CƠ HỌC ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM TS. Nguyễn Kim Quang CƠ HỌC ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM TS.

Quang CƠ HỌC ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM TS. Nguyễn Kim Quang

1. Khái niệm mở đầu 1. Khái niệm mở đầu

Động học (Kinematics): Nghiên cứu chuyển động, không quan tâm
đến nguyên nhân gây ra chuyển động.
Chuyển động (Motion): Sự dịch chuyển vị trí theo thời gian của vật
này so với vật khác. Chuyển động có tính tương đối.
Hệ qui chiếu (Frame of reference): Vật được chọn làm mốc (Quan
sát viên) để mô tả chuyển động của vật khác. Hệ qui chiếu được gắn
với hệ tọa độ và đồng hồ để biểu diễn vị trí của vật theo thời gian.
Chất điểm (Particle): Vật có kích thước rất nhỏ so với quãng đường
di chuyển và kích thước không ảnh hưởng đến tính chất chuyển động.
Phương trình chuyển động (Equation of motion): phương trình liên hệ
giữa các đại lượng chuyển động, biểu diễn vị trí chất điểm trong không
gian theo thời gian.
Phương trình quỹ đạo (Trajectory): biểu diễn đường đi của chất điểm,
là phương trình liên hệ giữa các thành phần tọa độ của vật không chứa
tham số thời gian.

𝑥 = 𝑅 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡
TD: Phương trình chuyển động: ቊ
𝑦 = 𝑅 𝑠𝑖𝑛𝜔𝑡
 Phương trình quỹ đạo: 𝑥 2 + 𝑦 2 = 𝑅2 (Đường tròn)

1 2

CƠ HỌC ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM TS. Nguyễn Kim Quang CƠ HỌC ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM TS. Nguyễn Kim Quang

2. Vectơ vị trí (Position vector) 3. Vectơ vận tốc trung bình (Average velocity)
Vận tốc hay tốc độ biểu diễn tính chất dịch chuyển nhanh hay chậm
của chất điểm (đối với một hệ qui chiếu).
Vectơ vận tốc trung bình trong khoảng thời gian t là vectơ biểu diễn
Vectơ vị trí 𝒓 xác định vị trí của
chất điểm ở mỗi thời điểm. tốc độ và hướng dịch chuyển của vật trong khoảng thời gian đó. (Phân
biệt với Tốc độ trung bình)
OP = rԦ t = x(t)𝑖Ƹ + y(t) 𝑗Ƹ + z(𝑡)𝑘෠
rԦ2 − rԦ1 ∆Ԧr
vtb = vav = = (m/s)
t 2 − t1 ∆t
Sử dụng hệ tọa độ thích hợp để
biểu diễn vectơ vị trí của chất điểm
∆Ԧr : Vectơ dịch chuyển trong
trong không gian theo thời gian.
thời gian t

3 4
CƠ HỌC ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM TS. Nguyễn Kim Quang CƠ HỌC ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM TS. Nguyễn Kim Quang

4. Vectơ vận tốc tức thời (instantaneous velocity) 5. Vectơ gia tốc trung bình (Average acceleration)
Là vectơ vận tốc tại mỗi thời điểm.
Gia tốc biểu diễn tính chất biến đổi vận tốc của chất điểm.
∆Ԧr dԦr dԦs (m/s)
v = lim → v= = Vectơ gia tốc trung bình trong khoảng thời gian ∆t biểu diễn tốc độ
∆t→0 ∆t dt dt
biến đổi của vectơ vận tốc trong thời gian đó:
dԦr, dԦs ⇈ 𝑣Ԧ : vectơ dịch chuyển vi cấp
(nhỏ) trong thời gian dt. v2 − v1 ∆v
atb = aav = =
v luôn tiếp xúc với quỹ đạo và hướng t 2 − t1 ∆t
theo chiều chuyển động.
dԦr dx dy dz
v= = 𝑖Ƹ + 𝑗Ƹ + 𝑘෠
dt dt dt dt
v = vx 𝑖Ƹ + vy 𝑗Ƹ + vz 𝑘෠

Độ lớn:
ds
v= v = = vx 2 +vy 2 + vz 2
dt
5 6

CƠ HỌC ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM TS. Nguyễn Kim Quang CƠ HỌC ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM TS. Nguyễn Kim Quang

6. Vectơ gia tốc tức thời 7. Gia tốc tiếp tuyến và pháp tuyến (Tangential & Normal)
Là vectơ gia tốc tại mỗi thời điểm. Phân tích gia tốc toàn phần 𝒂 :
∆v dv dv v2
a = lim → a= (m/s2) a = a∥ + a⊥ = 𝜏Ԧ + 𝑛
∆t→0 ∆t dt dt R
dv
a luôn có chiều hướng về bề lỏm của a∥ = aτ = (Tiếp tuyến)
quỹ đạo. dt
v2
dvx dvy dvz a⊥ = an = (Pháp tuyến)
a= 𝑖Ƹ + 𝑗Ƹ + 𝑘෠ R
dt dt dt
a= aτ 2 + an 2
d2 rԦ d2 x d2 y d2 z
a = 2 = 2 𝑖Ƹ + 2 𝑗Ƹ + 2 𝑘෠
dt dt dt dt

a= ax 2 +ay 2 + az 2

7 8
CƠ HỌC ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM TS. Nguyễn Kim Quang CƠ HỌC ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM TS. Nguyễn Kim Quang

8. Các đại lượng chuyển động quay 10. Vài chuyển động đặc biệt
s Chuyển động thẳng đều
- Góc quay: θ= (rad)
R - Quỹ đạo là đường thẳng
dθ
- Vận tốc góc: ω= (rad/s) - Gia tốc: a = 0
dt
=R
- Vận tốc không đổi: v = v0 : hằng
- Liên hệ giữa vận tốc góc  và vận tốc dài v:
- Phương trình chuyển động: x = v0t + x0
ds dθ
ds=R.d ⇒ =R ⇒ v = R
dt dt Chuyển động thẳng thay đổi đều (V0 là vận tốc đầu, x0 là tọa độ đầu)
dω - Quỹ đạo là đường thẳng
- Gia tốc góc: β= (rad/s2)
dt - Gia tốc: a = hằng số
dv dω - Vận tốc: v = at + v0
a = R 1 2
- Gia tốc tiếp tuyến: at = aτ = = R. ⇒ - Phương trình chuyển động: x= at + v0 t + x0
dt dt 2
1 2
v2 - Đoạn đường đi được: s= at + v0 t
- Gia tốc pháp tuyến: an = = Rω2 2
R - Hệ thức: v2 – v02 =2a.s
9 10

CƠ HỌC ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM TS. Nguyễn Kim Quang CƠ HỌC ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM TS. Nguyễn Kim Quang

10. Vài chuyển động đặc biệt 10. Vài chuyển động đặc biệt
Chuyển động tròn đều Chuyển động tròn thay đổi đều

- Quỹ đạo là đường tròn - Quỹ đạo là đường tròn

- Gia tốc góc: = 0 - Gia tốc góc  = hằng số

at = 0 a = an at = R : không đổi
an = v2/R : thay đổi
v2 4π2 R
an = = ω2 R = 2
R T - Vận tốc góc (thay đổi đều):  = t + 0

- Vận tốc góc không đổi:  hằng 1 2

- Phương trình chuyển động: θ= βt + ω0 t + θ0
2
2πR 1 2
- Vận tốc dài: v = ωR = (Không đổi) - Góc quay được: Δθ = θ − θ0 = βt + ω0 t
T 2
- Phương trình chuyển động: = t + 0 - Hệ thức: 2 – 02 =2.

11 12
CƠ HỌC ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM TS. Nguyễn Kim Quang CƠ HỌC ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM TS. Nguyễn Kim Quang

10. Vài chuyển động đặc biệt 10. Vài chuyển động đặc biệt dvx
dv 0=
Chuyển động trong trọng trường: 𝐚 = 𝐠 Chọn hệ qui chiếu như hình vẽ. dt
a=g=
(Trục x nằm ngang, y hướng lên, t0= 0s) dt dvy
−g =
dt
dvx = 0 => vx = const 𝑑𝑥
vy t vx = v0x =
⇒ v 𝑑𝑡
dvy = −g. dt => න dvy = − න g. dt 𝑑𝑦
vy = −gt + v0y =
v0y 0 𝑑𝑡
x t

න dx = න v0x dt x = v0x t
0 0 1
⇒ ⇒ rԦ ቐ
y t y = − gt 2 + v0y t
2
න dy = න −gt + v0y dt
0 0
1 g 2
 Phương trình quỹ đạo: y=−
2 v0x 2
x + tgα0 x
13 14

CƠ HỌC ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM TS. Nguyễn Kim Quang CƠ HỌC ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM TS. Nguyễn Kim Quang

10. Vài chuyển động đặc biệt 11. Chuyển động tương đối (Relative motion)
(Vận tốc tương đối, Cộng vận tốc)
- Thời gian t1 để đạt độ cao
cực đại:
Đk: vy = 0 = −gt + v0y
v0y
⇒ t1 =
g

- Độ cao cực đại:

2
1 1 v0y v0y v0y 2
hM = − gt1 2 + v0y t1 = − g + v0y =
2 2 g g 2g

1 v0y
- Thời gian vật rơi trên trục x: y = − gt 2 + v0y t = 0 ⇒ t 2 = 2
2 g
2v0x v0y v0 2 sin 2α0
- Tầm xa vật rơi trên trục x: X = v0x t 2 = =
g g
15 16
CƠ HỌC ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM TS. Nguyễn Kim Quang CƠ HỌC ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM TS. Nguyễn Kim Quang

11. Chuyển động tương đối 11. Chuyển động tương đối
Xét: Quan sát viên A, hành khách P,
xe lửa B.
- Vị trí: 𝐴𝑃 = 𝐵𝑃 + 𝐴𝐵
rԦP/A = rԦP/B + rԦB/A

- Vận tốc: vP/A = vP/B + vB/A

(Các vectơ vị trí)

- Vận tốc: vBS = vBW + vWS

(Các vectơ vận tốc)

17 18

CƠ HỌC ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM TS. Nguyễn Kim Quang CƠ HỌC ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM TS. Nguyễn Kim Quang

TÓM TẮT CÔNG THỨC TÓM TẮT CÔNG THỨC

+ Vectơ vị trí: rԦ 𝑡 = rԦ = OM = x 𝑖Ƹ + y 𝑗Ƹ + z 𝑘෠ + Gia tốc tiếp tuyến và pháp tuyến:
dv v2
dԦr dԦs a = a∥ + a⊥ = τ+ n
+ Vectơ vận tốc: v= = dt R
dt dt
dx dy dz a= a∥ 2 + a⊥ 2
v = 𝑖Ƹ + 𝑗Ƹ + 𝑘෠
dt dt dt
+ Vận tốc góc và gia tốc góc:
v= vx 2 +vy 2 + vz 2 dθ
- Vận tốc góc: ω =
dt  v = R
dω v2
- Gia tốc góc: β =  a = R , an = = Rω2
dv dt R
+ Vectơ gia tốc: a=
dt
a = β×R
d𝑣𝑥 d𝑣𝑦 d𝑣𝑧 a = aτ + an , ൝ τ
a= 𝑖Ƹ + 𝑗Ƹ + 𝑘෠ an = ω × v
dt dt dt
rԦP/A = rԦP/B + rԦB/A
a= ax 2 +ay 2 + az 2 + Chuyển động tương đối: vP/A = vP/B + vB/A
aP/A = aP/B + aB/A
19 20
CƠ HỌC ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM TS. Nguyễn Kim Quang CƠ HỌC BÀI TẬP TS. Nguyễn Kim Quang

TÓM TẮT CÔNG THỨC Một ô tô chạy từ tỉnh A đến tỉnh B với vận tốc v1 = 40km/giờ rồi lại chạy
+ Chuyển động thẳng đều: v = hằng ; x = v0t + x0 từ tỉnh B trở về tỉnh A với vận tốc v2 = 30km/giờ. Tìm vận tốc trung bình
1 2 của ôtô trên đoạn đường đi về ABA? (BT 1.2 LDB)
+ Chuyển động thẳng thay đổi đều: a = hằng ; v = at + v0 ; x = at + v0 t + x0
2
- Hệ thức: v2 – v02 =2a.s v1
v2 A B
+ Chuyển động tròn đều:  = hằng ; a = an ; 𝑎𝜏 = 0 ; an =
R v2
- Phương trình: = t + 0
1
+ Chuyển động tròn thay đổi đều:  = hằng ;  = t + 0 ; θ = βt 2 + ω0 t + θ0
2 Vận tốc trung bình trong khoảng thời gian đi và về:
- Hệ thức: 2 – 02 =2.
+ Chuyển động trong trọng trường (HQC trục x nằm ngang, y hướng lên): s 2AB 2AB 2v1 v2 v1 + v2
vത = = = = ≠
x = v0x t t t1 + t 2 AB AB v1 + v2 2
vx = v0x +
a = -g ⇒ ቊv = −gt + v ⇒ ቐ 1 v1 v2
y 0y y = − gt 2 + v0𝑦 t
2
g vത = 34,28 𝑘𝑚/ℎ = 9,52 𝑚/𝑠
- Quỹ đạo: y=− x 2 + tg𝛼0 x
2v0𝑥 2
1 v0y 2 2v0x v0y
- Độ cao cực đại: hmax = - Tầm xa: R=
2 g g
21 22

CƠ HỌC BÀI TẬP TS. Nguyễn Kim Quang CƠ HỌC BÀI TẬP TS. Nguyễn Kim Quang

Một người đứng tại M cách một con đường thẳng một khoảng h=50m v1
để chờ ôtô; khi thấy ôtô còn cách mình một đoạn a=200m thì người ấy
bắt đầu chạy ra đường để gặp ôtô. Biết ôtô chạy với vận tốc 36km/giờ.
a) Người ấy phải chạy theo hướng nào để gặp đúng ôtô? Biết rằng
người chạy với vận tốc v2 = 10,8 km/giờ; v2
b) Người phải chạy với vận tốc nhỏ nhất bằng bao nhiêu để có thể gặp
được ôtô? (BT 1.3 LDB)
a) Muốn đến B cùng lúc với ô tô thì thời gian người chạy từ M tới B
phải bằng thời gian ô tô chạy từ A tới B.
MB AB
=
v2 v1
Áp dụng công thức:
MB AB h AB h v1
= → sin α = = → α = 56o 30′ hay α = 123o 30′
sin β sin α a MB a v2
h v1 h v1 h
b) sin α = → v2 = → v2min = v1 và α = 90o
a v2 a sin α a
23 24
CƠ HỌC BÀI TẬP TS. Nguyễn Kim Quang CƠ HỌC BÀI TẬP TS. Nguyễn Kim Quang

Chọn HQC gắn với bờ sông:

Người đi bộ:
- Vận tốc lúc đi và về đều vbộ = 6 km/h
2𝐴𝐵
- Thời gian đi và về: 𝑡𝑏ộ =
𝑣𝑏ộ
Thuyền: vthuyề𝑛/𝑏ờ = vthuyề𝑛/𝑛ướ𝑐 + v𝑛ướ𝑐/𝑏ờ
- Lúc đi: vthuyền/bờ= 6 km/h + 3 km/h = 9 km/h

Hai cầu tàu A và B, nằm trên một con sông. B cách A 1.500 m về phía hạ - Lúc về: v’thuyền/bờ= 6 km/h - 3 km/h = 3 km/h
lưu. Hai người bạn phải thực hiện chuyến đi từ bến A đến bến B và quay trở 𝐴𝐵 𝐴𝐵
- Thời gian đi và về: 𝑡𝑡ℎ𝑢𝑦ề𝑛 = + ′
lại A. Một người chèo một chiếc thuyền với tốc độ không đổi là 6,0 km/giờ 𝑣 𝑣
đối với nước; người khác đi trên bờ với tốc độ không đổi là 6,0 km/giờ.
Chọn HQC gắn cầu tàu đang trôi theo dòng nước:
Vận tốc của dòng nước là 3 km/giờ theo hướng từ A đến B. Hỏi thời gian
đi về giữa 2 cầu tàu A, B của mỗi người? (BT 3.34 Uni. Physics) Người đi bộ: v𝑏ộ/𝑐ầ𝑢 = v𝑏ộ/𝑛ướ𝑐 = v𝑏ộ/𝑏ờ + v𝑏ờ/𝑛ướ𝑐

+ Thử xét trường hợp 2 cầu tàu cùng trôi theo dòng nước? Thuyền đi và về vthuyền = 6 km/h
25 26

CƠ HỌC BÀI TẬP TS. Nguyễn Kim Quang

Giọt mưa. Khi xe lửa đang chạy với vận tốc 12 m/s về phía đông, những
giọt mưa đang rơi thẳng đứng đối với mặt đất. Người trên xe lửa nhìn qua
cửa sổ thấy quỹ đạo giọt mưa nghiêng 30o so với phương thẳng đứng.
(a) Hỏi thành phần nằm ngang của vận tốc của giọt mưa đối với mặt đất
và đối với xe lửa?
(b) Hỏi độ lớn của vận tốc của giọt mưa đối với trái đất và đối với xe
lửa? (3.82 Uni. Physics)

vRൗ = vRൗ + vTൗ

E T E
a) Thành phần nằm ngang của vận tốc giọt mưa đối
=
với đất bằng 0.
30o
vR/T ... đối với xe lửa: vR/Tsin = – vT/E= – 12 m/s Tây.
vR/E
vTൗ 12
E
b) vRൗ = = = 20,8 m/s
E tg α tg 30o
vT/E vTൗ
E 12
Đông vRൗ = = = 24 m/s
T sin α sin 30o
27