Chương 4

CHUYỂN ĐỘNG TRONG

KHÔNG GIAN HAI CHIỀU
Vectơ vị trí
Giả sử chất điểm ở vị trí A

Vectơ vị trí của chất điểm A:

rԦ = x + y= xԦi + yԦj

Với
x = rcosθ
y = ysinθ
Ԧi, Ԧj: vectơ đơn vị
Độ lớn OA = r = x 2 + y 2
Vectơ độ dời
Khi chất điểm di chuyển từ vị trí A, có
vectơ vị trí ri , sang B, có vectơ vị trí rf

Vec-tơ độ dời của vật được định nghĩa là

sự thay đổi vị trí của vật:
∆Ԧr = ri − rf
Vận tốc trung bình
Vận tốc trung bình là tỉ số giữa độ dời và thời gian thực hiện
độ dời đó
∆Ԧr
vavg =
∆t

Hướng của vận tốc trung bình là hướng của vectơ độ dời.
Vận tốc tức thời
Vận tốc tức thời là giới hạn của vận tốc trung bình khi ∆𝑡 → 0
tức là bằng đạo hàm của vec-tơ vị trí theo thời gian

∆Ԧr dr
v = lim = = r′ t
∆t→0 ∆t dt

Vận tốc tức thời tại mỗi điểm trên quỹ đạo của hạt có phương
là phương tiếp tuyến với quĩ đạo và có chiều là chiều chuyển
động.

Độ lớn của vận tốc tức thời được gọi là tốc độ.
Gia tốc trung bình

Gia tốc trung bình của một hạt chuyển động được định nghĩa
bằng tỉ số giữa độ biến thiên của vận tốc tức thời và khoảng
thời gian diễn ra sự biến thiên đó
∆v
aavg =
∆t

Gia tốc trung bình là một đại lượng vec-tơ cùng hướng với ∆v
Gia tốc tức thời
Gia tốc tức thời là giới hạn của gia tốc trung bình khi ∆𝑡 → 0
tức là bằng đạo hàm của vec-tơ vị trí theo thời gian

∆v dv
a = lim = = v′ t = r′′ t
∆t→0 ∆t dt
Cách tìm vectơ gia tốc:

Nhiều thay đổi khác nhau trong chuyển động của hạt có thể tạo
nên gia tốc:

▪ Độ lớn của vectơ vận tốc thay đổi.

▪ Hướng của vectơ vận tốc thay đổi ngay cả khi độ lớn của nó
không đổi
▪ Cả độ lớn và hướng của vectơ vận tốc thay đổi đồng thời
Chuyển động của chất điểm trên hệ trục
tọa độ Descartes 2 chiều
Giả sử chất điểm ở vị trí A

𝐕𝐞𝐜𝐭ơ vị trí của chất điểm A:

rԦ = x + y= xԦi + yԦj
Với
x = rcosθ
y = ysinθ
Ԧi, Ԧj: vectơ đơn vị
Độ lớn OA = r = x 2 + y 2
𝐕𝐞𝐜𝐭ơ vận tốc của chất điểm tại A
v = r′ t = x ′ (t) + y ′ (t)= x ′ t Ԧi + y ′ t Ԧj
v = vx Ԧi + vy Ԧj= vx + vy
2 2
v= vx + vy

𝐕𝐞𝐜𝐭ơ gia tốc của chất điểm tại A

a = v′ t = vx ′ t Ԧi + vy ′ t Ԧj = x ′′ t Ԧi + y ′′ t Ԧj
a = ax Ԧi + ay Ԧj= ax + ay
2 2
a= ax + ay
Vật chuyển động với gia tốc không đổi
Theo trục Ox: 𝐚𝐱 =const
𝐯𝐱𝐟 = 𝐯𝐱𝐢 + 𝐚𝐱 𝐭
𝟏
𝐱𝐟 = 𝐱𝐢 + 𝐯𝐱𝐢 𝐭 + 𝐚𝐱 𝐭 𝟐
𝟐
𝐯𝐱𝐟 𝟐 − 𝐯𝐱𝐢 𝟐 = 𝟐 𝐚𝐱 𝐱𝐟 − 𝐱𝐢

Theo trục Oy: 𝐚𝐲 = const

𝐯𝐲𝐟 = 𝐯𝐲𝐢 + 𝐚𝐲 𝐭
𝟏
𝐲𝐟 = 𝐲𝐢 + 𝐯𝐲𝐢 𝐭 + 𝐚𝐲 𝐭 𝟐
𝟐
𝟐 𝟐
𝐯𝐲𝐟 − 𝐯𝐲𝐢 = 𝟐 𝐚𝐲 𝐲𝐟 − 𝐲𝐢
Chuyển động ném

Ném một vật ( xem như chất điểm )

Góc θ: góc hợp bởi vi và trục Ox

Vận tốc ban đầu ∶ vi = vix Ԧi + viy Ԧj
Với vix = vi 𝑐𝑜𝑠𝜃; vi𝑦 = vi 𝑠𝑖𝑛𝜃

Ném thẳng (theo phương Oy ) : 𝜃 = ±900

Ném ngang (theo phương Ox ): 𝜃 = 00
Bỏ qua lực cản không khí, vật chuyển động với gia tốc g
(xem như không đổi ).
Ta có:
Theo trục Ox: ax = 0
vxf = vxi
xf = xi + vxi t
𝑔 𝑛ế𝑢 𝑐ℎọ𝑛 𝑂𝑦 ℎướ𝑛𝑔 𝑥𝑢ố𝑛𝑔
Theo trục Oy: 𝑎𝑦 = ቊ
−𝑔 𝑛ế𝑢 𝑐ℎọ𝑛 𝑂𝑦 ℎướ𝑛𝑔 𝑥𝑢ố𝑛𝑔
vyf = vyi + ay t
1
yf = yi + vyi t + ay t 2
2
Lưu ý: Các giá trị trên dương, âm tùy thuộc vào hệ
quy chiếu bạn chọn
vxi , vyi : vận tốc ban đầu của vật theo phương Ox, Oy
vxf , vyf : vận tốc của vật tại thời điểm t theo phương Ox, Oy

xi , yi : vị trí ban đầu của vật theo phương Ox, Oy so với gốc O
xf , yf : vị trí của vật tại thời điểm t theo phương Ox, Oy so với gốc O

Lưu ý: Các giá trị trên dương, âm tùy thuộc vào hệ quy chiếu bạn
chọn
Mô phỏng Vật lý
https://phet.colorado.edu/sims/html/projectile-
motion/latest/projectile-motion_en.html
file:///C:/Users/Van%20Thanh/Downloads/projectile-
motion_vi.html
https://faraday.physics.utoronto.ca/GeneralInterest/Harrison/Fl
ash/ClassMechanics/Projectile/Projectile.html
https://faraday.physics.utoronto.ca/GeneralInterest/Harrison/Fl
ash/#class_mech
http://galileo.phys.virginia.edu/classes/109N/more_stuff/flashl
ets/home.htm
http://www.falstad.com/mathphysics.html
Chuyển động tròn
Trong vật lý, chuyển động tròn là chuyển động quay của
một chất điểm trên một vòng tròn: một cung tròn hoặc quỹ
đạo tròn.

Nó có thể là một chuyển động đều với vận tốc góc không đổi,
hoặc chuyển động không đều với vận tốc góc thay đổi theo
thời gian
Chuyển động tròn đều diễn ra khi một vật chuyển động theo
một đường tròn với tốc độ không đổi.

Vectơ vận tốc (với độ lớn không đổi) luôn tiếp tuyến với quỹ
đạo của vật.
Gia tốc tiếp tuyến, gia tốc pháp tuyến
𝑑𝑣
Trong hệ trục Oxy: 𝑎Ԧ = = 𝑎𝑥 + 𝑎𝑦
𝑑𝑡

Chiếu 𝑎Ԧ lên hệ trục tọa độ khác Ax’y’ : gốc tại điểm

A đang xét, 1 phương Ax’ tiếp tuyến quỹ đạo
chuyển động của vật, 1 phương Ay’ hướng vào tâm
đường tròn ( pháp tuyến quỹ đạo )
𝑑𝑣Ԧ
𝑎Ԧ = = 𝑎𝑡 + 𝑎𝑟
𝑑𝑡
2
Độ lớn gia tố𝑐 𝑎 = 𝑎𝑥 2 + 𝑎𝑦 = 𝑎𝑡 2 + 𝑎𝑟 2
Vectơ gia tốc tiếp tuyến
𝒅𝒗
𝒂𝒕 = 𝝉: vectơ gia tốc tiếp tuyến
𝒅𝒕

Ԧ vectơ tiếp tuyến đơn vị

𝜏:
Phương: Tiếp tuyến quỹ đạo chuyển động của vật
𝑑𝑣
Chiều : vật chuyển động nhanh dần > 0 thì 𝑎𝑡 ↑↑ 𝜏Ԧ
𝑑𝑡
𝑑𝑣
vật chuyển động chậm dần < 0 thì 𝑎𝑡 ↑↓ 𝜏Ԧ
𝑑𝑡
𝑑𝑣
vật chuyển động đều = 0 thì 𝑎𝑡 = 0
𝑑𝑡

Độ lớn:
dv
at =
dt
Vectơ gia tốc pháp tuyến
𝐯𝟐
𝐚𝐫 = − 𝐧: vectơ gia tốc pháp tuyến,
𝐫

v: vận tốc chuyển động của vật

r: bán kính quỹ đạo chuyển động

Phương: pháp tuyến quỹ đạo chuyển động của vật,

luôn hướng vào tâm.
v2
Gọi ac = : gia tốc hướng tâm.
r
ar = −ac
Lưu ý
dv
v = const thì at = =0
dt
v2
r = const thì ar = −ac = − = const
r

Chuyển động tròn đều là chuyển động có at =0 và ar = −ac =

const
Chu kỳ
Chu kỳ T là thời gian cần để vật đi hết một vòng.

2π 2π 2πr
T= = v =
ω v
r
Nguyên lý tương đối Galileo ( đọc thêm )
Trong cơ học cổ điển, nguyên lý tương đối Galileo phát biểu
rằng, bằng các thí nghiệm cơ học thực hiện trên một hệ qui
chiếu đang chuyển động thẳng đều với một hệ qui chiếu lấy
làm mốc khác, người ta không thể phát hiện được hệ qui chiếu
của mình đứng yên hay chuyển động thẳng đều so với hệ quy
chiếu mốc.

Ví dụ: trong một toa tàu chuyển động thẳng đều so với mặt đất,
tất cả các thí nghiệm cơ học vẫn xảy ra đúng như khi chúng
được thực hiện trên mặt đất.
Nguyên lý tương đối Galileo ( đọc thêm )
Nói một cách khác, tất cả định luật cơ học là như nhau trong
các hệ quy chiếu chuyển động thẳng đều so với nhau. Như vậy,
chuyển động thẳng đều là chuyển động có tính tương đối.

Nguyên lý này lần đầu tiên được Galileo Galilei ghi chép lại
vào năm 1632. Sau này Albert Einstein đã mở rộng nguyên lý
này ra thành một tiên đề của lý thuyết tương đối.
Phép biến đổi Galileo

Xét hai hệ qui chiếu SA và SB .

Hệ qui chiếu SA là một hệ qui chiếu quán tính đứng yên.
Hệ qui chiếu SB là hệ qui chiếu chuyển động thẳng đối với hệ
qui chiếu SA với vận tốc không đổi vBA .
Để cho đơn giản chúng ta giả thiết SB chuyển động theo
phương AX của hệ qui chiếu SA . Giả sử tại thời điểm ban đầu,
gốc A và B trùng nhau.
Sau thời gian t, xét điểm P
𝑟𝑃𝐴 = 𝑟𝑃𝐵 + 𝐴𝐵 = 𝑟𝑃𝐵 + 𝑣𝐵𝐴 𝑡 (1)
Đạo hàm (1) theo thời gian
𝑣𝑃𝐴 = 𝑣𝑃𝐵 + 𝑣𝐵𝐴 (2)
Đạo hàm (2) theo thời gian
𝑎𝑃𝐴 = 𝑎𝑃𝐵
𝑟𝑃𝐴 , 𝑣𝑃𝐴 , 𝑎𝑃𝐴 : vị trí, vận tốc, gia tốc của vật ở vị trí
P trong hệ quy chiếu SA
𝑟𝑃𝐵 , 𝑣𝑃𝐵 , 𝑎𝑃𝐵 : vị trí, vận tốc, gia tốc của vật ở vị trí
P trong hệ quy chiếu SB
Vậy, gia tốc của vật đo bởi quan sát viên trong một hệ quy
chiếu sẽ bằng gia tốc đo bởi quan sát viên trong hệ quy chiếu
chuyển động với vận tốc không đổi so với hệ quy chiếu thứ
nhất.
Tham khảo
https://vi.wikipedia.org/wiki/
http://www4.hcmut.edu.vn/~huynhqlinh/VLDC1/Chuong%200
2_14.htm