Chuong 1 - Co Hoc

CHƯƠNG 1 - CƠ HỌC
Phần I
CƠ HỌC CHẤT ĐIỂM
2
Những khái niệm mở đầu
1- Chuyển động và chất điểm
• Chuyển động của một vật là sự chuyển dời vị trí của vật đó đối với các vật khác trong không gian
và theo thời gian.
• Vật được qui ước là đứng yên dùng làm mốc để xác định vị trí của các vật trong không gian đựơc
gọi là hệ qui chiếu. Chọn 1 hệ tọa độ để xác định vị trí không gian và chọn 1 đồng hồ để xác định
thời gian của vật chuyển động.
• Một vật có kích thước nhỏ không đáng kể so với những khoảng cách, những kích thước mà ta
đang khảo sát được gọi là chất điểm.
• Tập hợp các chất điểm được gọi là hệ chất điểm. Nếu khoảng cách tương đối giữa các chất điểm
của hệ không thay đổi  hệ chất điểm đó được gọi là vật rắn.
3
2 - Phương trình chuyển động của chất điểm
Gắn chất điểm vào hệ qui chiếu một hệ tọa độ - hệ tọa độ Descartes có
ba trục ox, oy, oz vuông góc từng đôi một hợp thành tam diện thuận
Oxyz có gốc tọa độ tại O
Vị trí M của chất điểm sẽ được xác định bởi các tọa độ của nó:
   
r  x(t )i  y (t ) j  z (t )k
Vị trí M thay đổi theo thời gian, các tọa độ x, y, z của M là những hàm
của thời gian t  bán kính vectơ của chất điểm chuyển động cũng là
một hàm của thời gian t:
 
r  r (t )
4
3 - Quỹ đạo và hoành độ cong
Quỹ đạo của chất điểm chuyển động là đường cong tạo bởi tập hợp tất cả các vị trí của
chất điểm trong không gian trong suốt quá trình chuyển động.
(Hình 1-1) tại mỗi thời điểm t vị trí M của chất điểm trên đường cong (C) được xác định
bởi trị đại số của cung AM, ký hiệu là:
AM = s
s là hoành độ cong của chất điểm chuyển động. Khi chất điểm chuyển động, s là hàm
của thời gian t, tức là: s = s(t)
5
4 - Vận tốc
• Tại thời điểm t, chất điểm ở vị trí M, tại thời điểm t’=t+t chất điểm đã
đi được một quãng đường s và ở vị trí M’ Quãng đường đi được của
chất điểm trong khoảng thời gian t = t’–t là: MM’ = s
 vận tốc trung bình của chất điểm: s
vtb 
t
• Theo định nghĩa, khi t  0, M’M, tỉ số s/t sẽ tiến dần tới một giới
hạn gọi là vận tốc tức thời (gọi tắt là vận tốc ) của chất điểm tại thời
điểm t: s ds
v  lim 
t 0 t dt
 Vận tốc của chất điểm chuyển động bằng đạo hàm quãng đường đi
được của chất điểm đó theo thời gian.
• Đơn vị: m/s
6
5 - Gia tốc
• Gia tốc là đại luợng đặc trưng cho sự biến đổi trạng thái chuyển động của
chất điểm.
• Giả sử tại thời điểm t chất điểm ở điểm M có vận tốc v
  
tại t’=t+t tại M’ với vận tốc: v   v  v
  
trong khoảng thời gian t vecto vận tốc của chất điểm biến thiên một lượng : v  v   v
• Vectơ gia tốc trung bình của chất điểm chuyển động trong khoảng thời
gian t xác định độ biến thiên trung bình của vectơ vận tốc trong một đơn
vị thời gian: 
 v
atb 
t
7
• Vectơ gia tốc của chất điểm chuyển động bằng đạo hàm vectơ vận tốc theo thời gian
 
 v dv
a  lim 
t 0 t dt
• Nếu phân tích chuyển động của chất điểm thành ba thành phần chuyển động theo ba trục ox, oy, oz
của hệ tọa độ Descartes, ta có:
dv x d 2 x dv y d 2 y dv z d 2 z
ax   2 , ay   2 , az   2
dt dt dt dt dt dt
Và độ lớn của gia tốc sẽ là:
2 2 2
d x d y d z2 2 2
a  a a a   2   2   2 
2
x
2
y
2
z
 dt   dt   dt 
8
Gia tốc tiếp tuyến at Gia tốc pháp tuyến an
Đặc trưng cho sự biến đổi độ lớn của vectơ vận Đặc trưng cho sự thay đổi phương của vectơ vận
tốc tốc
Phương trùng với tiếp tuyến của qũy đạo Phương: trùng với phương pháp tuyến của quỹ
đạo tại M
Chiều trùng với chiều chuyển động khi vận tốc Chiều: luôn hướng về phía lõm của quỹ đạo
tăng và ngược chiều chuyển động khi vận tốc
giảm.
Độ lớn bằng đạo hàm trị số vận tốc theo thời Có độ lớn bằng:
gian.
𝑑𝑣
𝑎𝑡 =
𝑑𝑡
9
2
 dv   v 
2 2
a  a  a      
2
t
2
n
 dt   R 
Chúng ta xét một số trường hợp đặc biệt:
- Khi an = 0, vectơ vận tốc không thay đổi phương, chất điểm chuyển động
thẳng (quỹ đạo chuyển động là đường thẳng ).
- Khi at = 0, vectơ vận tốc không đổi về trị số và chiều, nó chuyển động cong
đều.
- Khi a = 0 vectơ vận tốc không đổi, chất điểm chuyển động thẳng đều.
10
6. Một số dạng chuyển động cơ đơn giản
a/ Chuyển động thẳng biến đổi đều
an = 0, at = const, nên ta có:
dv v t
a  at   const   dv   adt  v  vo  at
dt v0 0
Đường đi khi ta chọn gốc tọa độ là vị trí ban đầu:
s v v
at t 2
 ds   vdt   v o  at  dt  s  vot 
0 v0 v0 2
Khử t ta sẽ được: 2as  v  v 2 2
0
11
• Trong chuyển động thẳng, nếu a = 0, vận tốc chuyển động không thay đổi  chuyển
động này được gọi là chuyển động thẳng đều.
Trong chuyển động thẳng đều:
v = const, (a=0)
s = v.t
• Rơi tự do là chuyển động của vật dưới tác dụng của trọng lực với vận tốc ban đầu
v0 = 0 và gia tốc a = g
12
b/ Chuyển động tròn
Nếu bán kính cong của quỹ đạo không thay đổi (R = const)  gọi là
chuyển động tròn.
 có sự thay đổi góc quay của bán kính vectơ nên ngoài các đại lượng v,
a, at, an, người ta còn đưa ra các đại lượng vận tốc góc và gia tốc góc.
• Vận tốc góc
Trong khoảng thời gian t = t’ – t chất điểm đi được
quãng đường s bằng cung MM’ ứng với góc quay 
Đại lượng: 
tb 
t
Biểu thị góc quay trung bình của bán kính trong một đơn vị thời gian và
gọi vận tốc góc trung bình
13

• Nếu cho t  0, tỉ số t
sẽ tiến tới giới hạn, ký hiệu là , biểu thị vận tốc góc của chất điểm tại
thời điểm t: Δθ dθ
ω  lim 
Δt 0 Δt dt
 “Vận tốc góc bằng đạo hàm góc quay theo thời gian” (rad/s).
• Với chuyển động tròn đều (R= const,  = const, v = const):  THÊM định nghĩa chu kỳ và tần
số.
- Chu kỳ là thời gian cần thiết để chất điểm đi được một vòng tròn.
- Do chuyển động tròn đều  góc quay trong khoảng thời gian t là:  = . t
Trong một chu kỳ t =T,  =2π suy ra: Δθ 2 π
T  
Đơn vị của chu kỳ là giây (s) ω ω
14
- Tần số (f) là số vòng quay được của chất điểm trong một đơn vị thời gian.
Trong khoảng thời gian một giây chất điểm đi được cung tròn , mỗi vòng tròn có độ dài 2π, do
đó theo định nghĩa tần số, ta có:
ω 1
f  
2π T
Đơn vị của tần số là (1/s) = Hertz (Hz).
Người ta biểu diễn vận tốc góc bằng véc tơ  nằm trên trục của vòng tròn quỹ đạo, thuận
chiều đối với chiều quay của chuyển động và có giá trị bằng ω.
15
c. Liên hệ giữa các vectơ vận tốc dài 𝝊 và vectơ vận tốc
góc 𝝎
• Giữa bán kính R, cung MM’ và góc  có mối liên hệ :
MM’ = s = R  Δs Δθ
  R.
Δt Δt
Khi t  0, ta được: v  ωR
Nếu đặt OM = R ta thấy theo hình (1.9) ba vectơ 𝜔, R, 𝜈Ԧ theo thứ tự

tạo thành một tam diện thuận ba mặt vuông, do đó ta có thế viết công
thức như sau:   
v  ω R
16
,
Liên hệ giữa gia tốc pháp tuyến an và vận tốc góc 
Từ hai công thức:

𝒗𝟐
𝒂𝒏 = (ωR )2
𝑹
 an  ω R
2
R
v= R
17
d. Gia tốc góc
• Trong khoảng thời gian t = t’ – t, vận tốc góc của chất điểm chuyển động tròn biến thiên một
lượng  = ’ - .
• Gia tốc góc trung bình biểu thị độ biến thiên trung bình của vận tốc góc trong một đơn vị thời
gian:
 Δω
 tb  β  lim
t Δt 0 Δt
Nếu cho t  0, gia tốc góc trung bình tiến tới giới hạn gọi là gia tốc góc của chất điểm tại
thời điểm t, ký hiệu là .
 “ Gia tốc góc bằng đạo hàm vận tốc góc theo thời gian và bằng đạo hàm bậc hai của
góc quay theo thời gian”.
dω d 2 θ
Gia tốc góc có đơn vị (rad/s2). β  2
dt dt
18
Chuyển động tròn:
• Khi  cùng chiều  thì chuyển động tròn nhanh dần,
• Khi  ngược chiều  thì chuyển động tròn chậm dần.
• Khi  = 0,  không đổi, chuyển động tròn đều.
• Khi  = const, chuyển động tròn biến đổi đều (nhanh dần đều hoặc chậm dần đều). Tương tự
như đã chứng minh cho trường hợp chuyển động thẳng biến đổi đều, ta cũng có thể chứng
minh được:
   0  t v  vo  at
1 2
  0t  t s  vot 
at t 2
2 2
 2   02  2 
v 2  v02  2as
19
Liên hệ giữa gia tốc tiếp tuyến at và gia tốc góc 
• Thay v=.R vào
dv d  R  d
at   at  R  R
dt dt dt
Theo định nghĩa của các vectơ 𝜔, R, at ta thấy ba vecto theo thứ tự đó luôn tạo
thành tam diện thuận ba mặt vuông. Do đó, ta có thể viết:
at    R
20
§1. CÁC ĐỊNH LUẬT NEWTON
1. Định luật I Newton
Chất điểm cô lập: Là chất điểm không tác dụng lên chất điểm khác và
cũng không chịu tác dụng nào từ chất điểm khác.
Định luật: Một chất điểm cô lập nếu đang đứng yên, sẽ tiếp tục đứng
yên, nếu đang chuyển động, chuyển động của nó là thẳng và đều.
21
§1. CÁC ĐỊNH LUẬT NEWTON
Hệ quả Định luật I Newton:
Quán tính: là tính chất của mọi vật chuyển động, nó có xu hướng bảo toàn vận tốc cả
về hướng và độ lớn.
(khi không có lực tác dụng hoặc các lực tác dụng cân bằng)
 Tính chất bảo toàn trạng thái chuyển động được gọi là quán tính.
22
2. Định luật II Newton
- Chuyển động của một chất điểm chịu tác dụng của lực là một chuyển động có gia tốc
- Gia tốc chuyển động của một chất điểm tỷ lệ thuận với tổng lực tác dụng và tỷ lệ nghịch với
khối lượng m của chất điểm ấy
F  ma
nếu khối lượng m của vật càng lớn thì gia tốc của vật càng nhỏ, nghĩa là trạng thái chuyển
động của vật càng ít thay đổi  khối lượng m của vật đặc trưng cho quán tính của vật.
Thực nghiệm chứng tỏ định luật Newton 2 chỉ nghiệm đúng đối với hệ qui chiếu quán
tính!
23
3. Hệ qui chiếu quán tính
Định nghĩa: Hệ qui chiếu trong đó một vật cô lập nếu đang đứng yên sẽ đứng yên mãi mãi
còn nếu đang chuyển động sẽ chuyển động thẳng đều được gọi là hệ qui chiếu quán
tính.
Nói cách khác, hệ qui chiếu trong đó định luật quán tính được nghiệm đúng là hệ qui chiếu
quán tính.
24
4. Định luật III Newton
Lực tương tác giữa hai vật là: lực cùng

phương, ngược chiều, cùng độ lớn và đặt
lên hai chất điểm A và B khác nhau:
 
F  F 
25
4. Định luật III Newton
26
§2. CÁC LỰC LIÊN KẾT
1. Lực ma sát
• Trường hợp vật chuyển động trên mặt ngang:
Fms  kN  k ( P  F sin  ) Fms  kN  kP
• Trường hợp vật chuyển động trên mặt nghiêng: trọng lực P, phản lực N và lực ma sát.
27
§2. CÁC LỰC LIÊN KẾT
2. Lực căng
Một vật nào đó bị buộc vào một sợi dây không dãn, dưới tác dụng
của một ngoại lực F vật có một trạng thái động lực học nào đó (đứng
yên hay chuyển động với gia tốc xác định)
Sợi dây sẽ bị kéo căng. Tại mỗi điểm của dây sẽ xuất hiện những
lực T và phản lực T’.
Các lực này là các lực tương tác giữa hai nhánh ở hai phía của sợi
dây và được gọi là lực căng của sợi dây. Theo định luật Newton III :
 
T  T 
28
3. Lực tác dụng trong chuyển động cong
Trong chuyển động cong, gia tốc của chất điểm gồm hai thành
phần gia tốc tiếp tuyến và gia tốc pháp tuyến . Gia tốc tổng
hợp của chất điểm là : a  an  at
 ma  mat  man
Theo định luật Newton II :
F  ma; Ft  mat ; Fn  man
 F  Ft  Fn
Điều kiện cần thiết để cho chất điểm chuyển động cong là phải
tác dụng lên nó một lực hướng tâm, có độ lớn:
v2
Fn  ma n  m
R
29
§3. CÁC ĐỊNH LÝ VỀ ĐỘNG LƯỢNG
1. Định lý 1
d
Theo định luật II Newton: F  ma hay F   mv 
dt
p  mv gọi là véc tơ động lượng, nên: F 
dp
dt
Định lý: Đạo hàm động lượng của một chất điểm theo thời gian bằng tổng hợp các ngoại lực
tác dụng lên chất điểm đó.
30
§3. CÁC ĐỊNH LÝ VỀ ĐỘNG LƯỢNG
2. Định lý 2
Từ định lý 1 suy ra: dp  Fdt
Độ biến thiên của vectơ P từ thời điểm t1 có động lượng P1 đến thời điểm t2 có vectơ động lượng
p2 t2
P2 có thể tính được như sau:
p  p2  p1   dp   Fdt
t2 p1 t1
 Fdt
t1
gọi là xung lượng của lực F trong khoảng thời gian từ t1 đến t2.
Định lý 2: Độ biến thiên động lượng của một chất điểm trong một khoảng thời gian nào đó bằng
xung lượng của lực tác dụng lên chất điểm trong khoảng thời gian đó.
Trường hợp riêng khi F không đổi theo thời gian: Δp

p  F t  F
Δt
31
§4. ĐỊNH LUẬT BẢO TOÀN
ĐỘNG LƯỢNG
1.Định luật bảo toàn động lượng

Đối với một hệ chất điểm chuyển động, áp dụng định luật Newton II cho các chất điểm, ta có:
F1  m1a1 , F2  m2 a2 ,.....Fn  mn an
Mà theo định luật II, ta có:
n
d d
 F    mi vi   Fi   m1v1  m2v2  ....  mnvn 
d
Fi   mi vi 
dt i 1 dt dt
Nếu hệ là cô lập F =0:
d
(m1v1  m2v2  ....  mnvn )  0
dt
 m1v1  m2v2  ....  mnvn  const
32
2. Ứng dụng định luật bảo toàn động lượng
Giải thích hiện tượng súng giật lùi khi bắn
Một khẩu súng khối lượng M đặt trên giá nằm ngang. Trong nòng có một viên đạn
khối lượng m.
Nếu bỏ qua lực ma sát thì tổng hợp các ngoại lực tác dụng lên hệ (gồm súng và
đạn) theo phương ngang bằng không  tổng động lượng của hệ theo
phương ngang được bảo toàn.
mv
mv  MV  0  V  
M
33
5. Mômen động lượng
a. Mômen của một véc tơ đối với một điểm

Cho véctơ a = AB gốc tại điểm A và một điểm O cố định trong không gian. Theo
định nghĩa mômen của a đối với điểm O là M/O(a):
   
M / O a   OA  a  r  a
• Gốc tại O
• Có phương vuông góc với mặt phẳng xác định bởi O và a
• Có chiều là chiều thuận đối với chiều quay từ OA sang AB
• Có độ lớn: M / O a   a r sin  a , r 
 𝑀/𝑂(𝑎) =0 khi 𝑎Ԧ =0 hoặc 𝑎Ԧ có phương đi qua O [ do sin(𝑎, rԦ)=0 ]
34
5. Mômen động lượng
c. Định lý về mômen động lượng
Xét chất điểm M chuyển động trên quỹ đạo (C) dưới tác dụng của ngoại lực F:
d  mv 
dp d  mv  r  r F
 F dt
dt dt d
 r  p  r  F
dt
Mômen lực: M  r  F
𝑳 là vectơ mômen động lượng đối với điểm O của vectơ động lượng p:
   dL
L  r  mv   M /O F 
dt
Định lý về mômen động lượng : Đạo hàm theo thời gian của mômen động lượng
đối với điểm O của chất điểm chuyển động bằng tổng mômen đối với điểm O của
35
các lực tác dụng lên chất điểm.
• Trường hợp riêng : Chất điểm chuyển động trên quỹ đạo tròn:
 

L  OM  mv  L  Rmv  mR   I
2
 
I = mR2 được gọi là mômen quán tính của chất điểm đối với điểm O.
mômen động lượng của một chất điểm chuyển động tròn bằng tích của
mômen quán tính của chất điểm với véc tơ vận tốc góc của chất điểm ấy.
dL d ( I  )
 MF    I
dt dt
36
Kết luận chung:
1. Định luật II Newton:
d (mv )
F  ma F
dt
2. Mômen của lực:
dL
MF 
dt
L  r  mv
3. Khi chất điểm chuyển động tròn:
dL d ( I  )
L  I  MF  
dt dt
37
§5. ĐỊNH LUẬT NEWTON VỀ
LỰC HẤP DẪN VŨ TRỤ
1.Định luật hấp dẫn vũ trụ

Hai chất điểm m và m’ đặt cách nhau một khoảng r sẽ hút nhau với một lực có phương nằm
trên đường thẳng nối hai chất điểm đó, có độ lớn tỷ lệ thuận với hai khối lượng m và m’ và
tỷ lệ nghịch với bình phương khoảng cách.
m.m
F  F  G 2
r
trong đó G là hằng số 11 m2

G  6,67.10 N 2
kg
38
§6. CHUYỂN ĐỘNG TƯƠNG ĐỐI VÀ
NGUYÊN LÝ TƯƠNG ĐỐI
1. Không gian và thời gian theo cơ học cổ điển.

Ta xét hai hệ qui chiếu O và O’ gắn với 2 hệ trục tọa độ Oxyz và
O’x’y’z’. Hệ O đứng yên, hệ O’ trượt dọc trục Ox đối với O
sao cho O’x’↑↑Ox, O’y’ ↑↑Oy, O’z’ ↑↑Oz
a. Thời gian chỉ bởi các đồng hồ trong hai hệ O và O’ là
như nhau: t = t’ ↔ thời gian có tính tuyệt đối, không phụ thuộc hệ qui chiếu.
b. Vị trí M của chất điểm trong không gian đuợc xác định tùy theo hệ qui chiếu: x = x’+OO’, y =y’,
z = z’.  vị trí của không gian có tính chất tương đối, phụ thuộc hệ qui chiếu.
c. Khoảng cách giữa 2 điểm của không gian có tính chất tuyệt đối, không phụ thuộc hệ qui chiếu.
xA = x’A+oo’, xB = x’B+oo’  xB-xA= x’B-x’A

39
d. Phép biến đổi Galiéo
Ta xét chất điểm chuyển động trong hệ O. Coi rằng tại thời điểm đầu t0=0 gốc O và O’ trùng
nhau, O’ chuyển động thẳng đều dọc theo trục Ox với vận tốc V.
OO’=Vt
 x = x’+ Vt, y =y’, z = z’, t = t’

và ngược lại: x’= x - Vt, y’= y, z’= z, t’= t
Đó chính là là phép biến đổi Galiléo.
40
2. Tổng hợp vận tốc và gia tốc
Giả sử O’x’y’z’ chuyển động vận tốc V đối với Oxyz sao cho luôn luôn có:
O’x’ ↗↗Ox, O’y’↗↗Oy, O’z’↗↗Oz.
Ta có:  
r  OO  r 
dr dr  d OO  
 
dt dt

dt
 v  v  V
  
dv dv  dV
   a  a  A
dt dt dt
41
3. Nguyên lý tương đối Galiléo
Xét chuyển động của chất điểm trong hai hệ qui chiếu khác nhau O và O’ như đã nêu trên. Giả
sử O là hệ quán tính, các định luật Newton được thỏa mãn.
 
phương trình cơ bản của động lực học của chất điểm là: ma  F
Ta có: a  a  A
 
Nếu hệ O’ chuyển động thẳng đều đối với hệ O thì A=0: a  a
 ma  ma  F  ma  F
Nguyên lý tương đối Galiléo: Mọi hệ qui chiếu chuyển động thẳng đều đối với hệ qui
chiếu quán tính cũng là hệ qui chiếu quán tính.
Hoặc “Các phương trình động lực học có dạng như nhau trong các hệ qui chiếu quán
tính khác nhau.”
42
4. Lực quán tính
• Giả sử hệ qui chiếu O’ chuyển động có gia tốc A đối với hệ O.

chất điểm chuyển động trong hệ O có gia tốc a:
a  a  A  ma  ma  mA
Vì O là hệ qui chiếu quán tính nên định luật Newton được nghiệm đúng:
F  ma  F  ma  mA  ma  F   mA 
trong hệ O’ chuyển động có gia tốc đối với hệ O, các định luật chuyển động của chất điểm
có dạng không giống như trong hệ O  hệ O’ là hệ qui chiếu không quán tính.
 
 Lực quán tính: 
Fqt   mA 
luôn cùng phương, ngược chiều với gia tốc A của chuyển động của hệ O’ đối với hệ O.
43
Phần II – Cơ học vật rắn
44
1 – Chuyển động tính tiến của vật rắn
Khi vật rắn chuyển động tịnh tiến mọi chất điểm của nó
chuyển động theo những quỹ đạo giống nhau; tại mỗi
thời điểm các chất điểm của vật rắn tịnh tiến đều có cùng
véc tơ vận tốc và véctơ gia tốc.
 Chuyển động tính tiến của vật rắn là chuyển động sao cho
bất kỳ đoạn thẳng nào vẽ trong vật rắn cũng luôn song song
với chính nó.
45
Phương trình động lực học của vật rắn chuyển động tịnh tiến:
Giả sử các chất điểm có khối lượng ∆m1, ∆m2, ..., ∆mn chịu tác dụng của ngoại lực F1 , F2 ,
F3 ... Fn
 các chất điểm của vật rắn sẽ có cùng gia tốc a  theo định luật Newton II:
m1a  F1
F là tổng hợp các ngoại
m2 a  F2  n
 n
lực tác dụng lên vật rắn;
   mi  a   Fi or ma  F a là gia tốc chuyển động
...  i 1  i 1
tịnh tiến của vật rắn.
mi a  Fi
46
2 – Chuyển động quay của vật rắn
Khi một vật rắn chuyển động quay xung quanh một trục ∆ thì:
• Mọi điểm của vật rắn sẽ có qũy đạo tròn, các đường tròn quỹ
đạo của chúng có trục trùng với trục quay ∆ và có tâm nằm
trên trục quay ∆.
• Mọi điểm của vật rắn có cùng vận tốc góc 𝜔 và gia tốc góc 𝛽
47
3 – Mômen lực tác dụng lên vật rắn quay
Giả sử có một vật rắn quay xung quanh một trục cố định ∆ dưới
tác dụng của ngoại lực F tại điểm đặt A.
 điểm A vạch 1 quĩ đạo bán kính r có tâm nằm trên trục quay
và ngoại lực F được phân tích thành 3 thành phần:
F  Ft  Fn  F2
A 𝐹Ԧ1
 Tác dụng của ngoại lực F làm cho vật rắn quay quanh trục cố
định chỉ tương đương với tác dụng của thành phần tiếp tuyến
của lực này Ft .
48
3 – Mômen lực tác dụng lên vật rắn quay
Mômen của lực tiếp tuyến đối với trục quay:
M  r  Ft
• có phương nằm trên trục quay ( tức là vuông góc với mặt
phẳng chứa Ԧr và 𝐹 )
A 𝐹Ԧ1
• có chiều thuận đối với chiều quay từ r sang F ( qui tắc vặn nút
chai)
• Có độ lớn:

M  r . Ft sin r , Ft  rFt 
49
Phần III – Năng lượng
50
I – CÔNG VÀ CÔNG SUẤT
1 – Công cơ học
Giả sử vật chịu tác dụng của lực không đổi F và điểm đặt lực di chuyển
theo một đoạn thẳng MM’ = sԦ.
 ĐN: Công A do lực F thực hiện trên đoạn chuyển dời MM’ là một đại
lượng được xác định bởi:
A  F .s  F .s.cos 
Nhận xét: Công là đại lượng vô hướng, có thể có giá trị dương
hoặc âm.
A>0 khi α < 90o , A là công phát động
A<0 khi α > 90o , A là công cản
51
 Trường hợp tổng quát:

Lực làm cho vật chuyển dời trên đường cong AB và trong quá trình đó
lực 𝐹Ԧ thay đổi cả về phương, chiều và độ lớn
 chia đường cong AB thành những đoạn chuyển dời vô cùng nhỏ:
MM’ = 𝑑𝑠.
Công nguyên tố dA của lực F trên đoạn ds: dA  F .ds
Toàn bộ công của lực F thực hiện trên quãng đường AB bằng tổng tất cả
các công nguyên tố thực hiện bởi lực F:
 
A   dA   F .ds
( AB) ( AB)
52
2 – Công suất
Là đặc trưng cho khả năng sinh công của máy trong một đơn vị thời gian.
A
Công suất trung bình của lực thực hiện trong khoảng thời gian ∆t: Ptb 
t
A dA
Công suất tức thời: P  lim 
t 0 t dt
dA ds
P F  F .v
dt dt
1J
Đơn vị: 1W 
1s
53
II – NĂNG LƯỢNG VÀ ĐỊNH BẢO TOÀN
NĂNG LƯỢNG
1 – Năng lượng và công
Năng lượng là một đại lượng đặc trưng cho mức độ vận động của vật chất.
Một vật ở trạng thái xác định thì có một năng lượng xác định.
 Năng lượng là hàm của trạng thái.
Công là đại lượng đặc trưng cho quá trình trao đổi năng lượng giữa vật này với vật khác.
Công là một hàm quá trình, vì nó luôn gắn với một quá trình trao đổi năng lượng cụ thể.
+ Khi hệ vật nhận công (A > 0) thì năng lượng của vật tăng,
+ Khi hệ truyền công lên ngoại vật (A < 0) thì năng lượng của hệ giảm.
Độ biến thiên năng lượng của một hệ trong quá trình nào đó bằng công mà hệ nhận được từ
bên ngoài trong quá trình đó: A  W2  W1
đơn vị của năng lượng ≡ đơn vị của công: 1kWh  103Wh  3, 6.106 J .
54
II – NĂNG LƯỢNG VÀ ĐỊNH BẢO TOÀN
NĂNG LƯỢNG
2 - Định luật bảo toàn và chuyển hóa năng lượng
• Khi hệ tương tác với bên ngoài thì năng lượng của hệ thay đổi.
• Khi hệ không tương tác với bên ngoài (hệ cô lập) thì A = 0:
 W2  W1  0  W2  W1  const
Định luật bảo toàn: Năng lượng của một hệ cô lập luôn được bảo toàn.
Phát biểu tổng quát:

Năng lượng không tự nhiên sinh ra mà cũng không tự nhiên mất đi, nó chỉ chuyển từ hệ này
sang hệ khác hoặc từ dạng này sang dạng khác.
55
III – ĐỘNG NĂNG
1 - Định nghĩa: Động năng là phần cơ năng ứng với sự chuyển dời vị trí
của các vật.
2 – Biểu thức: xét chất điểm khối lượng m chịu tác dụng của
một lực F làm cho nó di chuyển từ vị trí (1) đến vị trí (2)  Công của lực:
2 2 2 2 2
dv
A   Fds  A   Fds   ma.ds   m ds   mvdv
1 1 1 1
dt 1
mv22 mv12
 A 
2 2
công này bằng độ biến thiên động năng của chất điểm khi chuyển từ trạng thái có v1 sang
trạng thái có v2 nên:
mv22 mv12
 A   Wd 2  Wd 1
2 2
56
3 - Định lý về động năng:
mv22 mv12
 A   Wd 2  Wd 1
2 2
Định lý: “Độ biến thiến động năng của một chất điểm trong một quãng đường nào đó bằng
công của ngoại lực tác dụng lên chất điểm trên quãng đường đó.”
Động năng của chất điểm khối lượng m có vận tốc v là:
mv 2
Wd 
2
57
3 - Động năng của vật rắn quay

Giả sử dưới tác dụng của lực Ft , điểm đặt lực lên vật rắn quay được cung dԦs:
d
dA  Ft ds  Ft rd  M Ft d  I  d  I d  I  d 
dt
Công của ngoại lực tác dụng làm cho vật rắn quay từ lúc có vận tốc góc 𝜔1 đến
I 22 I 12
2
lúc có vận tốc góc 𝜔2 :
 A12   I  d  
Ft
 d𝜃
1
2 2 ds
I 2
Wdq 
biểu thức động năng của vật rắn quay: 2
Tổng quát: vật rắn vừa quay vừa tịnh tiến (= chuyển động lăn không trượt):
mv 2 I  2
Wd  
2 2
58
IV – THẾ NĂNG
1 – Trường lực thế:

• Nếu một chất điểm chuyển động trong một không gian nào đó luôn luôn
chịu tác dụng của một lực F, thì khoảng không gian đó được gọi là trường
lực F.
• Lực F của trường lực tác dụng lên chất điểm di chuyển từ điểm (1) đến
điểm (2) trong trường lực thì công của lực là:
 
2
A12   Fds
1
Nếu 𝐴12 không phụ thuộc vào dạng của quãng đường dịch chuyển mà chỉ phụ
thuộc vào vị trí của điểm đầu và điểm cuối của quãng đường thì F được gọi là
lực thế, trường lực F là trường lực thế.
59
IV – THẾ NĂNG
2 – Thế năng:
ĐN: Thế năng của một chất điểm trong trường lực F là năng lượng đặc trưng cho sự tương tác
của chất điểm với vật gây ra trường lực.
Năng lượng này chỉ phụ thuộc vào vị trí của chất điểm trong trường thế và được gọi là thế năng.
Giả sử vị trí (1) chất điểm có năng lượng Wt1, , ở vị trí (2) nó có năng lượng Wt2, khi đó
Thế năng Wt của một chất điểm trong trường lực thế là một hàm của vị trí của chất điểm sao
cho:
A12  Wt1  Wt 2  Wt
A12 – là công của lực F làm chất điểm di chuyển từ điểm (1) đến điểm (2) trong trường lực thế
60
IV – THẾ NĂNG
4 – Va chạm
a. Va chạm đàn hồi:
Nếu biến dạng của các vật tự hồi phục sau khi va chạm thì va chạm được gọi là va
chạm đàn hồi.
Xét sự va chạm đàn hồi của hai quả cầu ( coi hai quả cầu như chất điểm)
tổng động lượng của hệ theo phương chuyển động được bảo toàn:
m1v1  m2 v2  m1v1  m2 v2

m1v1 2 m2 v 2 2 m1v12 m2 v 22
 Và động năng của hệ cũng được bảo toàn:   
2 2 2 2
 v 
 m1  m2  v1  2m2 v2 m2  m1 v2  2m1v1
v2 
m1  m2 m1  m2
1
61
IV – THẾ NĂNG
4 – Va chạm
b. Va chạm mềm:
Nếu biến dạng của các vật không tự hồi phục thì va chạm được gọi là va
chạm không đàn hồi hay va chạm mềm.
Ví dụ: Xét sự va chạm đàn hồi của hai quả cầu.
Sau va chạm, hai quả cầu dính vào nhau và chuyển động với cùng vận tốc v:
Theo định luật bảo toàn động lượng:
m1  m2 v  m1v1  m2 v2
m1v1  m2 v2
v
m1  m2
62
63

Chuong 1 - Co Hoc

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Chuong 1 - Co Hoc

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

CHƯƠNG 1 - CƠ HỌC

Chúng ta xét một số trường hợp đặc biệt:

Đơn vị của tần số là (1/s) = Hertz (Hz).

Nếu đặt OM = R ta thấy theo hình (1.9) ba vectơ 𝜔, R, 𝜈Ԧ theo thứ tự

Liên hệ giữa gia tốc pháp tuyến an và vận tốc góc 

Từ hai công thức:

Lực tương tác giữa hai vật là: lực cùng

Fms  kN  k ( P  F sin  ) Fms  kN  kP

Trường hợp riêng khi F không đổi theo thời gian: Δp

1.Định luật bảo toàn động lượng

a. Mômen của một véc tơ đối với một điểm

3. Khi chất điểm chuyển động tròn:

1.Định luật hấp dẫn vũ trụ

trong đó G là hằng số 11 m2

1. Không gian và thời gian theo cơ học cổ điển.

xA = x’A+oo’, xB = x’B+oo’  xB-xA= x’B-x’A

 x = x’+ Vt, y =y’, z = z’, t = t’

Đó chính là là phép biến đổi Galiléo.

• Giả sử hệ qui chiếu O’ chuyển động có gia tốc A đối với hệ O.

 Trường hợp tổng quát:

Phát biểu tổng quát:

3 - Định lý về động năng:

3 - Động năng của vật rắn quay

1 – Trường lực thế:

m1v1  m2 v2  m1v1  m2 v2

You might also like