Co-Ly-Thuyet - Nguyen-Thanh-Nha - Phan-2 - Dong-Hoc - Chuong-6 - Dong-Hoc-Diem - (Cuuduongthancong - Com)

BÀI GIẢNG
om
Môn học: CƠ HỌC LÝ THUYẾT
.c
ng
co
an
th
o ng
du
Nguyễn Thanh Nhã

u
Bộ môn Cơ Kỹ Thuật – Khoa Khoa Học Ứng Dụng – 106B4

cu
ĐT: 08.38660568 – 0908568181

Email: thanhnhanguyendem@gmail.com
Bộ môn Cơ Kỹ thuật – Khoa Khoa học Ứng dụng

CuuDuongThanCong.com – Đại học Bách khoa Tp.HCM
https://fb.com/tailieudientucntt
Phần II
ĐỘNG HỌC
om
.c
Khái niệm
ng
Động học là một phần của cơ học lý thuyết, nghiên cứu các
co
tính chất hình học của chuyển động của vật thể
an
th
Mục tiêu ng
 Khảo sát quy luật chuyển động, không quan tâm đến nguyên
o
nhân gây ra chuyển động.

du
 Cung cấp kiến thức cho phần động lực học, là cơ sở cho các
u
cu
môn học khác như: cơ cấu máy, động lực máy, nguyên lý máy…
 Phục vụ cho các bài toán kỹ thuật và công nghệ cần thiết lập các
mối quan hệ về động học thuần túy.
Nguyễn Thanh Nhã Bộ môn Cơ Kỹ thuật – Khoa Khoa học Ứng dụng
Phần II
ĐỘNG HỌC
om
.c
Khái niệm
ng
Động học là một phần của cơ học lý thuyết, nghiên cứu các
co
tính chất hình học của chuyển động của vật thể
an
th
Đối tượng ng
 Đối tượng động học là các điểm, hệ nhiều điểm
o
(vật rắn).
du
u
cu
Phần II
ĐỘNG HỌC
om
.c
Nội dung khảo sát chuyển động vật thể
ng
co
 Lập phương trình chuyển động: thiết lập quan hệ hàm số giữa
các thông số định vị với thời gian để chỉ ra vị trí của vật thể một
an
cách liên tục (với động điểm có thể chỉ ra quỹ đạo)
th
ng
 Xác định các đặc trưng của chuyển động (vận tốc, gia tốc)
o
du
 Tìm quan hệ giữa vận tốc, gia tốc của điểm thuộc vật với chuyển
động của vật
u
cu
Phần II
ĐỘNG HỌC
om
.c
ng
co
an
Chương 6: Động học điểm
th
Chương 7: Chuyển động cơ bản của vật rắn
o ng
du
Chương 8: Chuyển động phức hợp của điểm

u
Chương 9: Chuyển động song phẳng của vật rắn

cu
Bộ môn Cơ Kỹ thuật – Khoa Khoa học Ứng dụng

Chương 6. Động học điểm
Chương 6
ĐỘNG HỌC ĐIỂM
om
.c
ng
NỘI DUNG
co
an
6.1. Khảo sát động học điểm bằng hệ tọa độ Descartes
th
ng
6.2. Khảo sát động học điểm bằng hệ tọa độ tự nhiên
o
du
6.3. Khảo sát động học điểm bằng hệ tọa độ cực

u
cu
Khảo sát tọa độ
om
Xét điểm M chuyển động trong không gian. Nếu điểm M chuyển
.c
động cách O cố định thì vị trí M được xác định bằng vector OM  r
ng
co
M1
M2 * Phương trình chuyển động của điểm M
an
M3 M4
r2 r  r (t )
th
r1 r3
r4
o ng
du
O
u
cu
Khảo sát vận tốc
om
r (t  t )  r (t ) M(t+t)
M(t)
.c
r (t  t )
ng
r (t )
co
an
V (t )
O
th
ng
* Vận tốc của điểm M
o
du
dr r (t  t )  r (t )
V  lim
u
dt t 0 t
cu
Vector vận tốc tức thời tại một điểm luôn tiếp tuyến với quỹ
đạo tại điểm đó
Khảo sát gia tốc
V (t  t )
om
M(t+t)
V (t  t )  V (t )
.c
M(t) V (t  t )
ng
V (t ) V (t )
co
an
* Gia tốc của điểm M
dV
th
V (t  t )  V (t )
ng
W  lim
dt t 0 t
o
du
Vector gia tốc tức thời tại một điểm luôn hướng vào bề
u
cu
lõm của quỹ đạo tại điểm đó
Nếu ta đặt vào O hệ trục tọa độ Descartes Oxyz, vị trí của điểm
M được xác định theo vector r
om
.c
* Phương trình chuyển động của điểm M(x,y,z)
ng
z
co
M r  xi  y j  zk
an
r
 r  x2  y 2  z 2
k
th
ng
j
 x  x(t )
o
i y 
du
O
Với  y  y (t )
u
x  z  z (t )
cu

(Phương trình chuyển động của điểm M
trong hệ tọa độ Descartes )
* Vận tốc của điểm M

z
om
d r dx dy dz
M V  i j k
.c
V (Vx ,Vy ,Vz ) dt dt dt dt
ng
 xi  y j  zk
co
 V  Vx i  Vy j  Vz k
an
y  V  Vx2  Vy2  Vz2
th
O ng
x
Vx  x
o
Với 
du
Vy  y
V  z
u
 z
cu
(Các thành phần vận tốc của điểm M theo 3 phương)
* Gia tốc của điểm M
om
z dV
M W  Vx i  Vy j  Vz k
.c
dt
 xi  y j  zk
ng
W (Wx ,Wy ,Wz )
co
 W  Wx i  Wy j  Wz k
an
y  W  Wx2  Wy2  Wz2
th
O ng
x
Wx  Vx  x
o
Với 
du
Wy  Vy  y
W  V  z
u
cu
 z z
(Các thành phần gia tốc của điểm M theo 3 phương)
om
* Tính chất chuyển động của điểm M
.c
V W  0 V và W cùng phương: điểm M chuyển động thẳng
ng
co
V W  0 V và W khác phương: điểm M chuyển động cong
an
V  W  0 V tăng theo thời gian: điểm M chuyển động nhanh dần
th
V  W  0 V giảm theo thời gian: điểm M chuyển động chậm dần
o ng
V  W  0 V không đổi theo thời gian: điểm M chuyển động đều
du
u
cu
Gia tốc không đổi theo thời gian (hằng số)
om
W  Wc  const
.c
Vận tốc là hàm theo thời gian
ng
V  V0  Wc t
co
an
Vị trí là hàm theo thời gian
th
1
s  s0  V0t  Wct 2
ng
2
o
du
Vận tốc là hàm theo vị trí

u
V 2  V02  2Wc ( s  s0 )
cu
Ví dụ: Bài toán ném xiên
om
Quả tên lửa hết nhiên liệu tại điểm A, biết vận tốc tại A là u và hợp với
phương ngang một góc θ. Bỏ qua ảnh hưởng của lực cản không khí,
.c
xác định chiều cao tối đa h và tầm xa s tính từ mốc A.
ng
co
an
th
o ng
du
u
cu
Ví dụ: Bài toán ném xiên Giải
om
- Các thành phần gia tốc:
ax  0; a y   g
.c
- Các thành phần tọa độ:
ng
1
co
x  x0  vx 0t  axt 2   u cos   t
2
an
1 2 1 2
y  y0  v y 0t  a y t   u sin   t  gt
th
ng 2 2
- Tên lửa đạt chiều cao tối đa h khi: v y  0
o
du
dy u sin 
vy   u sin   gt  tB 
u
dt g
cu
2
u sin  1  u sin   1 2 2
 h  yB  u sin   g   u sin 
g 2  g  2g
u 2 sin 
- Tên lửa đạt tầm tối đa s khi: y  0 s
2g
Xét điểm M chuyển động trong không gian trên quỹ đạo đã biết.
Nếu lấy điểm O cố định trên quỹ đạo đã biết đó làm gốc tọa độ
om
và quy ước chiều dương thì vị trí điểm M hoàn toàn xác định
.c
thông qua độ dài s=OM.
s
ng
M
co

an
O
th
n
Phương trình chuyển động của điểm M
ng
s  s (t )
o
du
Dựng hệ trục tọa độ Mn gắn liền với điểm M sao cho:
-  là vector đơn vị tiếp tuyến với quỹ đạo của điểm M theo
u
cu
chiều dương
- n là vector đơn vị pháp tuyến chính vuông góc với 
Vận tốc của điểm M
om
s
V  s
.c
M

ng
O
co
n V
an
- Vector vận tốc luôn tiếp tuyến với quỹ đạo
th
- Dấu tùy thuộc vào chiều dương ta chọn, nếu đi theo chiều
ng
dương thì V>0, và nếu theo chiều âm thì V<0
o
du
u
cu
Gia tốc của điểm M s
om
2 M
dV s
W  s  n  W   Wn n 
.c
W
dt  O
ng
n
 W  W2  Wn2
co
Wn
an
Với: W  V  s Là gia tốc tiếp tuyến
th
W
2 2
ng
s V Là gia tốc pháp tuyến
Wn  
o
 
du
 Là bán kính cong quỹ đạo. Nếu ta có y=f(x)

u
cu
2 3/2
1   dy / dx  
 
 d 2 y / dx 2 
Ví dụ: Tính bán kính cong của quỹ đạo tại vị trí x=1 của
om
phương trình đường cong 2 3/2
1   dy / dx  
.c
 
f ( x)  x 3
ng
 d 2 y / dx 2 
co
Giải:
an
Tính đạo hàm bậc 1 và đạo hàm bậc 2 của hàm số
th f ''( x)  6 x
ng
f '( x)  3 x 2
o
Áp dụng công thức tính bán kính cong quỹ đạo

du
u
3/2
1   f '( x)   2
1  (3 x 2 ) 2 
3/2
cu
103/2
 ( x)       (1)   5, 27
f ''( x) 6x 6
Ví dụ: Ta có vector định vị của thùng hàng trượt lên quỹ đạo
cong. Tính vận tốc và gia tốc của thùng hàng tại thời điểm t= 2s
om
r  2sin(2t )i  2 cos t j  2t 2 k
.c
Giải
ng
Tọa độ của thùng hàng trong hệ trục Oxyz
co
 x(t )  2sin(2t )
an

th
 y (t )  2 cos t
 z (t )  2t 2
ng

o
du
Vận tốc của thùng hàng trong hệ trục Oxyz

u
Vx  x  4 cos(2t ) Wx  x  8sin(2t )

cu
 
 y
V  y   2sin t  Wy  y  2 cos t
V  z  4t W  z  4
 z  z
6.3. Khảo sát động học điểm bằng hệ tọa độ cực
om
(Sinh viên tự tham khảo thêm trong sách)
.c
ng
co
an
th
o ng
du
u
cu

Co-Ly-Thuyet - Nguyen-Thanh-Nha - Phan-2 - Dong-Hoc - Chuong-6 - Dong-Hoc-Diem - (Cuuduongthancong - Com)

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Co-Ly-Thuyet - Nguyen-Thanh-Nha - Phan-2 - Dong-Hoc - Chuong-6 - Dong-Hoc-Diem - (Cuuduongthancong - Com)

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

BÀI GIẢNG

Nguyễn Thanh Nhã

Bộ môn Cơ Kỹ Thuật – Khoa Khoa Học Ứng Dụng – 106B4

ĐT: 08.38660568 – 0908568181

Bộ môn Cơ Kỹ thuật – Khoa Khoa học Ứng dụng

nhân gây ra chuyển động.

Chương 8: Chuyển động phức hợp của điểm

Chương 9: Chuyển động song phẳng của vật rắn

Bộ môn Cơ Kỹ thuật – Khoa Khoa học Ứng dụng

6.3. Khảo sát động học điểm bằng hệ tọa độ cực

lõm của quỹ đạo tại điểm đó

* Vận tốc của điểm M

(Các thành phần vận tốc của điểm M theo 3 phương)

* Gia tốc của điểm M

(Các thành phần gia tốc của điểm M theo 3 phương)

Gia tốc không đổi theo thời gian (hằng số)

Vận tốc là hàm theo vị trí

Vận tốc của điểm M

Gia tốc của điểm M s

 Là bán kính cong quỹ đạo. Nếu ta có y=f(x)

Áp dụng công thức tính bán kính cong quỹ đạo

Vận tốc của thùng hàng trong hệ trục Oxyz

Vx  x  4 cos(2t ) Wx  x  8sin(2t )

You might also like