Slide DKTD - Chapter 3-4-5

5/6/2021
BÀI GIẢNG
KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
(Automatic Control Engineering)
TS. Đinh Hồng Bộ

Bộ môn Máy và Ma sát học, C8-105
Viện Cơ Khí, ĐHBKHN
Email: dinhhongbo@gmail.com;
bo.dinhhong@hust.edu.vn
CHƯƠNG 3 Ổn định hệ thống
1
5/6/2021
Định nghĩa ổn định
Điểm Cực và Zero
2
5/6/2021
Giản đồ cực và zero
Khái niệm ổn định

Điều kiện ổn định
 Tính ổn định của hệ thống phụ thuộc vào vị trí các cực.
 Hệ thống có tất cả các cực có phần thực âm (có tất cả các cực đều
nằm bên trái mặt phẳng phức): hệ thống ổn định.
 Hệ thống có cực có phần thực bằng 0 (nằm trên trục ảo), các cực
còn lại có phần thực bằng âm: hệ thống ở biên giới ổn định.
 Hệ thống có ít nhất một cực có phần thực dương (có ít nhất một
cực nằm bên phải mặt phẳng phức): hệ thống không ổn định.
3
5/6/2021
4
5/6/2021
Tiêu chuẩn ổn định đại số Routh
Tiêu chuẩn ổn định đại số Routh
Tiêu chuẩn ổn định đại số Routh:

Điều kiện cần và đủ để hệ ổn định là tất cả các phần tử ở cột 1 bảng Routh đều dương.
Trường hợp không ổn định: nếu có sự đổi dấu thì số lần đổi dấu bằng số nghiệm ở bên
phải mặt phẳng phức.
10
5
5/6/2021
Thí dụ 3.1
11
Thí dụ 3.1
12
6
5/6/2021
Thí dụ 3.2
13
Thí dụ 3.2
14
7
5/6/2021
Lưu ý 1
15
Thí dụ 3.3
16
8
5/6/2021
Lưu ý 2
17
Thí dụ 3.4
18
9
5/6/2021
Thí dụ 3.4
19
Tiêu chuẩn ổn định đại số Hurwitz
20
10
5/6/2021
Tiêu chuẩn ổn định đại số Hurwitz
21
Thí dụ 3.5
22
11
5/6/2021
Các hệ quả của tiêu chuẩn Hurwitz
23
Phương pháp quỹ đạo nghiệm
24
12
5/6/2021
25
26
13
5/6/2021
27
28
14
5/6/2021
Thí dụ 3.6
29
Thí dụ 3.6
30
15
5/6/2021
Thí dụ 3.6
31
Thí dụ 3.6
32
16
5/6/2021
Thí dụ 3.6
Đồ thị
33
Thí dụ 3.7
34
17
5/6/2021
Thí dụ 3.7
35
Thí dụ 3.7
36
18
5/6/2021
Thí dụ 3.7
37
Thí dụ 3.7
Đồ thị
38
19
5/6/2021
Thí dụ 3.8
39
Thí dụ 3.8
40
20
5/6/2021
Thí dụ 3.8
41
Thí dụ 3.8
42
21
5/6/2021
Thí dụ 3.8
Đồ thị
43
Thí dụ 3.9
 Cho hệ thống điều khiển có sơ đồ khối như
sau:
G s  
10
s 3
2
 K 
GC s   K P 1  I 
 s9
Cho KI = -9, hãy vẽ QĐNS của hệ thống khi KP = 0 → +∞, biết rằng
dKP/ds=0 có 3 nghiệm là -3; -3; 1.5
44
22
5/6/2021
Thí dụ 3.9
Gs  
10
s 3
2
  9  10 
1  K P 1   2 0
 s  9  s  3 
 K .s  10 
1   P  2 0
 s  9  s  3 
45
Thí dụ 3.9
46
23
5/6/2021
Thí dụ 3.9
47
Thí dụ 3.9
48
24
5/6/2021
3/ Tiêu chuẩn ổn định tần số:

Khái niệm đặc tính tần số
49
50
25
5/6/2021
51
Đồ thị Bode
52
26
5/6/2021
Đồ thị Bode
53
Thông số quan trọng của đặc tính tần số
54
27
5/6/2021
Đặc tính tần số của các khâu cơ bản
55
Khâu tỷ lệ
Biểu đồ Bode
56
28
5/6/2021
57
Khâu tích phân

Biểu đồ Bode
Đường thẳng: y  20x
58
29
5/6/2021
59
Khâu vi phân
Biểu đồ Bode
Đường thẳng: y  20x
60
30
5/6/2021
61
Khâu quán tính bậc 1

Biểu đồ Bode
62
31
5/6/2021
Khâu sớm pha bậc 2???
63
Khâu sớm pha bậc 1

Biểu đồ Bode
64
32
5/6/2021
65
Khâu dao động bậc 2

Biểu đồ Bode
66
33
5/6/2021
67
Khâu trễ
Biểu đồ Bode
68
34
5/6/2021
Đặc tính tần số của hệ thống
69
Vẽ xấp xỉ đồ thị Bode bằng phương pháp tiệm cận
70
35
5/6/2021
Vẽ xấp xỉ đồ thị Bode bằng phương pháp tiệm cận
71
Thí dụ 3.10
72
36
5/6/2021
Thí dụ 3.10
Bước 3:
Qua điểm A vẽ đường thẳng có độ dốc -20 dB/decade. Vì 1/s là khâu
tích phân lí tưởng.
Bước 4:
Khâu 0.1s+1 là khâu sớm pha bậc 1. Độ dốc của đường tiệm cận
được cộng thêm +20 dB/dec. Độ dốc đường tiệm cận = -20 +20 = 0.
Từ tần số gẫy 1  10(rad / s) đến 2  100(rad / s)
1
Độ dốc đường tiệm cận được cộng thêm: -20 dB/dec. Vì là
0.01s  1
khâu quán tính bậc 1.
73
Thí dụ 3.10
Biểu đồ Bode xấp xỉ
74
37
5/6/2021
Homework
Vẽ biểu đồ Bode biên độ gần đúng của hệ thống có hàm truyền
như sau:
100(0.1s  1)
2
G( s) 
s(0.01s  1)
Dựa vào biểu đồ Bode biên độ gần đúng hãy xác định tần số cắt
biên của hệ thống.
Solve:
Xác định các tần số gẫy:
1 1 1 1
ω1    10(rad / s) ω2    100(rad / s)
T1 0.1 T2 0.01
Xác định điểm A mà biểu đồ Bode đi qua:
ω0  1(rad / s)
L(ω0 )  20 lg K   .20 lg 0  20 lg 100  40(dB)
75
Homework
Solve:
Qua điểm A vẽ đường thẳng có độ dốc -20 dB/decade. Vì 1/s là
khâu tích phân lí tưởng.
Khâu (0.1s+1)^2 là khâu sớm pha bậc 2. Độ dốc của đường
tiệm cận được cộng thêm +40 dB/dec. Độ dốc đường tiệm cận = -
20 +40 = 20 dB/dec.
Từ tần số gẫy ω2  100(rad / s) đến tần số gẫy ω  
Độ dốc đường tiệm cận được cộng thêm: -20 dB/dec(Vì
1/(0.01s+1) là khâu quán tính bậc 1).Độ dốc đường tiệm cận =20-
20=0 dB/dec.
76
38
5/6/2021
Homework#1
Biểu đồ Bode xấp xỉ
L( ) (dB)
-20(dB/dec)
A
40
20(dB/dec)
20
0 -1 0 1 2 lgω
0.1 1 10 100 ω
77
Homework#1
Sử dụng câu lệnh ứng dụng trong Matlab:
>> g0=tf(1,[1 0])
Transfer function:
1 >> g=100*g0*g1*g2
-
s Transfer function:
s^2 + 20 s + 100
>> g1=tf([0.01 0.2 1],[1]) ----------------
0.01 s^2 + s
Transfer function:
0.01 s^2 + 0.2 s + 1 >> bode(g)
>> margin(g)
>> g2=tf([1],[0.01 1])
Transfer function:
1
----------
0.01 s + 1
78
39
5/6/2021
Homework#1
Sử dụng câu lệnh ứng dụng trong Matlab:
79
Thí dụ 3.11
80
40
5/6/2021
Thí dụ 3.11
81
Thí dụ 3.11
Phân tích bài toán:
Đường tiệm cận đi qua điểm A có độ dốc là -20 (dB/dec).
Hàm truyền có khâu tích phân lý tưởng: 1/s
Từ 1  5(rad / s) đến 2  20(rad / s) độ dốc của đường tiệm cận là
-20+20=0. Khâu sớm pha bậc 1, có dạng: T1s  1
Từ 2  20(rad / s) đến 3  100(rad / s) độ dốc của đường tiệm cận là
0+40=40 (dB/dec). Khâu sớm pha bậc 2, có dạng: (T2 s  1) 2
Từ 3  100(rad / s) đến   độ dốc của đường tiệm cận là
+40-40=0. Khâu dao động bậc 2, có dạng: 1
(T3 s  1) 2
82
41
5/6/2021
Tiêu chuẩn ổn định Bode
83
84
42
5/6/2021
85
CHƯƠNG 4: Chất lượng hệ thống điều khiển
•Khái niệm
•Các tiêu chuẩn chất lượng
•Đáp ứng quá độ của một số khâu cơ bản
86
43
5/6/2021
1. Khái niệm
* Một hệ thống ổn định là chưa đủ vì nó có thể chưa chính xác

hay quá trình quá độ quá dài.
* Để khảo sát đánh giá quá trình điều khiển của các hệ thống ổn
định người ta thường đưa vào tín hiệu nặng nề tiền định (tín
hiệu đột ngột đã xác định trước: hàm bậc thang đơn vị, tín hiệu
điều hòa hàm sin, cos, hàm tăng dần đều).
87
2/ Các tiêu chuẩn chất lượng:

a/ Sai số xác lập:
E(s) = R(s) –Yht(s) = R(s) – H(s). Y(s)

e(t) = r(t) – yht(t)
Sai số là sai lệch giữa tín hiệu đặt và tín hiệu hồi tiếp.
Sai số xác lập là sai số khi thời gian tiến tới vô cùng (trạng thái ổn
định).
Công thức tính: exl  lim t  e(t )  E xl  lim s 0 s.E ( s )
88
44
5/6/2021

b/ Độ quá điều chỉnh: (𝜎 %)
 Độ quá điều chỉnh là đại lượng đánh giá độ vượt quá tính theo
phần trăm của hệ thống. Được tính bằng công thức như sau:
𝒚𝒎𝒂𝒙 −𝒚𝒙𝒍
POT= . 𝟏𝟎𝟎%
𝒚𝒙𝒍
 Hệ thống có POT càng nhỏ thì chất lượng hệ thống càng tốt.
89

c/ Thời gian quá độ: (tqđ)
 Là thời gian cần thiết để đáp ứng của hệ thống và giá trị xác lập
của nó không vượt quá 𝜀 %.
𝜀= 2 %
 Có hai tiêu chuẩn:
𝜀=5%
90
45
5/6/2021

d/ Thời gian lên: (tr)
 Là thời gian cần thiết để đáp ứng của hệ thống tăng từ 10%
→90% yxl.
91

 Biểu thức sai số xác lập:
E(s) = R(s) – Yht(s) = R(s) – H(s). Y(s)
G(s) R(s)
= R(s) – H(s). . R(s) = 1+G s
1+G s .H(s) .H(s)
 Sai số phụ thuộc vào tín hiệu vào và thông số và cấu trúc của hệ
thống.
 Sai số xác lập với các dạng tín hiệu:
 Hàm step: (hàm bậc thang đơn vị)

1
r(t) = 1 → R(s) =
s
R(s) 1
exl = lims.E(s) = lim s. 1+G s = lim1+G s
s→ 0 s→ 0 .H(s) s→ 0 .H(s)
1
exl = ; Kp = lim G(s). H(s), Kp gọi là hằng số vị trí.
1+Kp s→ 0
92
46
5/6/2021

 Hàm vào là hàm tăng đơn vị: (Hàm dốc - Ramp)
1
R(s) =
s2
R(s) 1 1
exl = lims.E(s) = lim s. 1+G = lim s.2
s→ 0 s→ 0 s .H(s) s→ 0 s 1+G s .H(s)
1 1
exl = lim ; exl=
s→ 0 s+s.G s .H(s) Kv
Kv = lims.G(s). H(s), Kv gọi là hệ số vận tốc.
s→ 0
93

 Tín hiệu vào là hàm Parabol:
1
R(s) =
s3
R(s) 1 1
exl = lims.E(s) = lim s. 1+G s = lim s.
s→ 0 s→ 0
.H(s)
s→ 0 s3 1+G s .H(s)
1
exl= ; Ka = lim 𝑠 2 .G(s). H(s), Ka gọi là hệ số gia tốc.
Ka s→ 0
94
47
5/6/2021
3/ Đáp ứng quá độ của một số khâu cơ bản.
a/ Khâu quán tính bậc 1:
K K
G(s) = G(j𝜔) =
T.s+1 T.j𝜔+1
Cực p1 = - 1/T
Từ Laplace ngược tìm được đáp ứng trong miền thời gian
(với tín hiệu vào R(s) = 1/s): y(t) = K(1-𝑒 −𝑡/𝑇 )
95
Không có độ quá điều chỉnh.

Khi t = T, đạt 63% giá trị xác lập.
Thời gian quá độ:
1
tqđ = T.ln ; 𝜀 là tiêu chuẩn 2% hoặc 5%.
𝜀
96
48
5/6/2021
→Cực rất quan trọng cả trong ổn định và chất lượng.
97
b/ Khâu dao động bậc 2:
1
G(s) = ( 0<ξ <1)
𝑇 2 𝑠 2 +2𝑇ξ𝑠+1
K.𝑤𝑛 2
G(j𝜔) = ; 𝑤𝑛 = 1/T
𝑠 2 +2ξ𝑤𝑛 𝑠+𝑤𝑛 2
Cực p1,2 = -ξ𝑤𝑛 ± 𝑗𝑤𝑛 1 − ξ2

Đáp ứng biên độ (đưa vào tín hiệu dạng bậc thang đơn vị)
K.𝑤 2 1
Y(s)=G(s).R(s) = 𝑠2 +2ξ𝑤 𝑛𝑠+𝑤 2
𝑛 𝑛 𝑠
→ y(t) = K[1-𝑒 −ξ𝑤𝑛.𝑡 Sin(𝑤𝑛 1 − ξ2 .t +𝜃)/ 1 − ξ2 ] Với Cosξ =𝜃
98
49
5/6/2021
99
100
50
5/6/2021

 Độ quá điều chỉnh:
𝜋
POT = exp(-ξ 2
)×100%
1−ξ
 Thời gian quá độ: 3
Tiêu chuẩn 5%: tqđ =
ξ.𝑤𝑛
4
Tiêu chuẩn 2%: tqđ =
ξ.𝑤𝑛
101

c/ Hệ bậc cao: (n>2)
1
G(s) = ( hệ có số nghiệm cực>2)
𝑠(𝑠 2 +3𝑠+2)
Hệ bậc cao có thể xấp xỉ hệ bậc 2 với cặp cực quyết định gần trục
ảo nhất (vì nó có thời gian quá độ, độ quá điều chỉnh là lớn nhất).
→Cặp cực quyết định đối với hệ thống là cặp cực phức nằm gần
trục ảo nhất của hệ bậc cao. 102
51
5/6/2021

KẾT LUẬN: Các tiêu chí đánh giá hệ thống điều khiển:
 Độ ổn định của hệ thống.

 Sai số hệ thống.
 Đáp ứng quá độ của hệ thống.
103
CHƯƠNG 5: Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục
•Khái niệm
•Ảnh hưởng của các khâu điều chỉnh đến hệ thống
•Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục bằng phương

pháp quỹ đạo nghiệm số
•Thiết kế hệ thống liên tục bằng biểu đồ Bode
104
52
5/6/2021
1. Khái niệm
•Là quá trình bổ sung các thiết bị phần cứng cũng như phần
mềm vào hệ cho trước để đạt được hệ mới thỏa mãn yêu cầu
về tính ổn định, độ chính xác, đáp ứng quá độ.
•Có nhiều cách bổ sung bộ điều khiển vào hệ thống cho
trước. Trong khuôn khổ môn học, chủ yếu xét hai cách sau:
Hiệu chỉnh hồi tiếp.

Hiệu chỉnh hồi tiếp trang thái.
105
1. Khái niệm
a/ Hiệu chỉnh hồi tiếp:
 Thêm bộ điều khiển nối tiếp với hàm truyền của hệ hở. Bộ điều
khiển được sử dụng có thể là bộ hiệu chỉnh sớm pha, trễ pha, sớm
trễ pha, P, PD, PI, PID.
 Phương pháp thiết kế:

Để thiết kế hệ thống hiệu chỉnh nối tiếp ta có thể sử dụng phương
pháp QĐNS hay phương pháp biểu đồ Bode. Ngoài ra một
phương pháp cũng thường được sử dụng là thiết kế theo đặc tính
quá độ chuẩn.
106
53
5/6/2021
1. Khái niệm
b/ Hiệu chỉnh hồi tiếp trạng thái:
 Theo phương pháp này, tất cả các trạng thái của hệ thống được
phản hồi trở về ngõ vào, tín hiệu điều khiển có dạng:
u(t )  r (t )  Kx(t )
 Tùy theo cách tính vector hồi tiếp trạng thái K mà ta có phương
pháp điều khiển phân bố cực, điều khiển tối ưu LQR(LINEAR
QUADRATIC REGULATOR),…
 Quá trình thiết kế hệ thống là quá trình đòi hỏi tính sáng tạo do
trong khi thiết kế thường có nhiều thông số phải lựa chọn.
107
2. Ảnh hưởng của các khâu điều chỉnh đến hệ thống.

Trước khi xét đến các phương pháp thiết kế bộ điều khiển, chúng ta
xét ảnh hưởng của các bộ điều khiển đến chất lượng của hệ thống.
a/ Ảnh hưởng của cực pi (pole) :
Ổn định Tính ổn định kém đi
Hệ thống có nhiều cực thì

càng mất tính ổn định
108
54
5/6/2021

b/ Ảnh hưởng của zero zi :
Hệ thống còn ổn định hơn nữa

khi có thêm các nghiệm zero.
109

c/ Khâu hiệu chỉnh sớm pha:
1  Ts
GC ( s)  K . (  1)
1  Ts
Để thuận lợi cho việc vẽ QĐNS chúng ta biểu diễn hàm truyền khâu
hiệu chỉnh sớm pha dưới dạng sau :
s  (1 / T )
GC ( s)  K C .
s  (1 / T )
110
55
5/6/2021

Đặc tính tần số và biểu đồ Bode:
L(ω)
20lgK+20lg𝛼
20lgK+10lg𝛼
20lgK
0 lgω
1 1/αT 1/T ω
𝜑(ω)
90°
0 1/αT 1/T α 1/T ω 111

c/ Khâu hiệu chỉnh sớm pha:
 1 1
 max  arcsin( ) Khi max 
 1 T 
L( ) max  20 lg K  10 lg 
Cải thiện đáp ứng quá độ: → Chọn khâu sớm pha
112
56
5/6/2021

d/ Khâu hiệu chỉnh trễ pha:
1  Ts
GC ( s)  K . (  1)
1  Ts
Đặc tính tần số:
1  T . j
GC ( j )  K . (  1)
1  T . j
113

Biểu đồ Bode
114
57
5/6/2021

 1 1
 min  arcsin( ) Khi min 
 1 T 
L() min  20 lg K  10 lg 
Đặc tính: làm giảm sai số xác lập.
115

e/ Ảnh hưởng của khâu sớm trễ pha:
1  1T1s 1   2T2 s
GC ( s)  K . . (1  1,  2  1)
1  T1s 1  T2 s
Đặc tính: cải thiện đáp ứng quá độ và sai số xác lập.
116
58
5/6/2021

f/ Khâu tỉ lệ P (Proportional):
GC ( s)  K P
Đặc tính: Kp càng lớn thì sai số xác lập càng nhỏ.
117

g/ Khâu vi phân tỉ lệ PD (Proportional Derivative):
GC (s) = Kp + K D . s
Đặc tính: đây là một trường hợp riêng của khâu sớm pha, nó
làm nhanh đáp ứng của hệ thống. Tuy nhiên cũng làm cho hệ
rất nhạy với nhiễu ở tần số cao.
118
59
5/6/2021

h/ Khâu tích phân tỉ lệ PI (Proportional Integral):
K 1
GC (s) = Kp + sI = Kp(1+ )
𝑇𝐼 .𝑠
Đặc tính: Khâu làm tăng độ quá điều chỉnh và tăng bậc
vô sai. PI có thể thay đổi được tốc độ giảm sai lệch.
119

h/ Khâu PID (tỉ lệ vi tích phân):
GC s   K P 
KI
 K D .s
s
Bộ điều khiển PID là trường hợp đặc biệt của hiệu chỉnh sớm
trễ pha nên về nguyên tắc có thể thiết kế bộ điều khiển PID
bằng phương pháp dùng QĐNS hoặc dùng biểu đồ Bode.
120
60
5/6/2021
3. Thiết kế hệ điều khiển liên tục bằng phương pháp

quỹ đạo nghiệm số.
a/ Khâu hiệu chỉnh sớm pha:
Bài toán đặt ra là chọn giá trị KC, α và T để đáp ứng của hệ thống
thỏa mãn yêu cầu về chất lượng quá độ (độ quá điều chỉnh, thời
gian xác lập, …).
Chất lượng quá độ của hệ thống hoàn toàn xác định bởi vị trí của
cặp cực quyết định. Do đó nguyên tắc thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm
pha dùng phương pháp QĐNS là:
• Chọn cực và zero của khâu hiệu chỉnh sao cho QĐNS của hệ
thống sau khi hiệu chỉnh phải đi qua cặp cực quyết định mong
muốn.
• Sau đó bằng cách chọn hệ số khuếch đại KC thích hợp ta sẽ chọn
được cực của hệ thống chính là cặp cực mong muốn.
121

a/ Khâu sớm pha:
1  Ts
GC s   K .   1
1  Ts
Bước 1: Xác định cặp cực quyết định từ yêu cầu thiết kế chất
lượng của hệ thống trong quá trình quá độ.
• Độ quá điều chỉnh: POT(𝜎%)
• Thời gian quá độ: 𝑡𝑞đ
Chọn cặp cực quyết định:
s1*, 2   .n  jn 1   2   , n
122
61
5/6/2021

a/ Khâu sớm pha:
Bước 2: Xác định góc pha cần bù để cặp cực quyết định 𝑠 ∗1,2
nằm trên quỹ đạo nghiệm số của hệ thống sau khi hiệu chỉnh.
Công thức tính:
𝑛 𝑚
𝜑 ∗ = -180𝑜 + 1 arg 𝑠 ∗1 − 𝑝𝑖 − 1 arg 𝑠 ∗1 − 𝑧𝑖
Trong đó: 𝑝𝑖 , 𝑧𝑖 là các cực của G(s)
Hoặc có thể xác định 𝜑 ∗ bằng phương pháp hình học.

𝑛 𝑚
𝜑 ∗ = -180𝑜 + 1 𝑔ó𝑐 𝑡ừ 𝑐á𝑐 𝑐ự𝑐 𝑡ớ𝑖 𝑠 ∗1 − 1 𝑔ó𝑐 𝑡ừ 𝑐á𝑐 𝑧𝑒𝑟𝑜 𝑡ớ𝑖 𝑠 ∗1
123

a/ Khâu sớm pha:
Bước 3: Xác định vị trí cực và các zero của khâu hiệu chỉnh. Vẽ
hai nửa đường thẳng bất kì xuất phát từ cực quyết định 𝑠 ∗1 sao
cho hai nửa đường thẳng này tạo với nhau góc 𝜑 ∗ . Giao điểm
của hai nửa đường thẳng này với trục thực là vị trí cực và zero
của khâu hiệu chỉnh 𝐺𝐶 (𝑠).
Có hai cách vẽ thường dùng:
• Phương pháp đường phân giác (làm cực và zero khâu hiệu
chỉnh gần nhau).
• Phương pháp triệt tiêu nghiệm để hạ bậc của hệ thống.
124
62
5/6/2021

a/ Khâu sớm pha:
Bước 4: Xác định hệ số khuếch đại K
Bằng công thức:
𝐺𝐶 𝑠 . 𝐺(𝑠) s=𝑠 ∗1 =1
Chú ý: Hệ thống sau khi được hiệu chỉnh sẽ có cặp cực quyết
định là 𝑠 ∗1 và 𝑠 ∗2 .
125

a/ Khâu sớm pha:
Áp dụng:
50
𝐺𝐶 𝑠 = ? G 𝑠 =
𝑆(𝑆+5)
Để POT < 20%

𝑡𝑞đ < 0.5 (s) (theo tiêu chuẩn 2%)
Thiết kế:
• Vì yêu cầu cải thiện đáp ứng quá độ, nên ta chọn khâu sớm pha
1+αTs
GC (s) = K . (α >1)
1+Ts
• Xác định 𝑠 ∗1,2 :
126
63
5/6/2021

a/ Khâu sớm pha:
𝜋
POT < 20% ↔ exp(-ξ )×100% <20%
1−ξ2
↔ ξ> 0.45
Chọnξ = 0.707 (theo tiêu chuẩn tối ưu).
4
𝑡𝑞đ = < 0.5 (s)
ξ.𝑤𝑛
→ 𝑤𝑛 > 11.4 , chọn 𝑤𝑛 = 15
𝑠 ∗1,2 = -ξ𝑤𝑛 ± 𝑗𝑤𝑛 1 − ξ2 = -10.5 ± j10.5

• Xác định góc pha cần bù 𝜑 ∗ :
127

a/ Khâu sớm pha:
𝑛 𝑚
𝜑 ∗ = -180𝑜 + 1 arg 𝑠 ∗1 − 𝑝𝑖 − 1 arg 𝑠 ∗1 − 𝑧𝑖
G 𝑠 không có zero, cực p1 = 0, p2 = -5

𝜑 ∗ = -180𝑜 +arg(-10.5+j10.5 - 0)+arg(-10.5+j10.5+5)
=-180+135+117.6=72.6𝑜
• Xác định hệ số K:
Điều kiện về biên độ: 𝐺𝐶 𝑠 . 𝐺(𝑠) s=𝑠 ∗1 = 1
128
64
5/6/2021

a/ Khâu sớm pha:
𝑛 𝑚
𝜑 ∗ = -180𝑜 + 1 arg 𝑠 ∗1 − 𝑝𝑖 − 1 arg 𝑠 ∗1 − 𝑧𝑖
G 𝑠 không có cực zero, cực p1 = 0, p2 = -5

𝜑 ∗ = -180𝑜 +arg(-10.5+j10.5 - 0)+arg(-10.5+j10.5+5)
=-180+135+117.6=72.6𝑜
129

• Xác định hệ số T và 𝛼:
130
65
5/6/2021

• Xác định hệ số T và 𝛼:
Phương pháp đường phân giác:
- Vẽ Px song song với trục thực Re, vẽ PA là phân giác góc OPx.
- Vẽ PB và PC sao cho góc BPA = góc CPA.
- Tính OB và OC.
Xét OPB: OB OP
OPx φ∗ = OPx φ∗
sin( + ) sin(− )
2 2 2 2
OPx φ∗ 135 72.6
OP.sin(
2
+ )
2
10.5 2.sin( +
2 2
) 1
OB = OPx φ∗ = 135 72.6 = 27.84=
sin(
2
− )
2
sin( 2 − 2 ) T
O𝐶 OP
OPx φ∗ = OPx φ∗
sin( − ) sin( + )
2 2 2 2
OPx φ∗ 135 72.6
OP.sin( − ) 10.5 2.sin( − ) 1
OC = 2 2
= 2 2
≈8= 𝛂 = 3.5
OPx φ∗ 135 72.6
sin(
2
+
2
) sin( 2 + 2 ) αT
131

1
1+αTs αs+ 3.5s+28
Ta có:GC s = K =K. 1T=K.
1+Ts s+ s+28
T
• Xác định hệ số K:
3.5𝑠+28 50
𝐺𝐶 𝑠 . 𝐺 𝑠 = K . =1
𝑠+28 𝑠(𝑠+5) s =𝒔 ∗𝟏
3.5(−10.5+𝑗10.5)+28 50
(𝐾 ). ( )=1
−10.5+𝑗10.5+28 (−10.5+𝑗10.5)(−10.5+𝑗10.5+5)
−8.75+𝑗36.75 50
(𝐾 ). ( )=1
17.5+𝑗10.5 (−10.5+𝑗10.5)(−5.5+𝑗10.5)
→K ≈ 1.9
3.5s+28
Kết luận:GC s = 1.9
s+28 132
66
5/6/2021

Homework:
20
𝐺𝐶 𝑠 = ? G 𝑠 =
𝑆(𝑆+4)
Để POT < 20%

𝑡𝑞đ < 0.5 (s) (theo tiêu chuẩn 2%)
133

Lời giải:
 Vì yêu cầu cải thiện đáp ứng quá độ, nên ta chọn khâu
sớm pha:
1+ 𝛼𝑇𝑠
Gc(s) = K. 1+𝑇𝑠 ( α >1 )
 Xác định s*1,2 :
POT < 20% ↔ exp(- ξ. 𝜋 ).100% < 20%
ξ2
↔ ξ > 0,45 1−
Chọn ξ = 0,707 (theo tiêu chuẩn tối ưu)

4
tqđ = ξ.𝑤 < 0,5s ↔ 𝑤𝑛 > 11,4 , chọn 𝑤𝑛 = 15
𝑛
s*1,2 = - ξ.𝑤𝑛 ± j.𝑤𝑛 1 − ξ2 = -10,5 ± j10,5
134
67
5/6/2021

 Xác định góc pha cần bù 𝜑 ∗ :

𝜑 ∗ = -1800 + arg( -10,5 + j10,5 – 0) + arg( -10,5 + j10,5+4)
= -1800 + 1350 + 119,70 = 74,70
 Xác định hệ số T và α:
Phương pháp đường phân giác:
Vẽ Px song song với trục thực Re, vẽ PA là phân giác góc
OPx
Vẽ PB và PC sao cho: góc BPA = góc CPA
Tính OB,OC
135

136
68
5/6/2021

 Xét OPB:
𝑂𝐵 𝑂𝑃
𝑂𝑃𝑥 𝜑∗ = 𝑂𝑃𝑥 𝜑∗
sin( + ) sin( − )
2 2 2 2
𝑂𝑃𝑥 𝜑∗ 135 74,7
𝑂𝑃.sin( + ) 10,5 2.sin( + ) 1
2 2 2 2
↔ OB = 𝑂𝑃𝑥 𝜑∗ = 135 74,7 = 28,58 = 𝑇
sin( − ) sin( − )
2 2 2 2
 Xét OPC:
𝑂𝐶 𝑂𝑃
𝑂𝑃𝑥 𝜑∗ = 𝑂𝑃𝑥 𝜑∗
sin( − ) sin( + )
2 2 2 2
𝑂𝑃𝑥 𝜑∗ 135 74.7
𝑂𝑃.sin( − ) 10,5 2.sin( − ) 1
2 2 2 2
↔ OC = 𝑂𝑃𝑥 𝜑∗ = 135 74,7 = 7,72 = 𝛼𝑇 → α = 3,7
sin( + ) sin( + )
2 2 2 2
1
1+𝛼𝑇𝑠 𝛼𝑠+ 3,7𝑠+28,58
𝑇
 Gc(s) = K. 1+𝑇𝑠 = K. 1 = K.
𝑠+ 𝑠+28,58
𝑇
137

 Xác định hệ số K:
3,7𝑠+28,58 20
| Gc(s).G(s)|s=s*1 = |K. 𝑠+28,58 . 𝑠(𝑠+4)|s=s*1 =1
3,7 −10,5+𝑗10,5 +28,58 20
↔ |(K. ).((−10,5+𝑗10,5)(−10,5+𝑗10,5+4))| =1
−10,5+𝑗10,5+28,58
−10,27+𝑗38,85 20
↔ |(K. 18,08+𝑗10,5 ). (−42−𝑗178,5)| = 1
↔ K = 4,77
 Kết luận:
3,7𝑠+28,58
Gc(s) = 4,77. 𝑠+28,58
138
69
5/6/2021

b/ Khâu trễ pha:
1
1+βTs βs+
GC = K . =K. 1𝑇 (β <1)
1+Ts s+
𝑇
Bước 1:Xác định β từ yêu cầu về sai số xác lập.
Khi đó:
Kp Kv Ka
β= ;β= ;β=
K∗ p K∗ v K∗ a
∗ ∗ ∗
K p, K v, K a là hệ số vị trí, vận tốc và gia tốc mong muốn.
Bước 2: Chọn zero của khâu hiệu chỉnh bằng cách chọn:
1 ∗
<< 𝑹𝒆(𝒔1,2 );
βT
139

b/ Khâu trễ pha:
Bước 3: Tính cực của khâu hiệu chỉnh:
1 1
=β.
𝑇 βT
Bước 4: Tính hệ số K thỏa mãn điều kiện biên độ sau:
𝑮𝑪 𝒔 . 𝑮(𝒔) s=s ∗1 =1
140
70
5/6/2021

Áp dụng:
Cho hệ thống có hàm truyền như sau
10
G 𝑠 =
𝑠(𝑠+3)(𝑠+4)
Yêucầu: thiết kế khâu hiệu chỉnh𝐺𝐶 𝑠 sao cho hệ thống sau

khi hiệu chỉnh có sai số với tín hiệu vào là hàm dốc: exl = 0.02
và đáp ứng quá độ không thay đổi đáng kể.
Thiết kế:
• Vì yêu cầu cải thiện sai số, nên ta chọn khâu hiệu chỉnh là khâu
trễ pha: 1+βTs βs+
1
𝑇
GC = K . =K. 1 (β <1)
1+Ts s+
𝑇
• Xác định β:
141

• Xác địnhβ:
Hệ số vận tốc của hệ thống trước khi hiệu chỉnh:
Kv = lims.G(s). H(s) = lims.G(s). 1 ( H(s) = 1 )
s→ 0 s→ 0
10 10
= lim s . 𝑠(𝑠+3)(𝑠+4) = 12
s→ 0
1 1
Theo yêu cầu: exl = 0.02 = → K∗v = = 50
K∗ v 0.02
Kv 10
β= = = 0.017
K∗ v 12.50
• Chọn zero của khâu hiệu chỉnh trễ pha:
Cực của hệ thống trước khi hiệu chỉnh là nghiệm của:
1 + G(s) = 0
10
1 + 𝑠(𝑠+3)(𝑠+4) = 0
142
71
5/6/2021

→ 𝑠1,2 = -1±j ( gần trục ảo hơn, chọn 𝑠1,2 )
𝑠3 = -5
Cặp cực quyết định của hệ thống trước khi hiệu chỉnh là:
𝑠1,2 = -1±j
1
Chọn << 𝑹𝒆(𝒔∗ ) = 1
βT
1
Ta chọn = 0.1 (cỡ 1/10 của phần thực 𝑠1,2 )
βT
1 1
• Tính cực của khâu trễ pha: =β. = 0.017×0.1 = 0.0017
𝑇 βT
1
1+βTs βs+ 0.017s+0.0017
→ GC (s) = K . =K. 1𝑇= K.
1+Ts s+
𝑇
s+0.0017
143

• Tính K: 𝑮𝑪 𝒔 . 𝑮(𝒔) s=s ∗1 =1
0.017s+0.0017 10
K. . s=-1+j =1
s+0.0017 𝑠(𝑠+3)(𝑠+4)
0.017(−1+j)+0.0017 10
K. . =1
(−1+j)+0.0017 (−1+𝑗)(−1+𝑗+3)(−1+𝑗+4)
−0.0153+0.017𝑗 10
K. . =1
−0.9983+𝑗 (−1+𝑗)(2+𝑗)(3+𝑗)
K = 61.78
0.017s+0.0017
Kếtluận: GC (s) = 61.78.
s+0.0017
144
72
5/6/2021

Homework:
20
G 𝑠 =
(𝑠+5)(𝑠+6)
Yêu cầu: thiết kế khâu hiệu chỉnh 𝐺𝐶 𝑠 sao cho hệ thống sau
khi hiệu chỉnh có sai số với tín hiệu vào là hàm step (hàm bậc
thang đơn vị): exl = 0.02 và đáp ứng quá độ không thay đổi
đáng kể.
145

Lời giải:
- Vì yêu cầu cải thiện sai số xác lập nên ta chọn khâu hiệu chỉnh
là khâu trễ pha, có dạng như sau:
1
1+𝛽𝑇𝑠 𝛽𝑠+
GC(s) =𝐾 1+𝑇𝑠 =𝐾 1
𝑇
(β<1)
𝑠+
𝑇
- Xác định β:
Hệ số vận tốc của hệ thống trước khi hiệu chỉnh
20 2
Kp = lim 𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 =lim 𝐺 𝑠 = lim 𝑠+5 𝑠+6 = 3 (H(s) = 1)
𝑠→0 𝑠→0 𝑠→0
Theo yêu cầu đề bài:
1 1 49
exl = 1+𝐾∗ 0.02 = 1+𝐾∗  𝐾𝑝∗ = 50
𝑝 𝑝
𝐾𝑝 100
β= =
𝐾𝑝∗ 147
146
73
5/6/2021

- Chọn zero của khâu hiệu chỉnh trễ pha:
Cực của hệ thống trước khi hiệu chỉnh là nghiệm của
20
1 + G(s) = 0  1 + 𝑠+5 𝑠+6 = 0
11 79
 (s+5)(s+6) + 20 = 0  s2 + 11s + 50 =0  s1,2 =- ± 𝑗
2 2
1 11
Chọn 𝛽𝑇 << | Re(s*) | = 2
1 1
Ta chọn 𝛽𝑇 = 2
Tính cực của khâu trễ pha:
1 1 1 100 50
=𝛽 = . =
𝑇 𝛽𝑇 2 147 147
1 100 50
𝛽𝑠+ 𝑠+ 100𝑠+50
GC(s) = 𝐾 1
𝑇
= 𝐾 147 147
50 = 𝐾 147𝑠+50
𝑠+ 𝑠+
𝑇 147
147

- Tính hệ số K, từ phương trình:
GC s . G s 𝑠=𝑠∗1 = 1
100𝑠+50 20
 K 147𝑠+50 × (𝑠+5)(𝑠+6) =1
𝑠=𝑠∗1
K = 1.497
100𝑠+50
Kết luận: GC(s) = 1.497 × 147𝑠+50
148
74
5/6/2021

c/ Khâu sớm trễ pha mắc nối tiếp:
GC (s) = GC1 (s).GC2 (s)
Sớm pha Trễ pha

Bước 1: Thiết kế khâu sớm pha GC1 (s) để thỏa mãn yêu cầu về
đáp ứng quá độ.
Bước 2: ĐặtG1 (s) = GC1 (s). G(s)

Thiết kế khâu hiệu chỉnh trễ pha GC2 (s) mắc nối tiếp vào G1 (s)
để thỏa mãn yêu cầu về sai số xác lập mà không thay đổi đáng
kể đáp ứng quá độ của hệ thống.
149

Áp dụng:
Cho hệ thống có như sau
4
G 𝑠 =
𝑠(𝑠+0.5)
khi hiệu chỉnh có cặp cực phức với ξ = 0.5; ωn = 5 (rad/s) và
hệ số vận tốc sau khi hiệu chỉnh K v * = 80.
Thiết kế:
• Vì yêu cầu cải thiện đáp ứng quá độ và sai số xác lập, nên khâu
hiệu chỉnh là khâu sớm trễ pha.
150
75
5/6/2021

• Thiết kế khâu sớm pha GC1 (s)
1
1+αT1 s αs+𝑇
GC1 (𝑠) = K . =K. 1 (α >1)
1+T1 s s+
𝑇
Cặp cực phức:
𝑠 ∗1,2 = -ξ𝑤𝑛 ± 𝑗𝑤𝑛 1 − ξ2 = -2.5 ± j4.33
Tính góc pha cần bù:
𝜑 ∗ = -180° +𝛽1 +𝛽2 = -180 + 120+115= 55°
Phương pháp triệt tiêu cực: 𝜑∗
Chọn zero của khâu sớm pha
triệt tiêu cực tại -0.5 của G(s)
1
= 0.5
𝛼.𝑇1
OA = 0.5
Xét tam giác ABP, AB AP
=
sin(𝜑∗ ) sin(𝛽2 −𝜑∗ ) 151

AB AP
∗ = ∗
Trong đó: AP = 4.332 + 22 = 4.77
sin(𝜑 ) sin(𝛽2 −𝜑 )
AP.sin(𝜑∗ ) 4.77.sin(55°) 4.77.sin(55°)
AB = = = ≈ 4.5
sin(𝛽2 −𝜑∗ ) sin(115°−55°) sin(60°)
1
1+αT1 s αs+ 10s+5
GC1 (𝑠) = K . =K. 1𝑇= K.
1+T1 s s+
𝑇
s+5
𝑮𝑪𝟏 𝒔 . 𝑮(𝒔) s=s ∗1 = 1
10s+5 4
K. . s=-2.5+4.33j =1
s+5 𝑠(𝑠+0.5)
10 −2.5+4.33j +5 4
K. . =1
(−2.5+4.33j)+5 (−2.5+4.33j)(−2.5+4.33j+0.5)
−20+43.3𝑗 4
K. . =1
2.5+4.33𝑗 (−2.5+4.33𝑗)(−2+4.33𝑗)
10s+5
K = 0.625 Kết luận: GC1 (s) = 0.625.
s+5 152
76
5/6/2021

R(s) Y(s)
GC2 (s) GC1 s . G(s)
G1 s
• Hàm truyền hệ hở sau khi hiệu chỉnh sớm pha là:

2.5(10𝑠+5) 25
G1 (𝑠) = GC1 s . G(s) = =
s(s+5)(s+0.5) s(s+5)
• Thiết kế khâu trễ pha GC2 s
1
1+β𝑇2 s βs+
𝑇2
GC2 (s) = 𝐾2 . =𝐾2 . 1
1+𝑇2 s s+
𝑇2
- Xác định β
Kv 5 1
β= = =
𝐾𝑣∗ 80 16
153

1
<< 𝑹𝒆(𝒔∗ ) = 2.5 (vẫn giữ nguyên cặp cực quyết định trước đó)
βT
1
- Chọn = 0.16
β𝑇2
1 1 1
=β. = ×0.16 = 0.01 → 𝑇2 = 100
𝑇2 β𝑇2 16
1
1+β𝑇2 s .s+0.01
GC2 (s) = 𝐾2 . 16
=𝐾2 . s+0.01
1+𝑇2 s
- Tính𝐾2 :
1
.s+0.01 25
𝐾2 . 16
. s=-2.5+4.33j =1
s+0.01 s(s+5)
1
.s+0.01 s+0.16
𝐊 𝟐 = 16 GC2 (s) =16. 16
=
s+0.01 s+0.01
154
77
5/6/2021

10s+5 s+0.16
Kết luận: GC (s) =GC1 (𝑠).GC2 (𝑠)= 0.625. .
s+5 s+0.01
155

BTVN:
Cho hệ thống có như sau
10
G 𝑠 =
G(s) 𝑠(𝑠+5)
khi hiệu chỉnh có cặp cực phức với ξ = 0.5; ωn = 10 (rad/s) và
hệ số vận tốc sau khi hiệu chỉnh K v * = 50.
Thiết kế:
• Vì yêu cầu cải thiện đáp ứng quá độ và sai số xác lập, nên khâu
hiệu chỉnh là khâu sớm trễ pha.
156
78
5/6/2021
Một số lệnh Matlab cơ bản
Khai báo đa thức

P = [1 2 3 4 2 1]
P = x  2 x  3x  4 x  2 x  1
5 4 3 2
roots(P)
Tìm nghiệm P = 0 ?
Khai báo hàm truyền
1 g1 = tf (1, [1 0])
g1 = 1
s g3 = g2 = tf (1, [1 2])
1 s3 g3 = tf (1, [1 3])
g2 =
s2 G = g1*g2*g3
G(s) = g1×g2×g3
157
Một số lệnh Matlab cơ bản
Vẽ quỹ đạo nghiệm số

g = tf (30, [1 5 6 0])
K K
g=  3 rlocus(g)
s( s  2)(s  3) s  5s 2  6s
Kgh = 30 bode(g)
Biểu đồ Bode, độ dự trữ biên độ và pha margin(g)
Hàm truyền hệ thống kín Gkin= feedback(g, -1)
G(s)
Gkin = (Hồi tiếp âm, đơn vị) step(Gkin)
1  G(s) (vẽ đáp ứng khi tín hiệu vào có dạng r(t) = 1
158
79
5/6/2021
Cấu trúc bài thi cuối kỳ
 Thời gian làm bài: 90 phút

 Không được phép sử dụng tài liệu !
 Gồm: 3 câu
- Câu 1: Viết PTVP cơ hệ chuyển động tịnh tiến, cơ hệ
chuyển động quay, bánh răng. Tìm hàm truyền, viết phương
trình trạng thái.
-Câu 2: Xét tính ổn định của hệ thống bằng phương
pháp QĐNS.
-Câu 3: .
 Không được phép sử dụng tài liệu !
159
THE END
80

Slide DKTD - Chapter 3-4-5

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Slide DKTD - Chapter 3-4-5

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

5/6/2021

TS. Đinh Hồng Bộ

CHƯƠNG 3 Ổn định hệ thống

Định nghĩa ổn định

Điểm Cực và Zero

Giản đồ cực và zero

Khái niệm ổn định

Khái niệm ổn định

Khái niệm ổn định

Tiêu chuẩn ổn định đại số Routh

Tiêu chuẩn ổn định đại số Routh

Tiêu chuẩn ổn định đại số Routh:

Tiêu chuẩn ổn định đại số Hurwitz

Tiêu chuẩn ổn định đại số Hurwitz

Các hệ quả của tiêu chuẩn Hurwitz

Phương pháp quỹ đạo nghiệm

Phương pháp quỹ đạo nghiệm

Phương pháp quỹ đạo nghiệm

Phương pháp quỹ đạo nghiệm

Phương pháp quỹ đạo nghiệm

3/ Tiêu chuẩn ổn định tần số:

Khái niệm đặc tính tần số

Khái niệm đặc tính tần số

Thông số quan trọng của đặc tính tần số

Đặc tính tần số của các khâu cơ bản

Đặc tính tần số của các khâu cơ bản

Khâu tích phân

Đường thẳng: y  20x

Đặc tính tần số của các khâu cơ bản

Đường thẳng: y  20x

Đặc tính tần số của các khâu cơ bản

Khâu quán tính bậc 1

Đặc tính tần số của các khâu cơ bản

Khâu sớm pha bậc 2???

Khâu sớm pha bậc 1

Đặc tính tần số của các khâu cơ bản

Khâu dao động bậc 2

Đặc tính tần số của các khâu cơ bản

Đặc tính tần số của hệ thống

Vẽ xấp xỉ đồ thị Bode bằng phương pháp tiệm cận

Vẽ xấp xỉ đồ thị Bode bằng phương pháp tiệm cận

Tiêu chuẩn ổn định Bode

Tiêu chuẩn ổn định Bode

Tiêu chuẩn ổn định Bode

CHƯƠNG 4: Chất lượng hệ thống điều khiển

•Các tiêu chuẩn chất lượng

•Đáp ứng quá độ của một số khâu cơ bản

* Một hệ thống ổn định là chưa đủ vì nó có thể chưa chính xác

2/ Các tiêu chuẩn chất lượng:

E(s) = R(s) –Yht(s) = R(s) – H(s). Y(s)

2/ Các tiêu chuẩn chất lượng:

2/ Các tiêu chuẩn chất lượng:

2/ Các tiêu chuẩn chất lượng:

2/ Các tiêu chuẩn chất lượng:

 Hàm step: (hàm bậc thang đơn vị)

2/ Các tiêu chuẩn chất lượng:

2/ Các tiêu chuẩn chất lượng:

3/ Đáp ứng quá độ của một số khâu cơ bản.

a/ Khâu quán tính bậc 1:

3/ Đáp ứng quá độ của một số khâu cơ bản.

Không có độ quá điều chỉnh.

3/ Đáp ứng quá độ của một số khâu cơ bản.

→Cực rất quan trọng cả trong ổn định và chất lượng.