Cơ kỹ thuậ t – 1

Tĩnh họ c và Độ ng họ c

Giả ng viên: Đà o Như Mai

 Chương 1.
Độ ng họ c chấ t điểm

2
 Động học chất điểm
Nộ i dung

 1.1. Chuyển độ ng thẳ ng

 1.2. Chuyển độ ng cong phẳ ng
 1.3. Tọ a độ đề cá c vuô ng gó c
 1.4 Phương tiếp tuyến và phá p tuyến
 1.5. Tọ a độ cự c
 1.6. Chuyển độ ng cong khô ng gian
 1.7. Chuyển độ ng tương đố i
 1.8. Rà ng buộ c củ a chuyển độ ng

3
 Mở đầ u
 Chuyển động của chất điểm là
sự thay đổ i vị trí.
 Quỹ đạo của chất điểm - tậ p
hợ p cá c vị trí củ a điểm
 Nộ i dung củ a độ ng họ c chấ t
điểm:
 Thiết lậ p phương trình chuyển
độ ng củ a chấ t điểm
 Tìm cá c đặ c trưng độ ng họ c củ a
chấ t điểm: vậ n tố c, gia tố c.
 Chọ n tọ a độ :
 Tọ a độ vuô ng gó c xyz
 Tọ a độ trụ r,,z
 Tọ a độ cầ u R,,

4
Chuyển độ ng theo đườ ng thẳ ng

 s thô ng số định vị
 Tạ i thờ i điểm t chấ t điểm ở vị trí P tọ a độ s
 Tạ i thờ i điểm t+t chấ t điểm ở vị trí P’ tọ a độ
s+s s s ds
vtb  v  lim vtb  lim 
t t 0  t 0 t dt
2
v a  lim a  lim
 v dv d s
atb  tb   2
t t 0 t 0 t dt dt
dv dv ds
a  ads  ds  dv  vdv  vdv  ads
dt dt dt

5
 s2 t2
Đồ thị  ds   vdt
s1 t1

CB dv v2 tdv
2
v2 s2   CB
dvv  adt
a
v ds ds
 vdv   ads v1 t
v1 s1

6
Chuyển độ ng thẳ ng
v t t
 Khi a  f (t )  dv   f (t )dt  v  v0   f (t )dt
v0 0 0
s t t
 ds   vdt  s  s0   vdt
s0 0 0
v t
 Khi a  const
 dv  a  dt  v  v0  at
v0 0
v s
2 2
 vdv  a  ds  v  v0  2a ( s  s0 )
v0 s0
s t a 2
 ds  (
 0 v  at ) dt  s  s0  v0 t  t
s0 0 2

7
Chuyển độ ng thẳ ng
t v dv
dv dv t   dt  
 Khi a  f (v )  f (v)  dt 
dt f (v ) 0 v0 f (v )
v vdv s v vdv
vdv  ads  vdv  f (v)ds    ds  s  s0  
v0 f (v ) s0 v0 f (v )

 Khi a  f (s) vdv  ads  vdv  f ( s) ds

v s s
2
 vdv   f ( s )ds  v  v02  2  f ( s )ds v  g ( s)
v0 s0 s0
t s ds
ds ds
v  g ( s )  dt  t   dt  
dt g (s) 0 s0 g (s)

8
Chuyển độ ng thẳ ng
 Ví dụ 1 Chấ t điểm chuyển độ ng theo đườ ng thẳ ng
thô ng số định vị (s:m, t:s)
s  2t 3  24t  6 v  s  6t 2  24 a  v  12t
 Tính t khi v=72m/s
72  6t 2  24  t  4 s
 Tính gia tố c a khi v=30m/s
30  6t 2  24  t  3s  a  12  3  36m / s 2

 Đoạ n đườ ng di đượ c trong khoả ng thờ i gian từ t=1s-4s

s  s (4)  s (1)  2  43  24  4  6  2  24  6  54m

9
Chuyển độ ng thẳ ng

 Ví dụ 1 - Đồ thị
v  s  6t 2  24

s  2t 3  24t  6

a  v  12t

10
 Chuyển độ ng thẳ ng
Ví dụ 2 Con trượ t CĐ trong rã nh (bỏ qua ma sá t) bắ t đầ u từ
điểm giữ a rã nh (s=0, t=0) vớ i vâ n tố c v0. Con trượ t nố i vớ i 2
lò xo là m cho nó chuyển độ ng vớ i gia tố c tỷ lệ vớ i chuyển vị s
nhưng ngượ c chiều a  k 2 s
Xá c định chuyển vị và vậ n tố c là hà m củ a t
Cá ch 1: a  s  k 2 s  s  k 2 s  0
Giả i hệ PTVP thườ ng cấ p 2 s  A sin kt  B cos kt
v  s  Ak cos kt  Bk sin kt
v0
t  0; s  0  B  0 v  v0  A 
v0 k
s  sin kt v  v0 cos kt
k
11
Chuyển độ ng thẳ ng

Cá ch 2. Từ vdv  ads  vdv  f ( s )ds

v s 2 2 2 2
v v k s
v  0       
2 0 2 2 2
vdv k sds v v0 k s
0
2 2 2
Từ ds ds
v  dt 
dt v( s)
t s
ds 1 ks v0
0 dt  0 v 2  k 2 s 2  t  k arcsin v0  s  k sin kt
0
2 2
v sin kt
v  v0  k s  v0  k
2 2 2 2 2 0
2
 v0 cos kt
k

12
Chuyển độ ng thẳ ng
Ví
 dụ  3 Tà u thủ y chuyển độ ng vớ i vậ n tố c 4m/s độ t ngộ t chết
máy. Mấ t 10 phú t để vậ n tố c giả m xuố ng 2m/s. Giả m tố c do sứ c
cả n củ a nướ c vớ i . Tính và vẽ đồ thị củ a quã ng đườ ng s và vậ n
tố c v (s:m, t:s)
v t
dv dv 1 1 4
a   kv 
2
  2   kdt      kt  v 
dt 4
v 0
v 4 1  4kt
4 1 1 2400
t  10 '  600 s v  2  k  v
1  4  k  600 2400 m 600  t
s t 2400
ds  t 
v   ds   dt  s  2400 ln  1  
dt 0 0 600  t  600 
t  600 s s  2400 ln 2  1663,5m

13
 1600 s

1200
 Đồ thị
800

400

0
0 100 200 300 400 500 600

4 v
3.5

2.5

2
0 100 200 300 400 500 600
14
Chuyển độ ng cong phẳ ng
 Vec tơ định vị r
 Vậ n tố c
 Vậ n tố c trung bình r
v tb 
 Vậ n tố c tứ c thờ i t
r d r ds
v  lim   r v v 
t  0 t dt dt
 Gia tố c v
 Gia tố c trung bình atb 
t
 Gia tố c tứ c thờ i
v d v
a  lim   v  r
t  0 t dt
15
Mô tả chuyển độ ng

 Quỹ đạ o chuyển độ ng và quỹ đạ o pha

16
 Động học chất điểm
Tính chấ t củ a chuyển độ ng

Tiêu chuẩ n về chuyển độ ng thẳ ng và cong

  
Chuyển độ ng thẳ ng nếu va  0
  
Chuyển độ ng cong nếu va  0

Chuyển độ ng là nhanh dầ n (chậ m dầ n) nếu


v tă ng (giả m) theo thờ i gian.
d  1 2  
Chấ t điể m chuyể n độ ng nhanh dầ n nếu  v   va  0
dt  2 

Chấ t điể m chuyể n độ ng chậ m dầ n nếu d  1 2  

 v   va  0
dt  2 

17
 Tọ a độ vuô ng gó c

 Vec tơ
r  x i y j
v  r  x i  y j  vx i  v y j
a  v  r  x i  y j  ax i  a y j
vy
v  vx  v y tan  
2 2
a  ax2  a y2
vx
Vậ n tố c hướ ng theo tiếp tuyến, gia tố c hướ ng và o bề lõ m
 Phương trình tham số
x  f1 (t ) y  f 2 (t )  y  f ( x )

18
 Bà i toá n quỹ đạ o

ax  0 a y   g
v x   vx  0 v y   v y   gt
0
1 2
x  x0   vx  0 t y  y0   v y  t  gt
0 2
 1 2
v y   v y   2  v y  gt  g t   v y   2 g  v y  t  gt 
2 2 2 2 2

0 0 0
 0 2 
v y2   v y   2 g  y  y0 
2

19
Chuyển độ ng cong phẳ ng

 Ví dụ 1. Chấ t điểm chuyển độ ng vớ i (đơn vị m,s)

vx  50  16t y  100  4t 2 t 0 x0
x t

 dx    50  16t  dt
0 0
x  50t  8t 2 ( m )
ax  v x  16m / s 2
v y  y  8t a y  v y  8m / s 2
y  100  4t 2  0  t  5s v  30 i  40 j
vx  50  16  5  30 v y  40 a  16 i  8 j

v  302  402  50 a  16  8  8 5
2 2

20
Chuyển độ ng cong phẳ ng

21
 Tọ a độ tự nhiên

ThP phá p tuyến và tiếp tuyến

ds d dv
v  v  v et   et a 
  v et  v e t
dt dt dt
d et d v
d et  e n d    en  en
dt dt 
v2
a  v et  e n


22
Tọ a độ tự nhiên
 Sự thay đổ i dv có 2 thà nh phầ n dvn và dvt
 Sự thay đổ i củ a vec tơ gia tố c
 Tă ng (trá i)
 Giả m (phả i)
 Điểm uố n
(khi bá n kính cong
đổ i hướ ng )

23
Ví dụ
 Để lao dố c và vượ t gồ ghề, lá i xe nhấ n phanh tạ o
gia tố c a khô ng đổ i. Vậ n tố c khi xuố ng tớ i điểm A là
100km/h khi lên đến điểm C vậ n tố c là 50km/h.
Đoạ n đườ ng từ A đến C dà i 120m. Nếu lá i xe đạ t
đượ c gia tố c tổ ng thể 3m/s2 tạ i A và bá n kính cong
tai C 150 m, tìm
 Bá n kính cong tạ i A
 Gia tố c tạ i điểm uố n B (điểm )
 Gia tố c tạ i C

24
 Ví dụ (tiếp)
km 50  1000 km 100  1000
vC  50   13.89m / s v A  100   27.8m / s
h 3600 h 3600
 Bá n kinh cong tạ i A
vC sC
A  2at  sC  s A 
2 2
 vdv  at  ds  vC  v
vA sA v2
  432.96m
vC2  v 2A a
 at  2 n
an  a  at
2
2  sC  s A 
 Gia tố c tạ i B an  0 a  at
 Gia tố c tạ i C vC2
an 

a  an2  at2

25
Tọ a độ cự c (r-)
Thô ng số định vị r  r er
v  r  r e r  r e r  r e r  r  e   vr e r  v e 
   
a  v  r e r  r e r  r  e  r e  r e   r  r  2 er  r  2r  e
Đạ o hà m

d er  e d  d e   e r d 

d er d 
 e   e ;
dt dt
d e d
  er   er
dt dt
e r   e e    e r
26
Tọ a độ cự c (r-)
Vậ n tố c e r   e e    e r

v  r  r e r  r e r  r e r  r  e   vr e r  v e 

vr  r v  r  v  vr2  v2

Gia tố c

   
a  v  r e r  r e r  r  e  r e  r e   r  r 2 er  r  2r  e

ar  r  r 2 a  r  2r  a  ar2  a2

27
Tọ a độ cự c (r-)

   
a  r  r 2 e r  r  2r  e 
28
 Chuyển độ ng trò n

 Chấ t điểm chuyển độ ng trò n r=const

ds rd 
v   r  vr  r  0 v  r 
dt dt
v2 ar  r  r 2  r  2
an   r  2
r a  r  2r   r

at  v  r

29
 Ví dụ
 Tay quay có rã nh trượ t,
quay theo quy luậ t
  0.2t  0.02t 3
 Tại một thời điểm con trượt B chuyển động dọc rãnh danh
theo quy luật
r  0.2  0.04t 2
 TÍnh vận tốc và gia tốc con trượt khi t=3 s.
r  0.08t r  0.08
  0.2  0.06t 2   0.12t
vr  r v  r  v  vr2  v2
ar  r  r  2 a  r  2r  a  ar2  a2 30
31
Chuyển độ ng cong khô ng gian

 Hệ tọ a độ đề cá c vuô ng gó c
r  x i  y j z k
v  r  x i  y j z k
 vx i  v y j vz k
a  v  r  x i  y j z k
 ax i  a y j az k

v  vx2  v y2  vz2

a  ax2  a y2  az2
32
 Chuyển độ ng cong
khô ng gian
 Hệ tọ a độ trụ
R  r er  z k
v  r e r  r  e   z k

   
a  r  r 2 e r  r  2r  e   z k

vr  r ar  r  r  2

v  r  a  r  2r 


vz  z az  z

v  v v v
2 2 2 a  ar2  a2  az2
r  z
33
Chuyển độ ng cong R  R eR
khô ng gian v  d ( R e R )
 vR e R  v  e  v e
 Hệ tọ a độ cầ u dt
e R  cos  e    e 
e    cos  e R   sin  e 
e    e R   sin  e 
vR  R
v  R cos  v  v 2
R  v
2
 v 2



v  R

34
 Chuyển độ ng cong e R  cos  e   e
 Rng
vkhô
R ; v gian
R cos ; v  R
 
e    cos  e R   sin  e 
 Hệ tọ a độ cầ u e    e R   sin  e 
a  v  v R e R  vR e R  v  e  v  e   v  e   v e 
v R  R
v   R  cos   R cos   R
  sin 
v   R   R
aR  R
  R 2  R 2 cos 2 

a 
cos  d 
 R 2 

 2 R
  sin 
R dt
a 

1 d R 
2

 R 2 sin  cos 
R dt
35
 Ví dụ
  

  kt    1 kt 2
2 1 2 
2  kt  t  2
2 k L
vr  0; v  r   b  v cos   2b k tan  
vz 2b
k
vz  z  v tan   L

b
  L 
2
vr
vA   2b k 1    v
cos   2 b 
36
Ví dụ
  

  kt    1 kt 2
2 1 2 
2  kt  t  2
2 k
ar  r  r  2  4bk
Lk L
a  r  2r   kb az  b tan   tan  
2 2b
d d
az  vz  v tan  2
dt dt L
a  k 162b 2  b 2  2
4
37
 Ví dụ
 Oxyz

a  0.8m / s 2 t  60 s
v0  250km / h  69.4m / s
v  v0  at
1 2
s  s0  v 0 t  at
2
v  69.4  0.8  60  117.4m / s
vxy  v y  v cos 15  113.4m / s
vx  0
vz  v sin 15  30.4m / s

38
 Ví dụ
 Tọ a độ trụ a  0.8m / s 2 t  60s v0  69.4m / s
3600
s  69.4  60  0.8  5610m
2
y  s cos 15  5420m
r  30002  y 2  6190m
y
vr  r  vxy sin   vxy  99.2m / s
r
3000
v  r   vxy cos   vxy
  55m / s
r
  v  0.00888rad / s
r
vz  z  v sin 15  30.4m / s
39
 Ví dụ
 Tọ a độ cầ u
z  s sin 15  1451m
R  r 2  z 2  6360m
vR  R  vr cos   vz sin 
r z
 vr  vz  103.6m / s
R R
  0.00888rad / s
v  R  vz cos   vr sin 
r z
 vz  vr  6.95m / s
R R
v
   0.00109rad / s
R 40
Chuyển độ ng tương đố i
(tọ a độ độ ng chuyển độ ng tịnh tiến)
 Chọ n tọ a độ
rA  rB  rA / B
r A  r B  r A / B
rA  rB  rA / B

41
Ví dụ
 Máy bay A bay vớ i v=800km/h
 Máy bay B đi qua trên cù ng mặ t
phẳ ng ngang
 B bay chéo đi gọ c 45o
 Đố i vớ i hà nh khá ch trên A
máy bay B bay ché o gó c 60

42
Ví dụ (t2)
 Xe A vớ i gia tố c 1m/s2
 Xe B chuyê n độ ng trên cung trò n
bá n kính 135m vớ i vậ n tố c khô ng
đổ i13,5m/s
 Xá c định vâ n tô c và gia tố c tương đố i
củ a B khi A đạ t 20.25m/s, nếu quan sá t từ A tạ i thờ i điể m
như trên hình

20.25m/s
1.35m/s2

13.5m/s

1m/s2
Rà ng buộ c giữ a cá c vậ t liên kết

 Mộ t bậ c tự do
L  x  r2  2 y  r1  b
 Lấy đạ o hà m
0  x  2 y 0  v A  2v B
0  x  2 y 0  a A  2aB

44
Rà ng buộ c giữ a cá c vậ t liên kết
 Hai bậ c tự do
LAD  y A  2 yD  C
LBC  yB  yC   yC  yD   C
 Đạ o hà m
0  y A  2 y D 0 y B  2 y C  y D
0  y A  2 yD 0 yB  2 yC  yD

 Khử yD
0  y A  2 y B  4 y C 0  v A  2vB  4vC
0  y A  2 yB  4 yC 0  a A  2aB  4aC


45
Ví dụ
 Cho con chạy B chuyển độ ng về phía trá i vớ i vậ n tố c
1,2m/s, tìm vâ n tô c củ a hình trụ A

L  x  3y  C
x  3 y  0
x
y   1.2 / 3  0.4m / s
3

46
Ví dụ
 Tìm mố i liên hệ giữ a vậ n tố c củ a hai hình trụ A và B.
Có bao nhiêu bậ c tự do? – 1 bậ c tự do

LA  y A  2 yC  C LB  2 yB  yC  C
y A  2 y C  0 2 y B  y C  0

y A  2 yC  0 2 yB  yC  0

y A  4 y B  0 v A  4v B  0
y A  4 yB  0 a A  4 aB  0

47
Ví dụ

 Hệ thố ng rò ng rọ c trướ c,
đượ c thêm và o rò ng rọ c thứ 3
LA  y A  2 y D  C LB  yB  yC  yB  yD  C
y A  2 y D  0 2 y B  y C  y D  0

 y A  4 y B  2 y C  0

48
Ví dụ

 Đoạ n cá p
L  2( h  y )  x 2  h 2
xx
0  2 y 
x 2  h2

49
 Chương 2.
Độ ng họ c vậ t rắ n phẳ ng

50
Nộ i dung

 Mở đầ u
 Chuyển độ ng quay quanh trụ c cố định
 Vậ n tố c tương đố i
 Tâ m vậ n tố c tứ c thờ i
 Gia tố c tương đố i
 Chuyển độ ng tương đố i vớ i trụ c quay

51
Mở đầ u

 Vậ t rắ n tuyệt đố i – hệ chấ t điểm khoả ng cá ch

giữ a cá c điểm khô ng thay đổ i.
 Chuyển độ ng song phẳ ng – khi cá c điểm củ a VR
chuyển độ ng trên cá c mặ t phẳ ng song song.
 Chọ n mặ t phẳ ng quy chiếu là mặ t phẳ ng chứ a
trọ ng tâ m
 CĐ củ a VR đưa về xét chuyển độ ng củ a hình
phẳ ng

52
Phâ n loạ i chuyển độ ng song phẳ ng
 Chuyển độ ng tịnh tiến – mọ i đườ ng thẳ ng thuộ c
VR luô n song song vớ i vị trí ban đầ u
 TỊnh tiến thẳ ng
Quỹ đả o CĐ củ a
cá c điểm theo
đườ ng thẳ ng
 Tịnh tiế n cong

Quy đạ o CĐ củ a
cá c điểm theo
đườ ng cong

Cá c điể m củ a VR chuyển độ ng cù ng quỹ đạ o, cù ng vậ n tố c,

cù ng gia tố c – coi VR như chấ t điểm
53
Phâ n loạ i chuyển độ ng song phẳ ng
 Chuyển độ ng quay quanh trụ c cố định
 Quỹ đạ o CĐ củ a cá c điểm theo đườ ng trò n quanh
trụ c quay
 Cá c đườ ng thằ ng vuô ng gó c vớ i trụ c quay quay cù ng
mộ t gó c quay
 Chuyển độ ng theo quỹ đạ o trò n mô tả chuyển độ ng
này

54
Phâ n loạ i chuyển độ ng song phẳ ng
 Chuyển độ ng song phẳ ng tổ ng quá t
 Tổ ng hợ p củ a cả hai chuyển độ ng trên
 Dù ng cá c định lý tổ ng hợ p chuyể n độ ng điểm

55
Chuyển độ ng quay quanh trụ c cố định
 Thô ng số định vị gó c quay 
 Đườ ng thẳ ng 1 và 2 định vị bằ ng gó c 1 và 2: 2=
1+, gó c  là gó c giữ a 2 đườ ng thẳ ng và khô ng
thay đổ i.
 Lấy đạ o hà m có      
1 2 1 2

 Trong chuyển động quay quanh một trục cố định

mọi đường thẳng trong mặt phẳng quay có
cùng góc quay, vận tốc góc, gia tốc góc

56
Đặ c trưng độ ng họ c củ a chuyển độ ng
quay quanh trụ c cố định
 Vậ n tố c và gia tố c gó c
d  d  d 2

   
  2
dt dt dt
d   d   d   d 
 Khi gia tố c gó c là hằ ng số   0  t

t 2
2  02  2    0    0  0t 
2

57
Đặ c trưng độ ng họ c củ a chuyển độ ng
quay quanh trụ c cố định
 Trong chuyển độ ng quay mọ i điểm thự c hiệ n chuyể n độ ng
trên quỹ đạ o là cá c đườ ng trò n đồ ng tâ m.
 Đặ c trưng độ ng họ c củ a cá c điểm
v  r
at  r
  r
v2
an   r2


58
Đặ c trưng độ ng họ c củ a chuyển độ ng
quay quanh trụ c cố định
 Biểu diễn dướ i dạ ng vec tơ v  ω×r
v  r  ω × r  v  r ω
an  ω   ω × r 
a  ω  r  ω
 × r  ω  v ε  r
at  ε  r

59
 Ví dụ
Bá nh ră ng củ a mô tơ A là m chuyể n độ ng đĩa B củ a tờ i quay.
Vậ t nặ ng vớ i trọ ng lượ ng L đượ c
kéo lên từ vị trí đứ ng yên đến độ cao
4ft đạ t vậ n tố c 3ft/s vớ i gia tố c
khô ng đổ i. Tạ i thờ i điểm này xá c đinh
 Gia tố c củ a điể m C

 Vậ n tố c gó c và gia tố c gó c

củ a bá nh ră ng A
12’’=1ft

60
61
 Ví dụ
v  ω×r
 Gia tốc góc   4rad / s 2 a n  ω  v at  ε  r
 Khi   2rad / s
 Tính vận tốc và gia tốc của điểm A
ω  k  2k ε  k  4k rA  0.4i  0.3j
v  ω × r  2k   0.4i  0.3j  0.6i  0.8 j
a n  ω × v  2k   0.6i  0.8 j  1.6i  1.2 j
at  ε × r  4k   0.4i  0.3 j  1.2i  1.6 j
a  at  a n  2.8i  0.4 j

62
 BT 5.28
Hệ bá nh ră ng như trên hình, Bá nh ră ng
B quay theo chiều kim đồ ng hồ bằ ng
tố c độ 300vò ng/phú t khi t=2s mộ t mo
ment tá c độ ng lê n bá nh ră ng A để tạ o
gia tố c ngượ c chiều kim đồ ng hồ thay
đổ i trong khoả ng thờ i gian 4s như trên
đồ thị. Xá c định vậ n tố c củ a B khi t=6s
t
 Ab   B 2b   B  2  ε  4t
2
2
t
B  B 0  2t 
4 t 4 s
 300v / ph  12rad / s  415v / ph
63
Thanh OA quay quanh trụ c O trong mặ t phẳ ng. Tạ i thờ i điểm
đang xét vậ n tố c gó c và gia tố c gó c củ a thanh =5rad/s và
=8rad/s2 theo chiều như trên hình. Tính vậ n tố c và gia tố c
củ a điểm A tạ i thờ i điểm này

64
Gia tố c tiếp và gia tố c phá p củ a điểm C tạ i thờ i điêm xét là
30m/s2 và 80m/s2, tìm đạ o hà m bậ c nhấ t và bậ c hai củ a  theo
thờ i gian tạ i thờ i điểm này

65
BT 5.5
Cơ
  cấ u truyề n độ ng truyề n cho đĩa nử a hình trò n chuyển độ ng
tuầ n hoà n =0sin0t, 0 – biên độ dao đô ng, 0 – tầ n số dao
độ ng. Xá c định biên độ củ a và và chỉ ra khi nà o chú ng đạ t cự c
đạ i. .

66
Hệ rò ng rọ c đô i vớ i hai dây cu roa. vớ i rò ng roc và o bá nh quay
quanh trụ c cố định, Tạ i thờ i điểm khả o sá t điêm A có vậ n tố c
1.5m/s điểm B có gia tố c 45m/s2. Xá c định gia tố c củ a điểm C

67
Điểm A trên đĩa trò n nằ m ở vị trí =0 khi t=0. Tạ i thờ i điểm
t=0, vậ n tố c gó c củ a đĩa 0=0.1rad/s. Xá c định vậ n tố c và gia
tố c củ a điểm A tạ i thờ i điểm t=2s cho cá c trườ ng hợ p
1 Gia tố c gó c =const=2rad/s2
2 Gia tố c gó c =2t
3 Gia tố c gó c =2

3 Gia tố c gó c =2

68
 Chuyển độ ng tuyệt đố i
Dù ng chuyển độ ng tuyệt đố i để
 xem xét chuyển độ ng
song phẳ ng như khi xét hệ rò ng rọ c.
Bá nh xe lă n ko trượ t:
;; 0
Quỹ đạ o C – Cycloit, tọ a độ củ a C  v Ax  v Ay  a Ax  0
a Ay  r  2
;
=
=

+
69
Vậ n tố c tương đố i

  
Tuy nhiên có cá ch tiếp cậ n đơn giả n hơn, đó là
nguyên lý chuyển độ ng tương đố i vớ i hệ tọ a độ
chuyển độ ng
 Phương trình vậ n tố c tương đố i

đố i vớ i chuyển độ ng củ a cá c chấ t điểm A và B

70
Vậ n tố c tương đố i
 Vận tốc tương đối do chuyển động quay
Chọ n 2 điểm A và B trên vậ t rắ n

rA/ B  rB / A

71
Vậ n tố c tương đố i
  Vận tốc tương đối do chuyển động quay
 Chọ n B là điểm quy chiếu

có độ lớn khi tiến tớ i 0. Chú ý tham số định vị tương

đối thẳng liên quan đế n tham số định vị quay tuyệt đối
d
 Phương trình vậ n tố c

72
 Vậ n tố c tương đố i
 Vậ
  n tố c bằ ng tổ ng củ a vậ n tố c củ a chuyển độ ng tịnh
tiến củ a và chuyển độ ng quay tương đố i .
 . luô n vuô ng gó c vớ i đoạ n thẳ ng AB

73
 Ví dụ
Bá
 nh
  xe bá n kính 300mm lă n khô ng trượ t, tạ i thờ i điểm đang xét
vậ n tố c củ a tâ m O là 3m/s. Xá c định vậ n tố c tạ i A

+
=4.36m/s

AC=0.436

74
 Ví dụ
Tay
   quay BC quay quanh C là m cho OA quay quanh O. Ở thờ i điể m
CB nằ m ngang và OA thẳ ng đứ ng vậ n tố c gó c củ a tay quay BC
ngượ c chiều kim đồ ng hồ . Xá c định vậ n tố c gó c củ a OA và AB

  50 2
𝑡𝑎𝑛 𝜃= =
175 7

75
 Ví dụ
  cấ u thanh quay, con trượ t như hình vẽ . Tạ i thờ i điểm gó c =60o
Cơ
OB quay theo chiều kim đồ ng hồ vớ i vậ n tố c 1500v/ph, xá c định
vậ n tố c củ a pit tô ng A và vâ n tố c gó c củ a thanh truyền AB
=
=

76
Tâ m vậ n tố c tứ c thờ i

  Chọ n điểm quy chiếu C có vậ n tố c tứ c thờ i bằ ng 0

khi đó vậ t rắ n chuyển độ ng quay quanh trụ c đi qua
điểm này vuô ng gó c vơí mặ t phẳ ng chuyển độ ng
=
C – tâ m vậ n tố c tứ c thờ i
Trụ c đi qua điêm C trụ c tứ c thờ i có vậ n tố c 0

77
Xá c định tâ m vậ n tố c tứ c thờ i

 Hai
  điểm A, B vậ n tố c khô ng song song.
Biết vậ n tố c củ a A và hướ ng củ a vậ n tố c tạ i B

 Hai điểm A, B vậ n tố c song song

Khi và cù ng hướ ng vậ t rắ n
chuyển độ ng tịnh tiến

78
 Ví dụ
Thờ
   i điểm như trên hình tay
quay OB quay vậ n tố c gó c 10 rad/s
theo chiề u kim đồ ng hồ .
Xá c định vậ n tố c điểm A, D và
vậ n tố c gó c củ a thanh AB

79
Gia tố c tương đố i

 Phương
  trình gia tố c tương đố i

đố i vớ i chuyển độ ng củ a cá c chấ t điểm A và B

80
 Ví dụ
Bá
 nh
  xe bá n kính r lă n khô ng trượ t, tạ i thờ i điểm đang xét tâ m O
có vậ n tố c và gia tố c và . Xá c định gia tố c tạ i A và C

81
 Ví dụ
Tay  quay BC quay quanh C vớ i vậ n tố c gó c khô ng đổ i
 là m cho OA
quay quanh O. Ở thờ i điểm CB nằ m ngang và OA thẳ ng đứ ng x/đ
gia tố c gọ c củ a OA và AB

a A  εOA  rA  ωOA   ωOA  rA  a B  ω BC   ω BC  rBC 

  OAk  0.1j    k     k   0.1j  2k   2k  0.075i   0.3i

 3   3 
 7   7 
a AB  ε AB  rA/ B  ω AB   ω AB  rA/ B 
  AB k   0.175i  0.05 j
D
 6   6 
   k     k   0.175i  0.05 j 
 7   7 
82
 Ví dụ
  
0.9
a A  0.1 OAi  j a B  0.3i
49
 0.9   1.8 
a AB   0.05 AB  i   0.175 AB  j
 7   49 
0.9 1.8
  0.175 AB 
49 49
0.9
  AB    0.1050rad / s
490.175
0.9
0.1 OA  0.3   0.05 AB
7
D 0.3 0.9
  OA    4.338rad / s
7 4935
83
 Ví dụ (t2)
Cơ cấ u thanh quay, con trượ t như

hình vẽ. Tạ i thờ i điể m gó c =60o ,
OB quay theo chiều kim đồ ng hồ vớ i
vậ n tố c 1500v/ph, xá c định gia tố c
củ a pit tô ng A và gia tố c gó c củ a
thanh truyền AB
= =

84
Chuyển độ ng tương đố i vớ i hệ tọ a độ
quay
  Xét CĐ tương đố i khi hệ tọ a độ
quy chiếu Bxy quay vớ i vậ n tố c
gó c = k vuô ng gó c vớ i mf

85
Chuyển độ ng tương đố i vớ i hệ tọ a độ
quay
 Vậ n tố cd
r A  r B   xi  yj
dt
 
P điểm thuộc
 r B  xi  yj   x i  y j tấm gắn với Bxy,
trùng với A tại
xi  yj  ω  xi  ω  yj thời điểm xét

  khi Bxy
=0
không quay

86
Chuyển độ ng tương đố i vớ i hệ tọ a độ
quay
  Gia tố c

 Gia tố c Coriolis

87
Chuyển độ ng tương đố i vớ i hệ tọ a độ
quay
 Gia tố c Corolic

88
Ví dụ
 Vậ n tố c

v A  242  52  601
 24.515in / s  2.043 ft / s

89
  Gia tố c

ω   ω  r   4k   4k  6i   96i

a A  96i  60 j  40 j  81i
 15i  20 j
a A  5 32  42  25in / s 2  2.08 ft / s 2

90
 Ví dụ
 Vậ n tố c

225
 CA  450 2  CA  4rad / s
2
225 225
vrel  x  CA  4
2 2
 450 2mm / s

91
 Ví dụ
 Gia tố c
 
ω   ω  r   2k  2k  225 2i  900 2i a rel  xi
ω  
  r  0 2ω  v rel  22k  450 2i  1800 2 j
a A  a At  a An  ε CA rCA  ωCA   ωCA  rCA 
225  225 
  CA k    i  j   4k   4 k   
i  j
2  2 
225 3600
  CA  i  j   i  j
2 2
225 3600
1800 2    CA    CA  32rad / s 2
2 2
1 mm
arel   9002  22532  3600   8910 2
2 s 92
 Tổng hợp chuyển động của vật rắn
Tổ ng hợ p hai chuyển độ ng quay quanh
hai trụ c song song e
r
 Xét vậ t C quay đố i vớ i khung B quanh
trụ c r vớ i vậ n tố c gó c r,
 Khung B quay đố i vớ i giá cố định A
quanh trụ c e song song vớ i r vớ i vậ n
tố c gó c e. e r
 Xét chuyển độ ng củ a vậ t C đố i vớ i giá
cố định A
C
 Chuyển độ ng củ a vậ t C đố i vớ i khung B là
chuyển độ ng tương đố i
 Chuyển độ ng củ a khung B vớ i giá cố định A B
là chuyển độ ng theo A
 Chuyển độ ng củ a vậ t C vớ i giá cố định A là
chuyển độ ng tuyệt đố i

93
 Tổng hợp chuyển động của vật rắn
Tổ ng hợ p hai chuyển độ ng quay quanh
hai trụ c song song
 Ta nhậ n thấy chuyển độ ng củ a vậ t C là chuyển độ ng song phẳ ng
vớ i mph  vớ i cá c trụ c quay vậy ta sẽ chỉ khả o sá t hình phẳ ng S
nằ m trong mph đó
 Thanh OO1 quay quanh O1 vớ i vậ n tố c gó c e, gó c định vị là e,
 hình S quay quanh O vớ i vậ n tố c gó c r gó c định vị là r.
 Vậy chuyển độ ng tuyệt đố i có gó c định vị là
y
 a  r   e
y1
da dr de a(a)
  a  r  e
dt dt dt r(r)
d 2  a d 2 r d 2  e O e
2
 2
 a  r  e x
dt dt dt 2
e(e)
O1
x1 94
 Tổng hợp chuyển động của vật rắn
Tổ ng hợ p hai chuyển độ ng quay quanh
hai trụ c song song
 Xét cá c trườ ng hợ p
  và  cù ng chiều
r e
vO1  O1Or vO  O1Oe
PO1 vO1 O1Or PO1
   r  e
PO vO O1Oe PO
vO O1O PO1  PO PO1
a   e  e  e  e  r  e
PO PO PO PO
  và  ngược chiều, tương tự như trên với O O=PO -PO
r e 1 1
a  r  e
vO
vO1
e P e vO P
O1 r O
r O
O1
vO1
95
 Tổng hợp chuyển động của vật rắn
Tổ ng hợ p hai chuyển độ ng quay quanh
hai trụ c cắ t nhau e
 Xét vậ t C quay đố i vớ i khung B quanh trụ c r
vớ i vậ n tố c gó c r,
 Khung B quay đố i vớ i giá cố định A quanh
trụ c e cắ t vớ i trụ c r vớ i vậ n tố c gó c e. a
e
 Hợ p chuyển độ ng r
  
a  r  e
B
C
r

96
Chuyển độ ng củ a vậ t rắ n quay quanh 
aO
điểm cố định
 Khả o sá t chuyển độ ng củ a vậ t
 Ptr chuyển độ ng
 Quay riêng quay quanh Oz: Gó c giữ a ON và Ox: 
 Quay tiến độ ng quanh Oz1: Gó c giữ a Ox1 và ON: 
 Quay trương độ ng: Gó c giữ a Oz1 và Oz:  z
1

z
  (t )   (t ) y

  (t ) O
y1

x1 
x
N 97
 z1

Tổng hợp chuyển động của vật rắn

Chuyển độ ng củ a vậ t rắ n zquay quanhy

điểm cố định
O
 Khả o sá t chuyển độ ng củ a vậ t y1

 Vậ n tố c x1  x
N  x 
1   (t ); 2  
 (t ); 3   (t )   1  2  3

x 1   sin  sin    cos   x   sin  sin    cos


 y 1   sin  cos    sin  y
   sin  cos   
 sin 
z 1   cos     z    cos  
 d

dt
 Gia tố c
98
 Tổng hợp chuyển động của vật rắn
Chuyển độ ng củ a vậ t rắ n quay quanh
điểm cố định
 Khả o sá t chuyển độ ng củ a điểm
 Vậ n tố c
   
v    r r  OM
 Gia tố c   

aa a
     
a   v a  r

99