CHAPTER 5 - ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG

7/7/2022
LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN NÂNG CAO

Bô Môn: Điện Công Nghiệp
Khoa Công nghệ Điện – Điện Tử
6/21/2021 Văn Tấn Lượng 1
NỘI DUNG MÔN HỌC

Chương 1: Giới thiệu
Chương 2: Điều khiển phi tuyến
Chương 3: Điều khiển tối ưu
Chương 4: Điều khiển thích nghi
Chương 5: Điều khiển bền vững
Chương 6: Một số ví dụ thiết kế hệ thống ĐK
1
7/7/2022
NỘI DUNG CHƯƠNG 5
Giới thiệu
Điều khiển bền vững H∞
Thiết kế tối ưu H2
Ứng dụng Matlab phân tích, thiết kế và mô
phỏng hệ thống điêu khiển bền vững
Định nghĩa điều khiển bền vững

¬ Hệ thống điều khiển bền vững là hệ thống được thiết kế sao cho
tính ổn định và chất lượng điều khiển được đảm bảo khi các thành
phần không chắc chắn (sai số mô hình hóa, nhiễu loạn,…) nằm
trong một tập hợp cho trước.
u( ) y( ) u( ) + y( )
G G +
Đối tượng ĐK kinh điển Đối tượng ĐK bền vững

G: mô hình danh định
6/21/2021
D: Thành phần không chắc chắn
Văn Tấn Lượng 4
2
7/7/2022
Các thành phần không chắc chắn

v Các yếu tố không chắc chắn có thể làm giảm chất
lượng điều khiển, thậm chí có thể làm hệ thống trở nên mất
ổn định.
v Các yếu tố không chắc chắn xuất hiện khi mô hình hóa hệ
thống vật lý.
v Các yếu tố không chắc chắc có thể phân làm hai loại:
Ø Mô hình không chắc chắn
Ø Nhiễu từ môi trường bên ngoài
Mô hình không chắc chắn

v Mô hình không chắc chắn do sự không chính xác hoặc sự xấp xỉ
trong khi mô hình hóa:
Ø Nhận dạng hệ thống chỉ thu được mô hình gần đúng: mô hình
được chọn thường có bậc thấp và các thông số không thể xác định
chính xác
Ø Bỏ qua tính trễ hoặc không xác định chính xác độ trễ
Ø Bỏ qua tính phi tuyến hoặc không biết chính xác
các yếu tố phi tuyến
Ø Các thành phần biến đổi theo thời gian có thể được xấp xỉ thành
không biến đổi theo thời gian hoặc sự biến đổi theo thời gian không
thể biết chính xác.
3
7/7/2022
Nhiễu loạn từ bên ngoài

¬ Các tín hiệu nhiễu xuất hiện từ môi trường bên ngoài, ví dụ
Ø Nguồn điện không ổn định
Ø Nhiệt độ, độ ẩm, ma sát,.. Thay đổi
Ø Nhiễu đo lường
~ 3
Thí dụ: ¬Đ i tượng “thật:” G(s) 
Hệ thống (s 1)(0.1s 1)2
3
không bền ¬Mô hình bỏ qua đặc tính tần số cao: G(s) 
(s  1)
vững
Đối tượng “thật”
Mô hình
Biểu đồ Bode của

“đối tượng thật”
và “mô hình”
trùng nhau ở miền
tần số thấp, sai
lệch ở miền
tần số
4
7/7/2022
Thí dụ: r(t)  K G (t)

Hệ thống
không bền
vững (tt) 10(s  1)
¬ Bộ điều khiển thiết kế dựa vào mô hình K (s) 
s
Þ Hệ kín khi thiết kế có cực tại 30, chất lượng đáp ứng tốt.
Thí dụ: r(t)  K G~ y(t)

Hệ thống
không bền
vững (tt)
¬ Sử dụng bộ ĐK đã thiết kế cho đối tượng thật: đặc tính

độn h c ở miền tần số cao đã bỏ ua khi thiết kế làm hệ
thống không ổn định ÞHệ thống không ổn định bền vững
5
7/7/2022
~
Thí dụ: k
¬ Đối tượng “thật”: s) 3 £ k £ 5 T  0.5 ( 30%)
Hệ thống G(  Ts  1
4
có chất lượng G 
¬ Mô hình danh (0.5s 1)
bền vững Bode Diagram
định:20
10 Mô hình danh định
agnitude (dB)
0
Đối tượng thật
-10
M
-20
Biểu đồ Bode
-30
0 của “mô hình
danh định” và
Phase (deg)
-45
“mô hình thật” khi
thông số thay đổi
-90
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Thí dụ: Hệ thống có chất lượng bền vững (tt)

u G y
Plant response (20 samples)
5
3
Amplitude
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Time (sec)
¬ Đáp ứng của hệ hở khi tín hiệu vào là hàm nấc: bị ảnh hưởng nhiều khi
thông số của đối tượng thay đổi
6
7/7/2022
Thí dụ: Hệ thống có chất lượng bền vững (tt)

r(t)  K G~ y(t)
¬ Bộ điều khiển:
1
K (s)  1.4
Closed-loop response (20 samples)
4s
1.2
¬ Đáp ứng của hệ
1
kín: hệ thống ổ định,
Amplitude
0.8
chất lượng thay đổi
không đáng kể khi 0.6
0.4
thông số đối tượng
thay đổi Þchất lượng 0.2
bền vững 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
6/21/2021 Văn Tấn Lượng Time (sec) 13
Mô phỏng HT có thông số không chắc chắn dùng Matlab
7
7/7/2022
Các phương pháp thiết kế HTĐK bền vững

¬ Các phương pháp phân tích và tổng hợp điều khiển bền
vững:
Ø Phương pháp trong miền tần số
Ø Phương pháp trong không gian trạng thái
Sơ lược lịch sử phát triển LTĐK bền vững

¬ (1980-): Điều khiển bền vững hiện
đại
Ø Đầu thập niên 1980: Phân tích m(manalysis)
Ø Giữa thập niên 1980: Điều khiển H͚ và các phiên bản
Ø Giữa thập niên 1980: Định lý Kharitonov
Ø Cuối 1980 đến 1990: Tối ưu lồi nâng cao, đặc biệt
Ø Thập niên 1990: Các phương pháp LMI trong điều
khiển
8
7/7/2022
CHUẨN CỦA
TÍN HIỆU VÀ HỆ THỐNG
Định nghĩa chuẩn của vector

¬Cho X là không gian vector. Một hàm giá trị thực ||.|| xác định
trên X được gọi là chuẩn (norm) trên X nếu hàm đó thỏa mãn
các tín chất sau:
x0
x 0Ûx0
ax  a x , "a Î 
xy £ x y
¬Ý nghĩa: chuẩn của vector là đại lượng đo “độ dài” của vector
9
7/7/2022
Các chuẩn vector thông dụng
Tính chuẩn vector – Thí dụ 1
10
7/7/2022
Định nghĩa
chuẩn
ma trận
Tính chất của

chuẩn ma trận
11
7/7/2022
Tính chuẩn ma trậnThí dụ 1:
Tính chuẩn ma trậnThí dụ 2:
12
7/7/2022
Chuẩn của
tín hiệu
Tính chuẩn
của tín hiệu
– Thí dụ 1
13
7/7/2022
Tính chuẩn của tín hiệu – Thí dụ 2

Cho tín hiệu: x(t)  e3t .u(t)
¬Tính chuẩn l1, l2 , l
Chuẩn của
hệ thống
14
7/7/2022
Biễu diễn chuẩn vô cùng trên biểu đồ

Nyquist Diagram
1
Bode Diagram
20
0
agnitude (dB)
Imaginary Axis
-1 -20 20 lg G( jw) 
-2
-3 G( jw)  -40
M
-60
-4
-80
0 1 2
10 10 10
-5
-3 -2 -1 0 1 2 3 Frequency (rad/s)
Real Axis
Chuẩn vô cùng bằng khoảng cách từ gốc tọa độ của mặt phẳng phức đến
điểm xa nhất trên đường cong Nyquist của G(jw), hoặc bằng đỉnh cộng
hưởng trên biểu đồ Bode biên độ |G(jw)|
Cách tính chuẩn bậc 2

¬ Nếu G(s) có bậc tử số  bậc mẫu số G j ( w)  
2
¬ Nếu G(s) có bậc tử số < bậc mẫu số và tất cả các cực đều nằm bên trái
mp phức. Ta có:
trong đó Wlà đường cong kín gồm trục ảo và nửa đường tròn bán kính vô hạn
bao nửa trái mặt phẳng phức.
Theo đ/lý thặng dư: G ( jw)
2
lim (s  p )G ( s)G(s)
  s
2 p i
i i
6/21/2021 (pi là cực bên

Văn trái mặt phẳng phức của G(s)G(s))
Tấn Lượng 30
15
7/7/2022
Thí dụ
tính chuẩn bậc 2
của hệ thống
Cách tính
chuẩn vô cùng
16
7/7/2022
Thí dụ tính chuẩn vô cùng của hệ thống
¬ Giải
¬Cách 1: Giải phương trình tìm cực đại (SV tự làm)
¬Cách 2: Dùng biểu đồ Bode
Bode Diagram
5
0 Dựa vào biểu đồ Bode, ta có

Magnitude (dB)
-5 20 lg G( jw)  20 lg G( jw)   2.23dB

-10
Þ G( jw) 
 1.2927
-15
-20
-1 0 1 2
10 10 10 10
6/21/2021 Frequency (rad/s)
Tính chuẩn dùng Matlab

¬ Chu n c a vector hoặc ma trận:
>> norm(X,1) % chuẩn bậc 1 của vector hoặc ma trận X
>> norm(X,2) % chuẩn bậc 2 của vector hoặc ma trận X
>> norm(X,inf) % chuẩn vô cùng của vector hoặc ma trận X
¬Chuẩn của hệ thống:

>> normh2(G) % chuẩn bậc 2 của hệ thống G
>> normhinf(G) % chuẩn vô cùng của hệ thống G
% Chú ý: G phải được khai báo bằng lệnh tf (transfer
% function) hoặc ss (state-space model)
17
7/7/2022
Quan hệ vào – ra
¬ Cho hệ tuyến tính có h/truyền G(s), đáp ứng xung là g(t).
¬ Vấn đề đặt ra là xác định “độ lớn” của t/hiệu ra y(t) u(t) y(t)
khi biết “độ lớn” của t/hiệu vào u(t)
Bảng 1: Chuẩn của tín hiệu ra Bảng 2: Độ lợi của hệ thống

u(t) = (t) u(t) = sin(wt) ||u||2 ||u||
||y||2 ||G||2  ||y||2 ||G|| 
||y|| ||g|| |G(jw)| ||y|| ||G||2 ||g||1
¬ Ứng dụng: Bảng 1&2 thường được sử dụng để đánh giá:

Ø Sai số của hệ thống khi biết tín hiệu vào, hoặc
Ø Ảnh hưởng của nhiễu đến tín hiệu ra của hệ thống
Thí dụ: Đánh giá sai số
¬Cho hệ thống điều khiển hồi tiếp âm đơn vị, trong đó
Xét trường hợp nhiễu bằng 0. Tính giá trị cực đại của sai số trong các
trường hợp:
(a) Tín hiệu vào là r(t)=sin(3t)
(b) Tín hiệu vào r(t) bất kỳ có biên độ nhỏ hơn 1
18
7/7/2022
Thí dụ: Khảo sát ảnh hưởng của nhiễu (tt)

¬ Giải: d(t)
r(t) e(t) + y(t)
 K + G
¬Hàm truyền tương từ r(t) đến e(t)

1 1
Gre (s)  
1 K (s)G (s) 2

s2
G (s)  s  2
re
s 10

(a) Trường hợp r(t)=sin(3t) r( ) Gre t
¬Giá trị cực đại của sai s khi tín hiệu vào hình sin theo bảng 1 là:
19
7/7/2022

(b) Trường hợp r(t) bất kỳ có biên độ nhỏ hơn 1 r( ) t
Gre
¬Giá trị cực đại của sai số theo bảng 2 là:
Thí dụ: Khảo sát ảnh hưởng của nhiễu
¬ Cho hệ thống điều khiển hồi tiếp âm đơn vị, trong đó

2
G(s)  K (s)  4

s 2
Xét trường hợp tín hiệu vào bằng 0. Tính năng lượng và giá trị cực đại của tín
hiệu ra trong các trường hợp:
(a) Nhiễu d(t) là xung dirac
(b) Nhiễu d(t) là tín hiệu ngẫu nhiên bất kỳ có năng lượng nhỏ hơn 0.4
20
7/7/2022

¬ Giải: d(t)
r(t) + y(t)
 K + G
¬ Hàm truyền tương từ d(t) đến y(t)

(a) Trường hợp d(t) là xung dirac () yt
Gdy
¬ Năng lượng của tín hiệu ra theo bảng 1
là:
21
7/7/2022

(b) Trường hợp d(t) là nhi u có d(t) y(t)
Gdy
¬ Năng lượng của tín hiệu ra theo bảng 2 là:
MÔ HÌNH KHÔNG CHẮC CHẮN
22
7/7/2022
Mô hình không chắc chắn

¬Mô hình toán học không thể mô tả hoàn toàn chính xác hệ thống vật
lý Þ cần quan tâm đến ảnh hưởng của sai số mô hình đến chất lượng
điều khiển
¬Phương pháp cơ bản để xét đến yếu tố không chắc chắn là mô hình
hóa hệ thống thuộc về một tập hợp mô hình M.
¬Hai dạng mô hình không chắc chắn:
Ø Mô hình không chắc chắn có cấu trúc (còn gọi là mô hình tham số
không chắc chắn)
Ø Mô hình không chắc chắn không cấu trúc
Mô hình không chắc chắn có cấu trúc

¬ Mô hình không chắc chắn có cấu trúc: Hệ thống mô tả bởi hàm
truyền hoặc PTTT trong đó một hoặc nhiều thông số của hàm truyền
hoặc PTTT thay đổi trong miền xác định trước.
¬ Một số thí dụ:
Ø mô hình bậc 2 không chắc chắn (như hệ xe-lò xo-giảm chấn
hoặc hệ RLC)
Ø mô hình có trể không chắc chắn (như lò nhiệt)
23
7/7/2022
Thí dụ mô hình có tham số không chắc chắn

¬ Cho hệ thống giảm sốc mô tả bởi PTVP bậc 2
M: khối lượng tác động lên bánh xe,

B hệ số ma sát, K độ cứng lò xo
f(t): lực do sốc: tín hiệu vào
y(t): dịch chuyển của thân xe: tín hiệu ra
¬ Giả sử không biết chính xác thông số của hệ thống, PT trên có thể
biểu diễn lại dưới dạng y(t ) (b dy(t )
  Db )  (k0  D k ) y(t)  f (t)
0
dt 2 dt
Thí dụ mô hình tham số không chắc chắn

¬ Đặt các biến trạng thái:
¬ Phương trình trạng thái mô tả đối tượng:
¬ Sơ đồ khối:
24
7/7/2022

¬ Biến đổi sơ đồ khối:
Dm
b0
Db
k0
Dk

¬ Đặt các biến z1, z2, z3, d1, d2, d3 như trên sơ đồ khối:
¬ Phương trình
trạng thái của
hệ thống có
thông số không
chắc chắn
có thể biểu diễn
lại dưới dạng:
25
7/7/2022

¬ Đặt M là ma trận hàm truyền của hệ thống. Sơ đồ khối hệ thống
có thể biểu diễn dưới dạng:
Mô hình không chắc chắn không cấu trúc

¬Mô hình không chắc chắn không cấu trúc: mô tả yếu tố
không chắc chắn dùng chuẩn hệ thống.
¬Mô hình không chắc chắn không cấu trúc thường dùng hơn
vì 2 lý do:
Ø Tất cả các mô hình dùng trong thiết kế hệ thống điều khiển
đều
. chứa đựng trong đó các yếu tố không chắc chắn không
cấu trúc để bao hàm đặc tính động học không mô hình hóa,
đặc biệt là ở miền tần số cao.
Ø Sử dụng mô hình không chắc chắn không cấu trúc có thể dễ
dàng hơn trong việc xây dựng các phương pháp và phân tích
thiết kế HTĐK bền vững
26
7/7/2022
Các dạng MH không chắc chắn không cấu trúc

¬ Bốn MH không chắc chắn không cấu trúc thường dùng:
(Mô hình nhiễu nhân)
(Mô hình nhiễu cộng)
(Mô hình nhiễu cộng ngược)
(Mô hình nhiễu nhân ngược)
¬ Trong đó: Ø G gọi là mô hình danh định (nominal model)

Ø là mô hình không chắc chắn
Ø D: là hàm truyền ổn định, thay đổi bất kỳ thỏa mãn ||D||£1
dùng mô tả yếu tố không chắc chắn không cấu trúc.
Ø Wm: hàm truyền ổn định, đóng vai trò là hàm trọng số
Mô hình nhiễu nhân
G~ D Wm
u(t) + y(t)
G +
¬Biểu thức mô hình nhiễu nhân:

¬ Thường dùng để mô tả các yếu tố không chắc
chắn:
Ø Đặc tính tần số cao của đối
tượng
Ø Zero không chắc chắn
27
7/7/2022
Mô hình nhiễu cộng

G~ D Wm
u(t) + y(t)
G +
¬Biểu thức mô hình nhiễu cộng:

¬ Thường dùng để mô tả các yếu tố không chắc chắn:
Ø Đặc tính tần số cao của đối tượng
Ø Zero không chắc chắn
Mô hình nhiễu cộng ngược

G~ Wm D
u(t)  y(t)
+ G
¬Biểu thức mô hình nhiễu cộng ngược:
¬ Thườngdùng để mô tả các yếu tố không chắc chắn:

Ø Đăc tính không chắc chắn ở miền tần số thấp
Ø Cực không chắc chắn
28
7/7/2022
Mô hình nhiễu nhân ngược

G~ Wm D
u(t)  y(t)
G +
¬Biểu thức mô hình sai số nhân ngược:
¬ Thường dùng để mô tả các yếu tố không chắc chắn:

Ø Đặc tính không chắc chắn ở miền tần số thấp
Ø Cực không chắc chắn
Xây dựng mô hình không chắn chắn – Cách 1

¬ Bước 1: Xây dựng mô hình danh định G dung phương pháp mô hình
hóa thông thường với bộ thông số danh định của đối tượng
¬ Bước 2: Xác định hàm truyền trọng số Wm, tùy theo từng mô
hình, hàm truyền trọng số cần chọn thỏa mãn đ/kiện:
29
7/7/2022
Xây dựng mô hình không chắn chắn (tt)
¬ Bước 3: Xác định biểu thức hàm truyền trọng số thỏa đ/kiện ở bước 2
dựa vào biểu đồ Bode
¬ Chú ý: Thông thường Wm có biên độ tang dần theo tần số, do đó ở
miền tần số càng cao độ bất định càng lớn
Chứng minh điều kiện hàm trọng số
¬ Chú ý: CM theo cách

tương tự cho mô hình
nhiễu cộng, mô hình
nhiễu số cộng ngược
và mô hình nhiễu nhân
ngược
30
7/7/2022
Xây dựng mô hình không chắn chắn – Cách 2

Chỉ áp dụng trong trường hợp hàm truyền đối tượng thật chỉ có 1
tham số không chắc chắn, chẳng hạn:
¬ Bước 1: Đặt , trong đó:
¬ Bước 2: Thay vào hàm truyền và thực hiện biến

đổi để rút ra G và Wm từ mô hình:
Thí dụ 1: Hệ thống có độ lợi không chắc chắn

¬ Bài toán: Cho HT mô tả bởi hàm truyền “thực:”
trong đó độ lợi k nằm trong khoảng 0.1 £ k £ 10
Xây dựng mô hình nhiễu nhân để mô tả hệ thống trên.
¬ Giải:
¬ Mô hình nhiễu nhân:
¬ Chọn mô hình danh định:
31
7/7/2022
Thí dụ 2:
Hệ thống
thời hằng
không
chắc chắn
32
7/7/2022
Thí dụ 2:
Hệ thống
thời hằng
không
chắc chắn
Thí dụ 2:
Hệ thống
thời hằng
không
chắc chắn
33
7/7/2022
Thí dụ 2: Hệ thống có thời hằng không chắc chắn (tt)

Biểu diễn mô hình nhiễu nhân dùng Matlab
Thí dụ 2: Hệ thống có thời hằng không chắc chắn (tt)

Bode Diagram Bode Diagram
20 20
0
nitude (dB)
0
Mag itude (dB)
-20 -20
Mag
-40 -40
-60 -60
0 0
-45 -45
Phase (deg)
Phase (deg)
-90 -90
-135 -135
180 180
-2 -1 0 1 2 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec) Frequency (rad/sec)
34
7/7/2022
Thí dụ 3:
Hệ thống
có trễ
không
chắc chắn
Thí dụ 3:
Hệ thống
có trễ
không chắc
chắn (tt)
35
7/7/2022
Thí dụ 3: Hệ thống có trể không chắc chắn (tt)

¬ Dựa vào b/đồ Bode, có thể chọn Wm có dạng:
¬ Kết luận: mô hình nhiễu nhân tìm được là:
trong đó:
Thí dụ 4: Hệ thống có cực không chắc chắn

¬ Bài toán: Cho h/thống mô tả bởi h/truyền “thực”:
trong đó thông số a nằm trong khoảng 0.1 £ a £ 1.7
Xây dựng mô hình nhiễu cộng ngược để mô tả hệ thống trên
¬ Giải:
36
7/7/2022
Thí dụ 4: Hệ thống có cực không chắc chắn (tt)

Biểu diễn mô hình nhiễu cộng ngược dùng Matlab
Thí dụ 4: Hệ thống có cực không chắc chắn (tt)

Bode Diagram Bode Diagram
30 30
20 20
gnitude (dB)
gnitude (dB)
10 10
0 0
-10 10
Ma
Ma
-20 -20
-30 -30
0 0
- -
Phase (deg)
Phase (deg)
-90 -90
-135 -135
-180 -180
-1 0 1 -1 0 1
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec) Frequency (rad/sec)
37
7/7/2022
Cấu trúc M-D

Hệ thống điều khiển vòng kín bất kỳ với thành phần không chắc
chắn có thể biến đổi về cấu trúc chuẩn MD
¬ Các bước biến đổi HTĐK thành cấu trúc chuẩn MD
Ø Xác định tín hiệu vào của M (t/hiệu ra của D), ký hiệu là w0.
Ø Xác định tín hiệu ra của M tín hiệu vào của D , k hiệu là z0
Ø Tách thành phần không chắc chắn Dra khỏi sơ đồ
Ø Tìm hàm truyền M từ w0 đến z0
Thí dụ: Cấu trúc M-D

Hãy biến đổi hệ thống dưới đây về cấu trúc chuẩn M-D
M Wm
r(t) + y(t)
 K G +
38
7/7/2022
Thí dụ:
Cấu trúc M-D
TÍNH ỔN ĐỊNH NỘI
39
7/7/2022
Hệ thống điều khiển vòng kín
Ø r(t): tín hiệu đặt

Ø y(t): tín hiệu ra của đối tượng
Ø u(t): tín hiệu ra của bộ điều khiển
Ø v(t): tín hiệu ra của cảm biến
Ø d(t): nhiễu hệ thống
Ø n(t): nhiễu đo lường
Các hàm truyền
40
7/7/2022
Định nghĩa ổn định nội
¬ Nhắc lại khái niệm ổn định BIBO: Hệ thống được gọi là ổn định nếu
tín hiệu vào bị chặn thì tín hiệu ra bị chặn (Bounded Input Bounded
Output)
¬ Hệ thống được gọi là ổn định nội (Internal Stability) nếu tín hiệu vào bị
chặn thì tín hiệu ra và tất cả các tín hiệu bên trong hệ thống đều bị chặn.
Định lý ổn định nội

¬Hệ thống ổn định nội khi và chỉ khi hai điều kiện
sau đây được thỏa mãn:
41
7/7/2022
Hàm truyền kín và hàm độ nhạy
¬ Hàm truyền kín:
¬ Hàm độ nhạy: định lượng độ nhạy của T đối với sự thay đổi
của G:
¬ Chú ý: T S 1ÞT còn được gọi là hàm bù nhạy

ỔN ĐỊNH BỀN VỮNG
42
7/7/2022
Định nghĩa ổn định bền vững
¬Hệ thống được gọi là ổn định bền vững nếu hệ thống ổn định nội với
mọi đối tượng thuộc lớp mô hình không chắc chắn cho trước.
¬Đánh giá tính ổn định bền vững
Ø Định lý Kharitonov
Ø Định lý độ lợi bé
Định lý
Kharitonov
43
7/7/2022
Định lý Kharitonov – Thí dụ 1
KP
¬ Cho hệ thống đ/khiển hồi tiếp âm với: G(s)  2
s(ms  bs  k )
trong đó: 1 £ m £ 10;1 £ b £ 3;5 £ k £ 8;2 £ KP £ 6
¬ Đánh giá tính ổn định bền vững của hệ thống.
¬ Giải:
¬ Phương trình đặc trưng: 1  G(s)  0
KP
1 0
s(ms 2  bs  k )
Định lý Kharitonov – Thí dụ 1 (tt)
44
7/7/2022
Định lý độ lợi nhỏ (Small Gain Theorem)
¬ Định lý độ lợi nhỏ: Cho hệ hở G(s) ổn định. Hệ kín ổn định

nếu
¬ Chứng minh: Dễ dàng Im
chứng minh dùng tiêu chuẩn ổn định Nyquist
¬ Chú ý: Định lý độ lợi nhỏ là điều kiện 1 Re
đủ để đánh giá ổn định G(jw)
Þ Hệ thống không thỏa định lý độ
lợi nhỏ vẫn có thể ổn định
Định lý ổn định bền vững

¬ Định lý ổn định bền vững: Cho hệ thống D
điều khiển vòng kín như hình vẽ, trong đó M(s)
là hàm truyền ổn định và là D(s) hàm truyền M
ổn định bất kỳ thỏa ||D(jw)||£1 . Hệ thống kín
ổn định khi và chỉ khi: M ( jw) 1
¬ Chứng minh:
(Þ) Sử dụng định lý độ lợi nhỏ
() Phản chứng. Giả sử hệ kín không ổn định và
(trái giả thiết)

45
7/7/2022
Điều kiện ổn định bền vững mô hình nhiễu nhân

D Wm
r(t) + y(t)
 K G +
¬ Định lý: Hệ thống điều khiển mô hình nhiễu nhân ổn định bền vững
với mọi nếu và chỉ nếu hệ thống ổn định danh định, đồng thời
bộ điều khiển K thỏa mãn điều kiện:
Điều kiện ổn định bền vững mô hình nhiễu nhân (tt)

¬ Chứng minh: D
Wm
r(t) y(t)
 K G
+
¬ Biến đổi tương đương hệ thống về dạng vòng M-D, trong đó:
W KG
M  m  WmT
1 KG
6/21/2021 ¬ Sau đó áp dụng định Văn
lý Tấn
ổnLượng
định bền vững. 92
46
7/7/2022
Điều kiện ổn định bền vững mô hình nhiễu nhân (tt)

¬ Biểu diễn hình học:
¬ Chú ý:
Im
1 Re
L(jw)
|WmL|
Điều kiện ổn định bền vững mô hình nhiễu cộng

D Wm
r(t) + y(t)
 K G +
¬ Định lý: Hệ thống điều khiển mô hình nhiễu cộng ổn định bền
vững với mọi nếu và chỉ nếu hệ thống ổn định danh
định, đồng thời bộ điều khiển K thỏa mãn điều kiện:
47
7/7/2022
Điều kiện ổn định bền vững mô hình nhiễu cộng (tt)

¬ Chứng minh: D
M
Wm
r(t) + y(t)
 K G +
¬ Biến đổi tương đương hệ thống về dạng vòng M-D, trong đó:
W K
M  m  Wm KS
1 KG
6/21/2021
¬ Sau đó áp dụng địnhVăn
lýTấn
ổnLượng
định bền vững. 95
Điều kiện ổn định bền vững mô hình nhiễu cộng (tt)

¬ Biểu diễn hình học:
¬ Chú ý:
Im
1 Re
L(jw)
|WmK|
48
7/7/2022
Điều kiện ổn định bền vững MH nhiễu cộng/nhân ngược

r(t)  K G~ yt
¬ Cho hệ thống điều khiển hồi tiếp âm đơn vị (xem hình).

¬ Nếu đối tượng mô tả bởi mô hình nhiễu cộng ngược:
Đánh giá tính ổn định bền vững – Thí dụ 1

D Wm
r(t)  K G + y(t)
¬ Bài toán: Cho hệ thống điều khiển có sơ đồ khối như hình vẽ, đối
tượng không chắc chắn mô tả bởi mô hình nhiễu nhân, trong đó:
1 3.33s
G Wm (s)  D £ 1
(2s  1)(2.6s  1) 3.33 1
Đánh giá tính ổn định bền vững của HT trong 2 trường hợp:
0.1 0.1
K (s)  3  K (s)  30 
s s
49
7/7/2022
Đánh giá tính ổn định bền vững – Thí dụ 1 (tt)

Giải
v Trường hợp 1:
Đánh giá 50
tính ổn định
bền vững –
Magnitude ( dB)
Thí dụ 1 (tt) -50
-100
0
-45
Phase (deg)
-90
-135
-180
-3 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Do GM > 0 và M > 0 nên hệ danh định ổn định

50
7/7/2022
Đánh giá
tính ổn định
bền vững –
Thí dụ 1 (tt)
51
7/7/2022
Đánh giá
100
tính ổn định
bền vững – 50
Magnitude ( dB)
Thí dụ 1 (tt) 0
-50
-100
0
45
Phase (deg)
-90
-135
-180
-4 -3 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
6/21/2021
Do GM >Văn0 Tấn
vàLượng
M > 0 nên hệ danh định ổn định 103
-
Magnitude (dB)
-20
-30
-40 -
50
-60
-70
-3 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
¬ Dựa vào biểu đồ Bode biên độ |Wm(jw)T(jw)|, ta xác định được:

20 lg WmT 8.5[dB] >0[dB] Þ WmT >1
¬ Do |Wm(jw)T(jw)|>1 nên hệ thống không ổn định bền vững

52
7/7/2022
BIỂU DIỄN CHẤT LƯỢNG

DANH ĐỊNH DÙNG HÀM ĐỘ NHẠY
Nhắc lại: Hàm truyền kín và hàm độ nhạy
¬ Hàm truyền kín:
¬ Hàm độ nhạy: định lượng độ nhạy của T đi với sự thay đổi của G:
¬ Chú ý:
Hàm truyền tương từ r(t) đến e(t) chính bằng hàm độ nhạy
53
7/7/2022
Thí dụ
hàm truyền
kín và hàm
độ nhạy
Thí dụ hàm truyền kín và hàm độ nhạy

Biể u đ ồ B o d e h à m
Biểu đồ Bode hệ hở nhạy và hàm bù nhạy
50 Bode Diagram Bode Diagram
0
wC
0 S
Magnitude (dB)
-20
Magni tude (dB)
-50 -40
-100
-60 wB
-80
-150 -1 0 1 2 3
-90 10 10 10 10 10
K*G
-135
e (deg)
-180
Tần số cắt biên của hệ hở
xấp xỉ băng thông hệ kín
Phas
-225
w w
-270 C B
-1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
54
7/7/2022
Chất lượng điều khiển
¬Sai số:
¬ Nhắc lại một số kết luận trong môn CSTĐ:

Ø Nếu r là hàm nấc: exl=0 nếu KG có ít nhất 1 khâu TPLT
Ø Nếu r là hàm dốc: exl=0 nếu KG có ít nhất 2 khâu TPLT
¬ Chỉ tiêu chất lượng nếu r thuộc về một tập tín hiệu có chuẩn bị chặn?
Biểu diễn
chất lượng
danh định
dùng hàm
độ nhạy
55
7/7/2022
Biểu diễn
chất lượng
danh định
dùng hàm
độ nhạy
Biểu diễn
chất lượng
danh định
dùng hàm
độ nhạy
56
7/7/2022
Biểu diễn chất lượng danh định dùng hàm độ nhạy

¬ Trường hợp 4: Trong một số ứng dụng, người ta thiết kế dựa vào
kinh nghiệm biết rằng để đạt chất lượng tốt, biểu đồ Bode biên độ của
hàm độ nhạy phải nằm dưới một đường cong nào đó. Ý tưởng thiết kế
này có thể viết dưới dạng:
Bode Diagram
10
0
e (dB)
-10
S ( jw)
Magnitud
-20
-30 Wp1 ( jw)

-40
-50
-3 -2 -1 0 1 2 3
6/21/2021 10 10 10 Văn Tấn10

Lượng 10 10 10 113
Biểu diễn chất lượng danh định dùng hàm độ nhạy

¬Tóm lại: tùy theo ứng dụng cụ thể và tùy theo lớp tín hiệu
vào, bằng cách chọn bộ lọc trọng số chất lượng Wp (s) thích
hợp, ta có thể biểu diễn chỉ tiêu chất lượng dưới dạng:
Wp S 1 Û S  W p1 , " w

57
7/7/2022
Bộ lọc trọng số chất lượng thường dùng
10
0 wB 20lgg
) Magnitude
-10
(d
-20
-30
20lg
-40
-50
-3 -2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10
¬ Ý nghĩa chỉ tiêu chất lượng danh định Wp S   1 với trọng

số chất lượng ở trên là:
Ø Sai số xác lập đối với tín hiệu vào là hàm nấc nhỏ hơn 
Ø Sai số bám theo tín hiệu hình sin có biên độ bằng 1, tần số bất kỳ nhỏ hơn g
Ø Băng thông của hệ thống xấp xỉ wB
Biểu diễn hình học chỉ tiêu chất lượng
Þ Điều kiện để hệ thống thỏa chất lượng || Wp S ||  1 là đường cong Nyquist
L(jw) của hệ hở phải nằm ngoài vòng tròn tâm 1, bán kính |Wp(jw)|
Im Im
|Wp| Re |Wp| Re
1 L(jw) 1
L(jw)
58
7/7/2022
Đánh giá chất lượng danh định – Thí dụ 1
r(t) + y(t)
 K + G
+ n(t)
¬ Cho hệ thống, trong đó:

15 8(s  3)
G(s)  K (s) 
(s  1) (s  5)
s 10
¬ Xét hàm trọng số chất lượng: Wp (s) 
0.5s  0.2
6/21/2021
¬ Hệ thống có thỏa mãn chất lượng danh định hay không?
ÞDo đó hệ thống không thỏa mãn chất lượng danh định.

59
7/7/2022
¬Cho hệ thống, trong đó:

5 20
G(s)  K (s)  5 
(s  2)(s  10) s
s 1
¬Xét hàm trọng số chất lượng: Wp (s) 
1.5s
¬ Hệ thống có thỏa mãn chất lượng danh định hay
không?

1 s(s  2)(s 10)
Giải: ¬ Hàm độ nhạy: S   3
1  K (s)G(s) s 12s2 45s 100
Bode Diagram 20 lg Wp ( jw)S ( jw)

0
¬ Vẽ biểu đồ Bode biên độ:
-5
Magnitude (d B)
Wp ( jw)S ( jw) -10
-15
¬ Theo b.đồ Bode, ta thấy:
-20
-2 -1 0 1 2
Wp S 1 (vì 20 l Wp S  0.8dB  0 ) 10 10 10 10 10

 
Þdo đó hệ thống thỏa mãn chất lượng danh định.

60
7/7/2022
CHẤT LƯỢNG BỀN VỮNG
Định nghĩa chất lượng bền vững
¬Hệ thống được gọi là có chất lượng bền vững nếu hệ thống
ổn định nội và thỏa mãn chỉ tiêu chất lượng mong muốn với
mọi đối tượng thuộc lớp mô hình không chắc chắn cho trước.
61
7/7/2022
Chất lượng bền vững mô hình nhiễu nhân
¬ Xét hàm trọng số chất lượng

¬ Hàm độ nhạy của mô hình nhiễu nhân
¬ Điều kiện để đạt chất lượng bền vững:
Định lý chất lượng bền vững mô hình nhiễu nhân

D Wm
r(t) + y(t)
 K G +
¬ Định lý: Điều kiện cần và đủ để hệ thống điều khiển mô hình

nhiễu nhân đạt chất lượng bền vững " D  £ 1 là:
¬ Chứng minh: Tham khảo Feedback Control Theory, trang 47-48
62
7/7/2022
Định lý chất lượng bền vững mô hình nhiễu nhân (tt)

Biể u diễ n hình h ọc
¬ Chú ý:
Im
1 Re
|Wp| L(jw)
Û Tại mọi tần số vòng tròn
tâm (1, j0), bán kính |Wp(jw)| |WmL|
không được cắt vòng tròn tâm
L(jw), bán kính |Wm(jw)L(jw)|
Chất lượng bền vững mô hình nhiễu cộng

D Wm
r(t) + y(t)
¬ Xét hàm trọng số chất lượng  K G +
¬ Hàm độ nhạy của mô hình nhiễu cộng
¬ Điều kiện để đạt chất lượng bền vững:
63
7/7/2022
Định lý chất lượng bền vững mô hình nhiễu cộng
D Wm
r(t) + y(t)
 K G +
¬ Định lý: Điều kiện cần và đủ để hệ thống điều khiển mô hình

nhiễu cộng đạt chất lượng bền vững "D£1 là:
¬ Chứng minh: Tham khảo Feedback Control Theory.

Đánh giá chất lượng bền vững – Thí dụ 1 D Wm

r(t) + y(t)
 K G +
v Bài to á n : C h o H T Đ K có sơ đồ khối như hình vẽ, Đối tượng không chắc

chắn mô tả bởi mô hình nhiễu nhân, trong đó:
26800 0.05s  1.8
G Wm (s)  0.92 K (s)  1.8 
(s  250)(s  60) s
0.1064s0.5s
1  0.01
Hàm trọng số chất lượng là: : Wp (s) 
s  0.0001
(a) Hệ thống có thỏa chất lượng danh định Wp S 1 ?
(b) Hệ thống có thỏa chất lượng bền vững W p S  W T  1 ?
m 
64
7/7/2022
Đánh giá chất lượng bền vững – Thí dụ 1 (tt)

¬ Giải:
¬ Kiểm tra điều kiện chất lượng danh định
¬ Vẽ biểu đồ: Wp ( jw)S ( jw)

0
10
Đánh giá chất lượng bền vững
– Thí dụ 1 (tt)
-1
10
-2
10
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
¬ Theo biểu đồ: Wp S   0.6207  1

Þ Hệ thống thỏa điều kiện chất lượng danh định
65
7/7/2022
Đánh giá chất lượng bền vững – Thí dụ 1 (tt)

¬Kiểm tra điều kiện chất lượng bền vững
¬Vẽ biểu đồ:

1
Đánh giá chất lượng bền vững
– Thí dụ 1 (tt)
¬ Theo biểu đồ:
Þ Hệ thống thỏa điều kiện 0.5

-1 0 1 2 3
chất lượng bền vững 10 10 10 10 10
66
7/7/2022
THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG DÙNG

PHƯƠNG PHÁP CHỈNH ĐỘ LỢI VÒNG (Loop
shaping)
Ý tưởng thiết kế dùng phương pháp D Wm

chỉnh độ lợi vòng r(t) + y(t)
 K G +
¬ Bài toán: Cho đối tượng không chắc chắn mô tả bởi MH nhiễu
nhân. TK bộ ĐK K(s) sao cho hệ kín đạt chất lượng bền vững
¬ Ý tưởng thiết kế:
Ø Chỉnh độ lợi vòng |L(jw)| để thỏa đạt chất lượng bền vững:
L( jw)
K ( jw) 
Ø Sau đó tính hàm truyền bộ điều khiển: G( jw)
67
7/7/2022
Các ràng buộc

¬ Ràn buộc đối với S
Ø
và T S và T cần thỏa mãn đẳng thức: S  T  1"w
Þ Trường hợp riêng, tại tần số bất kỳ S và T không thể
đồng thời nhỏ hơn 1/2
¬ Ràng buộc đối với Wp và Wm :

Ø ĐK cần để hệ thống đạt chất lượng bền vững là:
min W ( jw) W ( jw) 1," w

p m
,
Nghĩa là tại mọi tần số, |Wp| hoặc |Wm| phải nhỏ hơn 1
Ø Thông thường |Wp| đơn điệu giảm để sai số bám nhỏ trong miền tần
số thấp và |Wm| đơn điệu tăng vì độ bất định tăng ở miền tần số cao.
Cơ sở
toán học
của phương
pháp chỉnh
độ lợi
vòng
68
7/7/2022
Cơ sở
toán học
của phương
pháp chỉnh
độ lợi
Vòng (tt)
Cơ sở
toán học
của phương
pháp chỉnh
độ lợi
Vòng (tt)
69
7/7/2022
Trình tự thiết kế dùng PP D Wm

chỉnh độ lợi vòng r(t) + y(t)
 K G +
¬ Bài toán Cho đối tượng ĐK mô tả bởi mô hình nhiễu nhân. Thiết
kế bộ ĐK K(s) sao cho hệ kín đạt chất lượng bền vững
¬ Bước 1: Vẽ hai biểu đồ Bode biên độ

Ø Ở miền t/số thấp thỏa : vẽ biểu đồ
Ø Ở miền t/số cao thỏa : vẽ biểu đồ

Trình tự thiết kế dùng PP chỉnh độ lợi vòng

¬ Bước 2 : Vẽ biểu đồ Bode biên độ sao
cho:tần số thấp: |L(jw)| nằm ở phía trên biểu đồ Bode (1), đồng thời |L(jw)| >>1.
Ø Ở miền
Ø Ở miền tần số cao: |L(jw)| nằm ở phía dưới biểu đồ Bode (2), đồng thời |L(jw)| <<1.
Ø Ở miền tần số “rất cao”, độ dốc xuống |L(jw)| của ít nhất phải bằng độ dốc của
|G(jw)| để đảm bảo K(jw) hợp thức.
Ø Độ dốc của |L(jw)| thay đổi càng ít càng tốt tại tần số cắt biên. Tốt nhất độ dốc
bằng 20dB/dec tại tần số cắt biên.
¬ Bước 3: Viết biểu thức L(jw) để có biểu đồ Bode ở bước 2.
¬ Bước 4: TínhK ( jw)  L( jw) / G( jw)
¬ Bước 5: Kiểm tra đ.k chất lượng bền vững
Nếu không thỏa mãn thì trở lại bước 2
70
7/7/2022
Phương pháp chỉnh độ lợi vòng – Thí dụ 1

D Wm
r(t)  + y(t)
¬ Bài toán: Cho ĐTĐK mô tả bởi mô hình nhiễu nhân:
Mục tiêu điều khiển là tín hiệu ra y(t) bám theo tín hiệu chuẩn r(t) có dạng
hình sin, tần số bất kỳ nằm trong miền 0 – 1 rad/s với sai số nhỏ hơn 2%.
Yêu cầu: Thiết kế bộ điều khiển K(s) sao cho hệ kín đạt chất lượng bền
vững.

Giải
¬Chọn hàm trọng số chất lượng:
Hàm trọng số chất lượng được chọn như trên để tín hiệu ra của đối
tượng bám theo t/hiệu chuẩn hình sin trong miền 0 £ w£ 1 (rad/s)
với sai số nhỏ hơn 2%.
¬Xét biểu đồ Bode biên độ: Wp ( jw) và Wm ( jw)
71
7/7/2022
Phương pháp 0
Bode Diagram
34
chỉnh độ lợi vòng
– Thí dụ 1
Magnitude (dB)
20 Wp ( jw)
0
Wm ( jw)
-20
-40
-2 -1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10
¬ Bước 1: Dựa vào biểu đồ Bode ở trên, ta thấy:

Ø Trong miền 0 £ w 1: Ø Trong miền 102 £ w :
Phương pháp 60
Bode Diagram
chỉnh độ lợi vòng 48.5 40 Wp

34.3
– Thí dụ 1 20 1  Wm
Magnitude (dB)
0 1 Wp
-20
-14.06 W
m
-40
-60
-2 -1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10
¬ Bước 2: Chỉnh độ lợi vòng:
72
7/7/2022

¬ Bước 3: Biểu thức L(s)
¬Bước 4: Tính hàm truyền bộ điều khiển

266(0.33s 1)
L(s) (2s 1) 2 26.6(0.33s 1)(3s  1)
K (s)   Þ K (s) 
G(s) 10 (2s 1)2
(3s 1)
¬ Bước 5: Kiểm tra lại điều kiện chất lượng bền vững
Ø Vẽ biểu đồ
0
10
Amplitude
-1
10
-2
10
-1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
¬ Kết luận: HT đã thiết kế thỏa mãn đ.kiện chất lượng bền vững
73
7/7/2022
Phương pháp chỉnh độ lợi vòng D Wm

– Thí dụ 2
r(t)  + y(t)
¬ Bài toán: Cho đối tượng ĐK mô tả bởi mô hình nhiễu nhân:
Mục tiêu điều khiển là tín hiệu ra y(t) bám theo tín hiệu chuẩn r(t) có dạng
hình sin, tần số bất kỳ nằm trong miền 0 – 1 rad/s với sai số nhỏ hơn 10%.
Yêu cầu: Thiết kế bộ điều khiển K(s) sao cho hệ kín đạt chất lượng bền
vững.

¬ Giải:
¬ Để tín sai số bám theo tín hiệu chuẩn hình sin trong miền 0 £ w
£ 1 (rad/s) với sai số nhỏ hơn 10%, chọn hàm trọng số chất
lượng là bộ lọc Butterworth có độ lợi bằng 10. Trong thí dụ này, ta
chọn Wp(s) là bộ lọc Butterworth bậc 3:
¬ Xét biểu đồ Bode biên độ: Wp ( jw) và Wm ( jw)
74
7/7/2022
Phương pháp 10
5
chỉnh độ lợi vòng 0

10 Wp ( jw)
– Thí dụ 2
-5 Wm ( jw)
10
-10
10
-1
10
¬ Bước 1: Dựa vào biểu đồ Bode, ta thấy :

Ø Trong miền 0 £ w 1: Ø Trong miền 50 £ w  :
Phương pháp 30
Bode diagram
27
chỉnh độ lợi vòng 20
Wp
– Thí dụ 2 1  Wm
Magnitude (dB)
10
1  Wp
0
W
m
-10
40dB/dec
-20
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
¬ Bước2: Chỉnh độ lợi vòng:

Ø Miền 0 £ w 1:
Ø Miền 50 £ w  :
75
7/7/2022

¬ Bước 3: Biểu thức L(s)
20 log K  27 Þ K  22.38
w  0.6 Þ T  1.66
1 1
w  30 Þ T  0.033
2 2
22.38
Þ L(s) 
(1.66s 1)(0.033s  1)
¬ Bước 4: Tính hàm truyền bộ điều khiển

¬ Bước 5: Kiểm tra l i điều kiện chất lư n bền vữn
Ø Vẽ biểu đồ 0
10
-1
10
-2
10
-3
10
-4
10 0 1 2 3
-1
10 10 10 10 10
¬ Kết luận: Hệ thống đã thiết kế thỏa mãn đ.kiện chất lượng bền vững
76
7/7/2022
Nhận xét phương pháp chỉnh độ lợi vòng

 Ư u điểm
Ø Đơn giản, sử dụng kỹ thuật vẽ biểu đồ Bode quen thuộc ở lý thuyết ĐK kinh điển
Ø Áp dụng tương đối dễ dàng trong trường hợp hệ thống bậc thấp
Khuyết điểm:
Ø Đây là phương pháp gàn đúng, trong nhiều trường hợp phải chỉnh độ lợi vòng
(bước 2) nhiều lần mới thỏa mãn được điều kiện chất lượng bền vững (bước 5).
Ø Áp dụng khá khó khăn trong trường hợp hệ bậc cao nếu phải vẽ các biểu đồ Bode
bằng tay
Ø Phương pháp chỉnh độ lợi vòng không nêu lên được điều kiện cần và đủ để tồn tại
lời giải của bài toán thiết kế
Ø Lời giải tìm được không phải là lời giải tối ưu
Þ Phương pháp thiết kế tối ưu H
THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU

KHIỂN TỐI ƯU BỀN VỮNG
77
7/7/2022
w(t): tín hiệu vào từ bên ngoài

Cấu trúc w(t) P z(t)
(bao gồm tín hiệu đặt, nhiễu,…)
chuẩn P-K z(t): tín hiệu ra bên noài
K u(t): tín hiệu ra của bộ điều khiển
u(t) y(t) y(t): tín hiệu vào của bộ điều khiển
Có thể biểu diễn hệ thống điều khiển dưới dạng chuẩn cấu trúc P-K:
é z ù  éP11 P12 ù éwù é z ù  éwù
¬ Hệ hở: êëyúû ê Û P êëuúû
ë êëuúû êëy úû

21
22
ú P û
¬ Luật điều khiển: uK
P P
z  P11  P12 [I  KP22  KP21w
1
¬ Hệ kín:
Tzw  P11  P12 [I  KP22  KP21

1
¬ Hàm truyền kín từ w(t) đến z(t):
Các bước biến đổi hệ thống thành cấu trúc P-K

¬ Bước 1: Xác định các vector tín hiệu vào – ra của c u trúc P-K:
Ø z gồm tất cả các tín hiệu dùng để đánh giá chất lượng điều khiển.
Ø w gồm tất cả các tín hiệu từ bên ngoài
Ø y gồm tất cả các tín hiệu được đưa vào bộ điều khiển K
Ø u gồm tất cả các tín hiệu ra của K
¬ Bước 2: Tách K ra khỏi sơ đồ khối hệ thống
¬ Bước 3: Viết các biểu thức z và y theo w và u:
¬ Bước 4: Xác định ma trận P thỏa:
78
7/7/2022
Biến đổi hệ thống thành cấu trúc P-K – Thí dụ 1

¬ Hãy biểu diễn hệ thống dưới đây dưới dạng cấu trúc chuẩn P-K, biết rằng
tín hiệu ra dùng để đánh giá chất lượng điều khiển là eF(t)
¬ Giải:
¬ Bước 1: Tín hiệu vào ra
của cấu trúc PK
w(t) º r(t) z(t) º eF (t)

P
K
6/21/2021 Văn Tấn Lượng
u(t) y(t) º e(t) 157
Biến đổi hệ thống thành cấu trúc P-K – Thí dụ 1 (tt)

¬ Bước 2: Tách K ra khỏi sơ đồ:
¬ Bước 3: Quan hệ vào ra:
¬ Bước 4: Xác định P:
79
7/7/2022
Biến đổi hệ thống thành cấu trúc P-K – Thí dụ 2

¬ Hãy biểu diễn hệ thống dưới đây dưới dạng cấu trúc chuẩn PK, biết rằng
tín hiệu dùng để đánh giá chất lượng điều khiển là eF(t) và yF(t)
Wp eF(t) d(t)
r(t) + y(t) yF(t)
 + m
e (t) u (t)
¬ Giải: w(t) z(t)
¬ Bước 1: Tín hiệu vào ra P
của cấu trúc PK
K
u(t) y(t)

¬ Bước 2: Tách K ra khỏi sơ đồ:
eF(t) Wp
r(t) ++d(t)
y(t) yF(t)
 e (t) u (t) G Wm
¬ Bước 3: Quan hệ vào ra:
80
7/7/2022
Bài toán thiết kế tối ưu H2 w(t) z(t)

¬ Cho hệ thốn điều khiển biểu diễn dưới dạng cấu P
trúc P-K. Mô hình toán học của đối tượng là
K
u(t) y(t)
¬ Bài toán tối ưu H2: Tìm bộ điều khiển K hợp thức ổn định nội P, đồng
thời tối thiểu chuẩn H2 của hàm truyền Tzw từ w(t) đến z(t)
81
7/7/2022
Điều kiện tồn tại lời giải bài toán tối ưu H2 w(t) z(t)
P
K
u(t) y(t)
¬ Giả thíết:
¬ Lời giải bài toán tối ưu H2 liên quan đến hai ma trận Hamilton:
Đặt
¬ Định lý: Lời giải duy nhất của bài toán tối ưu H2 là:
82
7/7/2022
¬ Lời giải bài toán tối ưu H liên quan đến hai ma trận Hamilton:
¬ Định lý: Tồn tại bộ điều khiển ổn định sao cho nếu và chỉ nểu
điều kiện dưới đây đồng thời được thỏa mãn
Bài toán thiết kế tối ưu H w(t) z


¬ Phát biểu bài toán: Cho hệ thống điều P
khiển biểu diễn dưới dạng cấu trúc P-K. Thiết
kế bộ điều khiển K ổn định hệ thống, đồng thời
tín hiệu ra z(t) là tối thiểu với mọi tín hiệu vào K
u(t) y(t)
w(t) có năng lượng nhỏ hơn hoặc bằng 1.
¬ Bài toán trên tương đương với tìm bộ điều khiển K sao cho tối thiếu chuẩn
H của hàm truyền từ w(t) đến z(t) Þ Bài toán tối ưu H
Bài toán tối ưu H không giải được trong trường hợp tổng quát
Bài toán cận tối ưu H: Tìm bộ điều khiển K sao cho chuẩn H  của hàm
truyền từ w(t) đến z(t) nhỏ hơn hệ số g>0 cho trước.
83
7/7/2022
Bài toán thiết kế cận tối ưu H đơn giản w(t) z(t)

¬ Bài toán cận tối ưu H đơn giản: P
Tìm bộ điều khiển K sao cho chuẩn H của hàm
truyền từ w(t) đến z(t) nhỏ hơn hệ số g>0 cho trước
trong trường hợp đối tượng tổng quát được mô tả K
u(t) y(t)
bởi PTTT:
Phương trình đại số Ricatti

¬ Phương trình đại số Ricatti (ARE - Algeraic Ricatti Equation):
¬ Phương trình Ricatti có vô số lời giải. X được gọi là lời giải ổn định nếu
A+RX ổn định. Lời giải ổn định của phương trình Ricatti là duy nhất.
¬ Tương ứng với mỗi phương trình Ricatti, có thể thành lập ma trận
Hamilton:
¬ Bổ đề: Các trị riêng của H đối xứng qua trục ảo

84
7/7/2022
Lời giải phương trình Ricatti

¬ Giả sử H không có trị riêng nằm trên trục ảo. Đặt là
cơ sở của không gian bất biến n chiều ổn định.
Tức là HT TLvới ma trận Ln´n ổn định
¬ Bổ đề: Nếu thì là nghiệm ổn định của
phương trình Ricatti
¬ Nghiệm ổn định nghiệm của phương trình Ricatti tương ứng với ma
trận Hamilton H được ký hiệu là:
X  Ric(H )
¬ Ký hiệu: H0 Î dom(Ric) nếu các giả thiết H1 và H2 thỏa mãn;
X  Ric(H0 ) là nghiệm ổn định của phương trình Ricatti.
Bổ đề giá trị thực bị chặn (Bounded Real Lemma)

¬ Giả sử G(s)  C[sI  A]1 B trong đó (A,B,C) ổn định được và
phát hiện được. Đặt ma trận Hamilton:
85
7/7/2022
Điều kiện tồn tại lời giải bài toán cận tối ưu Hđơn giản
w(t) z(t)
P éA B B ù
1 2
P( s) : ê C 0 D
ú
êC D ú
ë 2 0 û
K 21
u(t) y(t)
¬ Giả thíết:
Lời giải bài toán cận tối ưu H đơn giản
¬ Định lý: Tồn tại bộ điều khiển ổn định sao cho nếu 3
điều kiện dưới đây đồng thời được thỏa mãn:
1. H Î dom(Ric) và X  Ric(H ) ; 2 . J Îdom(Ric) và Y Ric(J ) ;
86
7/7/2022
Giải bài toán thiết kế tối ưu bền vững dùng Matlab

w(t) z(t)
P éA B B ù
1 2
P( s) : ê C 0 D
ú
êC D ú
ë 2 0 û
K 21
u(t) y(t)
¬ Bước 1: Biến đổi hệ thống về cấu trúc chuẩn P-K. Tìm các ma trận trạng thái
mô tả đối tượng tổng quát P.
¬ Bước 2: Tìm lời giải bài toán thiết kế tối ưu bền vững dùng Matlab
Ø Bài toán tối ưu H2: >> [Kopt,Tzw] = h2syn(P,ny,nu)
Ø Bài toán cận tối ưu H: >> [suopt,
zw,gsubopt]=nsyn( ,ny,nu,gmin,gmax,to)
Chuẩn đầu ra
Sau khi học xong chương 5 sinh viên phải có khả năng:
¬ Tính chuẩn của tín hiệu và hệ thống\
¬ Tính chuẩn của tín hiệu/sai số khi biết tín hiệu vào/nhiễu tác động vào
hệ thống
¬ Xây dựng mô hình không chắc chắn của hệ thống
¬ Đánh giá tính ổn định bền vững của hệ thống
¬ Thiết kế hệ thống điều khiển bền vững dùng phương pháp nắn độ lợi
vòng
¬ Hiểu về khái niệm điều khiển tối ưu bền vững
87

CHAPTER 5 - ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

CHAPTER 5 - ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

7/7/2022

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN NÂNG CAO

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 1

NỘI DUNG MÔN HỌC

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 2

NỘI DUNG CHƯƠNG 5

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 3

Định nghĩa điều khiển bền vững

Đối tượng ĐK kinh điển Đối tượng ĐK bền vững

Các thành phần không chắc chắn

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 5

Mô hình không chắc chắn

Nhiễu loạn từ bên ngoài

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 7

Biểu đồ Bode của

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 8

Thí dụ: r(t)  K G (t)

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 9

Thí dụ: r(t)  K G~ y(t)

¬ Sử dụng bộ ĐK đã thiết kế cho đối tượng thật: đặc tính

Thí dụ: Hệ thống có chất lượng bền vững (tt)

Thí dụ: Hệ thống có chất lượng bền vững (tt)

Mô phỏng HT có thông số không chắc chắn dùng Matlab

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 14

Các phương pháp thiết kế HTĐK bền vững

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 15

Sơ lược lịch sử phát triển LTĐK bền vững

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 16

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 17

Định nghĩa chuẩn của vector

Các chuẩn vector thông dụng

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 19

Tính chuẩn vector – Thí dụ 1

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 20

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 21

Tính chất của

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 22

Tính chuẩn ma trậnThí dụ 1:

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 23

Tính chuẩn ma trậnThí dụ 2:

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 24

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 25

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 26

Tính chuẩn của tín hiệu – Thí dụ 2

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 27

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 28

Biễu diễn chuẩn vô cùng trên biểu đồ

Cách tính chuẩn bậc 2

6/21/2021 (pi là cực bên

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 31

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 32

Thí dụ tính chuẩn vô cùng của hệ thống

0 Dựa vào biểu đồ Bode, ta có

-5 20 lg G( jw)  20 lg G( jw)   2.23dB

Tính chuẩn dùng Matlab

¬Chuẩn của hệ thống:

Bảng 1: Chuẩn của tín hiệu ra Bảng 2: Độ lợi của hệ thống

||y|| ||g|| |G(jw)| ||y|| ||G||2 ||g||1

¬ Ứng dụng: Bảng 1&2 thường được sử dụng để đánh giá:

Thí dụ: Đánh giá sai số

¬Cho hệ thống điều khiển hồi tiếp âm đơn vị, trong đó

Thí dụ: Khảo sát ảnh hưởng của nhiễu (tt)

¬Hàm truyền tương từ r(t) đến e(t)