MHHMP2

Môn học
MÔ HÌNH HÓA VÀ NHẬN DẠNG HỆ THỐNG
Giảng viên: TS. Huỳnh Thái Hoàng

Bộ môn Điều Khiển Tự Động,
Động Khoa Điện – Điện Tử
Đại học Bách Khoa TP.HCM
Email: hthoang@hcmut.edu.vn,
hthoang hcmut@yahoo com
hthoang.hcmut@yahoo.com
Homepage: http://www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/
31 August 2012 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 1

Chương 2
MÔ HÌNH HÓA

Tài liệu tham khảo chương 2
D. L.
D L Smith,
S ith Introduction
I t d ti t Dynamic
to D i Systems
S t
Modeling for Design, Prentice-Hall, Englewood
Cliffs New Jersey,
Cliffs, Jersey 1994.
1994

Nội dung chương 2
 Giới thiệu
 Phân tích chức năng
 Phân tích vật lý
 Phân tích toán học
 Một số thí dụ

G ớ thiệu
Giới ệ

Mô hình hóa
 Mô hình
hì h hóa
hó là phương
h pháp
há xâyâ dựng
d môô hình
hì h toán
t á của
ủ hệ
thống bằng cách dựa vào các qui luật vật lý chi phối hoạt
động
ộ g của hệ ệ thống.
g
 Phương pháp mô hình hóa chỉ có thể áp dụng khi ta đã biết
rõ cấu trúc của hệ thống và các qui luật vật lý chi phối hoạt
động của hệ thống.
thống
 Các định luật vật lý
 Điện
 Cơ học
 Nhiệt
 Lưu chất lỏng
 Lưu chất khí

Các bước giải bài toán mô hình hóa
 Phân tích
Phâ tí h chức
hứ năng:
ă phân
hâ tích
tí h hệ thống
thố thà h các
thành á khối
chức năng, trong đó mô hình toán của các khối chức năng đã
biết hoặc
ặ có thể rút ra được
ợ dựa
ự vào các q qui luật
ậ vật
ậ lý.
ý
 Phân tích vật lý: rút ra mô hình toán của các khối chức năng
dựa vào các qui luật vật lý.
 Phân tích toán học: các khối chức năng được kết nối toán
học để được mô hình của hệ thống.

Mô hình hóa
Phân tích chức năng Phân tích vật lý Phân tích toán học
Lý tưởng hóa Xây dựng hệ PT

Cô lập hệ thống phần
ầ tử vật lý môô tả
ả hệ thống
hố
Phâ tích
Phân tí h HT con Quan hệ giữa các T ế tí
Tuyến tính
h hóa
hó
đại lượng cơ bản
Q
Quan hệ nhân
hâ quả
ả Đại số
ố sơ đồ
ồ khối
ố
Các đ.luật bảo toàn
Đánh giá mô hình

Phân tích chức năng

Mô hình hóa

ả hệ thống
hố
Phâ tích
Tuyến tính
h hóa
hó
Q
Quan hệ nhân
hâ quả
ả Đại số
ố sơ đồ
ồ khối
ố

Khái niệm
 Phân tí
Phâ tích
h chức
hứ năng
ă là phân hâ títích
h hệ thống
thố cần
ầ mô
ô hì
hình
h
hóa thành nhiều hệ thống con, mỗi hệ thống con gồm nhiều
bộ
ộpphận
ậ chức năng g ((functional component).
p )
 Khi phân tích chức năng cần để ý:
 liên kết vật lý (connectivity): các bộ phận nào của hệ
thống
hố kếtkế nối
ối với
ới nhau?
h ?
 quan hệ nhân quả (causality) các bộ phận liên kết với
nhau như thế nào?
 Ba bước phân tích chức năng:
 Cô lậpp hệ thốngg
 Phân tích hệ thống con
 Xác định các quan hệ nhân quả

Mô hình hóa

ả hệ thống
hố
Phâ tích
Tuyến tính
h hóa
hó
Q
Quan hệ nhân
hâ quả
ả Đại số
ố sơ đồ
ồ khối
ố

Cô lập hệ thống – Xác định các liên kết ngoài
 Xá định
Xác đị h giới
iới h
hạn của
ủ hệ thống
thố cần
ầ mô
ô hì
hình
h hó
hóa
 Cắt kết nối giữa hệ thống khảo sát với môi trường ngoài
 Mỗi kết nối
ối bị cắt
ắt được
đ th thế bằ
thay bằng mộtột cổng
ổ để mô
ô tả sự
tương tác giữa hệ thống và môi trường.
bieân cuûa heä thoáng
U
Heä thoá
thongng Moâi tröông
Moi tröôøng
Y

Cổng
 Cổng (port)
Cổ ( t) : là một
ột cặp
ặ đầu
đầ cuối
ối (terminal)
(t i l) mà
à qua đó năng
ă
lượng truyền vào hoặc ra khỏi hệ thống. Một hệ thống có thể
có nhiều cổng
g ((multiport
p system).
y )
 Mỗi cổng có thể có một hoặc hai ngõ vào (ký hiệu là U) và
một hoặc hai ngõ ra (ký hiệu là Y)
 Bốn loại cổng thường gặp:
 Cơ khí (Structural)
 Điện (Electrical)
 Nhiệt (Thermal)
 Lưu
L chất
hất (Fluid)
(Fl id)

Cổng cơ khí

Cổng điện

Cổng nhiệt

Cổng lưu chất

Thí dụ: Cô lập hệ tay máy

Thí dụ: Cô lập hệ tay máy (tt)

Thí dụ: Cô lập hệ thống làm mát

Thí dụ: Cô lập hệ thống làm mát (tt)

TD: Cô lập bộ phân trao đổi nhiệt trong hệ thống làm mát

TD: Cô lập bộ phân trao đổi nhiệt trong hệ thống làm mát (tt)

Thí dụ: cô lập hệ thống giảm xóc

Thí dụ: cô lập hệ thống cách nhiệt

Thí dụ: cô lập hệ thống cách nhiệt

Mô hình hóa

ả hệ thống
hố
Phâ tích
Tuyến tính
h hóa
hó
Q
Quan hệ nhân
hâ quả
ả Đại số
ố sơ đồ
ồ khối
ố

Phân tích hệ thống con – Xác định các liên kết trong
 Phân tích hệ thống

ố sau khi cô lập thành các hệ thống
ố con
(subsystem), sau đó tiếp tục phân tích các hệ thống con chi
tiết đến các bộ phận (component),
(component) thay thế liên kết giữa các
bộ phận bằng các cổng.

Thí dụ: Mô hình hoá hệ tay máy

Thí dụ: Mô hình hoá hệ tay máy (tt)
C liên kết
Các ế ngoài

Các liên kết

trong chi tiết
ệ
đến các hệ
thống con
(
(subsystem)
y )

Các liên kết trong chi tiết đến các bộ phận (component)
Mô hình hóa

ầ tử vật lý mô tả hệ thống
ố
Phân
â tích
í HT con Quan hệ giữa
Q iữ các
á Tuyến
ế tính
í hóa
ó
Quan hệệ nhân

â quả Đại sốố sơ đồồ khối
ố

Phân tích quan hệ nhân quả – Xác định các biến của HT
 Vì cổng
ổ là đầu ầ cuối
ố mà qua đó công suấtấ (năng lượng/đơn vị
thời gian) truyền vào ra hệ thống nên quan hệ nhân quả của
cổng được xác định bởi các biến định nghĩa công suất tại
cổng.

Các biến của các loại cổng

Sơ đồ khối hoàn chỉnh hệ tay máy

Bài tập: Phân tích chức năng hệ thống thang máy

Bài tập: Phân tích chức năng hệ thống lưu chất

Bài tập: Phân tích chức năng hệ thống tên lửa

Phân tích vật lý

Mô hình hóa

ả hệ thống
hố
Phâ tích
Tuyến tính
h hóa
hó
Q
Quan hệ nhân
hâ quả
ả Đại số
ố sơ đồ
ồ khối
ố

Các loại hệ thống vật lý
 Hệ thống vật lý có thể chia thành 4 loại:
 Điện (Electrical)
 Cơ (Machenical)
( )
 Nhiệt (Thermal)
 Lưu chất (Fluid)
 Một hệ thống phức tạp có thể gồm nhiều hệ thống con thuộc
4 loại trên.
 Các phần tử cơ bản (basis element):
 Trở (resistance)
 Dung (capacitance)
 Cảm (inductance) hay quán tính (inertia)

Các biến cơ bản
Cá biế
Các biến cơ bản:
bả lượng
l (
(quantity),
tit ) thế (potential),
( t ti l) thời gian
i (time)
(ti )
Loại Biến
Hệ thống Lượng Thế Thời gian
Điện tích Điện thế
Điện Giây
(Charge) (Voltage)
Khoảng cách Lực
Cơ khí Giây
(Distance) (Force)
Lưu chất Thể tích Áp suất
Giâ
Giây
(lỏng) (Volume) (Pressure)
Nhiệt
ệ năngg Nhiệt
ệ độ
ộ
Nhiệt Giây
(Heat energy) (Temperature)
Mô hình hóa

ả hệ thống
hố
Phâ tích
Tuyến tính
h hóa
hó
Q
Quan hệ nhân
hâ quả
ả Đại số
ố sơ đồ
ồ khối
ố

Các biến khác định nghĩa dựa trên các biến cơ bản
 Cường
C ờ độ dòng
dò là biến
biế thiê
thiên lượng
l t
trong một
ột đơn
đ vịị thời
gian (hay cường độ dòng là tốc độ biến thiên lượng).
cöôøng ñoä doøng  löôïng

d
dt
 Công suất coââng suaáát  theá

h á  cöôøøng ñoä
ñ ä doø
d øng

Định nghĩa phần tử trở
 Trở là đại lượng đặc trưng cho khả năng chống lại sự dịch
chuyển cơ học hay dòng vật chất, năng lượng.
 Trở được đo bằng thế cần thiết để chuyển một đơn vị lượng
trong một đơn vị thời gian (giây).
the
theá
trôû 
cöôøng ñoä doøng

Định nghĩa phần tử dung
 Dung biểu diễn mối quan hệ giữa lượng và thế
thế.
 Dung được đo bằng lượng cần thiết là cho thế biến thiên
một đơn vị.
löôïïng
dung 
theá
1
theá 
dungg  cöôøng ñoä doøng dt

Định nghĩa phần tử cảm
 Cảm hay quán tính là đại lượng đặc trưng cho khả năng
chống lại sự thay đổi trạng thái chuyển động cơ học của dòng
vật chất, năng lượng.
 Cảm được đo bằng thế cần thiết để làm tốc độ biến thiến của
lượng thay đổi một đơn vị .
theá
caûm 
d
cöôøng ñoä doøng 
dt
theá  caûm  cöôøng ñoä doøng 

d
dt
Mô hình hóa

ả hệ thống
hố
Phâ tích
Tuyến tính
h hóa
hó
Q
Quan hệ nhân
hâ quả
ả Đại số
ố sơ đồ
ồ khối
ố

Các phương trình cân bằng
 Các định luật bảo toàn khối lượng
lượng, năng lượng
lượng, và xung
lượng là các định luật cơ bản được sử dụng khi mô hình hóa.
 Phương trình cân bằng cơ bản có dạng tổng quát như sau:
doøng tích luõy  doøng vaøo  doøng ra
 Nếu hệ thống không có các phần tử tích trữ khối lượng, năng
lượng và xung lượng thì phương trình trên trở thành:
0  doø
d øng vaøøo  doø
d øng ra
 Nếu hệệ thống

g có p
phần tử tích trữ khối lượng,
ợ g, năngg lượng
ợ g hayy
xung lượng thì sự tích trữ này làm thay đổi trạng thái của HT:
d
bieá
bi án traï th ùi   dong
t ng thai d ø vao
ø  dong
d ø ra
dt
Mô hình hóa

ả hệ thống
hố
Phâ tích
Tuyến tính
h hóa
hó
Q
Quan hệ nhân
hâ quả
ả Đại số
ố sơ đồ
ồ khối
ố

Lý tưởng hóa các phần tử vật lý
 Nguyên
Ng ên tắc thuần
th ần hóa
 Nguyên tắc tập trung hóa
 Nguyên tắc lý tưởng hóa

 Nguyên
N ê tắ
tắc thuần
th ầ hóa:
hó nhận
hậ ra ảnh
ả hh
hưởng
ở vậtật lý cơ bả
bản chi
hi
phối hoạt động của đối tượng và dùng các phần tử thuần để
biểu diễn
diễn.

 Nguyên tắc tập trung hóa: các ảnh hưởng vật lý thực luôn
phân bố trong một miền hay không gian nhất định (dù nhỏ).
Các ảnh hưởng phân bố này có thể lý tưởng hóa bằng cách
môô hì
hình
h hó
hóa tậ
tập trung
t

 Nguyên
Ng ên tắc ttuyến
ến tính hóa:
hóa tất cả các hệ thống thực
th c đều
đề là
hệ phi tuyến  lý tưởng hóa bằng cách tuyến tính hóa.

Sự tương đồng của các quan hệ vật lý

Sự tương đồng của các quan hệ vật lý

Chú ý
 Giữa hệ điện
Giữ điệ và
à hệ cơ có
ó hai
h i cách
á h ttương đồng
đồ
 Tương đồng lực – điện áp
 Tương đồng lực – cường độ dòng điện
Tương đồng lực – điện áp Tương đồng lực–cường độ d.điện

Hệ cơ Hệ điện Hệ cơ Hệ điện
Lực f Điện áp u Lực f Dòng điện i
Khối lượng M Điện cảm L Khối lượng M Điện dung C
Hệ số ma sát b Điện trở R Hệ số ma sát b 1/Điện trở, 1/R
Độ cứng lò xo k 1/Điện dung, 1/C Độ cứng lò xo k 1/Điện cảm, 1/L
Dịch chuyển x Điện lượng q Dịch chuyển x Từ thông 
Vận tốc v Dòng điện i Vận tốc v Điện áp u

Phân tích vật lý hệ thống điện
 Các biến cơ bản:

 Điện lượng: q [C]
 Điện
ệ thế: u [[V]]
 Cường độ dòng điện:i [A]
 Các phần tử cơ bản:

u l
 Điện trở: R R
i S
1 S

 Điện dung: q
C u idt C
u C d
 Điện cảm: uL

di r 2 N
1 dL  b theálöôïïng
dt theá
the

trôûcöông
h á  caûûm trô
theá cöôøndgøngñoäñoä
cöôø
dung
dung dt cöôøng ñoä doø
ñdong
doødngøndt
ä doø g
theáng
Phân tích vật lý hệ thống điện
 Các lloạii nguồn:

Cá ồ
 Nguồn áp lý tưởng
 Nguồn dòng lý tưởng
 Phương trình cân bằng điện
 Định
ị luậtuật Kirchoff
c o vềề dò
dòng.
g
 Định luật Kirchoff về áp.
 Phương pháp giải tích mạch điện
 Phương pháp thế đỉnh
 Phương pháp dòng vòng

Phân tích vật lý hệ thống cơ
 Các biế
Cá biến cơ bảbản (chuyển
( h ể động
độ thẳng):
thẳ )
 Khoảng cách (lượng): x [m]
 Lực (thế): f [N]
 Tốc độ (cường độ dòng): v [m/sec]

 Các phần
Cá hầ tử cơ bả
bản
 Trở:
b: hệ số ma sát nhớt
f: lực (thế)
x: dịch chuyển (lượng)
f
RM  b 
v
theá
trôû 
trô
 Các phần
bản
 Dung:
k: độ cứng lò xo
f lực
f: l (thế)
x: dịch chuyển
(lượng)
1 x
CM  
k f
1
f  kx 
CM  vdt
1 löông
löôï
nnggdt
theá 
the
dung  cöôødung
cöông
d ng ñoä dong
doø
theá
 Các phần
Cá hầ tử cơ bảbản
 Cảm (quán tính)
m: khốiố lượng
f: lực (thế)
x: dịch
dị h chuyển
h ể (lượng)
(l )
dv
f m
dt
caûm  cöông doøng 

d
theá  cam
the cöôøng ñoä dong
dt
Chuyển
Ch ể động
độ thẳng
thẳ Chuyển
Ch ể động
độ quay
Lực  Moment
Khoảng cách  Góc quay
Vận tốc  Vận tốc góc
Gia
G a tốc  GGia
a tốc góc
Quán tính  Moment quán tính

Phương trình cân bằng cơ
 Ph
Phương t ì h cân
trình â bằng
bằ lực,
l đị
định
h lluật
ật Newton
N t
 Phương trình Euler – Lagrange:

d  L  L P
    
dt  q  q q
Trong đó: L  T  U
U: thế năng
T: động năng
P: năng lượng tiêu hao
q: tọa độ tổng quát
: ngoại lực (hay moment)

Sự tương đồng giữa hệ thống điện và hệ thống cơ

Sự tương đồng giữa hệ thống điện và hệ thống cơ

Phân tích vật lý hệ thống nhiệt
 Các biế
Cá biến cơ bảbản
 Nhiệt năng (lượng): Q [J]
 Nhiệt độ (thế):  [0C]
 Dòng nhiệt: H [J/sec]
dQ
H
dt
d
cöôøøng ñoä
ñ ä doø
d øng  l ng
löôï
dt
 Các phần
bản
 Nhiệt trở:
kC: hệ sốố dẫn

ẫ nhiệt
l
RT  l: chiều dài
kC S
S: tiết diện ngang
 theá
RT  trôû 
trô
H cöôøng ñoä doøng
 Các phần
bản
 Nhiệt dung:
c: là nhiệt dung riêng

CT  c.M
M: là khối lượng
Q
CT 

1 1 löông
löôï
nnggdt

CT  Hdt theá 
the
dung  cöôødung
cöông
d ng ñoä dong
doø
theá
 Các phần
bản
 Nhiệt cảm (quán tính nhiệt): IT
dH
  IT
dt

d
theá  cam
dt
Phương trình cân bằng nhiệt
 Đị h lluật
Định ật bảo
bả ttoàn
à năng
ă lượng
l

Phân tích vật lý hệ lưu chất
 Các biế
Cá biến cơ bảbản
 Áp suất (thế): p [N/m2]
 Thể tích (lượng): V [m3]
 Lưu lượng (cường độ dòng): z [m3/sec]
dV
z
dt
d
cöôøøng ñoä
ñ ä doø
d øng  l ng
löôï
dt
 Các phần
bản
 Lưu trở:
Lưu trở đường ống:
: hệ số nhớt của lưu chất

128 l l: chiều dài đường ống
RL 
d 4 d: đường kính đường ống
((l > 20d))
p
RL  theá
z trôû 
trô
 Các phần
Cá hầ tử cơ bả bản
 Lưu trở:
Lưu trở van: phi tuyến

 Các phần
bản
 Lưu dung:
A: tiết diện ngang

A
CF  : khối lượng riêng lưu chất
g
g: gia tốc trọng trường
V
CL 
p
1
p  zdt
1 löông
löôï
nnggdt
 
CL
theá 
the cöôødung
cöông
d ng ñoä dong
doø
dung theá
 Các phần
Cá hầ tử cơ bả bản l
 Quán tính: IL a
dz
p  IL
dt
a: tiết diện
diệ ngang ống
ố dẫn
dẫ
l l: chiều dài ống dẫn
IL 
a : khối lượng riêng lưu chất

d
theá  cam
dt
Phương trình cân bằng hệ lưu chất
 Đị h lluật
Định ật bảo
bả ttoàn
à khối llượng

Các thí dụ phân tích vật lý
 H viên
Học iê tự đọc
đ các
á thí
hí d
dụ trong bài giảng
iả

Phân tích toán học

Phân tích toán học
 Kết hợp
h tất cảả các
á hệ phương
h t ì h mô
trình ô tả đặ
đặc tính
tí h độ
động của
ủ
các bộ phận chức năng để được hệ phương trình mô tả hệ
thống.
g
 Tuyến tính hóa quan hệ phi tuyến để được mô tả toán học
tuyến tính.
 Đ i số
Đại ố sơ đồ khối – Phương
Ph pháp
há sơ đồ dòng
dò tíní hiệ
hiệu và
à
công thức Mason để tìm hàm truyền tương đương của hệ
tuyến
y tính.
 Đánh giá sự phù hợp của mô hình.
 Dùng mô hình để dự báo đáp ứng của hệ thống đối với tín
hiệu vào cho trước.

Mô hình tuyến
ế tính hóa hệ phi tuyến
ế

Điểm dừng của hệ phi tuyến
 Xét hệ phi
hi tuyến
t ế bậc
bậ n cóó p ngõõ vào, à q ngõõ ra môô tả bởi PTTT phi
hi
tuyến:
 x (t )  f ( x (t ), u(t ))

 y (t )  h( x (t ), u(t ))
 Điểm trạng
Điể t thái x được
đ gọii là điểm
điể dừng
dừ củaủ hệ phihi tuyến
t ế nếu
ế như
h
hệ đang ở trạng thái x và với tác động điều khiển u cố định, không
đổi cho trước thì hệ sẽ nằm nguyên tại trạng thái đó.
 Nếu ( x , u ) là điểm dừng của hệ phi tuyến thì:

f ( x (t ), u(t )) x  x ,uu  0
 Điểm
iể dừng
d còn được
đ gọii là
l điểm
điể làm
l việc
i tĩnh
h của hệ
h phi
hi tuyến
ế

Thí dụ điểm dừng của hệ phi tuyến
) x2 (t )  u 
 x1 (t )   x1 (t ).
 Cho hệ phi tuyến mô tả bởi PTTT:  x (t )   x (t )  2 x (t ) 
 2   1 2 
Xác định điểm ố khi u (t )  u  1
ể dừng của hệ thống
 Giải:
Điểm
iể dừng
dừ là nghiệm
hiệ của phương
h trình:
ì h
f ( x (t ), u (t )) x  x ,u u  0
 x1.x2  1  0
 
 x1  2 x2  0
 x1  2  x1   2
 
  2 hoặc  2
 x2   2  x2   2

Tuyến tính hóa hệ phi tuyến xung quanh điểm làm việc tĩnh
 Xét hệ phi tuyến mô tả bởi PTTT phi tuyến:

 x (t )  f ( x (t ), u(t ))

 y (t )  h( x (t ), u(t ))
 Khai triển Taylor f(x,u) và h(x,u) xung quanh điểm làm việc tĩnh
( x , u ) ta có thể mô tả hệ thống bằng PTTT tuyến tính:
 x~ (t )  Ax~ (t )  Bu
~ (t )
~ ~ (t )  Du
~ (t )
((*))
 y (t )  C x
~
x (t )  x (t )  x
trong đó:
đó
~ (t )  u(t )  u
u
~y (t )  y (t )  y
( y  h( x , u ))

Ma trận trạng thái của hệ tuyến tính hóa
 f1 f1 f1   f1 f1 f1 

  u 
 x x2 xn  u2 u p 
 1   1 
f  f 2 f 2

f 2 
f  f 2 f 2

f 2 
A   x1 x2 xn  B   u1 u2 u p 
x ( x,u )   u ( x,u )  
         
 f f n f n 
 n    f n f n

f n 
 xn x2 xn  ( x,u )  u1 u2 u p 
( x,u )
 h1 h1 h1   h1 h1 h1 

  u 
 x x2 xn  u2 u p 
 1   1 
h  h2 h2

h2 
h  h2 h2

h2 
C   x1 x2 xn  D   u1 u2 u p 
x ( x,u )   u ( x,u )  
   
 h hq hq       
 q    hq hq

hq 
 x1 x2 xn  ( x,u )  u1 u2 u p 
 ( x,u )

Tuyến tính hóa hệ phi tuyến – Thí dụ 1
Thông số hệ bồn chứa :

qin a  1cm 2 , A  100cm 2
u(t) k  150cm3 / sec .V , CD  0.8
y(t) qout
g  981cm / sec2
 x (t )  f ( x (t ), u (t ))
 PTTT: 
 y (t )  h( x (t ),
) u (t ))
trong đó:
aCD 2 ggx1 (t ) k
f ( x, u )    u (t )  0.3544 x1 (t )  0.9465u (t )
A A
h( x (t ), u (t ))  x1 (t )

Tuyến tính hóa hệ phi tuyến – Thí dụ 1 (tt)
Tuyến tính hóa hệ bồn chứa quanh điểm y = 20cm:

 Xác định điểm làm việc tĩnh:
x1  20
f ( x , u )  0.3544 x1  1.5u  0  u  0.9465

Tuyến tính hóa hệ phi tuyến – Thí dụ 1 (tt)
 Xác định các ma trận trạng thái tại điểm làm việc
iệc tĩnh:
f1 aC 2 g f1 k
A  D  0.0396 B   1.5
x1 ( x,u ) 2 A x1 ( x,u )
u ( x,u ) A ( x,u )
h h
C 1 D 0
x1 ( x,u ) u ( x,u )
 Vậ PTTT mô tả hệ bồn chứa quanh

Vậy q anh điểm làm việc
iệc y=20cm
20cm là:
~x (t )  0.0396 ~
x (t )  1.5u~ (t )
~ ~
 y (t )  x (t ) aCD 2 gx1 (t ) k
f ( x, u )    u (t )
A A
h( x (t ), u (t ))  x1 (t )

Tuyến tính hóa hệ phi tuyến – Thí dụ 2
Thông số cánh tay máy :

l l  0.5m, lC  0.2m, m  0.1kg
m
u  M  0.5kg , J  0.02kg.m 2
B  0.005, g  9.81m / sec2
 x (t )  f ( x (t ), u (t ))
 PTTT: 
 y (t )  h( x (t ), u (t ))
trong đó:
 x2 (t ) 
f ( x , u )   ( ml  MlC ) g B 1 
 2
cos x1 (t )  2
x2 (t )  2
u (t ) 
 ( J  ml ) ( J  ml ) ( J  ml ) 
h( x (t ), u (t ))  x1 (t )

Tuyeán tính hoùa heä phi tuyeán – Thí duï 2 (tt)
Tuyến tính hóa hệ tay máy quanh điểm làm việc y = /6 (rad):
 Xác định điểm làm việc tĩnh:
x1   / 6
 x2   x2  0
f ( x , u )   ( ml  MlC ) g B 1 0  
 2
cos x1  2
x2  2
u u  1.2744
 ( J  ml ) ( J  ml ) ( J  ml ) 
Do đó điểm làm việc tĩnh cần xác định là:

 x1   / 6
x  
 2 
x 0 
u  1.2744

iệc tĩnh:
 a11 a12 
A 
 21 22 
a a
f1 f1
a11  0 a12  1
x1 ( x,u ) x2 ( x,u )
f 2 (ml  MlC )
a21   sin x1 (t )
x1 ( x,u ) ( J  ml )
2
( x,u )
f 2 B
a22  
x2 ( x,u )
( J  ml 2 ) ( x,u )
 x2 (t ) 
f ( x , u )   ( ml  MlC ) g B 1 
  2
cos x1 (t )  2
x 2 (t )  2
u (t ) 
 ( J  ml ) ( J  ml ) ( J  ml ) 
iệc tĩnh:
 b1 
B 
b2 
f1
b1  0
u ( x,u )
f 2 1
b2  
u ( x,u ) J  ml 2
 x2 (t ) 
f ( x , u )   ( ml  MlC ) g B 1 
  2
cos x1 (t )  2
x 2 (t )  2
u (t ) 
 ( J  ml ) ( J  ml ) ( J  ml ) 
iệc tĩnh:
h h
C  c1 c2  c1  1 c2  0
x1 ( x,u ) x2 ( x,u )
h
D  d1 d1  0
u ( x,u )
 x~ (t )  Ax~ (t )  Bu~ (t )

 Vậy phương trình trạng thái cần tìm là: ~
( )  ~
x (t )  Du~ (t )
 y t C
0 1  0
A  B  C  1 0 D0
 21 22 
a a b2 
h( x , u )  x1 (t )

Một số
ố thí dụ

Các ví dụ
 Mô hình
hì h hóa
hó hệ con lắc
lắ ngược
 Mô hình hóa hệ bóng và thanh
 Mô hình hóa hệ
ệ tayy máyy
 Mô hình hóa hệ bánh lái máy bay
 Mô hình hóa đặc tính động học xe hơi
 Mô hình hóa đặc tính động học tàu thủy
 Mô hình hóa hệ robot 2 bánh cân bằng
 ...

MHHMP2

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

MHHMP2

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Môn học

MÔ HÌNH HÓA VÀ NHẬN DẠNG HỆ THỐNG

Giảng viên: TS. Huỳnh Thái Hoàng

31 August 2012 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 1

31 August 2012 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 2

31 August 2012 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 3

31 August 2012 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 4

31 August 2012 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 5

31 August 2012 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 6

31 August 2012 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 7

Lý tưởng hóa Xây dựng hệ PT

Đánh giá mô hình

31 August 2012 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 8

31 August 2012 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 9

Lý tưởng hóa Xây dựng hệ PT

Đánh giá mô hình

31 August 2012 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 10

31 August 2012 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 11

Lý tưởng hóa Xây dựng hệ PT

Đánh giá mô hình

31 August 2012 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 12

bieân cuûa heä thoáng

31 August 2012 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 13

31 August 2012 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 14

31 August 2012 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 15

31 August 2012 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 16

31 August 2012 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 17

31 August 2012 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 18

31 August 2012 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 19

31 August 2012 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 20

31 August 2012 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 21

31 August 2012 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 22

31 August 2012 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 23

31 August 2012 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 24

31 August 2012 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 25

31 August 2012 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 26

31 August 2012 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 27

Lý tưởng hóa Xây dựng hệ PT

Đánh giá mô hình

31 August 2012 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 28

 Phân tích hệ thống

31 August 2012 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 29

31 August 2012 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 30

31 August 2012 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 31

Các liên kết

31 August 2012 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 32

Lý tưởng hóa Xây dựng hệ PT

Quan hệệ nhân

Đánh giá mô hình

31 August 2012 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 34

31 August 2012 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 35

31 August 2012 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 36

Sơ đồ khối hoàn chỉnh hệ tay máy

31 August 2012 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 38

31 August 2012 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 39

31 August 2012 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 40

31 August 2012 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 41

Lý tưởng hóa Xây dựng hệ PT

Đánh giá mô hình

31 August 2012 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 42

31 August 2012 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 43

Lý tưởng hóa Xây dựng hệ PT

Đánh giá mô hình

31 August 2012 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 45