tần số cắt pha: ω=7.82rad/s, L(ω)=9.3dB,  GM=9.3dB (0.25đ)
hệ thống kín ổn định

4.3 (0.5đ)
Các hệ số
K p= lim G c ( s ) G ( s )  
s 0

K v= lim sG c ( s ) G ( s )  K
s0

K v= lim s 2 G c ( s ) G ( s )  0
s 0

Khi tăng độ lợi K

Nếu tín hiệu vào là hàm nấc: sai số xác lập bằng không, độ vọt lố tăng
Nếu tín hiệu vào là hàm dốc: sai số xác lập =1/K sẽ giảm , độ vọt lố tăng

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt