LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN NÂNG CAO

Bô Môn: Điện Công Nghiệp

Khoa Công nghệ Điện – Điện Tử

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 1

 NỘI DUNG MÔN HỌC
Chương 1: Giới thiệu
Chương 2: Điều khiển phi tuyến
Chương 3: Điều khiển tối ưu
Chương 4: Điều khiển thích nghi
Chương 5: Điều khiển bền vững
Chương 6: Một số ví dụ thiết kế hệ thống ĐK

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 2

 NỘI DUNG CHƯƠNG 2
Giới thiệu
Phương pháp hàm mô tả
Lý thuyết ổn định Lyapunov
Phương pháp tuyến tính hoá hồi tiếp
Phương pháp điều khiển trượt
Phương pháp backstepping
Phương pháp gain scheduling
Ứng dụng Matlab thiết kế và mô phỏng hệ thống điều
khiển phi tuyến

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 3

Khái niệm về hệ phi tuyến
Hệ thống phi tuyến là HT trong đó quan vào–ra không mô tả bằng phương trình vi
phân/sai phân tuyến tính.
Phần lớn các đối tượng thực tế mang tính phi tuyến.
Hệ thống thủy khí (TD: bồn chứa chất lỏng,…),
Hệ thống nhiệt động học (TD: lò nhiệt,…),
Hệ thống cơ khí (TD: cánh tay máy,….),
Hệ thống điện – từ (TD: động cơ, mạch khuếch đại,…)
Hệ thống vật lý có cấu trúc hỗn hợp,…
Tùy theo dạng tín hiệu trong hệ thống mà hệ phi tuyến có thể chia hai loại:
Hệ phi tuyến liên tục
Hệ phi tuyến rời rạc.
Nội dung môn học chỉ đề cập đến hệ phi tuyến liên tục.
6/21/2021 Văn Tấn Lượng 4
 Tính chất của hệ phi tuyến
Hệ phi tuyến không thỏa mãn nguyên lý xếp chồng.

Tính ổn định của hệ phi tuyến không chỉ phụ thuộc vào cấu trúc,
thông số của hệ thống mà còn phụ thuộc vào tín hiệu vào.

Nếu tín hiệu vào hệ phi tuyến là tín hiệu hình sin thì tín hiệu ra
ngoài thành phần tần số cơ bản (bằng tần số tín hiệu vào) còn có
các thành phần hài bậc cao (là bội số của tần số tín hiệu vào).

Hệ phi tuyến có thể xảy ra hiện tượng dao động tự kích.

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 5
 Các khâu phi tuyến cơ bản
Khâu relay 2 vị trí Khâu relay 3 vị trí

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 6

 Các khâu phi tuyến cơ bản

Khâu khuếch đại bão hòa Khâu khuếch đại có miền chết

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 7

 Các khâu phi tuyến cơ bản
Khâu relay 2 vị trí có trể Khâu relay 3 vị trí có trể

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 8

 Các khâu phi tuyến cơ bản

Khâu khuếch đại bão hòa có trễ

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 9

 Mô tả toán học hệ phi tuyến dùng PTVP

Quan hệ vào ra của hệ phi tuyến liên tục có thể biểu diễn dưới dạng phương
trình vi phân phi tuyến bậc n:

u(t) : tín hiệu vaøo,

y(t) : tín hiệu ra,
g(.) : haøm phi tuyến
Ví dụ: Phương trình vi phân bậc 2; n=2, m=1

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 10

 Mô tả
hệ phi tuyến
dùng PTVP
– Thí dụ 1

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 11

 Mô tả hệ phi tuyến dùng PTVP – Thí dụ 2
J: moment quán tính của cánh tay máy
M: khối lượng của cánh tay máy
m: khối lượng vật nặng; l: chiều dài cánh tay
máy
lC : khoảng cách từ trọng tâm tay máy đến
trục quay
B: hệ số ma sát nhớt; g: gia tốc trọng trường
u(t): moment tác động lên trục quay của
cánh tay máy
(t): góc quay (vị trí) của cánh tay máy

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 12

 Mô tả hệ phi tuyến dùng PTVP – Thí dụ 3

Góc bánh lái

Hướng chuyển động của tàu
k Hệ số
i
Hệ số

Phương trình vi phân mô tả hệ thống tàu thủy

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 13

 Mô tả hệ phi tuyến dùng PTTT
Hệ phi tuyến Mô tả dùng PTTT

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 14

 Mô tả
hệ phi tuyến
dùng PTTT
– Thí dụ 1

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 15

 Mô tả
hệ phi tuyến
dùng PTTT
– Thí dụ 2

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 16

 Các phương pháp khảo sát hệ phi tuyến
Không có phương pháp nào có thể áp dụng hiệu quả cho mọi hệ phi
tuyến.
Một số phương pháp thường dùng để phân tích và thiết kế hệ phi
tuyến:
Phương pháp tuyến tính hóa
Phương pháp hàm mô tả
Phương pháp Lyapunov
Điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa
Điều khiển trượt

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 17

 Phương pháp hàm mô tả
(Phương pháp tuyến tính hóa điều hòa)

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 18

 Thí dụ hệ thống điều khiển phi tuyến có khâu bão hòa
Xét hệ thống
điều khiển:

Ví dụ: Mô phỏng trên matlab

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 19
 Thí dụ hệ thống điều khiển phi tuyến có khâu bão hòa

• Làm thế nào dự báo về sự xuất

hiện của dao động tự kích này?

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 20

 Phương pháp hàm mô tả
Phương pháp hàm mô tả mở rộng gần đúng hàm truyền đạt của hệ
tuyến tính sang hệ phi tuyến.
Phương pháp hàm mô tả áp dụng khảo sát trong miền tần số có thể áp
dụng cho các hệ phi tuyến bậc cao do dễ thực hiện và gần giống tiêu chuẩn
Nyquist
Áp dụng khảo sát chế độ dao động trong hệ phi tuyến có thể đưa về
dạng: Khâu phi tuyến + Khâu tuyến tính

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 21

 Đáp ứng hệ phi tuyến khi tín hiệu vào hình sin

Để khảo sát khả năng tồn tại dao động tuần hoàn không tắt trong hệ đầu vào
khâu phi tuyến ta cho sóng điều hòa không tắt: e(t)=Msin(ω )
Tín hiệu ra khâu phi tuyến không phải tín hiệu sin, phân tích Fourier ta thấy
u(t) có chứa thành phần tần số cơ bản
và các thành phần bậc cao 2ω, 3ω...

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 22

 Đáp ứng hệ phi tuyến khi tín hiệu vào hình sin
Các hệ số Fourier xác định theo các công thức sau:

Giả thiết G(s) là bộ lọc thông thấp, các thành phần hài bậc cao ở ngõ ra của khâu
tuyến tính không đáng kể so với thành phần tần số cơ bản, khi đó tín hiệu ra của khâu
tuyến tính gần đúng bằng:
6/21/2021 Văn Tấn Lượng 23
6/21/2021 Văn Tấn Lượng 24
 Định nghĩa hàm mô tả
Hàm mô tả (hay còn gọi là hệ số khuếch đại phức) là tỷ số giữa thành phần
sóng hài cơ bản của tín hiệu ra của khâu phi tuyến và tín hiệu vào hình sin.

Trong các công thức trên u(t) là tín hiệu ra của khâu phi tuyến khi tín hiệu vào
là Msin(wt). Nếu u(t) là hàm lẻ thì:

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 25

 Hàm mô tả của các
khâu phi tuyến cơ bản

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 26

 Khâu relay
2 vị trí (tt)

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 27

 Khâu relay 3 vị trí

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 28

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 29
6/21/2021 Văn Tấn Lượng 30
 Khâu khuếch đại bão hòa (tt)
Do u(t) là hàm lẻ nên B1 = 0

Do đó hàm mô tả của khâu khuếch đại bão hòa là:

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 31

Khâu khuếch đại có vùng chết

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 32

 Khâu khuếch đại có vùng chết (tt)
Do u(t) là hàm lẻ nên B1 = 0

Do đó hàm mô tả của khâu khuếch đại có vùng chết là:

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 33

 Khâu relay 2 vị trí có trễ

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 34

 Khâu relay 2 vị trí có trễ (tt)

Do đó hàm mô tả của khâu relay 2 vị trí có trễ là:

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 35

 Khảo sát chế độ dao động điều hòa trong hệ phi tuyến
Xét hệ phi tuyến có sơ đồ như sau:

Điều kiện để hệ thống có giao động là:

Phương trình trên được gọi là phương trình cân bằng điều hòa. Phương trình này được
dùng để xác định biên độ và tần số của dao động điều hòa trong hệ phi tuyến
Nếu (M*, w*) là nghiệm của phương trình (*) thì trong hệ phi tuyến có giao động với
tần số w* , biên độ M*.
6/21/2021 Văn Tấn Lượng 36
 Khảo sát chế độ dao động điều hòa trong hệ phi tuyến

Về mặt hình học, nghiệm của phương trình (*) là (w*, M*)
chính là giao điểm của đường cong Nyquist G(jw) của khâu
tuyến tính và đường đặc tính -1/N(M) của
khâu phi tuyến.
Dao động trong hệ phi tuyến là ổn định nếu
đi theo chiều tăng của đặc tính -1/N(M) của
khâu phi tuyến, chuyển từ vùng không ổn
định sang vùng ổn định của khâu tuyến
tính G(jw)

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 37

 Trình tự khảo sát chế độ dao động trong hệ phi tuyến
Bước 1: Xác định hàm mô tả của khâu phi tuyến (nếu khâu phi tuyến không phải là các
khâu cơ bản).
Bước 2: Điều kiện tồn tại dao động trong hệ: đường cong Nyquist G(jw) và đường đặc
tính -1/N(M) phải cắt nhau.
Bước 3: Biên độ, tần số dao động (nếu có) là nghiệm của phương trình:

Nếu N(M) là hàm thực thì:

Tần số dao động chính là tần số cắt pha 𝜔−𝜋 của khâu tuyến tính G(j )

Biên độ dao động là nghiệm của phương trình:

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 38
 Khảo sát chế độ dao động trong hệ phi tuyến – Ví dụ 1
Xét hệ phi tuyến có sơ đồ như sau:

Hàm truyền của khâu tuyến tính là:

10
G(s) 
s 0.2s 12s  1
Khâu phi tuyến là khâu relay 2 vị trí có Vm = 6

Hãy xác định biên độ và tần số dao động tự

kích trong hệ (nếu có)
6/21/2021 Văn Tấn Lượng 39
 Lời giải
Hàm mô tả của khâu relay 2 vị trí là:

Do đường cong Nyquist

G(jω) và đường đặc tính
-1/N(M) luôn luôn cắt nhau
(xem hình vẽ) nên trong hệ phi tuyến luôn luôn có dao động

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 40

 Tần số dao động là tần số cắt pha của G(jw)

Biên độ dao động là nghiệm của phương trình:

Kết luận: Trong hệ phi tuyến có dao động y(t) =13,9sin(1,58t)

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 41
 Khảo sát chế độ dao động trong hệ phi tuyến – Ví dụ 2
Xét hệ phi tuyến có sơ đồ như sau:

Hàm truyền của khâu tuyến tính là:

10
G(s) 
s 0.2s 12s  1
Khâu phi tuyến là khâu relay 3 vị trí.
1. Hãy tìm điều kiện để trong hệ phi tuyến có dao động.
2. Hãy xác định biên độ và tần số dao động khi Vm = 6, D = 0.1.
6/21/2021 Văn Tấn Lượng 42
 Khảo sát chế độ dao động trong hệ phi tuyến – Ví dụ 2
Lời giải
Hàm mô tả của khâu relay 3 vị trí là:

Điều kiện để trong hệ thống có giao động là đường cong Nyquist G(j) và đường
đặc tính -1/N(M) phải cắt nhau. Điều này xảy ra khi:

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 43

 Khảo sát chế độ dao động trong hệ phi tuyến – Ví dụ 2
Tần số cắt pha của G(j) (xem cách tính ở ví dụ 1)
  1,58rad /sec
Để dao động xảy ra, điều kiện cần và đủ để tồn tại M sao cho:

Theo bất đẳng thức Cauchy

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 44

 Khảo sát chế độ dao động trong hệ phi tuyến – Ví dụ 2

Do đó điều kiện (*) được thỏa mãn khi:

Vậy điều kiện để trong hệ có dao động tự kích là:

Biên độ dao động là nghiệm của phương trình:

Khi Vm=6, D=0.1, giải phương trình trên ta được: M =13.90 Vậy dao động trong hệ
là: y(t) = 13.90 sin(1.58t)
6/21/2021 Văn Tấn Lượng 45
 Bài Tập

1.6, 1.7, 1.9 trang 71,72 sách Lý thuyết

điều khiển hiện đại

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 46

 Ví dụ: Khảo sát chế độ dao động trong HTĐK ON-OFF
Xét hệ thống điều khiển nhiệt độ ON-OFF như sau:

Hàm truyền của lò nhiệt là:

Thuật toán điều khiển ON-OFF như sau:
Nếu e(t)>100C thì u(t) = 1 (cấp 100% công suất); Nếu e(t)< -100C thì u(t) = 0 (ngưng
cấp nguồn); Nếu -100C < e(t)< +100C thì tín hiệu điều khiển không đổi
Hãy khảo sát đáp ứng của hệ thống.
6/21/2021 Văn Tấn Lượng 47
 Ví dụ: Khảo sát chế độ dao động trong HTĐK ON-OFF
Giải: Sơ đồ điều khiển

Thuật toán điều khiển ON-OFF có thể mô tả

bằng khâu relay 2 vị trí có trễ như sau:
e(t) >100C : u(t) = 1
e(t)< -100C : u(t) = 0
|e(t)| < 100C : u(t) không đổi
6/21/2021 Văn Tấn Lượng 48
 Ví dụ: Khảo sát chế độ dao động trong HTĐK ON-OFF
Hàm mô tả của khâu relay 2 vị trí có trễ:

Trong đó: Vm = 0.5; D =10

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 49
 Ví dụ: Khảo sát chế độ dao động trong HTĐK ON-OFF

Đáp ứng của hệ thống ở trạng thái xác lập là dao động quanh giá trị đặt.
Ta có:

Biên độ và dao động của tần số là nghiệm của phương trình:

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 50

 Ví dụ: Khảo sát chế độ dao động trong HTĐK ON-OFF
Biên độ và tần số dao động là nghiệm của phương trình:

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 51

 Ví dụ: Khảo sát chế độ dao động trong HTĐK ON-OFF
Giải phương trình, ta được:

w = 0.5(rad / s)

Thay vào (1), suy ra: M = 37.45

Vậy ở trạng thái xác lập đáp ứng của hệ thống là dao động với thành phần
cơ bản là:
y1(t)=37.45 sin(0.5t+α)

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 52

 Ví dụ: Khảo sát chế độ dao động trong HTĐK có khâu bão hòa
Xét hệ thống điều khiển như sau:

G s  
13
Hàm truyền của động cơ là: 0.1s 10.01s 1

Khi không có khâu bão hòa, hãy thiết kế bộ điều khiển PI sao
cho hệ thống kín có cặp cực phức với và
Khảo sát đáp ứng của hệ thống nếu điện áp điều khiển
ở ngõ ra khâu PI bị bão hòa ở mức 10V.
6/21/2021 Văn Tấn Lượng 53
 Ví dụ: Khảo sát chế độ dao động trong HTĐK có khâu bão hòa
Thiết kế bộ điều khiển PI  Phương trình đặc trưng của hệ thống:

Cặp cực phức mong muốn: s  32  j 24

1,2

Phương trình đặc trưng phải có nghiệm s*, suy ra:

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 54

 Phương pháp Lyapunov

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 55

 Phương pháp Lyapunov
Phương pháp Lyapunov cung cấp điều kiện đủ để đánh giá tính ổn
định của hệ phi tuyến
Có thể áp dụng cho hệ phi tuyến bậc cao bất kỳ.
Có thể dùng phương pháp Lyapunov để thiết kế các bộ điều khiển phi
tuyến.
Hiện nay phương pháp Lyapunov là phương pháp được sử dụng rộng
rãi nhất để phân tích và thiết kế hệ phi tuyến.

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 56

 Điểm cân bằng của hệ phi tuyến
Xét hệ phi tuyến mô tả bởi phương trình trạng thái sau:
x  f  x, u 
Một điểm trạng thái xe được gọi là điểm cân bằng nếu như hệ đang ở trạng thái xe
và không có tác động nào từ bên ngoài thì hệ sẽ nằm nguyên tại đó.
Dẽ thấy điểm cân bằng phải là nghiệm của phương trình:
f x,u  x x ,u 0  0
e

Hệ phi tuyến có thể có nhiều điểm cân bằng hoặc không có điểm cân bằng nào.
Điều này hoàn toàn khác so với hệ tuyến tính, hệ tuyến tính luôn luôn có một điểm
cân bằng xe = 0.
6/21/2021 Văn Tấn Lượng 57
 Điểm cân bằng của hệ phi tuyến – Ví dụ
Xét hệ con lắc mô tả bởi PTVP:

Xác định các điểm cân bằng (nếu có)

Thành lập PTTT, Đặt:

PTTT mô tả hệ con lắc là:

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 58

 Điểm cân bằng của hệ phi tuyến – Ví dụ

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 59

 Điểm cân bằng của hệ phi tuyến – Ví dụ
Điểm cân bằng phải là nghiệm của phương trình:

Kết luận: Hệ con lắc có vô số điểm cân bằng:

k
x  
0 
e

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 60

Ổn định tại điểm cân bằng
Định nghĩa: Một hệ thống được gọi là ổn định tại điểm cân bằng xe nếu như có một tác
động tức thời đánh bật hệ ra khỏi xe và đưa đến điểm được x0 thuộc lân cận nào đó của
xe thì sau đó hệ có khả năng tự quay được về điểm cân bằng xe ban đầu.
Chú ý: tính ổn định của hệ phi tuyến chỉ có nghĩa khi đi cùng với điểm cân bằng. Có
thể hệ ổn định tại điểm cân bằng này nhưng không ổn định tại điểm cân bằng khác.
Ví du:

Điểm cân bằng ổn định Điểm cân bằng không ổn định

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 61
 Ổn định Lyapunov
Cho hệ phi tuyến không kích thích mô tả bởi:

x  f  x, u  u 0 (1)

Giả sử hệ thống có điểm cân bằng xe = 0

Hệ thống được gọi là ổn định Lyapunov tại điểm cân
bằng xe = 0 nếu với , bất kỳ bao giờ cũng tồn tại δ
phụ thuộc ε sao cho nghiệm x(t) của phương trình (1)
với điều kiện đầu x(o) thỏa mãn:

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 62

 Ổn định tiệm cận Lyapunov
Cho hệ phi tuyến không kích thích mô tả bởi:

x  f  x, u  u 0 (1)

Giả sử hệ thống có điểm cân bằng xe = 0

Hệ thống được gọi là ổn định tiệm cận Lyapunov tại
điểm cân bằng xe = 0 nếu với , bất kỳ bao giờ
cũng tồn tại δ phụ thuộc ε sao cho nghiệm x(t) của
phương trình (1) với điều kiện đầu x(o) thỏa mãn:

x 0   lim x t   0
t

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 63

 So sánh ổn định Lyapunov và ổn định tiệm cận Lyapunov

Ổn định Lyapunov Ổn định tiệm cận Lyapunov

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 64

 Phương pháp tuyến tính hóa Lyapunov
Cho hệ phi tuyến phương trình trạng thái:
x  f  x, u  (1)
Giả sử xung quanh điểm cân bằng xe, hệ thống (1) có thể tuyến tình hóa về dạng:

Nếu hệ thống tuyến tính hóa (2) ổn định thì hệ phi tuyến (1) ổn định tiệm cận tại
điểm cân bằng xe.
Nếu hệ thống tuyến tính hóa (2) không ổn định thì hệ phi tuyến (1) không ổn định
tiệm cận tại điểm cân bằng xe.
Nếu hệ thống tuyến tính hóa (2) ở biên giới ổn định thì không kết luận được gì về
tính ổn định của hệ phi tuyến tại điểm cân bằng xe.
6/21/2021 Văn Tấn Lượng 65
 Phương pháp tuyến tính hóa Lyapunov – Ví dụ

Xét hệ con lắc mô tả bởi PTTT: x  f  x t , u t 

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 66

 Xét tính ổn định của hệ thống tại điểm cân bằng:

1) 2)

0 
xe    xe   
0 0 

Mô hình tuyến tính quanh điểm cân bằng:

x  Ax  Bu
6/21/2021 Văn Tấn Lượng 67
6/21/2021 Văn Tấn Lượng 68
6/21/2021 Văn Tấn Lượng 69
6/21/2021 Văn Tấn Lượng 70
 Bài tập

1. Tuyến tính hóa Lyaponov tại điểm cân bằng

2. Tuyến tính hóa Lyaponov bài 1.20 c,d,e quanh điểm cân bằng

3. Bài 1.21 trang 74 sách lý thuyết điều khiển hiện đại

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 71

 Phương pháp trực tiếp Lyapunov – Định lý ổn định
Định lý ổn định Lyapunov: Cho hệ phi tuyến không kích thích mô tả bởi phương
trình trạng thái: x  f  x, u  (1)
u 0

Giả sử hệ thống có điểm cân bằng xe=0. Nếu tồn tại hàm V(x) sao cho trong miền
D  R n chứa điểm cân bằng V(x) thỏa:

V (x)  0, x  D \ 0
V (0)  0
V(x)  0, x  D  Thì hệ thống (1) ổn định Lyapunov tại điểm 0.
V(x)  0, x  0 HT ổ định tiệm cận Lyapunov tại điểm 0
Chú ý: Hàm V(x) thường được chọn là hàm toàn phương theo biến trạng thái
6/21/2021 Văn Tấn Lượng 72
 Phương pháp trực tiếp Lyapunov – Định lý ổn định
Định lý ổn định Lyapunov: Cho hệ phi tuyến không kích thích mô tả bởi phương
trình trạng thái:

x  f  x, u 
u 0

Giả sử hệ thống có điểm cân bằng xe=0. Nếu tồn tại hàm V(x) sao cho trong miền
D  R chứa điểm cân bằng V(x) thỏa:
n

V (x)  0, x  D \ 0
V (0)  0
V(x)  0, x  D  Thì hệ thống (1) không ổn định Lyapunov tại điểm 0.

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 73

 Phương pháp trực tiếp Lyapunov– Ví dụ

Xét hệ con lắc mô tả bởi PTTT: x  f  x t , u t 

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 74

 Xét tính ổn định của hệ thống tại điểm cân bằng: u(t)=0

1) 2)

0 
xe    xe   
0 0 

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 75

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 76
 Xét tính ổn định của hệ thống tại điểm cân bằng: u(t)=0

Học viên tự làm

2) Chọn hàm Lyapunov chứng tỏ hệ thống không ổn định


xe   
0 

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 77

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 78
6/21/2021 Văn Tấn Lượng 79
 Ví dụ 3: Cho hệ thống mô tả bởi phương trình trạng thái. Xác định trạng thái cân

bằng của hệ thống và đánh giá tính ổn định của hệ thống ở trạng thái cân bằng.
Giải
Trạng thái cân bằng là nghiệm phương trình:

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 80

 Đánh giá tính ổn định, chọn hàm Lyapunov:

Ta có:
V  x  0, x
V  x =0 khi x=0

 Hệ thống ổn định tiệm cận Lyapunov tại điểm cân bằng

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 81

 Điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa
(Feedback linearization control)

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 82

 Đặt bài toán
Xét đối tượng phi tuyến SISO bậc n mô tả bởi phương trình trạng thái:

Trong đó: là vector trạng của thống

y ∈ R là tín hiệu vào
u ∈ R là tín hiệu ra
f(x) ∈ R, g(x) ∈ R là các vector hàm trơn mô tả động học của hệ thống
h(x) ∈ R là hàm trơn mô tả quan hệ giữa biến trạng thái và tín hiệu ra
Bài toán đặt ra là điều khiển tín hiệu ra y(t) bám theo tín hiệu đặt yd(t)

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 83

84
 Ý tưởng thi thiết kế bộ điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa

Hai vòng điều khiển:

Vòng điều khiển trong: Bộ điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa, biến
đổi hệ phi tuyến thành hệ tuyến tính.
Vòng điều khiển ngoài: Bộ điều khiển bám, thiết kế dựa vào lý
thuyết điều khiển tuyến tính thông thường.
6/21/2021 Văn Tấn Lượng 84
 Quan hệ vào ra của đối tượng phi tuyến
Nếu đối tượng có bậc tương đối bằng n, bằng cách lấy đạo hàm của phương trình (2) n lần, có
thể biểu diễn
quan hệ vào ra
của đối tượng
dưới dạng:

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 85

 Luật điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa

Đối tượng phi tuyến với tín hiệu vào u(t) được biến đổi thành đối tượng tuyến tính
với tín hiệu vào là v(t)
Thiết kế bộ điều khiển tuyến tính cho đối tượng đã tuyến tính hóa
6/21/2021 Văn Tấn Lượng 86
 Bộ điều khiển bám cho đối tượng đã được tuyến tính hóa

87
6/21/2021 Văn Tấn Lượng
 Chọn ki(i=1,n) sao cho ∆ s là đa thức Hurwitz, tức là tất cả các
nghiệm của phương trình ∆ s = 0 đều nằm bên trái mặt phẳng phức.
Hệ thống kín ổn định và e(t) → 0 khi t → ∞ .Chú ý vị trí cực của
∆ s = 0 quyết định đáp ứng quá độ trong quá trình tiến về 0 của e(t).

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 88

 Chú ý

Thuật toán điều khiển bám v(t) đòi hỏi tín hiệu đặt yd(t) phải khả vi bị chặn đến
bậc n.
Tín hiệu đặt có dạng xung: đạo hàm tại thời điểm tín hiệu đặt chuyển
trạng thái là vô cùng lớn làm cho tín hiệu điều khiển vô cùng lớn.
Trong trường hợp này cần phải cho tín hiệu đặt r(t) qua bộ lọc thông thấp bậc n để
được tín hiệu đặt mới khả vi hữu hạn. Tuy nhiên việc
thêm bộ lọc ở đầu vào có thể làm chậm đáp ứng của hệ thống.
Kết quả điều khiển không tốt, thậm chí hệ thống không ổn định nếu mô hình
dùng để thiết kế bộ điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa không mô tả chính xác đặc
tính động học của đối tượng

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 89

 Trình tự thiết kế hệ thống điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa

Bước 1: Biểu diễn quan hệ vào ra của đối tượng phi tuyến dưới dạng
yn  a  x  b  xu
Bước 2: Viết biểu thức bộ điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa:
Bước 3: Viết biểu thức bộ điều khiển bám:
Sai số:e = yd-y
là đa thức Hurwitz, đồng thời thỏa mãn yêu cầu về chất lượng quá độ
Bước 4: Chọn các thông số của bộ điều khiển bám sao cho

Bước 5: Thiết lọc tín tín kế bộ thông thấp hiệu vào để đảm bảo hiệu chuẩn yd(t) khả
vi chặn đến bậc n
6/21/2021 Văn Tấn Lượng 90
Điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa – Thí dụ 1
Cho đối tượng phi tuyến mô tả bởi phương trình trạng thái:

Hãy thiết kế bộ điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa sao cho hệ kín có cặp cực phức tại −3± j3
Giải:

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 91

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 92
6/21/2021 Văn Tấn Lượng 93
 Bài tập
Cho đối tượng phi tuyến mô tả bởi phương trình trạng thái:

Hãy thiết kế bộ điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa sao cho hệ kín có đáp ứng thỏa độ
vọt lố < 10% và thời gian quá độ < 0,3s.
Hướng dẫn

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 94

 Điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa – Thí dụ 2
Xét hệ con lắc mô tả bởi PTVP:

Hãy thiết kế bộ điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa sao cho đáp ứng của hệ thống có
POT<10%, tqđ<0.3 sec khi tín hiệu vào là hàm nấc.

Giải:
Đặt các biến trạng thái là:
Tín hiệu ra là:

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 95

 Bước 1: Tính đạo hàm của tín hiệu ra

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 96

 Bước 2: Viết biểu thức bộ điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 97

 Bước 4: Tính thông số bộ điều khiển bám
Thay (4) vào (3), ta được đặc tính động học sai số:

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 98

 Phương trình đặc trưng động học sai số mong muốn:

 s2  35s  625  0 (6)

Cân bằng (5) và (6), ta được:

Bước 5: Thiết kế bộ lọc tín hiệu vào

Chọn bộ lọc thông thấp bậc 2 để tín hiệu yd(t) khả vi bị chặn đến đạo hàm bậc 2.
Hàm truyền của bộ lọc là:

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 99

 Điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa – Thí dụ 2

Mô phỏng hệ thống điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 100

Kết quả mô phỏng điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa, vị trí viên bi bám rất tốt theo tín hiệu chuẩn là xung
6/21/2021 Văn Tấn Lượng 101
 Điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa – Thí dụ 3

Hệ nâng bi trong từ trường u(t) là điện áp cấp cho cuộn dây [V] (tín hiệu vào)
y(t) là vị trí viên bi [m] (tín hiệu ra)
u(t) là điện áp cấp cho cuộn dây [V] (tín hiệu vào)
i(t) dòng điện qua cuộn dây
M = 0.01 kg là khối lượng viên bi
g = 9.8m/s2 là gia tốc trọng trường d=0.03m
y(t) M
R = 30  là điện trở cuộn dây
L = 0.1 H là điện cảm cuộn dây

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 102

 Phương trình vi phân mô tả hệ thống

Yêu cầu: Thiết kế bộ điều khiển hồi tiếp tuyến hóa điều khiển vị trí viên bi bám
theo tín hiệu đặt có dạng xung vuông hoặc hình sin

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 103

 Giải:
Đặt các biến trạng thái là:

Phương trình trạng thái

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 104

 Bước 1: Tính đạo hàm của tín hiệu ra

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 105

 Bước 2: Viết biểu thức bộ điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa

(2)

Thay (2) vào (1), ta được hệ tuyến tính:

yv (3)

Bước 3: Viết biểu thức bộ điều khiển bám tuyến tính hóa

(4)

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 106

 Bước 4: Tính thông số bộ điều khiển bám
Thay (4) vào (3), ta được đặc tính động học sai số:

Phương trình đặc trưng động học sai số:

Chọn các thông số của bộ điều khiển bám sao cho cả 3 nghiệm của phương trình
đặc trưng của hệ kín là -20:

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 107

 Cân bằng (5) và (6), ta được:

Bước 5: Thiết kế bộ lọc tín hiệu vào

Chọn bộ lọc thông thấp bậc 2 để tín hiệu yd(t) khả vi bị chặn đến đạo hàm bậc 2.
Hàm truyền của bộ lọc là:

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 108

 Điều khiển trượt
(Sliding Mode Control)

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 109

 Đặt bài toán
Xét đối tượng phi tuyến SISO bậc n mô tả bởi phương trình trạng
thái:

Trong đó:

là vector trạng của hệ thống

uR là tín hiệu vào
yR là tín hiệu ra
f  x Rn , g  x Rn là các vector hàm trơn mô tả động học của hệ thống
Bài toán đặt ra là điều khiển tín hiệu y(t) bám theo tín hiệu đặt yd(t)

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 110

 Quan hệ vào ra của đối tượng phi tuyến

Nếu đối tượng có bậc tương đối bằng n, bằng cách lấy đạo hàm của phương trình (2) n
lần, có thể biểu diễn quan hệ vào ra của đối tượng dưới dạng:

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 111

 Định nghĩa mặt trượt
Sai số: e t   yd t   y t 

là đa thức Hurwitz; vị trí nghiệm ∆ của quyết định đặc tính quá độ quá trình

gọi là mặt trượt

∆s gọi là đa thức đặc trưng của mặt trượt
 s 1 E s
s
n1
 k s n2  ...  kn2 s  kn1
1
6/21/2021 Văn Tấn Lượng 112
6/21/2021 Văn Tấn Lượng 113
 Luật điều khiển trượt

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 114

 Quỹ đạo pha của hệ thống điều khiển trượt

Quỹ đạo pha lý tưởng của hệ bậc Quỹ đạo pha thực tế dao động
2 chuyển động trên mặt trượt về quanh mặt trượt về gốc tọa độ, gây
gốc tọa độ nên hiện tượng chattering
6/21/2021 Văn Tấn Lượng 115
 Trình tự thiết kế bộ điều khiển trượt bám quỹ đạo
Bước 1: Biểu diễn quan hệ vào ra của đối tượng phi tuyến dưới dạng

là đa thức Hurwitz; vị trí nghiệm ∆s của quyết định đặc tính quá độ quá trình

gọi là mặt trượt

∆s gọi là đa thức đặc trưng của mặt trượt
6/21/2021 Văn Tấn Lượng 116
 Bước 3: Viết biểu thức bộ điều khiển trượt:

trong đó K>0. K càng lớn thì →0 càng nhanh.

Bước 4: Thiết kế bộ lọc thông thấp tín hiệu vào để đảm bảo tín hiệu chuẩn
yd(t) khả vi bị chặn đến bậc n.

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 117

 Chú ý
Có thể thay hàm sign() bằng hàm sat() hoặc các hàm trơn để giảm hiện tượng
chattering

Có nhiều phiên bản điều khiển trượt khác nhau tùy theo mô tả toán học của đối
tượng phi tuyến và yêu cầu điều khiển.
Nguyên tắc cơ bản khi thiết kế luật điều khiển trượt là:
Định nghĩa tín hiệu trượt là hàm của sai số bám hoặc trạng thái của hệ thống.
Chọn Lyapunov là hàm toàn phương của mặt trượt hàm
Chọn tín hiệu ĐK sao cho đạo hàm của hàm Lyapunov luôn âm
6/21/2021 Văn Tấn Lượng 118
 Điều khiển trượt – Thí dụ 1
Xét hệ con lắc mô tả bởi PTVP:

Hãy thiết kế bộ điều khiển trượt để điều khiển góc lệch của con lắc tín bám theo hiệu
đặt.

Giải:

Đặt các biến trạng thái là:

Tín hiệu ra là:

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 119

 Bước 1: Tính đạo hàm của tín hiệu ra

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 120

 Bước 2: Biểu thức mặt trượt:

Where : e  yd  y
Đa thức đặc trưng của mặt trượt:

Chọn cực của mặt trượt tại -500, suy ra k1=-500

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 121

 Bước 3: Viết biểu thức bộ điều khiển trượt:

Chọn K=1000

Bước 4: Thiết kế bộ lọc thông thấp tín hiệu vào để đảm bảo tín hiệu chuẩn yd(t)
khả vi bị chặn đến bậc 2. Hàm truyền của bộ lộc là:

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 122

 Mô phỏng hệ thống điều khiển trượt
6/21/2021 Văn Tấn Lượng 123
6/21/2021 Văn Tấn Lượng 124
 Điều khiển trượt – Thí dụ 2

Hệ nâng bi trong từ trường u(t) là điện áp cấp cho cuộn dây [V]
(tín hiệu vào)
y(t) là vị trí viên bi [m] (tín hiệu ra) u(t) là điện áp
cấp cho cuộn dây [V] (tín hiệu vào)
i(t) dòng điện qua cuộn dây
M = 0.01 kg là khối lượng viên bi
g = 9.8m/s2 là gia tốc trọng trường d=0.03m
y(t) M
R = 30  là điện trở cuộn dây
L = 0.1 H là điện cảm cuộn dây

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 125

 Phương trình vi phân mô tả hệ thống

Yêu cầu: Thiết kế bộ điều khiển hồi tiếp tuyến hóa điều khiển vị trí viên bi bám
theo tín hiệu đặt có dạng xung vuông hoặc hình sin

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 126

 Giải:
Đặt các biến trạng thái là:

Phương trình trạng thái

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 127

 Bước 1: Tính đạo hàm của tín hiệu ra

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 128

 Bước 2:

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 129

 Bước 2:

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 130

 Phương pháp thiết kế cuốn chiếu
(Backstepping)

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 131

 Tương tự như hệ affine, đối với các hệ phi tuyến một đầu vào u và vector
trạng thái (x, z) mô tả bởi

Thì được gọi là hệ truyền ngược affine, vì ở hệ con với vector trạng thái x
của nó biến trạng thái z còn lại giữ vai trò như một đầu vào “ảo”, ta cũng
có phương pháp xác định hàm CLF và bộ điều khiển GAS tương ứng như
sau:

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 132

 Định lý: Xét hệ phi tuyến truyền ngược affine (1.88). Giả sử hệ con trong nó
là:

Đã có hàm CLF V1(x) cũng như bộ điều khiển GAS tương ứng z=r1(x) thỏa
mãn r1(0)=0. Khi đó hệ truyền ngược (1.88) ban đầu cũng sẽ có hàm CLF:

Và từ đó là một bộ điều khiển GAS tương ứng, với c>0 và k là một số lẻ tùy
chọn:

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 133

 Chứng minh:
Theo giả thiết thì phải tồn tại hàm xác định dương W1(x) thỏa mãn:

Suy ra:

Và với bộ điều khiển u=r(x,z) đã cho trong định lý thì:

có hàm W(x,z) xác định âm (do r1(o)=0)
6/21/2021 Văn Tấn Lượng 134
 Hình này mô tả cấu trúc
hệ truyền ngược (1.88).
Từ cấu trúc đó, ta hiểu được
tại sao nó có tên gọi này.
Ngoài ra ta còn nhận thấy là
với định lý trên, thì ở hệ truyền ngược chặt, là hệ truyền ngược (1.88) có tất
cả các hệ con cũng truyền ngược, mô tả bởi:

Ta cũng sẽ luôn có được hàm CLF xác định theo nguyên lý truy hồi.
6/21/2021 Văn Tấn Lượng 135
 Chẳng hạn như bắt đầu từ hệ con thứ nhất của (1.90) là:

Ta có hàm CLF V1(x1) và bộ điều khiển r1(x1):

Khi đó hệ con thứ hai của nó:

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 136

 Sẽ có hàm CLF V2(x1,x2) và bộ điều khiển r2(x1,x2) tính theo (1.89) ứng với
k=1:

Trong đó c2>0. Cứ tiếp tục như vậy ta sẽ tìm được các hàm CLF Vm(x1,…,xm)
và bộ điều khiển tương ứng rm(x1,…,xm) cho hệ bậc m=3,…,n.

Chú ý: Do có dạng mô hình (1.90) đặc biệt này của hệ truyền ngược chặt nên
trong nhiều tài liệu nó còn được gọi là hệ tam giác dưới (under triangular system).

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 137

 Định lý 1.13: Xét hệ phi tuyến ổn định tiệm cận tại gốc với

miền ổn định . Gọi V(x,t) là hàm Lyapunov của hệ. Nếu còn có thêm:

Thì hệ sẽ là ổn định tiệm cận sau khoảng thời gian hữu hạn:

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 138

 Thiết kế cuốn chiếu (backstepping) bộ điều khiển giả định rõ
Một trong những hạn chế cơ bản của phương pháp giả định rõ vẫn là việc
xác định hàm của CLF V1(x,θ). Tuy nhiên, nếu đối tượng
có cấu trúc truyền ngược thì bằng việc kêt
hợp với phương pháp thiết kế cuốn chiếu
(định lý 1.13), ta sẽ có chi tiết từng bước của phương pháp, bao gồm cả
việc xác định V1(x,θ) như sau:
Định lý 1.23: Xét hệ truyền ngược với vector biến trạng thái (x,z)T ϵ Rn+1,
x ϵ R n:

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 139

 Giả sử hệ con với đầu vào “ảo” z:

Đã có hàm CLF giả định rõ V1(x,p) và bộ điều khiển phản hồi trạng thái
thích nghi tương ứng:

Thỏa mãn r(0,0)=0. Khi đó hệ truyền ngược (1.120) đã cho cũng sẽ có bộ

điều khiển phản hồi trạng thái thích nghi như sau:

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 140

 Với k là số nguyên lẻ và Q là ma trận đối xứng xác định dương tùy chọn.
Chứng minh:
Do giả thiết rằng hệ con (1.121) có bộ điều khiển phản hồi trạng thái thích
nghi (1.122) nên phải tồn tại hàm CLF giả định rõ V1(x,p) thỏa mãn:

Trong đó W(x) là hàm xác định dương. Sử dụng hàm hợp thức:
6/21/2021 Văn Tấn Lượng 141
 Cho đối tượng truyền ngược ban đầu (1.120), trong đó Q là ma trận đối
xứng xác định dương tùy chọn, ta sẽ được (chú ý θ là hằng số):

Từ đây ta suy ra được tiếp:

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 142

 Bởi vậy, khi thay đổi bộ điều khiển (1.123) vào công thức trên sẽ có:
Nên nó là xác định âm theo x và z. Điều này theo ĐL LaSalle – không phụ thuộc , hệ
kín sẽ luôn có quỹ đạo trạng thái tự do (x,z)T thỏa mãn x(t)0, z(t)0 và bị chặn.
6/21/2021 Văn Tấn Lượng 143
 PHƯƠNG PHÁP GAIN SCHEDULING

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 144

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 145
 PI Controller With Gain Scheduling
To improve the control performance of the nonlinear
system, the PI controller with the gain scheduling is used. The
gain scheduling for the pitch control is to compensate for the
changes of the sensitivity of the aerodynamic torque to the
pitch angle. The total gain of the system in the pitch control
loop Ksys, as shown in Fig, is expressed as [12]

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 146

 where KPI is the gain scheduling constant and dPsen/dβ is the
aerodynamic sensitivity of the turbine, which depends on the
variations of the turbine output power with the pitch angle.
6/21/2021 Văn Tấn Lượng 147
 As the sensitivity of the system is higher, the controller
gain is lower, and vice versa. To guarantee that the pitch
angle control is operated appropriately in the wide range of
wind speed, the KPI, which scales the proportional and
integral gains is given as [12]

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 148

 ỨNG DỤNG MATLAB
THIẾT KẾ VÀ MÔ PHỎNG
HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN PHI TUYẾN

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 149