Sach C6

Trần Quang Thọ - HCMUTE
CHƯƠNG 6. ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ KHÔNG

ĐỒNG BỘ 3 PHA
6.1 ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ 3 PHA

Động cơ điện tiêu thụ khoảng 65% tổng năng lượng điện, tiêu thụ khoảng 75% tổng
năng lượng điện trong công nghiệp và máy điện không đồng bộ chiếm hơn 90% trong
số đó. Lý do máy điện không đồng bộ được sử dụng phổ biến là vì tính mạnh mẽ, tin
cậy, bền bỉ, dễ bảo trì và tương đối rẻ, kích thước gọn nhẹ hơn so với động cơ một
chiều cùng công suất.
Về mặt cấu tạo, động cơ không đồng bộ 3 pha có cấu tạo khá đơn giản gồm stator và
rotor như hình 6-1. Trên lõi thép stator có đặt 3 dây quấn lệch nhau 1200 trong không
gian. Rotor có 2 loại:
Rotor dây quấn gồm 3 dây quấn đặt lệch nhau 1200 trong không gian và thường
được nối sao, đưa 3 đầu dây ra bên ngoài nhờ hệ thống vành trượt và chổi than, khi
làm việc, dây quấn rotor như hình 6-2 phải được nối kín mạch.
Rotor lồng sóc (phổ biến hơn vì có nhiều ưu điểm) gồm có lõi thép hình trụ bên ngoài
có xẻ rãnh để đặt các thanh dẫn và được nối ngắn mạch lại giống như lồng sóc như
hình 6-3.
Hình 6-1. Stator và rotor lồng sóc
Hình 6-2. Rotor dây quấn
113
Hình 6-3. Rotor lồng sóc

Nguyên lý hoạt động:
Hình 6-4. Dòng điện xoay chiều 3 pha
Hình 6-5. Dòng điện trong dây quấn stator tạo nên từ trường quay
Khi cấp nguồn xoay chiều 3 pha như hình 6-4 vào dây quấn stator, trong stator sinh
ra từ thông 3 pha. Từ thông 3 pha này tạo ra từ trường quay với tốc độ đồng bộ n s như
hình 6-5. Tốc độ đồng bộ được xác định như sau:
60 * f
ns   vg / ph  (6-1)
p
Với f [Hz] là tần số nguồn điện 3 pha, p là số đôi cực từ tùy thuộc kết cấu dây quấn
114
của động cơ. Như vậy, khi biết trước tần số nguồn lưới là f thì xác định được tốc độ
đồng bộ ns như bảng 6-1 sau:
Bảng 6-1. Tốc độ đồng bộ ns (vg/ph) tính theo tần số nguồn cấp thông dụng
Số cực (2*p) 50 Hz 60 Hz
2 3000 3600
4 1500 1800
6 1000 1200
8 750 600
.. .. ..
Do nguồn lưới tiêu chuẩn là 50Hz (Việt Nam và các nước châu Âu) hoặc 60Hz (Mỹ,
Nhật), khi biết tốc độ định mức sẽ dễ dàng xác định được tần số nguồn cấp và số cực
động cơ.
Hình 6-6. Tác dụng của từ trường quay lên khung dây quấn rotor
Từ trường quay của stator cảm ứng lên các thanh dẫn rotor sức điện động E 2 làm sinh
ra dòng điện trong thanh dẫn rotor như hình 6-6 và hình 6-7, và làm rotor quay cùng
115
chiều từ trường quay nhưng với tốc độ |n| < |ns| (chế độ động cơ) nên gọi động cơ
không đồng bộ. Vì vậy, ở điểm làm việc định mức có tốc độ định mức gần bằng tốc
độ đồng bộ. Khi đó, dòng điện rotor cũng cảm ứng lên stator sức điện động E 1.
Hình 6-7. Tác dụng của từ trường quay lên rotor lồng sóc
Đặc trưng cho độ sai lệch giữa tốc độ rotor và tốc độ đồng bộ là độ trượt tốc độ s và
được xác định như sau:
 n  n s  n  s  
s    (6-2)
ns s ns s
Hay n  ns 1 s ;  s 1 s ; (6-3)
Trong đó:
2 * n 2 * n s
  rad / s; s   rad / s; (6-4)
60 60
Để đảo chiều quay động cơ không đồng bộ 3 pha, cần phải đảo thứ tự 2 trong 3 pha
điện áp đưa vào stator. Khi đó, chiều từ trường quay ns sẽ bị đảo và dẫn đến đảo chiều
quay của động cơ.
6.2 SƠ ĐỒ THAY THẾ 1 PHA CỦA ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ Ở CHẾ ĐỘ

XÁC LẬP
Mạch tương đương một pha của động cơ không đồng bộ 3 pha có được bằng cách
tách riêng stator và rotor. Mạch tương đương 1 pha của stator và của rotor như hình
6-8 khi rotor đứng yên.
Trong đó, R1, X1 là điện trở và điện kháng mạch stator. Đặc trưng cho mạch từ lõi
116
thép là Rm và Xm, Im gọi là dòng điện từ hóa. N1 là số vòng dây quấn stator.
* * *
E1  V I1  R1  jX1  (6-5)
Đối với động cơ công suất lớn thì có thể bỏ qua dòng từ hóa Im
R1 X1 R2 X2
I
I1 Im N1:N2 I2
V Rm Xm E1 E2
Stator Rotor (n=0; s=1)
Hình 6-8. Mạch tương đương 1 pha của stator

Ở trạng thái rotor đứng yên, ta có thể xem động cơ như là một máy biến áp cách ly.
Tổng trở mạch rotor bao gồm R2 và X2, N2 là số vòng dây quấn rotor. E2 là sức điện
động khi rotor đứng yên:
E 2 N2
 (6-6)
E1 N1
Giả sử rằng rotor quay với tốc độ n, khi đó, sức điện động mạch rotor Er tỉ lệ với tốc
độ tương đối n, E2ns; Erns-n. Khi đó:
Er ns  n n n
  Er  s E2  s * E2 (6-7)
E2 ns ns
Tương tự đối với tần số mạch rotor:

fr ns  n
  fr  s * f (6-8)
f ns
Và điện kháng mạch rotor là:
Xr  2*fr *L2  2*s*f *L2  s*X2 (6-9)

Với L2 là điện cảm dây quấn rotor và X2 là điện kháng dây quấn rotor khi rotor đứng
yên. Nên dòng điện rotor tại tốc độ n là:
*
* sE2
Ir  (6-10)
R 2  jsX 2
117
*
* E2
Hay : Ir  (6-11)
R2
 jX 2
s
Nên mạch rotor có thể đơn giản như hình 6-9.
R1 X1 R2/s X2
I
I1 Im N1:N2 Ir
V Rm Xm E1 E2
Stator Rotor quay (n≠0)
Hình 6-9. Mạch tương đương 1 pha của stator và rotor
R1 X1 R’2/s X’2
I1 Im I’2
V Rm Xm E1=E’2
Hình 6-10. Mạch tương đương 1 pha khi quy đổi rotor về stator
Để thuận tiện cho tính toán, ta quy đổi mạch rotor về phía stator như hình 6-10. Điều
kiện để quy đổi: cùng điện áp và bảo toàn công suất. Khi đó: E1=E’2 và:
 N1  
2
R  R2   
'
2
N
 2 
2
(6-12)
 N  
X '2  X 2  1  
 N2  
Và dòng điện:
N2
I '2  I r (6-13)
N1
Để tiện phân tích mạch rotor, ta viết lại:

R '2 R'
 R '2  2 1  s  (6-14)
s s
118
Khi đó sơ đồ mạch tương đương sẽ như hình 6-11.
R1 X1 X’2 R’2
I1 Im I’2
V Rm Xm (R’2/s)*(1-s)
Hình 6-11. Mạch tương đương 1 pha khi phân tách điện trở rotor
Mặt khác, vì thường Im<<I1 nên I1I’2 và chúng ta có thể xem tổng trở stator và rotor
nối nối tiếp nhau như hình 6-12.
R1 X1 R’2/s X’2
I1
Im I’2
Rm Xm
Hình 6-12. Mạch tương đương 1 pha khi xem Im<<I1.

Để đơn giản hơn, ta có sơ đồ gần đúng như hình 6-13. Trong đó:
Xeq  X1  X'2 (6-15)
Chú ý: trong sơ đồ thay thế 1 pha ở hình 6-13:

+ Là mô hình toán gần đúng của động cơ không đồng bộ 3 pha ở chế độ xác lập.
+ Điện áp V là điện áp pha (điện áp định mức ghi trên nhãn thiết bị 3 pha thường là
điện áp dây).
Xeq
I1 R1
Im I’2
R’2/s
V Rm Xm
Hình 6-13. Mạch tương đương 1 pha

6.3 GIẢN ĐỒ CÔNG SUẤT
Giản đồ công suất ở hình 6-14 đặc trưng cho phân bố công suất của động cơ không
119
đồng bộ 3 pha. Trong đó: công suất điện ngõ vào:
Pin  3V*I1 *cos1 (6-16)

Ở chế độ động cơ, nguồn điện lưới cấp vào Pin, do có dòng chạy qua dây quấn stator
nên có tổn hao đồng 1 phía stator Pco1 và tổn hao ở mạch từ hóa của lõi thép (stator
và rotor) là Piron. Trừ đi 2 tổn hao này, công suất còn lại chuyển thành công suất điện
từ Pg truyền qua khe hở không khí đưa vào rotor. Do có tổn hao trong dây quấn hoặc
thanh dẫn rotor một lượng tổn hao đồng 2, nên công suất cơ Pd còn lại (làm quay trục
động cơ) giảm đi một lượng Pco2. Ngoài ra, trong động cơ còn có ma sát giữa trục
động cơ và ổ bi (bạc đạn) và quạt gió làm mát khi trục động cơ quay gọi là tổn hao
cơ Prot, nên công suất ngõ ra ở đầu trục động cơ chỉ còn một lượng P out dùng để kéo
tải. Giá trị Pout chính là công suất định mức được ghi trên nhãn động cơ. Các đại lượng
công suất trong giản đồ ở hình 6-14 được xác định như sau:
Tổn hao ở stator:
Pco1  3*I12 *R1 (6-17)
V2
Piron  3 * I 2m * R m  3 (6-18)
Rm
Công suất điện từ truyền qua khe hở không khí:

R '2
Pg  3 * I '2
2 (6-19)
s
Tổn hao đồng ở mạch rotor:
Pco2  3*I'22 * R '2  s * Pg (6-20)
Và công suất cơ làm quay trục rotor:

R '2
Pd  Pg  Pco 2  3* I '2
2 1  s   Pg 1  s  (6-21)
s
Công suất cơ này là công suất cơ sinh ra trên trục động cơ và bằng công suất cơ của
tải cộng với tổn hao cơ. Mặt khác, cũng có thể xác định công suất điện từ Pg như sau:
Pg  Td * s (6-22)
Và: Pd  Pg 1  s   Td * s 1  s   Td *  (6-23)
Trong đó,  là tốc độ góc của rotor.
120
Và: Pout  Tn *; (6-24)

Với Tn là mô men định mức trên trục rotor. Ở chế độ động cơ: |Tn|<|Td|.
Pin = 3VI1cos1
Pco1 = 3I12*R1 Pg =3(I’2)2*R’2/s = Tds
Piron = 3V2/Rm
Pco2 = 3(I’2)2*R’2 = sPg Pd = 3(I’2)2*R’2 (1-s)/s
Prot Pout = Tn*
Hình 6-14. Giản đồ công suất ở chế độ động cơ

Ví dụ 6-1:
Một động cơ không đồng bộ 3 pha nối sao 50hp (1hp=746W), vận hành khi đầy tải
có tốc độ 1764 vg/ph. Tổn hao cơ bằng 950W, tổn hao đồng stator bằng 1.6kW và
tổn hao sắt là 1.2kW. Hãy tính hiệu suất của động cơ.
Hướng dẫn:
POUT  50x746 37.3 kW
Pd  POUT  PROT  37.3  0.95 38.25 kW

Với tốc độ 1764vg/ph đã cho, dựa vào bảng 6-1 xác định được tốc độ đồng bộ bằng
1800vg/ph. Khi đó:
1800  1764
s  0 .02
1800
Pd 38 .25
Pg    39 kW
1 s 0.98
121
POUT 37.3
Pin  Pg  Pco1  Piron  39  1.6  1.2  41.8 kW suy ra     0.89
Pin 41.8
6.4 ĐẶC TÍNH CƠ

Dựa vào sơ đồ thay thế 1 pha ở hình 6-13, ta có:
V
I '2  (6-25)
2
 R '2 
R
 1    X eq
2
 s 
Theo giản đồ công suất ở hình 6-14, ta có :

Pd 3 R' 3V 2 * R '2 1  s 
Td   I '22 2 1  s   (6-26)
  s  R '2 
2

s *   R 1    X eq 
2
  s  
Theo biểu thức (6-3), ta sẽ có:

1  s   1
(6-27)
 s
Nên suy ra :
3V 2 * R '2
Td  (6-28)
 R '2 
2

s * s   R 1    X eq 
2
  s  
Biểu thức (6-28) chính là đặc tính cơ biểu diễn mối quan hệ giữa mô men động cơ và
độ trượt tốc độ s và đặc tính này có dạng bậc 3 theo s như hình 6-15. Do đó, khi lấy
đạo hàm cấp 1 của Td theo s ta sẽ được biểu thức bậc 2, và khi cho bằng 0 sẽ có 2
nghiệm. Vị trí các nghiệm chính là các cực trị của đặc tính cơ. Các nghiệm khi đó sẽ
là:
 R '2
s1,2  (6-29)
R 12  X eq
2
Thay (6-29) vào (6-28), ta thu được:

3V 2
T1,2  (6-30)

2 * s R 1  R 12  X eq
2

Trong đó: dấu “+” ứng với chế độ động cơ cho T1, dấu “-” ứng với chế độ máy phát
122
cho T2 (lưu ý: |T1| < |T2|). Thông thường, dạng đặc tính cơ chỉ được vẽ ở chế độ động
cơ, chế độ máy phát ít được sử dụng nên ít được trình bày.
Trong chế độ động cơ, T1 gọi là mô men cực đại Tmax tại độ trượt s1 hay smax.
Tỉ số giữa Tmax và mô men định mức Tn gọi là hệ số quá tải . Khi đó:
T1 Tmax
  (6-31)
Tn Tn
Hình 6-15. Đặc tính cơ của động cơ không đồng bộ 3 pha

Đặc tính cơ thường được vẽ ở chế độ động cơ để biểu diễn mối quan hệ giữa mô men
và tốc độ động cơ như hình 6-16. Khi khởi động, tốc độ động cơ =0 và s=1, mô men
khởi động lúc này là Tst. Nếu Tst lớn hơn mô men tải và tổn hao thì động cơ sẽ tăng
tốc và xác lập ở vùng tuyến tính có tốc độ gần bằng tốc độ đồng bộ, thường bằng 97-
98% tốc độ đồng bộ. Mô men động cơ cũng đạt giá trị tối đa Tmax tại smax.
n
TL Operating
ns point
0
smax
1 Torque
0 Tst Tmax
s
123
Hình 6-16. Đặc tính cơ của động cơ không đồng bộ 3 pha

Ví dụ 6-2: Một động cơ không đồng bộ 3 pha: nối sao; 4 cực; 60Hz; 440V; 50hp; có
mô men =2.5 và smax=0.1, bỏ qua tổn hao điện trở mạch stator và tổn hao cơ. Hãy
tính:
a. Tốc độ động cơ khi đầy tải.
b. Tổn hao đồng mạch rotor.
c. Mô men khởi động của động cơ.
Hướng dẫn:
Vì đề bài không cho biết tốc độ định mức nên không thể xác định mô men tải định
mức. Do đó, ta sẽ sử dụng cách tính gần đúng như sau:
a. Tốc độ động cơ khi đầy tải
Khi đầy tải s rất nhỏ nên R1 và Xeq rất nhỏ so với R2’/s, khi đó mô men định mức
động cơ sẽ tính gần đúng như sau:
3V 2 s
T 
 s R '2
3V 2 T R'2 R'
Tại smax thì R1<<Xeq nên Tmax  , suy ra: max  và s max  2
2 s X eq T 2sX eq X eq
T smax 1 0 .1
Khi đó: s    0.02
Tmax 2 2 .5 2
n  ns (1s) 1800(1 0.02) 1764vg/ ph (6-32)

b. Vì bỏ qua tổn hao cơ nên:
Pd  50*0.761  37.3W; mà:

Pd  Pg(1 s)
Pco2  sPg
 s  0.02
Nên Pco2  Pd    37.3  0.76 kW
 1 s  0.98
3V 2R'2 3V s 2
c. Khi khởi động s=1, nên TST  và khi đầy tải T 
 s X eq
2
 s R '2
Nên:
124
TST R'22 s max

2 smax POUT Smax
2 2
37300 0.12
  T
suy ra ST  T    101 Nm
T sX eq
2
s s  s 1764 0.02
2
60
Lưu ý: Ví dụ 6-2 được áp dụng cách tính gần đúng chỉ khi đề bài không cho biết đầy
đủ thông số. Trong trường hợp biết thông số đầy đủ thì phải áp dụng công thức tính
chính xác, không nên sử dụng cách tính gần đúng.
Ví dụ 6-3: Một động cơ không đồng bộ 3 pha rotor lồng sóc nối sao: 380V; 4 cực;
50Hz; R1=0.7384; R2’=0.7402; Xeq=2.5. Hãy xác định:
a) Tốc độ và dòng điện động cơ khi kéo tải mô men 42.5 Nm trên đặc tính cơ tự
nhiên?
b) Dòng điện và mô men khởi động của động cơ khi điện áp định mức?
Hướng dẫn:
Đề bài chưa đề cập đến mạch từ hóa, nên ta sẽ giả sử bỏ qua dòng từ hóa. Khi đó, tốc
độ đồng bộ và tốc độ đồng bộ góc được xác định như sau:
60 * f 60 * 50
ns    1500 rpm
p 2
2  * n s 2  *1500
 s    50  rad / s
60 60
a) Đặc tính cơ của động cơ và phụ tải

Speed (rpm)
Khi làm việc ổn định, mô men động cơ bằng với mô men tải, suy ra:
125
3V 2 * R '2
TL  Td 
 R '2 
2

s * s  R 1    X eq 
2
 s  
2
 380 
3  * 0.7402
 42.5   3 
 0.7402 
2

s * 50    0.7384    2.5 
2
  s  
 2 .1 5 ( rejected )
 s 
 0 .0 3 7 3(accep te d )
 n  n s 1  s   1 5 00 (1  0.0 37 3)  1 4 4 4 rpm
Bản chất toán học của việc xác định tốc độ là đi tìm nghiệm: giao điểm của đặc tính
cơ động cơ và đặc tính cơ phụ tải. Việc giải phương trình trên để tìm s một cách dễ
dàng, độc giả có thể sử dụng máy tính cầm tay hay các ứng dụng như: HandyCalc đối
với Android, Mathway hoặc QuickMath đối với iOS.
Dòng điện động cơ khi bỏ qua dòng từ hóa:
V
I1  I '2 
2
 R '2 
R
 1    X eq
2
 s 
380
 3  10.58 A
2
 0.7402 
 0.7384    2.5
2
 0.0373 
b) Đặc tính tốc độ như hình sau:
126
Speed (rpm)
Dòng điện động cơ khi khởi động (s=1):
380
I st  I '2 st  3  75.5 A
2
 0.7402 
 0.7384    2.5
2
 1 
Mô men khởi động khi đó:

2
 380 
3  * 0.7402
 Tst   3 
 80.65 Nm
 0.7402 
2

1* 50    0.7384    2.5 
2
  1  
Từ kết quả tính toán cho thấy rằng: dòng điện khởi động bằng 7.14 lần dòng điện hoạt
động bình thường. Dòng điện này suy giảm theo thời gian khi tốc độ tăng lên, nên có
thể dựa vào thời gian để điều khiển chuyển mạch nhằm kiểm soát dòng khởi động.
6.5 KHỞI ĐỘNG

Đối với động cơ không đồng bộ 3 pha (>10kW) nói chung và động cơ 3 pha rotor
lồng sóc nói riêng, dòng điện khởi động trực tiếp gấp khoảng 7 lần dòng định mức.
Bởi vì, dựa vào hình 6-13 và biểu thức (6-25) cho thấy:
+ Dòng từ hóa thường rất nhỏ so với dòng điện rotor, nên dòng khởi động chủ yếu là
dòng điện I2’ của biểu thức (6-25).
+ Khi khởi động, độ trượt s=1 (lớn) theo biểu thức (6-2), làm cho R2’/s rất nhỏ và góp
phần làm nhỏ tổng trở mạch nên dòng điện khởi động lớn. Khi tốc độ tăng cao đến
127
định mức, độ trượt s giảm xuống rất nhỏ (0) theo biểu thức (6-2), nên làm tăng tổng
trở mạch và giúp dòng điện động cơ giảm xuống.
Dòng khởi động trực tiếp của các động cơ có công suất >10kW gây ra các bất lợi như:
lực điện động lớn gây tác động xấu về cơ học, gây sụt áp nguồn điện ảnh hưởng đến
các thiết bị điện khác cùng điểm nối chung, gây tác động ngắt các thiết bị đóng cắt
làm không thể khởi động, gây quá nhiệt động cơ làm hỏng cách điện động cơ, v.v..
V
Ist  I'2 
2
 R '2 
 R1    X eq
2
 s 
(6-25)
Theo quy phạm trang bị điện, để giảm dòng khởi động của các động cơ này nhỏ hơn
2.5 lần định mức, các phương pháp có thể áp dụng phải dựa vào biểu thức (6-25) như
sau: giảm điện áp đặt vào stator và tăng tổng trở mạch stator hoặc rotor.
6.5.1 GIẢM ĐIỆN ÁP STATOR
6.5.1.1 Đổi nối sao-tam giác
Đây là phương pháp đơn giản, gọn nhẹ, rẻ tiền, dòng khởi động giảm 3 lần. Do đó,
phương pháp này được sử dụng phổ biến nhất. Nguyên lý hoạt động được thể hiện
như hình 6-17 đến 6-19. Cần lưu ý: điện áp làm việc định mức của động cơ phải phù
hợp với điện áp nguồn lưới. Ví dụ: đối với nguồn điện 3*380V, động cơ áp dụng
phương pháp đổi nối sao tam giác phải có điện áp định mức: /Y - 380/660V.
Nguyên lý thực hiện như sau:
Đầu tiên cấp nguồn cho mạch bằng cách đóng MCCB (Molded case circuit breaker)
ở hình 6-18 và bật MCB (Miniature circuit breaker) ở mạch điều khiển trên hình 6-
19. Sau đó, nhấn nút khởi động ON, 3 dây quấn của 3 pha động cơ được nối sao nhờ
việc đóng các contactor MC1 cấp nguồn và MC2 nối sao (MC1 tự duy trì). Khi đó,
rơ le thời gian TIM cũng tính thời gian chuyển mạch. Lúc này, mỗi pha dây quấn
động cơ được đặt vào điện áp pha Vp-Y và bằng điện áp dây của nguồn VLL chia cho
√3. Nên dòng điện khi nối sao sẽ như sau:
128
~ 3*380V ~ 3*380V
VLL VLL VLL VLL
IL-Y
IL-
Vp-Y Z
Ip-Y Ip-
Z Z
Vp-
Z
Z Z
Hình 6-17. Sơ đồ đổi nối sao-tam giác
Vp  Y VLL
ILY  I pY   (6-33)
Z Z* 3
Trong đó: Z là tổng trở của dấy quấn 1 pha tại lúc khởi động và thay đổi theo s:
2
 R '2 
Z R
 1    X eq
2
(6-34)
 s 
Khi tốc độ động cơ tăng cao, dòng điện trong động cơ giảm xuống, rơ le thời gian
TIM sẽ chuyển mạch để ngắt điện contactor MC2 và đóng điện cho contactor MC3
thực hiện nối tam giác. Lúc này, mỗi pha dây quấn động cơ có điện áp Vp- bằng với
điện áp dây của nguồn VLL.
129
~ 3*380V
L1 L2 L3
MCCB
L11 L21 L31
MC1
L12
L22
L32
OL
V1
W1 MC3
U1
U2 W2
V2
MC2
C0
Hình 6-18. Sơ đồ nối dây mạch động lực khi đổi nối sao-tam giác
Khi nối tam giác:
Vp  VLL
I L   3 * I p   3 *  3* (6-35)
Z Z
Suy ra:
IL I
ILY   L  (6-36)
3* 3 3
Tức là dòng khởi động giảm được 3 lần. Điều này cũng làm cho mô men cực đại T max
trong (6-37) bị suy giảm theo điện áp nguồn cấp.
130
L1
1
MCB
3
OL
5
OFF
7
ON MC1
9
TIM TIM
11 15
MC3 MC2
13 17
MC1 TIM MC2 MC3
N 0
Hình 6-19. Mạch điều khiển đổi nối sao-tam giác

3Vp2Y
Tmax 
 
(6-37)
2* s R1  R12  Xeq
2
Thời gian cài đặt cho TIM phụ thuộc vào kết quả tính toán quá độ khi khởi động.
Nút OFF trong mạch điều khiển dùng để dừng động cơ. Rơ le nhiệt OL (Overload
relay) dùng để bảo vệ quá tải dài hạn cho động cơ. Khi động cơ bị mất một trong 3
pha cũng gây ra quá dòng điện trong 2 pha còn lại. Điều này cũng làm cho 2 cuộn đốt
trong mạch động lực làm nóng thanh lưỡng kim và tác động tiếp điểm OL của rơ le
nhiệt bên mạch điều khiển để ngắt điện các công tắc tơ nhằm bảo vệ động cơ không
bị hư do quá nhiệt độ cho phép. Dòng cài đặt cho rơ le nhiệt (thường chọn khoảng
1.2 đến 1.4 dòng định mức động cơ) phụ thuộc vào từng ứng dụng cụ thể.
6.5.1.2 Biến áp tự ngẫu

Sơ đồ tiêu biểu nối dây mạch động lực để động cơ không đồng bộ 3 pha khởi động
qua máy biến áp tự ngẫu được thể hiện trên hình 6-20. Trong sơ đồ này, thiết bị đóng
cắt MCCB có nhiệm vụ cấp nguồn và bảo vệ quá dòng cho động cơ như ngắn mạch
131
và quá tải. Ngoài ra, động cơ còn được bảo vệ quá tải dài hạn bằng rơ le nhiệt OL
(overload relay).
~ 3*380V
L1 L2 L3
MCCB
MC1 MC3
MC2
Vout
OL
Autotransformer V
U W
Induction
motor
Hình 6-20. Sơ đồ mạch sử dụng máy biến áp tự ngẫu
Điện áp ngõ ra của máy biến áp tự ngẫu Vout được tính chọn bằng cách dựa vào dòng
điện khởi động cho phép. Thông thường điện áp Vout được chọn để giảm dòng khởi
động xuống ít nhất 3 lần so với khởi động trực tiếp. Khi đó, Vout thường được tính
như sau:
VL  Ln
Vout  (6-38)
3
Trong đó: VL-Ln là điện áp dây định mức của động cơ (đối với lưới điện hạ áp thường
VL-Ln bằng 380V). Do đó, Vout thường được chọn  126V.
132
Do điện áp giảm 3 lần so với định mức và dòng động cơ tăng 2.5 lần định mức, nên
công suất máy biến áp còn 83% công suất định mức động cơ. Tuy nhiên, có thể vận
dụng điều kiện chế độ làm việc ngắn hạn khi dùng để khởi động động cơ với định
mức công suất thấp hơn 2.5 định mức. Khi đó, công suất máy biến áp tự ngẫu thông
thường được chọn bằng 33% công suất định mức của động cơ. Cách tính chọn này
chỉ mang tính tương đối. Để tính chọn chính xác, cần phải biết đầy đủ các thông số
và yêu cầu làm việc của thiết bị.
L1
1
MCB
3
OL
5
OFF
7
ON R
9
TIM TIM
11 15
MC3 MC2
17
13 MC1
19
R TIM MC1 MC2 MC3
N 0
Hình 6-21. Mạch điều khiển khởi động qua máy biến áp tự ngẫu
Sơ đồ mạch điều khiển cũng được thể hiện ở hình 6-21. Trong đó, R là rơ le trung
gian. Trong trường hợp rơ le thời gian TIM có tiếp điểm đóng tức thời (instantaneous
contact), có thể tận dụng tiếp điểm này để tự duy trì cho mạch điều khiển và không
cần rơ le trung gian R.
Để vận hành, đầu tiên cần đóng MCCB của mạch động lực và MCB ở mạch điều
khiển. Khi nhấn nút ON thì rơ le trung gian R có điện, cấp điện và tự duy trì cấp điện
133
cho rơ le R và rơ le thời gian TIM, đồng thời cấp điện cho các contactor MC1 và MC2
để đóng các tiếp điểm chính ở mạch động lực giúp động cơ khởi động qua máy biến
áp tự ngẫu với điện áp thấp. Rơ le thời gian TIM cũng bắt đầu tính thời gian chuyển
mạch. Khi dòng điện động cơ giảm xuống với thời gian đã cài đặt, rơ le thời gian TIM
ở mạch điều khiển sẽ chuyển mạch bằng cách ngắt điện các cuộn dây contactor MC1,
MC2 thông qua tiếp điểm mở chậm (delay contact) TIM(9-11) và đóng điện cho cuộn
dây MC3 thông qua tiếp điểm đóng chậm TIM(9-15). Khi đó, MC3 sẽ đóng các tiếp
điểm mạch động lực để cấp nguồn trực tiếp cho động cơ vận hành. Nút nhấn OFF(5-
7) được dùng để dừng hoạt động của động cơ.
Speed (rpm)
Hình 6-22. Đặc tính tốc độ khi khởi động qua biến áp tự ngẫu
Trên hình 6-22 là đặc tính tốc độ minh họa khi khởi động động cơ không đồng bộ 3
pha (380V; 50hp) qua biến áp tự ngẫu với điện áp bằng 1/3 định mức.
6.5.1.3 Khởi động mềm (soft starter)

Đối với các động cơ có nhu cầu khởi động thường xuyên trong một ca làm việc, khi
áp dụng các phương pháp khởi động bằng cách sử dụng đóng ngắt các contactor (như
sao-tam giác và biến áp tự ngẫu) sẽ không bền, do việc phát sinh hồ quang đốt cháy
tiếp điểm trong quá trình chuyển mạch. Khi đó, các bộ khởi động mềm sẽ được sử
dụng. Bản chất của một bộ khởi động mềm là một mạch giảm điện áp đặt vào stator
134
dựa vào bán dẫn công suất. Sơ đồ nguyên lý mạch động lực của một bộ khởi động
mềm như sau:
Hình 6-23. Sơ đồ nguyên lý mạch động lực bộ khởi động mềm
Sơ đồ ở hình 6-23 được trích từ tài liệu hướng dẫn sử dụng của hãng Schneider Elec-
tric dành cho sản phẩm khởi động mềm ATS22.
Khi khởi động, động cơ được cấp nguồn qua các linh kiện bán dẫn SCR (Semicon-
ductor controlled rectifier) hay còn gọi Thyristor. Khi đó, các linh kiện này được kích
dẫn bởi góc kích  lớn nên điện áp hiệu dụng đặt vào động cơ nhỏ. Sau đó, góc kích
được giảm dần nên điện áp này sẽ tăng dần. Khi khởi động xong, động cơ được cấp
nguồn trực tiếp qua các tiếp điểm của contactor. Người sử dụng chỉ cần cài đặt dòng
định mức và hệ số quá dòng cho phép của động cơ (thường khoảng 2.5) vào trong bộ
khởi động mềm.
Việc điều khiển góc kích sẽ được điều chỉnh tự động nhờ bo mạch vi xử lý của bộ
khởi động mềm như hình 6-24.
135
Hình 6-24. Sơ đồ khối bộ khởi động mềm
Dạng sóng điện áp đặt vào động cơ (diện tích có gạch chéo) có giá trị hiệu dụng tăng
dần theo tốc độ như hình 6-25.
Vs
t
0
   
Hình 6-25. Dạng sóng minh họa điện áp một pha nguồn cấp cho động cơ
Khi điện áp pha ngõ vào hình sin có biên độ đỉnh là Vmax. Khi đó, giá trị điện áp hiệu
dụng đặt lên mỗi pha động cơ được tính như sau:
136
V m ax  sin  2   (6-39)
V stator  1 
2  2
Khi  thay đổi từ  đến 0 thì điện áp đặt vào mỗi pha động cơ thay đổi từ 0 đến
𝑉 /√2.
Dạng sóng ở hình 6-25 chỉ có tính minh họa, thực tế phải cần rất nhiều chu kỳ hình
sin, góc kích mới giảm về không. Tổng số các chu kỳ này sẽ bằng thời gian khởi
động.
Istator
Direct-starting current
Soft-starting current
t
0
Hình 6-26. Dòng khởi động khi sử dụng bộ khởi động mềm
Đặc tuyến dòng điện khởi động ở hình 6-26 cho thấy dòng khởi động khi sử dụng bộ
khởi động mềm nhỏ hơn (do cài đặt) so với khởi động trực tiếp. Tuy nhiên, giá thành
của bộ khởi động mềm khá cao. Do đó, tùy thuộc vào ứng dụng cụ thể, người thiết kế
sẽ có tính toán và lựa chọn giải pháp phù hợp.
6.5.2 TĂNG TỔNG TRỞ MẠCH KHỞI ĐỘNG
6.5.2.1 Thêm điện trở phụ vào mạch stator
Sơ đồ ở hình 6-27 là mạch động lực khi khởi động qua 1 cấp điện trở phụ trong mạch
stator động cơ.
Khi đó, dòng khởi động xác định gần đúng khi động cơ nối sao sẽ như sau:
137
VL L
Ist  I'2  3
(6-40)
R 1  R ad  R 2
' 2
X 2
eq
~ 3*380V
L1 L2 L3
MCCB
MC1
3*Rad MC2
OL
V
U W
Induction
motor
Hình 6-27. Sơ đồ mạch động lực khi khởi động qua 1 cấp điện trở phụ ở mạch stator
Sơ đồ mạch điều khiển ở trên hình 6-28 cho thấy: Nếu các CB đã đóng điện, khi nhấn
nút khởi động ON, cuộn dây rơ le trung gian R và rơ le thời gian TIM có điện nên
đóng điện tự duy trì mạch (khi nhả nút ON), đồng thời cuộn dây contactor MC1 cũng
có điện và đóng các tiếp điểm chính ở mạch động lực để cấp điện cho động cơ khởi
động qua điện trở phụ.
138
L1
1
MCB
3
OL
5
OFF
7
ON R
9
TIM TIM
11
MC2 15
13
R TIM MC1 MC2
N 0
Hình 6-28. Sơ đồ mạch điện điều khiển khởi động qua điện trở phụ (hoặc điện kháng
phụ) nối tiếp mạch stator
6.5.2.2 Thêm điện kháng phụ mạch stator
Tương tự như thêm điện trở phụ, có thể thêm điện kháng phụ vào mạch stator để giảm
dòng khởi động cho động cơ như hình 6-29.
Dòng khởi động (động cơ nối sao) khi đó có thể tính gần đúng như sau:
VL  L
I st  I '2  3
(6-41)
R   X
' 2
 X ad 
2
1 R 2 eq
Mạch điều khiển cũng giống như hình 6-28. Hình 6-30 minh họa các dòng điện động
cơ khi khởi động qua 1 cấp điện trở 1 và điện kháng 1 của 1 động cơ không đồng
bộ 3 pha 50hp; 380V so với dòng khởi động trực tiếp.
139
~ 3*380V
L1 L2 L3
MCCB
MC1
3*Xad MC2
OL
V
U W
Induction
motor
Hình 6-29. Mạch động lực khi khởi động qua cuộn kháng
Speed (rpm)
Hình 6-30. Đặc tính tốc độ khi thêm 1 điện trở hoặc điện kháng vào mạch stator
140
Lưu ý: các phương pháp giảm áp stator (ngoại trừ bộ khởi động mềm) hoặc tăng tổng
trở stator chỉ bằng 1 cấp điện trở hoặc điện kháng có thể làm cho mô men khởi động
nhỏ đáng kể. Điều này chỉ phù hợp với động cơ khởi động không tải. Trong trường
hợp khởi động có tải, cần tăng nhiều cấp điện áp hoặc dùng nhiều cấp điện trở hay
điện kháng khi khởi động nhằm có mô men khởi động đủ lớn để kéo tải.
6.5.2.3 Thêm điện trở phụ mạch rotor

Đối với động cơ không đồng bộ 3 pha rotor dây quấn, do tần số của sức điện động ở
rotor thay đổi theo tốc độ, nên giá trị điện kháng cũng thay đổi theo tốc độ. Vì vậy,
trong thực tế, không bao giờ thêm điện kháng mạch rotor vì khó kiểm soát.
Thông thường, có thể thêm điện trở phụ mạch rotor để giảm dòng điện khởi động như
biểu thức sau:
VL L
Ist  I'2  3
(6-42)
R 
2
1 R R
'
2
'
ad X 2
eq
Trong đó: Rad’ là giá trị điện trở phụ thêm vào mỗi pha mạch rotor quy về stator.
Dạng đặc tính tốc độ và đặc tính cơ khi thêm điện trở phụ mạch rotor với những giá
trị khác nhau được thể hiện trên hình 6-31 và 6-32. Độ trượt smax thay đổi như biểu
thức (6-43), điều này có thể giúp tăng mô men khởi động.
n
Rad1<Rad2
ns
Rad2 Rad1
I
0 Ist2 Ist1 Ist
Hình 6-31. Đặc tính tốc độ khi thêm điện trở phụ mạch rotor.
141

Rad2 > Rad1
0 s Tmax
smax
Rad1
Rad2
smax1
smax2
1 T
0 Tst Tst1 Tst2
Hình 6-32. Đặc tính cơ khi thêm điện trở phụ mạch rotor
R '2  R ad
'
s max  (6-43)
R 12  X eq
2
Việc thêm điện trở phụ mạch rotor có thể giúp giảm dòng điện khởi động trực tiếp,
trong khi lại có thể tăng mô men khởi động. Đây là một ưu điểm của phương pháp
này. Tuy nhiên, điều này chỉ có thể áp dụng đối với động cơ không đồng bộ ba pha
rotor dây quấn, trong khi loại động cơ này hiện nay gần như không được sử dụng nữa
bởi những hạn chế của nó về kích thước, giá thành cũng như chi phí bảo trì bảo dưỡng.
Ví dụ 6-4: Một động cơ không đồng bộ 3 pha rotor dây quấn nối sao 4 cực, 60Hz,
209V, R1=0.128, R2’=0.0935, Xeq=0.49, bỏ qua dòng từ hóa, biết N1/N2=2. Hãy:
a) Xác định dòng điện và mô men khởi động trực tiếp.

b) Xác định điện trở phụ thêm vào mỗi pha rotor để giảm dòng khởi động còn
một nửa và tính mô men khởi động khi đó.
c) Xác định điện trở phụ thêm vào mỗi pha rotor để mô men khởi động lớn nhất
và tính dòng khởi động khi đó.
Hướng dẫn:
142
Khi khởi động, tốc độ n=0, độ trượt s=1. Theo đề bài, tốc độ đồng bộ
ns=1800vg/ph.
a) Khi khởi động trực tiếp:

209
I st  I '2st  3  224.4 A
2
 0.0935 
 0.128    0.49
2
 1 
Mô men khởi động khi đó:

2
 209 
3  * 0.0935
Tst   3 
 75 Nm
 0.0935 
2

1* 60    0.128    0.49 
2
  1  
b) Khi giảm dòng khởi động còn 112.2A, suy ra:
209
I st  I '2st  3  112.2 A
2
 0.0935  R 'ad 
 0.128    0.49
2
 1 
0.735
 R 'ad  0.735  R ad   0.18375
22
Và mô men khởi động khi đó:
3 * I '22 *  R '2  R 'ad 
Tst 
s * s
3 112.2  *  0.0935  0.735 
2
  166 Nm
1 * 60 
c) Dựa vào hình dạng đặc tính cơ ở hình 6-32, để mô men khởi động đạt cực đại,
thì giá trị smax phải bằng 1. Khi đó:
R '2  R 'adc 0.0935  R 'adc
1  s max  
R 12  X eq
2
0.128 2  0.49 2
0.41
 R 'adc  0.41  R adc   0.1025
4
Dòng khởi động khi đó:
143
209
I st  I '2 st  3  151 A
2
 0.0935  0.41 
 0.128    0.49
2
 1 
6.6 ẢNH HƯỞNG CỦA CÁC THAM SỐ ĐẾN ĐẶC TÍNH CƠ

Dựa vào biểu thức (6-28) cho thấy đặc tính cơ có thể bị ảnh hưởng bởi các tham số
sau:
6.6.1 ẢNH HƯỞNG CỦA ĐIỆN ÁP NGUỒN CẤP

3Vti 2 * R '2
Td  (6-44)
 R '2 
2

s * s   R 1    X eq 
2
  s  
n
Vt>Vt1>Vt2 Vt2 Vt1 Vt
ns
0
smax
1
0 Tst
Tmax
s
TL
Hình 6-33. Dạng đặc tính cơ khi giảm điện áp nguồn cấp
Do giới hạn điện áp vì điều kiện cách điện của động cơ, không thể tăng điện áp quá
định mức đặt vào động cơ, nên chỉ xem xét khi giảm điện áp. Dạng đặc tính cơ ở hình
144
6-33 cho thấy: khi giảm điện áp với những giá trị khác nhau trong (6-44) làm cho mô
men suy giảm nhanh (vì mô men tỉ lệ với bình phương của điện áp), mặc dù giá trị
smax không đổi như (6-45). Điều này có thể dẫn đến khả năng động cơ không mang
nổi tải khi điện áp giảm quá nhiều. Hình 6-33 cũng cho thấy, khi thay đổi điện áp
nguồn cấp, tốc độ làm việc có thể thay đổi trong một phạm vi hẹp nếu tải hằng số. Do
đó, việc điều chỉnh tốc độ động cơ không đồng bộ 3 pha bằng phương pháp điều chỉnh
điện áp nguồn chỉ phù hợp với tải như máy bơm và quạt gió, không phù hợp tải mô
men hằng số vì phạm vi điều chỉnh hẹp.
Vti 
I '2i  : decreased 
2
 R '2  
R
 1    X eq
2

 s 

3 * Vti 2 
Tmaxi  : decreased  (6-45)

2 * s R 1  R 12  X eq
2
 

R '2 
s maxi = :const 
R 12  X eq
2


Ví dụ 6-5: Một động cơ không đồng bộ 3 pha nối sao 4 cực, 50Hz, 380V, R1=0.8,
R2’=0.3, Xeq=1.4, bỏ qua dòng từ hóa. Hãy:
a) Xác định tốc độ động cơ khi kéo tải mô men 150Nm.
b) Xác định điện áp nhỏ nhất đặt vào động cơ để còn kéo được tải.
Hướng dẫn:
Theo thông số đề bài ta có được: ns=1500vg/ph, s=50 rad/s.
a)
2
 380 
2 ' 3*  * 0.3
3Vt * R 2  3 
TL  Td   150 
 R '2 
2
  0.3 
2

s * s   R 1    X 2
eq  s * 50    0.8    1.4 2

  s     s  
145
 0.444(loai)
s
 0.0778  n  n s 1  s   1500(1  0.0778)  1383vg / ph
b) Để kéo tải, mô men động cơ phải lớn hơn mô men tải, khi đó:
3* Vti 2
TL  Tmaxi 

2 * s R1  R 12  X eq
2

3* Vti 2
 150 

2*50 0.8  0.82  1.42 
 Vti  194.6V  Vt min  194.6 * 3  337 V
Điều này chỉ đúng khi đang mang tải với điện áp định mức và sau đó giảm dần điện
áp.
6.6.2 ẢNH HƯỞNG CỦA TẦN SỐ NGUỒN CẤP
f2
n TL
f (f1<f<f2)
ns
0
f1
smax
1 T
Tst Tmax
s
Hình 6-34. Dạng đặc tính cơ khi thay đổi tần số
146
Khi thay đổi tần số, dẫn đến thay đổi tốc độ đồng bộ và điện kháng như (6-46). Dạng
đặc tính cơ thay đổi như hình 6-34. Việc tăng tần số nguồn cấp có thể giúp tăng tốc
độ làm việc và giảm dòng điện động cơ, tuy nhiên, điều này làm giảm khả năng mang
tải do mô men động cơ suy giảm, và ngược lại. Do đó, trong thực tế sử dụng, khi thay
đổi tần số nguồn cấp thì cũng cần thay đổi điện áp để ổn định mô men động cơ. Điều
này sẽ được trình bày thêm ở phần điều chỉnh tốc độ động cơ. Dạng đặc tính cơ ở
hình 6-34 cũng cho thấy, có thể điều chỉnh tốc độ của động cơ bằng phương pháp
thay đổi tần số nguồn cấp nhờ có phạm vi điều chỉnh tốc độ rộng và phù hợp với
nhiều loại tải.

60 * f i 2  * n si f  
n si   si   X eqi   i  X eq 
p 60 f  
3*V *R2 2 ' 
Tdi  
 R '2 
2
 
s * si  R 1    X eqi 
2

 s   

V 
I'2i  
2
 R '2  
 R1    X eqi
2

 s  
3* V 2 
Tmaxi  

2 * si R 1  R 12  X eqi
2
 

R '2 
s maxi = 
R 12  X eqi
2
 (6-46)
Ví dụ 6-6: Một động cơ không đồng bộ 3 pha nối sao, 4 cực, 50Hz, 380V, R1=0.8,
R2’=0.3, Xeq=1.4, bỏ qua dòng từ hóa. Hãy xác định tần số nguồn cấp cao nhất
đặt vào động cơ để còn kéo được tải mô men 75Nm với điện áp định mức.
Hướng dẫn:
Theo thông số đề bài ban đầu ta có được: ns=1500vg/ph, s=50 rad/s. Khi thay đổi
tần số có giá trị fi thì:
147
f 
n si   i  * n s  K * n s  si  K * s  X eqi  K * X eq
f 
Để động cơ kéo được tải, mô men động cơ phải lớn hơn mô men tải, khi đó ta sẽ tính
được hệ số K như sau:
2
3*V
TL  Tmaxi 

2 *  si R 1  R 12  X eqi
2

380 2
 75 

2 * K * 50  0.8  0.8 2   K *1.4 
2

 K  1.787  f max  50 *1.787  89 Hz
Speed (rpm)
Hình 6-35. Đặc tính cơ khi tăng tần số
Dạng đặc tính cơ trên hình 6-35 cũng cho thấy mô men cực đại của động cơ bằng
75Nm khi tăng tần số lên 89Hz.
Ví dụ 6-7: Một động cơ không đồng bộ 3 pha nối sao 4 cực, 50Hz, 380V, R1=0.8,
R2’=0.3, Xeq=1.4, bỏ qua dòng từ hóa, động cơ kéo tải mô men hằng số 75Nm.
Hãy:
a) Xác định tốc độ và dòng điện động cơ khi mang tải trên đặc tính cơ tự nhiên.
b) Xác định tốc độ và dòng điện động cơ khi mang tải trên đặc tính cơ có tần số
20Hz với điện áp định mức.
Hướng dẫn:
Theo thông số đề bài ban đầu, ta có được: ns=1500vg/ph, s=50 rad/s.
148
a)
3 8 0 2 * 0.3
75 
 0 .3 
2

s * 50    0 .8    1 .4
2

 s 
 
1.2(loai)
 s
 0.0288  n  1500(1  0.0288)  1456.8vg / ph
380 / 3
 I1  I '2   19 .4 A
2
 0.3 
 0.8    1.4
2
 0.028 8 
b) Khi thay đổi tần số có giá trị fi:
 20 
n si    * n s  600vg / ph  si  20  rad / s  X eqi  0.4 * X eq
 50 
38 0 2 * 0.3
75 
 0.3 
2
2 
s * 2 0    0.8     0 .4 * 1 .4  
 s  
 
 9.1(loai)
s
 0.01  n  600(1  0.01)  594 vg / ph
380 / 3
 I 1  I '2   7 .1 2 A
2
 0 .3 
   0 .4 * 1 .4 
2
 0 .8 
 0 .0 1 
Speed (rpm)
Hình 6-36. Đặc tính cơ khi giảm tần số
149
Hình 6-36 cho thấy khi giảm tần số làm cho tốc độ làm việc giảm và khả năng mang
tải tăng lên.
6.6.3 ẢNH HƯỞNG CỦA ĐIỆN TRỞ VÀ ĐIỆN KHÁNG MẠCH STATOR
Khi thêm điện trở hoặc điện kháng vào mạch stator, dạng đặc tính cơ thay đổi theo
(6-47). Hình 6-37 cho thấy khi thêm điện trở vào stator sẽ cho mô cực đại nhỏ hơn so
với khi thêm điện kháng cùng giá trị.
3 * V 2 * R '2 
Tdi  
 2
R '2  
s * s   R 1i    X eqi  
2
  s   
V 
I '2i  
 R2 
' 2


 R 1i    X eqi
2
 (6-47)
 s 

3* V 2 
Tmaxi  

2 * s R 1i  R 1i2  X eqi 2
 

R '2 
s maxi = 
R 1i2  X eqi2

n
Xad
ns
0
smax
Rad
1 Td
0 Tst Tmax
s
Hình 6-37. Đặc tính cơ khi thêm điện trở và điện kháng vào stator (Rad=Xad)
150
Đặc tính cơ ở hình 6-37 cũng cho thấy phạm vi điều chỉnh tốc độ của phương pháp
thêm điện trở hoặc điện kháng vào stator khá hẹp khi phụ tải mô men hằng số. Do đó,
không nên dùng phương pháp này để điều chỉnh tốc độ.
6.6.4 THÊM ĐIỆN TRỞ PHỤ VÀO MẠCH ROTOR
ns
0
R’ad1
smax
smax1
R’ad2
smax2 T
1 0 Tst Tmax
R’ad3
smax3
s
Hình 6-38. Đặc tính cơ khi thêm điện trở phụ vào mạch rotor
Chỉ thực hiện được đối với động cơ rotor dây quấn. Khi đó, dạng đặc tính cơ sẽ như
hình 6-38. Ngoài ra, đặc tính cơ cũng có khả năng cho dải điều chỉnh tốc độ rộng.
Các thông số của đặc tính cơ thay đổi như (6-48), trong đó, mô men cực đại không
phụ thuộc vào giá trị điện trở phụ thêm vào rotor. Thêm vào đó, việc thêm điện trở
phụ vào mạch rotor cũng giúp giảm dòng khởi động rất hiệu quả như đã trình bày ở
151
mục 6.5.2.3 của phần trên. Tuy nhiên, trong thực tiễn hiện nay, động cơ không đồng
bộ 3 pha rotor dây quấn gần như không còn sử dụng.
3 * V 2 *  R '2  R ad
'
 
Tdi  
 R '2  R ad
'

2
 
s * s   R 1    X eq  
2
  s   

V 
I 2i 
'
2 
 R 2  R ad 
' '

 R1    X eq
2
 (6-48)
 s  
3* V 2 
Tmaxi  : const 

2 * s R 1  R 12  X eq 
2 

R  R ad
' ' 
s maxi = 2 
R 12  X eq 2


Như đã đề cập bên trên, do sức điện động rotor có tần số thay đổi theo tốc độ, khi
thêm điện kháng vào rotor, giá trị này sẽ thay đổi theo tốc độ (do điện kháng tỉ lệ với
tần số) dẫn đến khó kiểm soát. Vì vậy, trong thực tế không bao giờ thêm điện kháng
vào mạch rotor.
152
6.7 CÁC CHẾ ĐỘ HÃM ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ 3 PHA

Tương tự như động cơ một chiều, khi vận hành động cơ không đồng bộ 3 pha cũng
có thể xảy ra các trạng thái hãm của động cơ như: hãm tái sinh, hãm ngược và hãm
động năng.
6.7.1 HÃM TÁI SINH

Hãm tái sinh xảy ra khi trị số tốc độ động cơ lớn hơn trị số tốc độ đồng bộ (|n|>|ns|).
Lúc này phụ tải đóng vai trò là động cơ sơ cấp kéo động cơ vận hành ở chế độ máy
phát và phát điện về nguồn.
6.7.1.1 Hãm tái sinh khi tải đảo chiều quay

n
TL
A’
ns
0 A
1 T
0
s
Hình 6-39. Đặc tính cơ hãm tái sinh khi tải đảo chiều
Bằng cách mở rộng khoảng s<0 trong công thức (6-28) ta được mô men ở góc phần
tư thứ 2 hoặc thứ 4 thể hiện trên hình 6-39 và 6-40. Chẳng hạn, động cơ kéo xe đang
lên dốc tại điểm A, khi xuống dốc điểm làm việc sẽ chuyển sang điểm A’ trên hình
6-39.
6.7.1.2 Hãm tái sinh khi hạ tải thế năng bằng cách đảo chiều từ trường quay
153
V2
Q3  3I '22 X eq
Xm
 
  (6-49)
2  1
X eq 
Q  3V   2 
X
 m  R 1  R 2   X eq
'
2 
  s  
n
s TL
ns
2 A
B
C T
1 TC TB 0
D ns’
0 E
Hình 6-40. Đặc tính cơ hãm tái sinh khi hạ tải thế năng bằng cách đảo 2 trong 3 pha
điện áp stator
154
Generative braking
Qmin
n
0 ns
Hình 6-41. Đặc tính công suất phản kháng khi hãm tái sinh
Lưu ý: Ở trạng thái hãm tái sinh, động cơ phát điện về nguồn, tức là phát công suất
tác dụng về nguồn, nhưng động cơ lại tiêu thụ công suất phản kháng từ lưới để từ hóa
lõi thép.
Đặc tính tiêu thụ công suất phản kháng được thể hiện trong (6-49) và trên hình 6-41.
s<0
V1, f1
ns 1
2 n’s 3 s>0
V2, f2
T
T1
Hình 6-42. Đặc tính cơ hãm tái sinh khi giảm V/f đủ lớn
Như vậy, trạng thái hãm tái sinh xảy ra khi tải đảo chiều (hình 6-39), hoặc hạ tải thế
năng (6-40) bằng cách đảo chiều từ trường quay động cơ hay giảm đột ngột điện áp
V/f đủ lớn như hình 6-42.
155
Ví dụ 6-8: Một động cơ không đồng bộ 3 pha rotor lồng sóc đang kéo tải phản kháng
hằng số 50Nm trên đặc tính cơ tự nhiên thì tải đảo chiều quay (xe xuống dốc). Hãy
xác định tốc độ, dòng điện và hiệu suất phát điện về nguồn, biết thông số động cơ:
nối sao, 4 cực, 50Hz, 380V, R1=0.07384; R’2=0.7402; Xeq=2.5; tổn hao sắt
200W; tổn hao cơ 100W.
Hướng dẫn:
Động cơ lúc đầu làm việc tại điểm A trên hình 6-39, sau khi tải đảo chiều quay thì
điểm làm việc sẽ xác lập tại điểm A’. Khi đó:
3* V 2 * R '2
TL  Td 
 R '2 
2

s * s   R 1    X eq 
2
  s  
380 2 * 0.7402
 50 
 0.7402 
2

s * 50    0.07384    2.5 
2
  s  
 2.15(loai)
s
 0.0407  n  1500(1  0.0407)  1561vg / ph
Dòng điện động cơ khi đó:
V 380 / 3
I1  I '2    12A
2 2
 R '2   0.7402 
 0.07384    2.5
2
 R1    X eq
2
 s   0.0407 
Tổn hao đồng của động cơ:

Pco  3I '22  R 1  R '2   3*12 2 *  0.07384  0.7402   351.6W
Công suất cơ quay trục động cơ khi đó:

 2 * n   2  *1561 
Pm  TL     50     8173.4W
 60   60 
Công suất điện phát lại nguồn:
Pds  Pm  Pco  Piron  Prot  8173.4  351.6  200 100  7521.8W

Suy ra hiệu suất phát điện:
156
Pds  7521.8
   0.92
Pm  8173.4
Ví dụ 6-9: Một động cơ không đồng bộ 3 pha rotor lồng sóc đang nâng tải hằng số
50Nm trên đặc tính cơ tự nhiên thì thực hiện hạ tải bằng cách đảo thứ tự 2 trong 3
pha điện áp stator. Hãy xác định tốc độ và dòng điện động cơ, biết thông số động cơ:
nối sao, 4 cực, 50Hz, 380V, R1=0.07384; R’2=0.7402; Xeq=2.5; bỏ qua dòng từ
hóa.
Hướng dẫn:
Động cơ lúc đầu làm việc tại điểm A trên hình 6-40, sau khi đảo thứ tự 2 trong 3 pha
điện áp stator, tốc độ từ trường quay ns sẽ bị đảo chiều. Khi đó, tốc độ đồng bộ góc
s cũng bị đảo dấu và điểm làm việc sẽ xác lập tại điểm E. Vì vậy:
3* V 2 * R '2
TL  Td 
 R '2 
2

s * s   R 1    X eq 
2
  s  
380 2 * 0.7402
 50 
 0.7402 
2

s *   50     0.07384    2.5 
2
  s  
  2.15(loai)
s
  0.0407  n   1500(1  0.0407)   1561vg / ph
V 380 / 3
I1  I '2    12A
2 2
 R  '
 0.7402 
 0.07384    2.5
2
 R1    X eq
2 2
 s   0.0407 
Kết quả tính toán của 2 ví dụ trên cho thấy rằng: dòng điện vẫn không đổi và tốc độ
đảo chiều quay. Hay nói cách khác, điểm A’ trên hình 6-39 tương tự như điểm E trên
hình 6-40, chỉ khác là quay hệ tọa độ 180 độ. Như vậy, 2 ví dụ trên khác nhau về vật
lý nhưng giống nhau về biểu diễn toán học.
157
6.7.2 HÃM NGƯỢC CỦA ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ 3 PHA

Đối với động cơ không đồng bộ 3 pha cũng có hai trường hợp có thể xảy ra:
6.7.2.1 Đảo thứ tự 2 trong 3 pha điện áp stator

Giả sử động cơ đang mang tải và làm việc trên đặc tính cơ tại điểm A ở hình 6-43.
Khi đó, nếu đảo thứ tự 2 trong 3 pha điện áp đặt vào stator, chiều từ trường quay sẽ
bị đảo chiều làm cho mô men động cơ sinh ra cũng đảo chiều theo. Lúc này, động cơ
lập tức chuyển sang làm việc tại điểm B với tốc độ giảm dần đến điểm C dưới tác
dụng của từ trường quay, khi đó, đoạn BC chính là đoạn hãm ngược. Đến C, động cơ
bắt đầu khởi động theo chiều ngược lại và làm việc ổn định tại điểm D nếu mô men
tải phải kháng và ổn định tại điểm E nếu mô men tải thế năng.
Như vậy, hiện tượng hãm ngược này có thể xảy ra khi thực hiện đảo chiều quay trực
tiếp động cơ. Giai đoạn đầu của quá trình này là đoạn BC. Quá trình hãm ngược này
có thể giúp động cơ dừng nhanh để đảo chiều quay. Tuy nhiên, nó cũng làm cho động
cơ bị quá dòng điện đáng kể.
158
n
s TL
ns
2 A
B
C T
1 TC TL TB 0
D
0 E
-ns
Hình 6-43. Đặc tính cơ hãm ngược khi đảo thứ tự 2 trong 3 pha điện áp stator
Ví dụ 6-10: Một động cơ không đồng bộ 3 pha rotor lồng sóc nối sao có thông số:
380V, 4 cực, 50Hz, R1=0.08; R’2=0.18; Xeq=0.8; bỏ qua dòng từ hóa.
a) Hãy xác định tốc độ và dòng điện động cơ khi đang kéo tải hằng số 100Nm
trên đặc tính cơ tự nhiên.
b) Động cơ đang kéo tải mô men phản kháng hằng số 100Nm trên đặc tính cơ tự
nhiên thì thực hiện đảo thứ tự 2 trong 3 pha điện áp stator. Hãy xác định mô
men và dòng điện hãm ban đầu của động cơ.
c) Động cơ đang nâng tải mô men 100Nm trên đặc tính cơ tự nhiên thì thực hiện
đảo thứ tự 2 trong 3 pha điện áp stator. Hãy xác định tốc độ và dòng điện làm
việc ổn định của động cơ.
Hướng dẫn:
159
a) Động cơ lúc đầu làm việc tại điểm A trên hình 6-43. Vì vậy:
3* V 2 * R '2
TL  Td 
 R '2 
2

s * s   R 1    X eq 
2
  s  
380 2 * 0.18
 100 
 0.18 
2

s * 50    0.08    0.8 
2
  s  
 2.495(loai)
s
 0.02  n  1500(1  0.02)  1470vg / ph
380 / 3
I1  I '2   24 A
2
 0.18 
 0 .08    0.8
2
 0.02 
b) Khi đảo thứ tự 2 trong 3 pha điện áp stator, tốc độ từ trường quay ns sẽ bị đảo
chiều. Khi đó, tốc độ đồng bộ góc s cũng bị đảo dấu và điểm làm việc ban đầu tại
điểm B, trên hình 6-43, sau đó xác lập tại điểm D. Dòng điện tại điểm D sẽ như tại
điểm A và tốc độ tại D sẽ ngược dấu với tại A (-1470vg/ph).
Tại điểm ban đầu B có tốc độ bằng tại điểm A nên:
1500  1470
s  1.98 hay s  2  0.02  1.98
1500
Suy ra:
3 * V 2 * R '2
TB 
 R '2 
2

s * s   R 1    X eq 
2
  s  
380 2 * 0.18

 0.18 
2

1.98 *  50     0.08    0.8 
2
  1.98  
 124.9 Nm
160
380 / 3
I 1  I '2   2 6 8 .1 9 A
2
 0 .1 8 
 0 .0 8    0 .8
2
 1 .9 8 
Kết quả tính toán cho thấy mô men hãm ban đầu tại B tương đương mô men tại điểm
A, trong khi dòng điện hãm ban đầu tại điểm B rất lớn so với tại điểm A (hơn 11 lần).
Điều này cho thấy việc đảo chiều quay trực tiếp động cơ không đồng bộ 3 pha sẽ gây
ra quá dòng điện đến mức rất nguy hiểm. Do đó, trong vận hành thực tế cần lưu ý
điều này, đặc biệt đối với động cơ có công suất trên 10kW.
c) Do mô men tải thế năng luôn bằng hằng số không phụ thuộc tốc độ và điểm làm
việc ổn định phải là giao điểm của đặc tính cơ động cơ và đặc tính cơ phụ tải, nên
động cơ sẽ làm việc xác lập tại điểm E trên hình 6-43 ở trạng thái hãm tái sinh. Vì
vậy:
380 2 * 0.18
 100 
 0.18 
2

s *   50     0.08    0.8 
2
  s  
  2.58(loai)
s
  0.0194  n  1500(1  0.0194)   1529vg / ph
380 / 3
I1  I '2   23 .35 A
2
 0.18 
 0 .08    0.8
2
 0.0194 
161
6.7.2.2 Hãm ngược bằng cách thêm điện trở phụ đủ lớn vào mạch rotor đối với động
cơ rotor dây quấn mang tải thế năng
n
TL
ns
0 1 Tmax
2
smax
5
1 T
3
nb
sb
4
Rad1
Rad2 > Rad1
Rad2
smax1
smax2
s
Hình 6-44. Đặc tính cơ hãm ngược khi thêm điện trở phụ đủ lớn vào rotor với tải thế
năng
Điều kiện để thực hiện hãm ngược đối với động cơ rotor dây quấn mang tải thế năng
là điện trở phụ thêm vào phải đủ lớn, tức là phải lớn hơn giá trị giới hạn Rad1 trên hình
6-44. Nếu điện trở thêm vào mỗi pha mạch rotor ở hình 6-45 nhỏ hơn hoặc bằng Rad1
thì động cơ vẫn làm việc ở chế độ động cơ của góc phần tư thứ nhất.
162
Như vậy, đoạn hãm ngược là đoạn đi từ điểm số 3 đến điểm số 4. Điểm số 4 là điểm
làm việc ổn định trên hình 6-44.
~ 3 pha
Rad
Hình 6-45. Sơ đồ nguyên lý mạch động lực khi thêm điện trở phụ vào mạch rotor
Ví dụ 6-11: Một động cơ không đồng bộ 3 pha rotor dây quấn nối sao; 380V; 4 cực;
50Hz; R1=0.128; R’2=0.0935; Xeq=0.49; N1/N2=2; bỏ qua dòng từ hóa. Hãy xác
định điện trở phụ thêm vào mỗi pha mạch rotor để hạ tải mô men 200Nm với tốc độ
600vg/ph?
Hướng dẫn:
Dựa vào hình 6-44, động cơ đang làm việc tại điểm số 1 trên đặc tính cơ tự nhiên thì
thực hiện thêm điện trở phụ đủ lớn vào rotor, lập tức động cơ chuyển sang làm việc
tại điểm số 2, sau đó tốc độ động cơ giảm dần đến điểm số 3 thì bắt đầu đảo chiều
quay. Động cơ tiếp tục tiến đến điểm làm việc ổn định ở điểm số 4. Khi đó, độ trượt
tốc độ s sẽ được xác định như sau:
1500  (600)
s  1.4
1500
163
380 2 *  0.0935  R ad
'

 200 
 0.0935  R 'ad 
2

1.4 *  50     0.128    0.49 
2
  1.4  
5.9
 R 'ad  5.9   R ad  2  1.475 
2
6.7.3 HÃM ĐỘNG NĂNG

Tương tự như đối với động cơ một chiều, động cơ không đồng bộ 3 pha cũng có 2
trường hợp hãm động năng:
6.7.3.1 Hãm động năng tự kích

Khi động cơ đang vận hành, muốn hãm động năng tự kích, phải cắt động cơ khỏi
nguồn điện và nối kín mạch stator tức thời như hình 6-46. Khi đó, sức điện động cảm
ứng eL trong cuộn dây stator tạo thành dòng một chiều để hãm động năng. Giá trị eL
được xác định như sau:
di
eL  L (6-50)
dt
Trong đó: L là hệ số tự cảm của cuộn dây quấn 1 pha stator.
Như vậy, giá trị ban đầu của sức điện động này phụ thuộc vào công suất động cơ
thông qua hệ số L và cường độ dòng điện i. Giá trị này cũng giảm dần theo thời gian
t. Do đó, để thực hiện hãm hiệu quả, cần phải chuyển mạch nhanh để có giá trị sức
điện động ban đầu lớn. Thông thường, đối với động cơ có công suất nhỏ hơn 1.5kW
sẽ không thật sự hiệu quả khi thực hiện hãm dừng động cơ bằng phương pháp này.
Tuy nhiên, đối với động cơ có công suất lớn hơn 1.5kW, sức điện động ban đầu khá
lớn nên khá hiệu quả để hãm dừng động cơ. Thậm chí, dòng điện hãm ban đầu khá
lớn làm cho động cơ có thể hãm dừng quá đột ngột, điều này cũng không tốt đối với
động cơ về mặt cơ học. Vì vậy, động cơ có công suất càng lớn, giá trị điện trở phụ
Rad trong hình 6-46(b) thêm vào mạch hãm càng lớn và ngược lại.
164
~ 3*380V
L1 L2 L3
MCCB
L1
1
MC2
MCB
3
3*Rad MC1
OL
5
OFF MC1
7 13
OL
ON MC1 TIM
9
V
U W
MC2 Induction
11 15
motor
MC1 TIM MC2
N 0
(a) (b)
Hình 6-46. Sơ đồ nguyên lý khi hãm động năng tự kích

(a) Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển; (b) Sơ đồ nguyên lý mạch động lực
Nguyên lý hoạt động của sơ đồ ở hình 6-46 như sau:
Để vận hành động cơ, đầu tiên phải đóng các CB ở mạch động lực và mạch điều khiển
để cấp nguồn. Khi đó, cuộn dây contactor MC2 và rơ le thời gian TIM sẽ có điện và
thực hiện nối kín mạch stator thông qua điện trở phụ Rad trong mạch động lực. Sau
khoảng 1-2 giây, rơ le thời gian TIM mở tiếp điểm thường đóng mở chậm TIM(13-
15) để ngắt điện cuộn dây contactor MC2. Khi đó, MC2 mở các tiếp điểm ở mạch
động lực và đóng tiếp điểm thường đóng MC2(9-11) ở mạch điều khiển để cho động
cơ sẵn sàng vận hành.
165
Bây giờ, nếu nhấn nút ON, contactor MC1 sẽ có điện, đóng điện tự duy trì qua
MC1(7-9), mở tiếp điểm khóa chéo MC1(5-13) để ngắt điện rơ le thời gian TIM và
contactor MC2, đồng thời đóng các tiếp điểm ở mạch động lực để động cơ hoạt động.
Khi động cơ đang hoạt động mà nhấn nút dừng OFF, ngay lập tức MC1 bị ngắt điện
nên mở các tiếp điểm ở mạch động lực để ngắt nguồn điện khỏi động cơ. Đồng thời
đóng tiếp điểm thường đóng MC1(5-13) để cấp điện cho rơ le thời gian TIM và con-
tactor MC2. Khi đó, MC2 lập tức đóng các tiếp điểm ở mạch động lực để thực hiện
hãm động năng tự kích thông qua các điện trở phụ (Rad có thể =0 khi công suất động
cơ <=1.5kW), đồng thời mở tiếp điểm khóa chéo thường đóng MC2(9-11) ra để đảm
bảo không cho MC1 hoạt động. Sau 1-2 giây, rơ le thời gian sẽ mở tiếp điểm TIM(13-
15) để ngắt điện MC2 và chuyển sang trạng thái sẵn sàng để động cơ hoạt động lại
khi nhấn nút ON.
Trong thực tế, để đơn giản, có thể thêm điện trở phụ ở 2 pha là đủ, không nhất thiết
phải thêm cả 3 pha.
Việc tính toán giá trị điện trở phụ thêm vào khá phức tạp vì đòi hỏi thông số điện cảm
động cơ, tổng trở, thời gian chuyển mạch của contactor, dòng điện tức thời, v.v.. Do
đó, để đơn giản, trong tài liệu này không trình bày việc tính toán này.
6.7.3.2 Hãm động năng kích từ độc lập
Để thực hiện hãm động năng kích từ độc lập, phải đưa nguồn một chiều bên ngoài
vào stator. Tùy vào sơ đồ nối dây của mạch stator mà dòng đẳng trị có những giá trị
khác nhau.
Giả sử dây quấn stator động cơ nối sao trong hình 6-47(b). Khi đó, dòng điện đẳng
trị trong mỗi pha dây quấn sẽ bằng Ieq và được xác định như sau:
I dc
I eq  (6-51)
2
166
~ 3*380V
L1 L2 L3
MCCB
L1 Vdc
- +
1 Idc
MCB
3
MC2 MC1
OL
5
OFF
7
OL
ON MC1
9 13
V
U W
MC2 MC1
Induction
11 15 motor
MC1 MC2
N 0
(a) (b)
Hình 6-47. Sơ đồ nguyên lý mạch điện hãm động năng kích từ độc lập
(a) Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển, (b) Sơ đồ nguyên lý mạch động lực
Do đưa nguồn một chiều từ bên ngoài vào stator, giá trị điện áp một chiều này có thể
xác định gần đúng dựa vào điện trở stator R1 như sau:
Vdc  KI * 1.5*R1  *In (6-52)
Trong đó: hệ số KI là hệ số quá dòng cho phép (thường chọn bằng 2.5), hệ số 1.5 là
quy đổi điện trở tương đương, In là dòng điện định mức của động cơ.
Vì sử dụng nguồn bên ngoài (độc lập) nên không phụ thuộc thời gian. Do đó, có thể
sử dụng mạch điều khiển ở hình 6-47(a) để thực hiện hãm động năng.
Nguyên lý thực hiện như sau:
167
Để vận hành động cơ, đầu tiên phải đóng các CB ở mạch động lực và mạch điều khiển
để cấp nguồn. Khi nhấn nút ON ở hình 6-47(a), contactor MC1 có điện, tự duy trì qua
MC1(7-9) và cấp điện cho động cơ hoạt động.
Khi động cơ đang hoạt động, nếu nhấn nút dừng OFF đủ sâu và lâu (khoảng 1-2
giây), tiếp điểm liên động OFF(5-13) sẽ cấp điện cho cuộn dây contactor MC2, khi
đó MC2 sẽ đưa điện một chiều vào stator để thực hiện hãm động năng kích từ độc
lâp. Thời gian hãm tùy thuộc vào thời gian nhấn OFF(5-13) đủ sâu. Khi nhả nút nhấn
OFF(5-13), contactor MC2 sẽ bị ngắt điện và ngắt nguồn một chiều khỏi stator và kết
thúc quá trình hãm.
Lưu ý: trong các mạch hãm, các contactor MC1 và MC2 phải hoạt động chéo nhau,
do đó, cần phải có các tiếp điểm thường đóng để khóa chéo hoạt động của các cuộn
dây các contactor.
6.8 ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ 3 PHA

Việc sử dụng động cơ không đồng bộ 3 pha trong các hệ thống có điều chỉnh tốc độ
ngày càng phổ biến, vì các thiết bị điều khiển ngày càng phát triển về kỹ thuật điều
khiển và rẻ về giá thành. Việc đầu tư thiết bị điều khiển hợp lý sẽ mang lại hiệu quả
đáng kể.
3V 2 * R '2
Td 
 R '2 
2

s * s   R 1    X eq 
2
  s  
(6-28)
Phương trình đặc tính cơ trong (6-28) cho thấy: có thể có các phương pháp điều chỉnh
tốc độ như sau:
 Điều chỉnh phía rotor: thêm và điều chỉnh điện trở rotor (điện kháng rotor hầu như
không sử dụng). Ngoài ra, còn có thêm các phương pháp điều chỉnh khác như:
bơm áp rotor, công suất trượt, v.v.. Các phương pháp này chỉ áp dụng cho động
cơ rotor dây quấn.
 Điều chỉnh phía stator: thêm điện trở hoặc điện kháng vào stator, điện áp stator,
168
tần số nguồn cấp cho stator. Do phạm vi điều chỉnh tốc độ khi thêm điện trở và
điện kháng stator cũng như chỉnh điện áp stator khá hẹp khi tải hằng số, nên các
phương pháp này ít được sử dụng
6.8.1 ĐIỀU CHỈNH ĐIỆN TRỞ MẠCH ROTOR
Hình 6-48. Sơ đồ nguyên lý điều chỉnh điện trở mạch rotor
Rad2 > Rad1 Tmax

ns
0 1
s1
s2 n2 2
Rad1
s3 n3 3
Rad2
1 T
0
TL
s
Hình 6-49. Đặc tính cơ khi điều chỉnh điện trở mạch rotor
169
Việc điều chỉnh điện trở rotor có thể thực hiện như hình 6-48 bằng cách thay đổi độ
rộng xung kích cho transistor IGBT. Độ rộng xung càng lớn sẽ làm cho điện trở trung
bình thêm vào rotor càng nhỏ và ngược lại. Đặc tính cơ khi điều chỉnh có dạng như
hình 6-49.
Phương pháp này chỉ có thể thực hiện đối với động cơ rotor dây quấn, trong khi loại
động cơ này hiện nay ít được sử dụng. Hơn nữa, tổn hao trên điện trở làm giảm hiệu
suất vận hành. Đây là nhược điểm chính của phương pháp này. Vì vậy, tài liệu này
không trình bày sâu về phương pháp thêm điện trở rotor.
6.8.2 ĐIỀU CHỈNH GIẢM ĐIỆN ÁP STATOR

Ở sơ đồ mạch như hình 6-50(b), khi điều chỉnh góc kích của các SCR, sẽ điều chỉnh
được điện áp stator của động cơ. Hình 6-50(a) cho thấy đặc tính cơ khi điều chỉnh áp
stator.
L1
ns V2 < V1
V1
L2 IM
V2
L3
T
0 TL
(b)
(a)
Hình 6-50. Sơ đồ nguyên lý điều chỉnh điện áp stator
(a) Đặc tính cơ, (b) Mạch động lực
Vì mô men động cơ tỉ lệ với bình phương điện áp stator nên với cùng tần số, chỉ cần
một thay đổi nhỏ của điện áp stator là làm thay đổi đáng kể mô men động cơ. Khi
giảm 10% điện áp, sẽ giảm 19% mô men cực đại động cơ cũng như mô men khởi
170
động. Trên đặc tính cơ cho thấy, khi hoạt động bình thường trong vùng tuyến tính,
tốc độ động cơ thay đổi không đáng kể khi điện áp thay đổi. Tuy nhiên, kỹ thuật này
không thể dùng cho điều chỉnh tốc độ với phạm vi rộng. Dù sao đi nữa, thì đây cũng
là phương pháp khá tốt dùng để giảm dòng khởi động và tăng hiệu suất với điều kiện
tải nhẹ, giảm tổn hao và đặc biệt là tổn hao sắt. Do đó, kỹ thuật này chỉ phù hợp với
điều chỉnh tốc độ dưới định mức đối với tải quạt gió hoặc máy bơm.
Ví dụ 6-12: Một động cơ không đồng bộ 3 pha rotor lồng sóc nối sao có thông số:
380V, 4 cực, 50Hz, R1=0.08; R’2=0.18; Xeq=0.8; bỏ qua dòng từ hóa. Động cơ
được dùng để bơm nước với tốc độ 1470vg/ph trên đặc tính cơ tự nhiên. Hãy xác định
tốc độ động cơ khi điện áp nguồn giảm còn 190V.
Hướng dẫn:
Từ thông số đề bài cho, có thể xác định tốc độ đồng bộ ns bằng 1500vg/ph. Khi động
cơ vận hành trên đặc tính cơ tự nhiên với tốc độ 1470vg/ph, sẽ suy ra được độ trượt
s:
n s  n 1 1500  1470
s   0.02
ns 1500
Khi đó, mô men tải sẽ bằng mô men động cơ khi bỏ qua tổn hao cơ, nên:
3 8 0 2 * 0 .1 8
TL  Td   9 9 .6 N m
 0 .1 8 
2

0.02 * 5 0    0 .0 8    0 .8 
2
  0 .0 2  
Giả sử phụ tải máy bơm có dạng M*n2, với M là hằng số, có thể suy ra:
99.6  TL  M *  n s 1  s    M * 1500 1  0.02  

2 2
 M  0.000046
Khi giảm điện áp còn 190V:
171
TL  Td
1902 * 0.18
 0.000046 * 1500 1  s   
2
 0.18 
2

s *50  0.08    0.8 
2
 s  
1.6(loai)
s
 0.082  n 2  1500(1  0.082)  1377 vg / ph
1470  1377
 n   0.063
1470
Như vậy, khi giảm 50% điện áp chỉ có thể giảm được 6.3% tốc độ, tức là phạm vi
điều chỉnh rất hẹp và được minh họa trên hình 6-51.
n
TL
ns A
n1
n2
T
0
Hình 6-51. Đặc tính cơ khi giảm điện áp stator
6.8.3 ĐIỀU CHỈNH TẦN SỐ NGUỒN CẤP CHO STATOR
Thông thường, động cơ làm việc ở vùng có độ trượt tốc độ nhỏ, nên tốc độ động cơ
gần bằng tốc độ đồng bộ. Nếu thay đổi tốc độ đồng bộ thì sẽ thay đổi được tốc độ
động cơ, đặc tính cơ và đặc tính tốc độ trên hình 6-52(a) và 6-52(b). Phương pháp
này có nhược điểm: khi ở vùng tần số thấp làm động cơ quá dòng, còn ở vùng tần số
cao có thể làm động cơ bị suy giảm mô men như đã đề cập ở phần ảnh hưởng của tần
172
số.
Khi tăng cao tần số, tốc độ đồng bộ tăng, mô men cực đại giảm, mô men khởi động
giảm, tốc độ tại mô men cực đại tăng, dòng khởi động giảm.
173
n
(f1>f2>f3)
ns1 f1
ns2 n
f2
ns1 f1
(f1>f2>f3)
ns3 f3 ns2
f2
ns3
f3
T I
0 TL 0
(b)
(a)
Hình 6-52. Đặc tính khi thay đổi tần số
(a) Đặc tính cơ, (b) Đặc tính tốc độ
Ví dụ 6-13: Một động cơ không đồng bộ 3 pha nối sao có thông số như sau: 480V,
60Hz, 2 cực, R1=0.2, R2’=0.3, Xeq=4, kéo tải hằng số bằng 60Nm ở tốc độ
3500vg/ph, bỏ qua dòng từ hóa và tổn hao cơ. Điều chỉnh tốc độ bằng cách điều chỉnh
tần số nguồn cấp. Hãy:
a. Tính tần số cực đại của điện áp nguồn cấp mà động cơ kéo được tải.
b. Tính dòng điện động cơ tại 60Hz và tại tần số cực đại trên.
c. Tính công suất động cơ kéo tải tại tần số 60Hz và tại tần số cực đại trên.
d. Tính tốc độ động cơ và dòng khởi động nếu tần số nguồn cấp còn 50Hz.
Hướng dẫn:
Khi tần số 60Hz thì s=120 rad/s, và 50Hz thì s=100 rad/s.
a.
TL  Tmax
480 2
 60 

2 * K*120  0.2  0.2 2   K * 4 
2

 K  1.103  f max =1.103*60=66.2 Hz
174
b. Tại 60Hz: s  3600  3500  0 . 0277

3600
480
3
I'2   23 .62 A
2
 0.3 
 0.2   4
2
 0.0277 
0.3
s max 60   0.068
0.2 2  1.103 * 4 
2
 n 60  3600 *1.103 1  0.068   3700.8 vg / ph

480 / 3
I1max 60  I '2   43.4 A
2
 0.3 
  1.103 * 4 
2
 0.2 
 0.068 
2 *3500
c. Tại 60Hz: Pd  60 *  22000 W
60
2 *3700.8
Tại 66.2Hz: Pd  60 *  23252.8 W
60
d. Khi tần số 50Hz, dòng khởi động sẽ tính như sau:
480 / 3
I st 50  I '2   82.2 A
2 2
 0.3   5*4 
 0.2    
 1   6 
480 / 3
I st 60  I '2   68.7 A
2
 0.3 
  4 
2
 0.2 
 1 
175
4802 * 0.3
60 
 0.3   5  
2 2
s *100   0.2     * 4  
 s  6  

 0.29(loai)
s
 0.0278  n 50  3000 1  0.0278   2916.6 vg / ph
Như vậy, tốc độ giảm 16.6% và dòng điện khởi động tăng lên 19.6% khi giảm tần số
từ 60Hz xuống 50Hz.
Do đó, khi tăng tần số làm giảm khả năng mang tải của động cơ và ngược lại, khi
giảm tần số làm giảm điện kháng nên làm tăng dòng điện động cơ. Thêm vào đó, giá
trị gần đúng của mô men động cơ tỉ lệ với bình phương của tỉ số giữa điện áp và tần
số nguồn cấp như sau:
3* V 2
Tmax 

2 * s R 1  R 12  X eq
2

2 (6-53)
3* V 2 3* V 2 V
   
2 * s * X eq  2 * f   2 * f  f 
2*  * L eq 
 p   p 
Với Xeq>> so với R1.
n n
f >f >f f ff1 >f >f

f f1 f2
f
f f2 f3
f
ff3
T I
(a) (b)
Hình 6-53. Đặc tính điều chỉnh V/f bằng hằng số
(a) Đặc tính cơ, (b) Đặc tính tốc độ
Vì vậy, khi thay đổi tần số, cần phải thay đổi điện áp sao cho V/f=const nhằm giữ mô
men không đổi trong giới hạn điện áp định mức. Hình 6-53 là đặc tính cơ và đặc tính
176
tốc độ khi điều khiển V/f=const.

Khi đó, mô men cực đại và dòng khởi động hầu như không đổi và đây là ưu điểm của
phương pháp này.
Lưu ý: điện áp không được tăng quá 10% định mức vì những hạn chế cách điện của
dây quấn.
Ví dụ 6-14:
Một động cơ không đồng bộ 3 pha: nối sao, 480V, 60Hz, 2 cực, R1=0.2, R2’=0.3,
Xeq=4, kéo tải hằng số 60Nm ở tốc độ 3500v/ph, bỏ qua dòng từ hóa và tổn hao cơ.
Điều chỉnh tốc độ bằng cách điều chỉnh tần số V/f=const. Hãy:
a. Tính tốc độ động cơ tại tần số 50Hz.
b. Tính dòng khởi động của động cơ tại tần số 50Hz và tại 60Hz.
Hướng dẫn:
Có thể áp dụng tính gần đúng như sau:
a. Ta có 480/60=8. Khi tần số 50Hz thì điện áp là 50*8=400V.
4002 * 0.3
60 
 0.3 
2 
s *100  0.2    42 
 s  
 0.065  n  3000(1  0.065)  2805 vg / ph
s
 0.086( loai )
480
b. Dòng khởi động tại 60Hz: I'2ST  3

 68 .75 A
0 .5  4 2
2
400
Dòng khởi động tại 50Hz: I'2ST  3
 68 .5 A
2
 50 
0 .5 2   x4 
 60 
Ta thấy dòng khởi động hầu như không tăng khi giảm tần số.
Ví dụ 6-15:
Một động cơ không đồng bộ 3 pha rotor lồng sóc nối sao có thông số: 400V; 4 cực;
50 Hz; R1=0.23Ω; R2’=0.22Ω; Xeq=1.2Ω; bỏ qua dòng từ hóa.
177
a) Tính tốc độ và dòng điện động cơ khi kéo tải mô men bằng 100Nm trên đặc
tính cơ tự nhiên.
b) Xác định tần số và điện áp đầu cực động cơ để động cơ kéo tải mô men 100Nm
với tốc độ 1200vg/ph (sử dụng V/f=const) và tính dòng điện động cơ khi đó.
Hướng dẫn:
a)
3V 2 R2'
TL  Td 
 2 
 R2'  2 
s s  R1    X eq
 s  
 
4002 * 0.22
100 
 0.22 
2 
s * 50  0.23    1.22 
 s  
 0.0229  n  1500(1  0.0229)  1465.6 vg / ph
s
1.41( loai )
Dòng điện khi đó:
400
3
I1  I '2   23.3 A;
2
 0.22  2
 0.23  0.0229   1.2
 
b)
Với tỉ số V/f=400/50=8
Suy ra: V=8*f
Khi thay đổi tần số:
60
ns  f  30 f
p
2 * ns
s   f
60
n  n 30 f  1200 f  40
s s   ;
ns 30 f f
178
Speed (rpm)
Hình 6-54. Đặc tính cơ khi giảm tần số
Theo phương trình cân bằng mô men:
3V 2 R2'  R2' 
2

TL  Td   TL * s s   R1    X 2
eq   3V 2 R2'
 R ' 2
  s  
ss  R1  2   X eq2 
 s  
f  40  2
0.22 * f   f  
2
  *1.2     8 f  *0.22
2
 100 * *  f   0.23  
f  f  40   50  

Suy ra
114.6 Hz (rejected)
 f 
 41.16 Hz ( accepted)
 V  8* 41.16  329V
Khi tần số 41.16 Hz:
41.16  40
s  0.028
41.16
329
3
I41.16  I '2   23.3 A;
2 2
 0.22   41.16*1.2 
 0.23  0.028    50 
   
179
Như vậy, đặc tính cơ chính xác khi giảm tần số từ 50Hz xuống 41.16Hz như hình 6-
54, dòng điện vẫn không đổi nhờ giảm điện áp. Tuy nhiên, trên hình 6-54 cũng cho
thấy mô men cực đại của 2 trường hợp có sai lệch, không hoàn toàn bằng nhau, bởi
vì biểu thức (6-53) chỉ tính gần đúng, không phải tính chính xác.
6.9 CÁC SƠ ĐỒ MẠCH ĐIỆN CƠ BẢN ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ SỬ DỤNG

TIẾP ĐIỂM
Trong phần này, tài liệu sẽ giới thiệu các sơ đồ nguyên lý mạch điện cơ bản thường
được sử dụng để điều khiển động cơ không đồng bộ 3 pha. Sau đây là hình ảnh của
các phần tử thường dùng trong các sơ đồ:
Bảng 6-2. Hình ảnh các phần tử trong mạch điện điều khiển động cơ
MCCB 3 pha MCCB 2 pha MCB 1 pha
Contactor 3 pha Rơ le nhiệt Nút nhấn
180
Nút nhấn dừng khẩn cấp Rơ le trung gian
Rơ le thời gian
Các sơ đồ thường được thể hiện thông qua các ký hiệu. Có nhiều tiêu chuẩn và quy
định về ký hiệu, màu sắc, v.v.. Tuy nhiên, việc ký hiệu trong tài liệu này chỉ mang
tính tương đối nhằm giúp người đọc dễ hiểu nhất. Sau đây là ký hiệu của một số phần
tử thường dùng:
Bảng 6-3. Ký hiệu các phần tử trong mạch điện điều khiển động cơ
MCCB 3 pha MCB 1 pha

Cuộn đốt rơ le nhiệt
181
Tiếp điểm thường đóng Tiếp điểm nút nhấn Tiếp điểm nút nhấn
của rơ le nhiệt thường mở thường đóng
3 tiếp điểm chính của Tiếp điểm phụ thường Tiếp điểm phụ thường
contactor mở của contactor đóng của contactor
Cuộn dây contactor Tiếp điểm thường mở Tiếp điểm thường đóng
của rơ le trung gian của rơ le trung gian
Cuộn dây rơ le trung gian Cuộn dây rơ le thời gian Tiếp điểm thường mở
đóng chậm của rơ le thời
gian
Tiếp điểm thường đóng Tiếp điểm thường mở Tiếp điểm thường đóng
mở chậm của rơ le thời đóng nhanh mở chậm của mở nhanh đóng chậm của
gian rơ le thời gian rơ le thời gian
182
Lưu ý:
+ Theo quy định và quy phạm trang bị điện, vỏ động cơ, vỏ máy và tủ điện phải luôn
được nối đất và nối trung tính để bảo vệ an toàn cho người vận hành và thiết bị. Đây
là quy định bắt buộc khi lắp ráp thực tế và mặc nhiên phải thực hiện. Điều này rất
quan trọng, vì liên quan đến an toàn, người đọc cần lưu ý thật kỹ. Mặc dù các sơ đồ
sau đây sẽ không trình bày lặp lại vấn đề này nhằm đơn giản hóa cho tài liệu, người
đọc nên tự hiểu quy định an toàn này. Các sơ đồ sau đây không phải là sơ đồ lắp ráp.
+ Khi thiết kế, nên thiết kế sơ đồ nguyên lý mạch điện động lực trước, rồi đến sơ đồ
nguyên lý mạch điện điều khiển. Khi lắp ráp, nên lắp ráp và kiểm tra sơ đồ nguyên lý
mạch điện điều khiển trước, rồi đến lắp ráp và kiểm tra mạch động lực.
+ Các sơ đồ nguyên lý mạch điện điều khiển và mạch động lực phải được đánh số và
chữ theo quy định. Khi lắp ráp mạch điện, các vị trí đánh số phải được đeo các vòng
số và chữ theo quy định. Điều này hỗ trợ trong vận hành, sửa chữa khi có hư hỏng.
+ Các sơ đồ nguyên lý phải được dán mặt trong hoặc mặt ngoài tủ điện và có những
hướng dẫn cũng như cảnh báo an toàn cơ bản theo quy định.
6.9.1 MẠCH ĐIỀU KHIỂN 1 NƠI VÀ 2 NƠI
Sơ đồ ở hình 6-55(a) và (b) cho thấy: khi điều khiển nhiều nơi, các tiếp điểm thường
đóng của các nút dừng (OFF1, OFF2) được mắc nối tiếp với nhau và các tiếp điểm
thường mở của các nút mở (ON1, ON2) được mắc song song nhau. Hai sơ đồ ở hình
6-55(a) và (b) đều có thể điều khiển đóng hoặc ngắt điện cho động cơ ở mạch động
lực trên hình 6-55(c). Trong sơ đồ ở hình 6-55(a), nếu đã đóng các CB cấp nguồn cho
mạch động lực và mạch điều khiển, khi nhấn nút ON(7-9), contactor MC có điện và
tự duy trì qua MC(7-9), đồng thời đóng các tiếp điểm bên mạch động lực để cấp
nguồn cho động cơ hoạt động. Khi muốn dừng thì nhấn nút dừng OFF(5-7) để ngắt
điện cuộn dây contactor MC và ngắt điện động cơ. Nguyên lý hoạt động tương tự cho
hình 6-55(b), khi đó, tính năng của các nút nhấn ON1 và ON2 tương đương nhau
dùng để đóng điện cho động cơ hoạt động, các nút OFF1 và OFF2 tương đương nhau
dùng để ngắt điện và dừng động cơ.
183
~ 3*380V
L1 L2 L3
L1
1
MCCB
MCB
L1
3
1 L11 L21 L31
OL
MCB 5
3 OFF1 MC
OL 7
5 L12 L22 L32
OFF2
OFF 9
7
ON2 OL
ON MC MC
9 ON1 V
N W
11 U
Induction
motor
MC MC
N 0 N 0
(a) (b) (c)
Hình 6-55. Sơ đồ nguyên lý mạch điện điều khiển động cơ 3 pha quay 1 chiều
(a) Mạch điều khiển từ 1 nơi, (b) Mạch điều khiển từ 2 nơi, (c) Mạch động lực
6.9.2 MẠCH ĐIỀU KHIỂN ĐẢO CHIỀU QUAY
Mạch điện điều khiển động cơ quay thuận hoặc nghịch được trình bày ở hình 6-56.
Nguyên lý hoạt động của sơ đồ trong hình 6-56 như sau:
Trong sơ đồ mạch động lực ở hình 6-56(b), các contactor MC1 và MC2 thực hiện đảo
thứ tự hai pha L1 và L2 để đảo chiều từ trường quay cho động cơ. Hai contactor MC1
và MC2 không được hoạt động đồng thời để không xảy ra ngắn mạch 3 pha ở mạch
động lực. OL là cuộn đốt rơ le nhiệt dùng để bảo vệ quá tải dài hạn cho động cơ và
có tiếp điểm thường đóng ở mạch điều khiển OL(3-5).
Khi đã đóng các CB để cấp nguồn cho mạch động lực và mạch điều khiển, muốn
động cơ quay thuận, nhấn nút FOR(7-9) để contactor MC1 có điện và tự duy trì qua
MC1(7-9), đồng thời mở tiếp điểm thường đóng khóa chéo MC1(13-15) để không
184
cho cuộn dây MC2 có điện. Khi đó, các tiếp điểm chính của MC1 ở mạch động lực
sẽ cấp nguồn 3 pha cho động cơ quay thuận.
~ 3*380V
L1 L2 L3
MCCB
L1
1 L11
L21
L31
MCB
3 MC1 MC2
OL L32
L12
5 L22
OFF
7
OL
FOR MC1 REW MC2
V
U W
9 13
MC2 MC1 Induction

motor
11 15
MC1 MC2
N
N 0
(a) (b)
Hình 6-56. Sơ đồ mạch điện điều khiển động cơ 3 pha quay thuận nghịch
(a) Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển, (b) Sơ đồ nguyên lý mạch động lực
Khi động cơ đang hoạt động, nhấn nút dừng OFF(5-7) để ngắt điện khỏi động cơ. Khi
đó, muốn động cơ quay nghịch, nhấn nút REW(7-13) để contactor MC2 có điện và
tự duy trì qua MC2(7-13), đồng thời mở tiếp điểm thường đóng khóa chéo MC2(9-
11) để không cho cuộn dây MC1 có điện. Khi đó, các tiếp điểm chính của MC2 ở
mạch động lực sẽ cấp nguồn 3 pha cho động cơ quay nghịch (đảo hai pha L 1 và L2).
Khi động cơ đang vận hành, nếu có sự cố quá tải dài hạn hoặc mất 1 pha, dòng điện
trong các pha động cơ (ít nhất trong 2 pha) tăng cao, làm cho thanh lưỡng kim của
cuộn đốt rơ le nhiệt tác động mở tiếp điểm OL(5-7) để ngắt điện contactor và ngắt
điện động cơ.
185
6.9.3 MẠCH ĐIỀU KHIỂN KHỞI ĐỘNG SAO TAM GIÁC QUAY THUẬN NGHỊCH
~ 3*380V
L1 L2 L3
MCCB
L21
L11
L31
MC1 MC2
L32
L12 L22
OL
V1 MC4
U1 W1
U2
W2
V2
MC3
C0
Hình 6-57. Sơ đồ nguyên lý mạch động lực đổi nối sao – tam giác quay thuận hoặc
nghịch
Các contactor MC1 và MC2 trong hình 6-57 dùng để đảo thứ tự hai pha L1 và L2 của
điện áp nguồn giúp động cơ quay thuận hoặc nghịch, MC1 và MC2 không được làm
việc đồng thời vì sẽ gây ngắn mạch 3 pha. MC3 dùng để nối sao khi khởi động và
không được làm việc đồng thời với MC4 (nối tam giác). Do đó, các cặp contactor này
có các điểm thường đóng khóa chéo cuộn dây lẫn nhau trong mạch điều khiển ở hình
6-58.
186
L1
1
MCB
3
OL
5
OFF
7
FOR REW MC2 MC1 MC2

MC1 17
9 13 TIM TIM
19 23
MC2 MC1 MC4 MC3
11 15 21 25
MC1 MC2 TIM MC3 MC4
N 0
Hình 6-58. Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển
Nguyên lý hoạt động như sau:
Giả sử đã đóng các CB cấp nguồn cho mạch động lực và điều khiển, khi đó, để khởi
động quay thuận, nhấn nút FOR(7-9) giúp cuộn dây MC1(11-0) có điện, cấp nguồn
điện ở mạch động lực cho động cơ quay thuận và tự duy trì qua MC1(7-9). Khi MC1
có điện, cấp điện cho cuộn dây rơ le thời gian TIM(17-0) và MC3(21-0) để nối sao
động cơ qua MC1(7-17). Đồng thời các tiếp điểm thường đóng khóa chéo MC1(13-
15) và MC3(23-25) mở ra. Rơ le thời gian TIM sẽ bắt đầu tính thời gian khởi động
nối sao. Sau khi tốc độ động cơ tăng cao, dòng điện trong động cơ giảm xuống đến
giá trị phù hợp, tiếp điểm TIM(17-19) mở ra để ngắt MC3 và TIM(17-23) đóng lại.
Khi đó, MC3(23-25) đã đóng lại nên cuộn dây MC4(25-0) có điện giúp động cơ
chuyển sang nối tam giác bên mạch động lực, đồng thời, tiếp điểm khóa chéo
MC4(19-21) cũng mở ra và kết thúc quá trình khởi động.
187
Khi động cơ đang hoạt động, muốn động cơ quay nghịch, hãy nhấn nút OFF(5-7) để
ngắt điện các contactor và dừng động cơ. Sau đó, nhấn nút REW(7-13) để cấp điện
cho cuộn dây MC2(15-0) nhằm đảo thứ tự pha điện áp stator ở mạch động lực để
động cơ quay nghịch. Khi MC2 có điện sẽ tự duy trì qua MC2(7-13) đồng thời mở
tiếp điểm khóa chéo MC2(9-11) và đóng tiếp điểm MC2(7-17) để cấp điện cho cuộn
dây TIM và MC3 thực hiện nối sao ở mạch động lực. Sau thời gian cài đặt, tiếp điểm
TIM(17-19) mở ra để ngắt điện MC3 và đóng tiếp điểm TIM(17-23) cấp điện cho
MC4(25-0) nhằm chuyển sang nối động cơ ở chế độ tam giác trong mạch động lực.
Khi động cơ đang vận hành, nếu xảy ra quá dòng điện trong ít nhất 2 pha của động
cơ do mất 1 pha hay quá tải dài hạn, tiếp điểm OL(3-5) sẽ mở ra để ngắt điện các
contactor, và ngắt điện khỏi động cơ nhằm bảo vệ động cơ khỏi bị quá nhiệt và hư
hỏng.
6.9.4 MẠCH KHỞI ĐỘNG QUA ĐIỆN TRỞ PHỤ QUAY THUẬN NGHỊCH
L1
1
MCB
3
OL
5
OFF
7
FOR REW MC2 MC1 MC2

MC1
17
9 13
TIM
MC2 MC1
11 15 19
MC1 MC2 TIM MC3

N 0
Hình 6-59. Sơ đồ mạch điều khởi động qua điện trở phụ quay thuận hoặc nghịch
188
~ 3*380V
L1 L2 L3
MCCB
L11
L21
L31
MC1 MC2
L32
L12
L22
3*Rad
MC3
L33
L13
L23
OL
V
U W
Induction
motor
Hình 6-60. Sơ đồ nguyên lý mạch động lực khi khởi động qua điện trở phụ quay thuận
hoặc nghịch
Các sơ đồ nguyên lý của mạch điều khiển và mạch động lực để khởi động động cơ
không đồng bộ 3 pha qua điện trở phụ Rad trong mạch stator như hình 6-59 và 6-60
tương ứng. Muốn động cơ quay thuận, nhấn nút FOR và ngược lại, muốn quay nghịch
thì nhấn nút REW. Các contactor MC1 và MC2 dùng để cấp điện cho động cơ quay
thuận hoặc nghịch. Rơ le thời gian TIM dùng để tính thời gian khởi động. Contactor
MC3 dùng để nối tắt các điện trở phụ sau khi khởi động xong.
Các contactor MC1 và MC2 trong hình 6-58 và 6-59 cần có 2 tiếp điểm phụ thường
mở. May thay, các động cơ trên 10kW thường sử dụng loại contactor có dòng định
189
mức trên 22A nên luôn có 2 tiếp điểm phụ. Trong trường hợp các contactor này không
có đủ 2 tiếp điểm phụ thường mở, cần sử dụng rơ le trung gian để có thêm tiếp điểm
phụ thường mở.
6.9.5 MẠCH ĐIỀU KHIỂN KHỞI ĐỘNG TUẦN TỰ
Material
Motor 2
Motor 1
Hình 6-61. Nguyên lý băng tải cấp liệu
190
~ 3*380V
L1 L2 L3
MCCB
L11 L21 L31
MC1 MC2
L12 L22 L32 L33 L23 L13
OL1 OL2
V VB
U W UB WB
Induction Induction
motor 1 motor 2
Hình 6-62. Sơ đồ nguyên lý mạch động lực 2 động cơ khởi động tuần tự
191
L1
1
MCB
3
OL1
5
OL2
7
ES
9
OFF1 MC2
11
OFF2
ON1 MC1 15
13
MC2
ON2
17
MC1 MC2
N 0
Hình 6-63. Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển khởi động tuần tự
Mạch này thường được ứng dụng trong các hệ thống băng tải cấp liệu như minh họa
ở hình 6-61. Khi khởi động, băng tải của động cơ 1 khởi động trước rồi mới đến động
cơ 2. Khi dừng, thì phải dừng băng tải của động cơ 2 trước, rồi mới được dừng động
cơ 1 để tránh ùn ứ nguyên liệu trên băng tải. Sơ đồ nguyên lý mạch động lực cấp
nguồn cho 2 động cơ được trình bày ở hình 6-62 và nguyên lý mạch điều khiển ở hình
6-63. Để khởi động hệ thống băng tải, phải nhấn nút ON1 trước để khởi động động
cơ 1, sau đó mới nhấn nút ON2 để đóng điện cho động cơ 2. Muốn dừng hệ thống,
phải nhấn nút dừng OFF2 trước để ngắt điện động cơ 2, sau đó mới nhấn nút dừng
OFF1 để ngắt điện động cơ 1. Trong trường hợp khẩn cấp, có thể nhấn nút dừng khẩn
cấp ES để dừng hệ thống. Tuy nhiên, lúc này có thể phải chấp nhận hiện tượng ùn ứ
nguyên liệu trên băng tải.
192
6.10 MÔ HÌNH MÔ PHỎNG ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ

Trong phần này, trình bày nguyên lý cơ bản một mô hình động cơ được điều chỉnh
tốc độ bằng bộ nghịch lưu nguồn áp 3 pha. Mô hình của động cơ không đồng bộ 3
pha trong phần này sử dụng mô hình quá độ hay còn gọi là mô hình động. Mô hình
này có độ phức tạp cao hơn, tuy nhiên, nó cũng cho độ chính xác cao hơn so với mô
hình xác lập ở các phần trước.
6.10.1 SƠ ĐỒ THAY THẾ 1 PHA
Mô hình quá độ của động cơ không đồng bộ 3 pha được biểu diễn trong hệ tọa độ abc
và được chuyển sang hệ tọa độ dq như hình 6-64 [6]–[8]. Khi đó, sơ đồ thay thế 1 pha
trong hệ tọa độ dq như hình 6-65 và 6-66.
bs
br
q ω
ar
O
θm θ
as
cs cr d
Hình 6-64. Hệ tọa độ abc và hệ tọa độ quay dq
Cũng có thể biểu diễn các đại lượng trong trong hệ tọa độ phức .
193
Rs ωsψds Lls L’lr (ωs-ωr)ψ’dr R’r

+ - - +
+ +
iqs i’qr
Vqs Lm
V’qr
- -
q-axis
Hình 6-65. Sơ đồ thay thế trục q
Rs ωsψqs Lls L’lr (ωs-ωr)ψ’qr R’r

- + + -
+ +
ids i’dr
Vds Lm
V’dr
- -
d-axis
Hình 6-66. Sơ đồ thay thế trục d
Từ các sơ đồ trên, suy ra được phương trình điện áp stator:
d  qs 
Vqs  R s i qs  s  ds 
dt  (6-54)

d  ds 
Vd s  R s i ds  s  qs 
dt 
Phương trình điện áp rotor:
d  'qr 
V  R i   s   r   
' ' ' '

dt 
qr r qr dr
 (6-55)
d  'dr 
Vdr  R r i dr    s   r   qr 
' ' ' '
dt 
Phương trình các đại lượng cơ:
194
3 
Te  p   dsi qs   qs i ds  
2

dm
 Te  TL   J dt  Bm  (6-56)

d m 
m  
dt 
Trong đó, các đại lượng được mô tả như bảng sau:
Bảng 6-4. Mô tả các đại lượng trong hệ tọa độ quay dq
s Vận tốc góc khung tọa độ tham chiếu
r Vận tốc góc điện
Ls=Lls+Lm Điện cảm stator
L’r=L’lr+Lm Điện cảm rotor quy về stator
qs=Lsiqs+Lmi’qr Từ thông stator trục q
ds=Lsids+Lmi’dr Từ thông stator trục d
’qr=L’ri’qr+Lmiqs Từ thông rotor trục q
’dr=L’ri’dr+Lmids Từ thông rotor trục d
J Mô men quán tính
B Hệ số ma sát dính
m Vị trí góc rotor
m Vận tốc góc rotor
Te Mô men điện từ
TL Mô men tải
195
6.10.2 XÂY DỰNG MÔ HÌNH
Mô hình động cơ bao gồm các khối chức năng sau:
Hình 6-67. Sơ đồ khối mô hình động cơ theo khung tọa độ dq
Trong sơ đồ ở hình 6-67, Vmax là biên độ điện áp một pha của động cơ. Khối tính
chuyển hệ tọa độ điện áp abc sang dq như sau:
 vd   cos  t cos   t  2  / 3  cos   t  2  / 3    v a 

 v   2   sin  t  sin   t  2  / 3 

 sin   t  2  / 3    v b  (6-57)
 q 3 
 v 0   1 / 2 1/ 2 1/ 2   v c 
Tương tự biến đổi ngược đối với dòng điện stator:
ia   cos  t  sin  t 1 i sd 

 i   2  cos  t  2  / 3  sin  t  2  / 3 1 i 
 b 3        sq  (6-58)
 i c   cos   t  2  / 3   sin   t  2  / 3  1  i 0 
Trong đó, t là góc lệch pha giữa khung tọa độ abc và dq. Khi 3 pha cân bằng, thành
phần v0, i0 bằng 0.
Khối tính dòng điện isd sẽ như hình 6-68.
196
(a) (b)
Hình 6-68. Nguyên lý tính dòng điện stator
(a) Tính dòng isd, (b) Tính dòng isq
Hình 6-69 là sơ đồ nguyên lý tính từ thông rotor, tốc độ và mô men động cơ.
(a) (b)
Hình 6-69. Sơ đồ nguyên lý tính từ thông, tốc độ và mô men
(a) Tính từ thông, (b) Tính tốc độ và mô men
Các hệ số trong hình trên được xác định như sau:
L2m L L
 1 ; T1  s ;T2  r ; (6-59)
Ls L r Rs Rr
197
Trong đó:  là điện cảm tương hỗ, T1 và T2 là hằng số thời gian điện từ mạch stator
và rotor.
1 1  1  1  
H1   ; H2  ; H3  ; 
T1 T2 T2  
2  (6-60)
1 1 3pL m 
H4  ; H5  ; H6  ;
L s T2 2L r 
Xây dựng mô hình điều khiển tốc độ theo nguyên lý V/f bằng hằng số như hình sau:
Hình 6-70. Mô hình điều khiển động cơ không đồng bộ 3 pha ở dạng rời rạc
Trong phương pháp điều khiển V/f =const, ở tần số thấp điện áp không được nhỏ hơn
giá trị min, ở tần số cao điện áp cũng không được lớn hơn giá trị định mức 10% như
(6-61). Điều này được thực hiện nhờ khâu bão hòa V_limit trong hình 6-70.
V 
Vmin  V   n  * f  1.1* Vn (6-61)
 fn 
Trong đó: Vn là điện áp định mức và fn là tần số định mức của động cơ.
Việc xây dựng mô hình động cơ từ các công thức toán học tạo ra sự chủ động trong
việc cài đặt thông số, đặc biệt là thông số mô men quán tính do phụ thuộc phụ tải.
Đây cũng là ưu điểm của mô hình này so với các mô hình động cơ sẵn có trong
Simulink của Matlab (không cho phép cài đặt thông số mô men quán tính).
6.10.3 CÀI ĐẶT THAM SỐ CHO MÔ HÌNH
Chọn động cơ: 4kW; 380V; 4 cực; 50Hz; nối sao; có thông số như bảng sau:
198
Bảng 6-5. Thông số động cơ
Vmax 311V
Rs 1
Rr 0.9
Ls 0.15H
Lr 0.15H
Lm 0.13H
J 0.0051 kg.m2
B 0.00954 Nms
V_limit 30-340V
Có 3 khoảng thời gian khảo sát với các giá trị mô men và tốc độ đặt theo hàm nấc
như sau:
Bảng 6-6. Cài đặt thông số mô men tải và tốc độ
0-3s 3-5s 5-7
TL-ref (Nm) 5 25 25
N-ref (vg/ph) 800 800 1460
6.10.4 KẾT QUẢ MÔ PHỎNG
6.10.4.1 Mô hình động cơ 4kW
Kết quả mô phỏng với mô hình rời rạc xây dựng cho động cơ 4kW như các hình sau:
199
Hình 6-71. Đáp ứng tốc độ và mô men động cơ
(a) Đáp ứng tốc độ, (b) Đáp ứng mô men động cơ
Hình 6-72. Đáp ứng của dòng điện stator
200
Hình 6-73. Đáp ứng dòng điện phóng to trong khoảng 2.96-3.1s
Đáp ứng tốc độ ở hình 6-71(a) cho thấy thời gian xác lập nhỏ hơn 0.3s và độ vọt lố
của tốc độ khi thay đổi theo hàm nấc tại thời điểm 5s bằng 17.5% (800-
560/800=0.175).
Đáp ứng mô men trên hình 6-71(b) cho thấy thời gian xác lập cũng tương tự như tốc
độ. Tuy nhiên, có sai số xác lập so với giá trị đặt. Bởi vì giá trị mô men này là mô
men động cơ đã bao gồm giá trị mô men tải (giá trị đặt) và mômen tổn hao do ma sát.
Hình 6-74. Đáp ứng dòng điện trong khoảng 4.96-5.26s
201
Đáp ứng của dòng điện 3 pha stator cũng được thể hiện trên hình 6-72 đến 6-74.
Trong khoảng thời gian 0-3s, tốc độ có giá trị cao và mô men nhỏ có giá trị cao nên
dòng điện nhỏ. Khi mô men tải tăng lên tại 3s thì biên độ dòng điện cũng tăng từ
11.5A tại 3s lên 13A tại 3.1s và được thể hiện trên hình 6-73.
Khi tốc độ giảm từ 1460vg/ph xuống 800vg/ph tại thời điểm 5s, biên độ dòng điện
động cơ tăng từ 13A tại thời điểm 5s lên 24.3A tại thời điểm 5.25s trên hình 6-74. Lý
do dòng điện tăng là bởi vì tần số giảm thấp nên điện kháng động cơ giảm và làm
tăng dòng điện.
6.10.4.2 Mô hình động cơ 15kW sử dụng nghịch lưu
Trong mô hình điều khiển tốc độ động cơ ở hình 6-70 chưa mô tả vai trò của nghịch
lưu do sử dụng mô hình lý tưởng. Trong thực tế, các động cơ thường được điều khiển
bằng biến tần. Sơ đồ nguyên lý của một biến tần gián tiếp nguồn áp 2 bậc đơn giản
như hình 6-75(a). Sơ đồ bao gồm: phần chỉnh lưu để chuyển từ nguồn điện lưới xoay
chiều có tần số cố định sang nguồn điện áp một chiều thông qua một bộ lọc LC.
Nguồn điện một chiều này được chuyển thành nguồn xoay chiều 3 pha có tần số phù
hợp với yêu cầu của động cơ nhờ bộ nghịch lưu 3 pha thông qua bộ điều khiển xung
kích các chuyển mạch bán dẫn.
Do đó, để minh họa thêm ý nghĩa của nghịch lưu trong điều khiển tốc độ động cơ,
trong phần mô phỏng này, một mô hình động cơ: 15kW; 400V; 50Hz; 1460vg/ph
được điều khiển bằng bộ nghịch lưu 3 pha nguồn áp 2 bậc. Sơ đồ nguyên lý mạch
động lực mô phỏng trên Matlab/Simulink được thực hiện đơn giản hơn trên hình 6-
75(b), sơ đồ này đã bỏ qua phần chỉnh lưu và lọc một chiều của nguồn vào nghịch
lưu. Sơ đồ mô phỏng nguyên lý điều khiển cũng được thể hiện trên hình 6-76.
Điện áp của nguồn DC cần cung cấp cho nghịch lưu được xác dịnh như sau:
VLL * 2
Vdc  (6-62)
m
Trong đó: VLL là điện áp dây của động cơ, m là chỉ số điều chế.
202
(a)
(b)
Hình 6-75. Sơ đồ nguyên lý nghịch lưu 3 pha 2 bậc
(a) Sơ đồ nguyên lý nghịch lưu 3 pha 2 bậc

(b) Sơ đồ nguyên lý mô phỏng của mạch động lực trên Matlab/Simulink
203
Hình 6-76. Sơ đồ nguyên lý điều khiển trên Matlab/Simulink
Hình 6-77. Dạng sóng điện áp pha 3 pha phóng to trong khoảng 2.94-3s
Tần số sóng mang (Carrier wave) trong mô hình ở hình 6-76 bằng 5kHz. Tốc độ động
cơ được cài đặt bằng 800vg/ph trong khoảng thời gian 0-5s và thay đổi theo hàm nấc
từ 800 lên 1460vg/ph tại thời điểm 5s. Mô men động cơ cũng được cài đặt 98Nm
trong khoảng 0-3s và giảm xuống 60Nm tại thời điểm 3s theo hàm nấc.
Các kết quả mô phỏng cũng được trình bày trên hình 6-77 đến hình 6-82.
204
Hình 6-78. Dạng sóng điện áp pha A phóng to trong khoảng 2.94-3s
Dạng sóng điện áp ở hình 6-77 đến 6-79 cho thấy điện áp cấp cho động cơ có dạng
sóng vuông và thay đổi độ rộng theo biên độ hình sin. Do có điện cảm của động cơ,
điều này làm cho dòng điện động cơ tựa theo hình sin ở hình 6-80 đến 6-82 mặc dù
còn nhiều sóng hài. Trong mô hình không sử dụng bộ lọc ngõ ra để tránh làm sụt áp
trên bộ lọc.
Hình 6-79. Dạng sóng điện áp pha A phóng to trong khoảng 6.94-7s
Cùng một khung thời gian như hình 6-78, hình 6-79 cho thấy có nhiều chu kỳ cơ bản
hơn nên có tần số cao hơn để tăng tốc độ động cơ.
205
Hình 6-80. Dạng sóng dòng điện 3 pha
Hình 6-81. Dạng sóng dòng điện 3 pha phóng to trong khoảng 2.8-3s
Các kết quả mô phỏng của mô hình lý tưởng ở hình 6-70 và mô hình sử dụng nghịch
lưu ở hình 6-75 cho thấy: dòng điện động cơ của mô hình lý tưởng trên hình 6-72 đến
6-74 trơn theo hình sin, không có méo dạng hài dòng điện.
206
Hình 6-82. Dạng sóng dòng điện 3 pha phóng to trong khoảng 6.8-7s
Trong khi đó, dòng điện của mô hình sử dụng nghịch lưu ở hình 6-80 đến 6-82 có
sóng hài nhiều do phụ thuộc thông số mạch nghịch lưu. Việc tăng tần số sóng mang
có thể giúp giảm sóng hài, tuy nhiên, nó cũng làm tăng tổn hao chuyển mạch. Các
yếu tố tần số sóng mang, bộ lọc, chỉ số điều chế và điện áp lệch common mode đều
tác động đến sóng hài ngõ ra nghịch lưu.
Hình 6-83. Đáp ứng tốc độ và mô men động cơ
(a) Đáp ứng tốc độ, (b) Đáp ứng mô men
Xu hướng các biến tần hiện nay sử dụng nghịch lưu đa bậc để tăng công suất và giảm
sóng hài khá hiệu quả như hình sau:
207
(a) Dạng sóng điện áp 3 bậc
(b) Dạng sóng điện áp 5 bậc
(c) Dạng sóng điện áp 9 bậc

Hình 6-84. Dạng sóng điện áp ngõ ra theo số bậc của các nghịch lưu
208

Sach C6

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Sach C6

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Trần Quang Thọ - HCMUTE

CHƯƠNG 6. ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ KHÔNG

6.1 ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ 3 PHA

Hình 6-1. Stator và rotor lồng sóc

Hình 6-2. Rotor dây quấn

Hình 6-3. Rotor lồng sóc

Hình 6-4. Dòng điện xoay chiều 3 pha

Hay n  ns 1 s ;  s 1 s ; (6-3)

6.2 SƠ ĐỒ THAY THẾ 1 PHA CỦA ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ Ở CHẾ ĐỘ

Stator Rotor (n=0; s=1)

Hình 6-8. Mạch tương đương 1 pha của stator

Tương tự đối với tần số mạch rotor:

Và điện kháng mạch rotor là:

Xr  2*fr *L2  2*s*f *L2  s*X2 (6-9)

Stator Rotor quay (n≠0)

Hình 6-9. Mạch tương đương 1 pha của stator và rotor

Để tiện phân tích mạch rotor, ta viết lại:

Khi đó sơ đồ mạch tương đương sẽ như hình 6-11.

Hình 6-12. Mạch tương đương 1 pha khi xem Im<<I1.

Xeq  X1  X'2 (6-15)

Chú ý: trong sơ đồ thay thế 1 pha ở hình 6-13:

Hình 6-13. Mạch tương đương 1 pha

đồng bộ 3 pha. Trong đó: công suất điện ngõ vào:

Pin  3V*I1 *cos1 (6-16)

Pco1  3*I12 *R1 (6-17)

Công suất điện từ truyền qua khe hở không khí:

Và công suất cơ làm quay trục rotor:

Trong đó,  là tốc độ góc của rotor.

Và: Pout  Tn *; (6-24)

Pco1 = 3I12*R1 Pg =3(I’2)2*R’2/s = Tds

Pco2 = 3(I’2)2*R’2 = sPg Pd = 3(I’2)2*R’2 (1-s)/s

Prot Pout = Tn*

Hình 6-14. Giản đồ công suất ở chế độ động cơ

Pd  POUT  PROT  37.3  0.95 38.25 kW

6.4 ĐẶC TÍNH CƠ

Theo giản đồ công suất ở hình 6-14, ta có :

Theo biểu thức (6-3), ta sẽ có:

Thay (6-29) vào (6-28), ta thu được:

Hình 6-15. Đặc tính cơ của động cơ không đồng bộ 3 pha

Hình 6-16. Đặc tính cơ của động cơ không đồng bộ 3 pha

n  ns (1s) 1800(1 0.02) 1764vg/ ph (6-32)

Pd  50*0.761  37.3W; mà:

TST R'22 s max

a) Đặc tính cơ của động cơ và phụ tải

b) Đặc tính tốc độ như hình sau:

Dòng điện động cơ khi khởi động (s=1):

Mô men khởi động khi đó:

6.5 KHỞI ĐỘNG

Hình 6-17. Sơ đồ đổi nối sao-tam giác

L11 L21 L31

Khi nối tam giác:

Hình 6-19. Mạch điều khiển đổi nối sao-tam giác

6.5.1.2 Biến áp tự ngẫu

Hình 6-20. Sơ đồ mạch sử dụng máy biến áp tự ngẫu

6.5.1.3 Khởi động mềm (soft starter)

Hình 6-23. Sơ đồ nguyên lý mạch động lực bộ khởi động mềm

Hình 6-24. Sơ đồ khối bộ khởi động mềm

6.5.2 TĂNG TỔNG TRỞ MẠCH KHỞI ĐỘNG

6.5.2.1 Thêm điện trở phụ vào mạch stator

6.5.2.2 Thêm điện kháng phụ mạch stator

6.5.2.3 Thêm điện trở phụ mạch rotor

a) Xác định dòng điện và mô men khởi động trực tiếp.

a) Khi khởi động trực tiếp:

Xr  2fr L2  2sf L2  sX2 (6-9)

Pin  3VI1 cos1 (6-16)

Pco1  3I12 R1 (6-17)

Pco1 = 3I12R1 Pg =3(I’2)2R’2/s = Tds

Pco2 = 3(I’2)2R’2 = sPg Pd = 3(I’2)2R’2 (1-s)/s

Vdc  KI * 1.5R1  In (6-52)