P9 CDPhangTongQuat

TRANGTANTRIEN 4/7/2021
Email: trangtantrien@hcmute.edu.vn LOGO

Phone: 0936037397
* Chuyển Động Phẳng Của Vật Rắn

Vật rắn chuyển động phẳng nếu mọi điểm thuộc vật đều
chuyển động trong các mặt phẳng song song với một mặt
phẳng cố định cho trước.
1 Chuyển Động Tịnh Tiến
2 Chuyển Động Quay Quanh Một Trục Cố Định
3 Chuyển Động Song Phẳng
4 Chuyển Động Phức Hợp
1 Chuyển Động Tịnh Tiến Của Vật Rắn

* Vật rắn chuyển động tịnh tiến nếu mọi
đoạn thẳng thuộc vật rắn luôn song song
với vị trí ban đầu của nó
1 Chuyển Động Tịnh Tiến Của Vật Rắn
* Khi vật rắn chuyển động tịnh tiến, tất cả các điểm thuộc vật đều
chuyển động theo các quĩ đạo giống nhau và tại mỗi thời điểm đều
có véctơ vận tốc và véctơ gia tốc bằng nhau.
D
=> Khi khảo sát một
vật rắn chuyển động
A B tịnh tiến ta chỉ cần
khảo sát chuyển động
O C
của 1 điểm bất kỳ thuộc
vật
2 Chuyển Động Quay Của Vật Rắn Quanh Một Trục Cố Định
2 Chuyển Động Quay Của Vật Rắn Quanh Một Trục Cố Định
* Vật rắn chuyển động quay quanh

trục cố định qua O với vận tốc góc ω,
gia tốc góc α
+ Vận tốc của điểm A
v  r
+ Gia tốc của điểm A
  
a  at  an
3 Chuyển Động Song Phẳng Của Vật Rắn

Tịnh tiến cong

Chuyển động SONG PHẲNG
Tịnh tiến thẳng
Quay quanh trục cố định


y1
C
* Chuyển động song
phẳng của vật rắn
D B được phân tích thành
một dãy liên tục các di
y  chuyển vô cùng bé, các
A x1 di chuyển tịnh tiến
cùng với một điểm
D C
chọn làm cực (A), xen
kẽ với các di chuyển
quay quanh điểm cực
A x đó.
B

y y'   
rB  rA  rB / A
  
A B'  rB  rA  rB / A
  
x'
 

rA
rB / A vB  v A  vB / A
   
rB B vB / A  BA  rBA
A B x vB / A  AB. AB
vB/A là vận tốc của đoạn thẳng AB quay quanh A
3 Chuyển Song Phẳng Của Vật Rắn


vB Quan hệ vận tốc giữa 2 điểm thuộc vật
 
vA v B/ A

vB / A
 
vA vA 
vB 
vA
Tịnh tiến cùng điểmA Quay quanh điểmA

  
vB  v A  vB / A vB / A  AB. AB
Ví Dụ: Cho cơ cấu như hình vẽ. Nếu con trượt A có vận tốc vA=4 m/s
hướng xuống, xác định vận tốc của con trượt B và vận tốc góc của
thanh AB tại thời điểm như hình vẽ. Cho AB = 500 mm.
* Con trượt A và B chuyển động tịnh tiến
vB / A * Thanh AB chuyển động song phẳng,

có vận tốc vA=4 m/s
vB vB
* Chọn A làm cực
AB
  
vB/ A vA vB  v A  vB / A
vB / A  AB. AB   AB 
vA
vB / A
 vB  v A tan   4.3 / 4  3m / s
vB vB
 AB vA
 vB / A 
 cos 
vB/ A vA 4
  5m / s
4/5
vA vB / A  AB. AB
AB  500 mm
vB / A 5
  AB    10rad / s
AB 0,5
Ví Dụ: Khi cơ cấu ở vị trí như hình vẽ, tay quay OA quay quanh O với
vận tốc góc ωOA = 12 rad/s, xác định vận tốc của con trượt B và vận tốc
góc của thanh truyền AB tại thời điểm đó.
* Con trượt B chuyển động tịnh tiến, thanh OA quay quanh O

v A  OA.OA  0, 3.12  3, 6 m / s
* Thanh AB chuyển động song phẳng, có vận tốc vA=3,6 m/s
vA
A
vA vB vB/ A
AB
300 vA
O B
* Chọn A làm cực
  
vB  v A  vB / A
vB / A
vB vB / A  AB. AB   AB 

A
vA vB vB/ A vA
 vB   6, 235m / s
tan 30
AB
300 vA
O B vA
 vB / A   7, 2m / s
sin 30
300
vB / A 7, 2
vB / A   AB    12rad / s
vB AB 0, 6
AB  0, 6m
Ví Dụ: Cho cơ cấu tay quay-con trượt. Tại thời điểm như hình vẽ piston
C có vận tốc vC = 2 m/s, xác định vận tốc góc của thanh truyền BC và
tay quay AB tại thời điểm đó.
vC
* Piston C chuyển động tịnh tiến, thanh AB quay quanh A

* Thanh BC chuyển động song phẳng, có vận tốc vC = 2 m/s
vB
vB/C
vB * Chọn C làm cực
vB / C
B   
vC vB  vC  vB /C
AB
0
BC vB /C  BC . BC   BC 
45
A
vB  AB. AB   AB 
300
vC C

vC v v
vB
vB/C
  B /C  B
450 sin 75 sin 45 sin 60
vB
vB / C
750
sin 60
vC  vB  vC  1, 793m / s
B sin 75
AB BC
0
45 vB  AB. AB
A
vB 1, 793
300   AB  
AB  200mm
AB 0, 2
BC  500mm
vC C  8,965rad / s

vC v v
vB   B /C  B
vB/C sin 75 sin 45 sin 60
vB 450
vB / C
750
sin 45
vC  vB / C  vC  1, 464m / s
B sin 75
AB BC
0
45 vB / C  BC . BC
A
vB / C 1, 464
0
30   BC  
BC 0,5
BC  500mm vC C  2, 928rad / s
Ví Dụ: Cho cơ cấu tay quay-con trượt như hình vẽ. Tại thời điểm như
hình vẽ piston C có vận tốc vC = 4 ft/s, xác định vận tốc góc của thanh
truyền BC và tay quay AB tại thời điểm đó.

* Thanh BC chuyển động song phẳng, có vận tốc vC = 4 ft/s
  
* Chọn C làm cực: vB  vC  vB /C
vB /C  BC . BC   BC 
vB
vB  AB. AB   AB  vB/C
 vB / C  0 AB

vB  vC
 BC  0

 vB 4 vB vC

 AB AB 2  2rad / s
 
Ví Dụ: Cho cơ cấu tay quay-con trượt. Tại thời điểm như hình tay quay
AB có vận tốc góc ωAB = 12 rad/s, xác định vận tốc góc của thanh
truyền BC và vận tốc của piston C tại thời điểm đó.

vB  AB. AB  0, 6.12  7, 2m / s
* Thanh BC chuyển động song phẳng, có vận tốc vB=7,2 m/s
vB
* Thanh BC chuyển động song phẳng, có vận tốc vB=7,2 m/s

vC / B
BC
vC
* Chọn B làm cực:

vB vB
vC/ B   
vC  vB  vC / B
vC / B  BC . BC   BC 
vC  0 vC / B 7, 2
   BC    6rad / s
vC / B  vB BC 1, 2
Ví Dụ: Cưa máy gồm đĩa tròn quay quanh trục cố định qua O với tốc
độ n = 60 vòng/phút, lưỡi cưa chuyển động tịnh tiến theo phương
ngang. Khi θ = 900, tính vận tốc của lưỡi cưa và vận tốc góc thanh
truyền AB.
n
n  .60
 
30 30
 2 rad / s
* Lưỡi cưa chuyển động tịnh tiến, OB quay quanh O

vB  OB.  100.2  628, 318mm / s
* Thanh AB chuyển động song phẳng, có vận tốc vB = 628,318

mm/s vA/ B
vA/ B B
O
 
vB
vA vA A
vB
Ví Dụ: Cho cơ cấu bốn khâu bản lề. Ở vị trí như hình vẽ, tay quay OA
có vận tốc góc ωOA = 3 rad/s, xác định vận tốc góc của 2 thanh AB và
BC tại thời điểm đó.
* Thanh OA quay quanh O, thanh BC quay quanh C

v A  OA.OA  2.3  6m / s
* Thanh AB chuyển động song phẳng, có vận tốc vA = 6 m/s
vA

* Chọn A làm cực:   
vB  v A  v B / A
vB/ A
vB/ A vB / A  AB. AB   AB 
vB
300 vB
300
AB vB  BC . BC   BC 
vA vA
BC
 vB  v A cos 30
6 cos 30
  BC   3rad / s
2 cos 30

  
* Chọn A làm cực: vB  v A  v B / A
vB/ A vB / A  AB. AB   AB 
vB
300
300
AB
vB  BC . BC   BC 
vA vA
BC  vB / A  v A sin 30
6 sin 30
  AB   1rad / s
3
Ví Dụ: Khi cơ cấu ở vị trí như hình vẽ, tay quay AB có vận tốc góc ωAB
= 8 rad/s, a) Xác định vận tốc góc của 2 thanh BDP và thanh CD tại
thời điểm đó; b) Tính vận tốc điểm P tại thời điểm đó.
vB vD/ B
vB vD * Thanh AB quay quanh A
BD
vB  AB. AB  300.8
CD
vD  2400mm / s
vD/ B
* Thanh BD chuyển động song
phẳng, chọn B làm cực
  
v D  v B  vD / B
vD / B  BD. BD   BD 
* Thanh CD quay quanh C: vD  CD.CD   CD 

vB vD/ B vB  2400mm / s
vB vD
  
v D  vB  v D / B
BD
CD
vD vD / B  BD. BD   BD 
vD/ B vD  CD.CD   CD 
 vD  vD / B  vB  2400mm / s
vD 2400
 CD    8rad / s
CD 300
BD  600 mm vD / B 2400
  BD    4rad / s
BD 600
vB BD  4rad / s * Thanh BDP chuyển

động song phẳng, chọn B
làm cực: (vB=2400mm/s)
CD
vD
  
vP  vB  v P / B

vB vP / B  BP. BD  3002  7002 .4
vP  3046, 309mm / s

vP / B  vP  vB2  vP2 / B  2vB vP / B cos 
   30 0
   4878, 461mm / s
Ví Dụ: Cho cơ cấu bơm dầu. Tay quay OA quay đều quanh O với ωOA
= 2 rad/s cùng chiều kim đồng hồ. Xác định vận tốc góc của cần BCE
và vận tốc của bơm D tại thời điểm cơ hệ ở vị trí như hình vẽ.
C
E
OA
A O D
vA vB * Thanh OA quay quanh O

v A  OA.OA  0, 6.2  1, 2m / s
vB/ A
I
* Thanh AB chuyển động song phẳng,
B vB/ A chọn A làm cực

C   
vB vB  v A  vB / A

vA vB / A  AB. AB   AB 
OA vB  BC . BC   BC 
A O
OA  0,6m; OB  2,85m vA v v
IC  0,9m; BI  3m   B/ A  B
sin     cos  cos 
vA vB vA v v
  B/ A  B
sin     cos  cos 
cos 
I  vB  BC. BC  vA
B vB/ A BC sin    

C E
   BC  0,376rad / s
vE
OA OA  0,6m; OB  2,85m
A O IC  0,9m; BI  3m * Vận tốc của bơm D
vE  CE. BC  3,3.0,376  1, 241m / s
Ví Dụ: Chuyển động qua lại của khay A được truyền chuyển động
bởi tay quay OB và thanh truyền AB. Tại thời điểm θ = 15°, thanh
truyền AB có ωAB = 0.086 rad/s cùng chiều kim đồng hồ, tìm vận tốc
góc của OB và vận tốc của khay A.
vB
vA
vA

vB vB/ A

* Thanh AB chuyển động song phẳng, chọn A làm cực

  
vB / A  AB. AB  900.0, 086  77, 4mm / s
vB  BO. BO   BO 
vB
vA
vA

vB vB/ A
OB

vA vB / A v
   B
cos     sin  cos 
v A  298,399mm / s vB
  OB   0, 943rad / s
vB  283,125mm / s OB
Ví Dụ: Cơ cấu rung như hình vẽ. Tay quay OA quay đều quanh O với
ωOA = 4π rad/s ngược chiều kim đồng hồ. Tìm vận tốc góc của thùng
DB và thanh truyền AB khi cơ cấu khi θ = 300.
vB * Thanh OA quay quanh O

vB/ A
vB vB / A v A  OA.OA  80.4  320 mm / s
600
300  
* Thanh AB chuyển động song
phẳng, chọn A làm cực
vA B
  
 A
v B  v A  vB / A
vA
30 0 OB vB / A  AB. AB   AB 
D
O
vB  BD. BD   BD 
vA v v   4, 214rad / s
  B/ A  B   AB
sin  30    sin 60 cos   BD  3, 243rad / s
Ví Dụ: Tay quay AB quay đều quanh A với ωAB = 6 rad/s. Tìm vận tốc
góc của bánh răng F khi cơ hệ ở vị trí như hình vẽ.
vC * Thanh AB quay quanh A

C vC
vB  AB. AB  75.6  450mm / s
300 vC/ B
B * Thanh BC chuyển động song
vB
CD phẳng, chọn B làm cực
AB
  
vI vC  vB  vC / B
A CD
F
D I RF
vC / B  BC . BC   BC 
F
RE vC  CD.CD   CD 
E  vC  vB  450mm / s  CD  3rad / s
vC C vC  CD  3rad / s
B 300 vC/ B
vI  RECD  RF  F
vB
CD
AB
  F  12rad / s
vI
A CD
F
D I RF
F
RE
E
Ví Dụ: Tay quay BC quay đều quanh C với ωBC = 10 rad/s cùng chiều
kim đồng hồ. Tìm vận tốc của con trượt E khi cơ hệ ở vị trí như hình
vẽ.
vA/ B vA vB  BC . BC  50.10  500mm / s

 
  
v A  vB  v A / B
A
vB v A / B  AB. AB   AB 
vA  B
vB
vA/ B BC v A  OA.OA   OA 
OA
C
 vA v vB
  A/ B 
sin   sin  sin    
O
 OA  rad / s
vD
D  OA  rad / s
vD  OD.OA
vE
vE   
E vE  vD  vE / D
vA/ B vA vE/ D
A vB
vE / D  DE. DE   DE 
B vB
vA
OA BC  vE  v D
C
vA/ B O

A 
* Gọi I là tâm vận tốc tức thời: vI = 0 vA
Tâm vận tốc tức thời, kí hiệu là I, là B
điểm gắn liền với hình phẳng có vận tốc

bằng không tại thời điểm khảo sát. vB
   C
v A  vI  v A / I  v A  v A/ I  AI .
I  
   vC
vB  vI  vB / I  vB  vB / I  BI .
  
vC  vI  vC / I  vC  vC / I  CI .

A 
* Tâm vận tốc tức thời I: vI = 0
vA
B

vB
v A vB vC
   ...   C
AI BI CI
I  
vC
=> Vận tốc của điểm trên hình phẳng bằng vận tốc của nó khi
hình phẳng quay quanh tâm vận tốc tức thời.
TH1: Bánh xe (đĩa tròn) lăn không trượt trên đường cố định,
bánh răng lăn trên thanh răng cố định
Ví Dụ: Bánh răng có bán kính R = 30 cm lăn trên thanh răng cố

định với ω = 6 rad/s. Tìm vận tốc của các điểm O, A, B và C.
B
R 
C
A O
R  30cm;  6rad / s B vB * I là tâm vận tốc tức thời

của bánh răng (vI = 0)

vA
vO C
v A  AI .
A O v  BI .
 B
vC 
vC  CI .
vO  OI .
I
v A  vC  2 R.  180 2cm / s

 vB  2vO  360cm / s
vO  R.  180cm / s
Ví Dụ: Ròng rọc 2 tầng quấn dây vòng trong đang

lăn xuống với vận tốc góc ω = 2rad/s. Tìm vận tốc
của các điểm O, A và B.
* I là tâm vận tốc tức thời

của ròng rọc (vI = 0)
v  AI .  22  52 .2  10, 77in / s I
vO
 A
 vB  BI .  7.2  14in / s vB
v  OI .  2.2  4in / s
 O
vA
Ví Dụ: Bánh răng 2 tầng ăn khớp với 2 thanh răng. Thanh răng B
cố định, thanh răng A chuyển động tịnh tiến qua trái với vA = 4 m/s.
Tính vận tốc góc và vận tốc tại tâm của bánh răng.
vA A

* I là tâm vận tốc
tức thời của bánh
vO O răng (vI = 0)
 vA 4
v A  AI .     8,888rad / s
  AI 0, 45
vO  OI . v  OI .  0,15.8,888  1,333m / s
 O
TH2: Biết vận tốc của 2 điểm thuộc hình phẳng
 vA
vA A
A
I 
B vB
 B 
vB
I
Ví Dụ: Bánh răng 2 tầng ăn khớp với 2 thanh răng. Thanh răng A
tịnh tiến qua trái với vA = 4 m/s, thanh răng B tịnh tiến qua phải với
vB = 6 m/s. Tính vận tốc góc và vận tốc tại tâm của bánh răng.
vA A
I

O vO
B vB
* I là tâm vận tốc tức thời của bánh răng (vI = 0)
vA A vA A
I 
 I
O vO vO
O
B vB
B vB
* I là tâm vận tốc tức thời của bánh răng (vI = 0)
v A vB vO vA vB
      AI  0,18m
AI BI OI AI 0, 45  AI
vA A v A vB vO
  
AI BI OI

I
O vO AI  0,18m; OA  0,3m
B vB vA 4
    22, 222rad / s
AI 0,18
 vO  OI .   0, 3  0,18  .22, 222  2, 666m / s
Ví Dụ: Bánh răng 2 tầng ăn khớp với 2 thanh răng. Thanh răng A
tịnh tiến qua trái với vA = 4 m/s, thanh răng B tịnh tiến qua trái với
vB = 6 m/s. Tính vận tốc góc và vận tốc tại tâm của bánh răng.
I * I là tâm vận tốc tức thời của


bánh răng (vI = 0)
vA A

vO O v A vB vO
  
AI BI OI
vB B
OA  0,3m
OB  0,15m I * I là tâm vận tốc tức thời của bánh răng
 (vI = 0)
v A vB vO
  
AI BI OI
vA A vA vB
   AI  0,9m
AI 0, 45  AI
vA 4
vO O     4, 444rad / s
AI 0,9
vB B  vO  OI .   0,9  0,3 .4, 444  5, 333m / s

Ví Dụ: Tay quay AB quay đều quanh

A với ωAB = 6 rad/s. Vành bánh răng
C cố định. Tính vận tốc góc của
bánh răng D. D
AB vB
* Thanh AB quay quanh A: I
vB  AB. AB  720mm / s
* Bánh răng D có tâm vận tốc tức thời tại I

vB 720
vB  BI . D  D    14, 4rad / s
BI 50
Ví Dụ: Tay quay BC quay đều quanh C với ωBC = 8 rad/s. Vành
bánh răng D quay đều quanh C với ωD = 2 rad/s. Tính vận tốc góc
của bánh răng A.
vB
B
vB A I
E vE
E vE
* Thanh BC quay quanh C: vB = BC.ωBC = 120 in/s
* Vành bánh răng D quay quanh C: vE = CE.ωD = 40 in/s
* I là tâm vận tốc tức thời của bánh răng A
vB
B
vB A I
E vE
E vE
vB  120in / s
* I là tâm vận tốc tức thời của bánh răng A (vI = 0) vE  40in / s
vB vE
   BI  3, 75in
vB vE BI BE  BI
  A
BI EI vB 120
 A    32rad / s
BI 3, 75
vB
B
E vE
vB
A
E vE I
vB vE  EI 
  A  
BI EI  A 
I
A
vB
B vB
E vE
vB vE  EI 
  A   E vE
BI EI  A 
vE
Ví Dụ: Tay quay DE quay đều quanh D
với vận tốc góc ωDE = 10 rad/s. Bánh
răng A cố định, tính vận tốc góc của bánh
răng B. Cho R = 170mm; r = 50 mm DE I
B
* Thanh DE quay quanh D:
vE  DE. DE  2200mm / s
* Bánh răng B có tâm vận tốc tức thời tại I

vE 2200
vE  EI . B  B    44rad / s
EI 50
vE
Ví Dụ: Tay quay DE quay đều quanh D
với vận tốc góc ωDE = 10 rad/s, bánh răng vC
A có vận tốc góc ωA = 5 rad/s. Tính vận
tốc góc của bánh răng B. Cho R = DE C
170mm; r = 50 mm
* Thanh DE quay quanh D:
vE  DE. DE  2200 mm / s A
* Bánh răng A quay quanh D
vC  R. A  850mm / s
vE vE  2200mm / s
vE
vC vC  850mm / s
r  50 mm vC E
DE C
B C
A
* Bánh răng B có tâm VTTT tại I
 vC vE
vC vE  CI CI  CE  CI  31, 481mm

  B 
CI EI   vC  27 rad / s
 B CI
vC vE vE  vC
B
vE I
DE C vC
E
A
* Bánh răng B có tâm VTTT tại I
vC vE CI 
  B 
CI EI  B 
vE vE
B
E
DE C
I
vC C
vC
A * Bánh răng B có tâm VTTT tại I
vC vE CI 
  B 
CI EI  B 
Ví Dụ: Nếu bánh răng H và bánh răng R có vận tốc góc ωH=5rad/s
và ωR=20rad/s, xác định vận tốc góc ωS của bánh răng S và vận tốc
góc của thanh truyền OA.
vB  H  5rad / s;  R  20rad / s
B * Vành bánh răng R quay

quanh O:
C
vB  OB. R  250.20  5000mm / s
vC
* Bánh răng H quay quanh O:
vC  OC. H  150.5  750mm / s
vB vB
vC vA
B
S
A
I
C
vC
* I là tâm vận tốc tức thời của bánh răng S
vB
vB  5000mm / s; vC  750mm / s vB
B vB vC v
  A  S
C BI CI AI
vC vB vC
  vA
BI BC  BI B
 BI  86, 956mm S
A
v C I
 S  B  57, 5rad / s
BI OA
vC
* Tay quay OA quay quanh O: O
vA AI .S ( BI  AB ).S
v A  OA.OA  OA     10, 625rad / s
OA OA OA
Ví Dụ: Nếu vành bánh răng R cố

định và bánh răng S có vận tốc
góc ωH=5rad/s và ωR=5 rad/s, xác
định vận tốc góc của các bánh
răng P và vận tốc góc của trục A.

TH3: Biết phương vận tốc của 2 điểm thuộc hình phẳng
A

vA
I  
vB
=> Nếu biết phương vận tốc của hai điểm thuộc hình phẳng, kẻ hai
đường thẳng vuông góc với hai phương vận tốc. Giao điểm của hai
đường này chính là TVTTT.
Ví Dụ: Tại thời điểm θ = 300, con trượt A chuyển động qua trái với
vận tốc vA = 1,5 m/s. Tìm vận tốc của con trượt B và vận tốc điểm C
tại thời điểm đó. Cho AB = 2 BC = 300 mm
C

vB
I
B
AB
C vB
300
vC
vA A
* I là tâm VTTT của thanh AB: v A  AI . AB


vB  BI . AB
v  CI .
 C AB
vB
I
B
AB
C vB
300
vC
vA A
v A vB vC
* I là tâm VTTT của thanh AB:     AB
AI BI CI
BI vA
 vB  vA  0
 2,598m / s
AI tan 30
AB  2 AC  300mm vB
I
B
AB
C vB
300
vC
vA A
v A vB vC
* I là tâm VTTT của thanh AB:     AB
AI BI CI
CI 150
 vC  vA  1, 5  1,5m / s
AI 300sin 300
Ví Dụ: Khi cơ cấu ở vị trí như hình vẽ, con trượt C đang chuyển
động đi xuống với vận tốc vC = 2 m/s, xác định vận tốc góc của hai
thanh AB và BC tại thời điểm đó.
vC  2m / s
vB
B
vB
AB
600
A
300 C
vC  2m / s I
BC
* I là tâm VTTT của thanh BC: vC  2m / s
vC  CI .BC vC 2
  BC    1, 732rad / s
vB  BI .BC CI 1/ cos 300
vB
B
vB
AB
600
A
300 C
I
BC
vC  2m / s
BI .BC 1.tan 30 1, 732

0
vB  BI . BC  AB. AB   AB    2rad / s
AB 0,5
Ví Dụ: Khi cơ cấu ở vị trí như hình vẽ, tay quay AB có vận tốc góc
ωAB = 2 m/s, xác định vận tốc góc của thanh BC và vận tốc của con
trượt C tại thời điểm đó.
AB
* Thanh AB quay quanh A
vB  AB. AB  0, 6.2
 1, 2m / s
AB  2rad / s vC
* Thanh BC chuyển
động song phẳng có tâm
vC vận tốc tức thời tại vô
vB cùng
vB vC  BC  0
 BC   
BI CI vC  vB  1, 2m / s
Ví Dụ: Cho cơ cấu tay quay-con trượt. Tại thời điểm như hình vẽ
tay quay AB có vận tốc góc ωAB = 12 rad/s, xác định vận tốc góc của
thanh truyền BC và vận tốc của piston C tại thời điểm đó.
I vC
BC
vB
* Thanh AB quay quanh A: vB  AB. AB  0, 6.12  7, 2m / s
* I là tâm VTTT của thanh BC:
vC  0

vB  BC . BC   BC  vB / BC  7, 2 / 1, 2  6rad / s
Ví Dụ: Tại thời điểm như hình vẽ tay quay CD có vận tốc góc ωCD =
10 rad/s, xác định vận tốc góc của 2 thanh BC và AB và vận tốc
điểm E tại thời điểm đó.
vB BC I
* Thanh CD quay quanh
vB D:
vC  CD.CD  0, 6.10
AB
vC  6m / s
* I là tâm VTTT của

thanh BC:
vC  CI . BC   BC  vC / CI  6 /  0, 6 / tan 600   17,32rad / s
BI . BC  0, 6 / sin 60 17,32
0
vB  BI . BC  AB. AB   AB    10rad / s
AB 0, 6 / sin 300
BC I
 BC  17,32rad / s vB
vE
AB E vC
* I là tâm VTTT của thanh BC:

2
vE  EI . BC  0, 32   0, 6 / tan 600  .17,32  7, 937 m / s
Ví Dụ: Tại thời điểm như hình vẽ tay quay OA có vận tốc góc ωOA =
4 rad/s, xác định vận tốc góc của 2 thanh AB và BC tại thời điểm đó.
C
O
vA * Thanh OA quay quanh O:
v A  OA.OA  0, 5.4
C  2m / s
BC
O
vB
* I là tâm VTTT của thanh AB: I  

 AB  0 2
 vB  BC. BC   BC   6, 666rad / s
v B  v A  2 m / s 0, 3
Ví Dụ: Tại thời điểm như hình vẽ tay quay AB có vận tốc góc ωAB
= 6 rad/s, xác định vận tốc góc của 2 thanh BD và CD; vận tốc của
điểm P tại thời điểm đó.
I * Thanh AB quay quanh A:

BD
vB  AB. AB  200.6  1200mm / s
* I là tâm VTTT của thanh BD:

vB vD vB 1200
 BD    3rad / s
BI 400
vD CD vD  DI . BD  CD.CD
DI . BD 400.3
 CD    6rad / s
CD 200
I
* I là tâm VTTT của thanh BD:
BD
 BD  3rad / s
vB vD vP  PI . BD
E   250  400 sin 600  .3
vD CD  1789, 23mm / s
vP
Ví Dụ: Bánh răng lăn trên thanh răng cố định C với vận tốc góc
ω=10rad/s. Xác định vận tốc của con trượt A khi cơ cấu ở vị trí như
hình vẽ.
* Bánh răng chuyển động song phẳng
* Con trượt A chuyển động tịnh tiến

theo phương đứng
* Thanh OA chuyển động

O song phẳng
vA * I1 là tâm VTTT của bánh răng
I vO  OI1.  75.10  750mm / s

OA
vA * I là tâm VTTT của thanh OA
vO v
 A  OA
OI AI
O vO AI 0,5.cos 60
 vA  vO  750
I1 OI 0, 5.sin 60
 433, 012mm / s
Ví Dụ: Bánh răng lăn trên thanh răng cố định với vận tốc tại tâm O
là vO. Xác định vận tốc của con trượt B khi cơ cấu ở vị trí như hình
vẽ.
vA
vO
* I là tâm VTTT của bánh răng:

vO OI 0,3
  vA  10  17,142m / s
v A AI 0,175
vB/ A
vA vB/ A
vO vB
vB
I vA
300
v A  17,142m / s
* Thanh AB chuyển động song phẳng, chọn A làm cực:
  
 vB  2v A cos 30  29, 692m / s
vB / A  AB. AB   AB 
Ví Dụ: Tay quay AB quay quanh A với ωAB = 6 rad/s. Xác định vận
tốc tâm O của bánh răng khi cơ cấu ở vị trí như hình vẽ. Bánh răng
lăn trên thanh răng cố định.
vC / B
vB
* Thanh AB quay quanh A:

vB = AB.ωAB = 2,4 m/s
* Thanh BC chuyển động song phẳng, chọn B làm cực:

  
vC  vB  vC / B ; vC / B  BC.BC   BC 
vB  2, 4m / s vC / B
vC
30
vC
vB vO vB
I
  
vC  vB  vC / B ; vC / B  BC. BC   BC 
* I là tâm VTTT của bánh răng:
 vC  vB cos 30  2, 078m / s  vO  vC / 2  1, 039m / s

Ví Dụ: Tay quay AB quay quanh A với ωAB = 10 rad/s. Xác định vận
tốc của bàn máy D khi cơ cấu ở vị trí như hình vẽ.
45
vB vC / B
vB
vC vC
vC / B
4 Chuyển Động Phức hợp

* Trong phần chuyển động song phẳng chúng ta đã phân tích
chuyển động của các điểm thuộc cùng 1 vật rắn. Chúng ta dùng hệ
trục tọa độ tịnh tiến y y'
A B'
x'
 
 rB / A
rA

rB B
B x
A

* Trong trường hợp có các chuyển động tương đối xảy ra trên vật
rắn khảo sát. Chúng ta thường dùng hệ trục tọa độ vừa tịnh tiến
vừa xoay.

   y
x1
rB  rA  rB / A B
y1 
   rBA xB
rB / A  xB i  y B j  y 
rB j B
i1 
1
    A
drB drA drB / A 
   j rA
dt dt dt 
i x


* Quan hệ vận tốc
y
  x1
 B
rB / A  xB i1  yB j1
y1 
 rBA xB
  drB / A  
 vB  v A  rB yB
j1  
dt i1
   A
drB / A d   j rA
  xB i1  yB j1 
dt dt  x
i
  
drB / A dxB  dy  di dj  
 i1  B j1  xB 1  y B 1   vB / A  xy    rB / A
dt dt dt dt dt
* Quan hệ vận tốc:
    
vB  v A    rB / A   vB / A  x y
1 1
+ vB là vận tốc của điểm B được đo trong hệ trục cố định xy
+ vA là vận tốc của điểm A được đo trong hệ trục cố định xy
+ (vB/A)x1y1 là vận tốc của điểm B so với điểm A được đo trong hệ

trục di động x1y1
+ ω là vận tốc góc của hệ động được đo trong hệ trục cố định xy
* Quan hệ vận tốc:
    
vB  v A    rB / A   vB / A  x y
1 1
   
   v
 e  v A    rBA
va  ve  vr  
v
 r   v B / A  xy
4 Chuyển Động Phức hợp-Hợp chuyển động của điểm

4 Chuyển Động Phức hợp x1

y y1
* Quan hệ vận tốc: B
   
va  vr  ve A

va : vận tốc của điểm B so với hệ trục cố x
định xy là vận tốc tuyệt đối.

ve : vận tốc của điểm B chuyển động cùng với hệ động x1y1 là vận tốc kéo
theo.

vr : vận tốc của điểm B so với hệ động x1y1 (được đo trong hệ động) là
vận tốc tương đối.

x1
   y y1
* Quan hệ vận tốc: va  vr  ve B

A
* Hệ động: Là vật mà trên đó có các
chuyển động khác xảy ra ở trên nó. Hệ
động thường bị khoét rãnh hay chứa con x
trượt.
+ Chuyển động xảy ra trên hệ động là chuyển động tương đối
+ Chuyển động cùng với hệ động là chuyển động kéo theo

Ví Dụ: Thanh AB quay quanh trục thẳng đứng với ω = 6 rad/s. Bạc
trượt C trượt dọc thanh AB với vận tốc v = 3 m/s, được đo tương đối
so với thanh. Tính vận tốc tuyệt đối của bạc C khi AB = 0,5 m.
ve
  6rad / s
B A
C v  vr
* Thanh AB là hệ động (Chuyển động quay quanh B)
+ C trượt dọc AB là chuyển động tương đối:

vr  v  3m / s
+ C quay cùng AB là chuyển động theo:
ve  BC.  0,5.6  3m / s
ve va
  6rad / s
B
A C v  vr
vr  3m / s; ve  3m / s
  
* Hợp vận tốc: va  ve  vr
 va  ve2  vr2  3 2m / s
Ví Dụ: Thanh gãy khúc AB quay quanh B với ω = 6 rad/s. Bạc trượt
A trượt dọc trên thanh với vận tốc u = 2 m/s, được đo tương đối so
với thanh. Tính vận tốc tuyệt đối của bạc A khi d = 0,3 m. Cho L =
0,4 m.
* Thanh AB là hệ động (Chuyển động quay

quanh B)
+ A trượt trên thanh AB là chuyển động ve

tương đối: u  vr
vr  u  2m / s
+ A quay cùng AB là chuyển động theo:
ve  AB.  0,5.6  3m / s
vr  2m / s; ve  3m / s va
   ve
vr
 va  ve2  vr2  2ve vr cos 

 4, 753m / s

Bài Tập: Thanh DC quay đều quanh D với ω = 10 rad/s. Xác định
vận tốc của thanh AB tại thời điểm θ = 300, Thanh AB trượt theo 2
thanh dẫn hướng thẳng đứng. Cho CD = l = 10 cm.
* C trượt dọc trong rãnh AB
* C quay quanh D
* C chuyển động lên xuống cùng

AB
ve
* Thanh AB là hệ động (Chuyển
động tịnh tiến lên-xuống)
va
+ C trượt dọc trong rãnh AB
là chuyển động tương đối vr
+ C chuyển động cùng AB là

chuyển động theo
+ C quay quanh D là chuyển động

tuyệt đối
va  CD.  10.10  100cm / s   10rad / s; CD  10cm

ve
va  100cm / s
va ve
* Hợp vận tốc:
vr vr
  
va  ve  vr
* Vận tốc của thanh AB:
ve  va cos   100 cos 300

 86, 602cm / s
va ve
vr
A B
CD C
D
Bài Tập: Tại thời điểm θ = 600, giá chữ T chuyển động qua trái với
vận tốc v = 5 m/s. Xác định vận tốc góc của tay quay AB tại thời
điểm đó.
* Giá chữ T là hệ động (Chuyển động tịnh

tiến qua lại theo phương ngang)
+ B trượt dọc trong rãnh thẳng

đứng là chuyển động tương đối
+ B chuyển động cùng giá chữ T là AB va

chuyển động theo ve ve
ve  v  5m / s
+ B quay quanh A là chuyển động
tuyệt đối: va = AB.ωAB vr
* Giá chữ T là hệ động (Chuyển động tịnh

tiến qua lại theo phương ngang)
ve  v  5m / s
  
* Hợp vận tốc: va  ve  vr AB va
v ve ve
 va  e  AB. AB
sin 
ve 5 va vr
  AB  
AB.sin  200.sin 600
 28,867rad / s vr
A

AB
ve B
va vr
Bài Tập: Tại thời điểm như hình vẽ,

thanh AB quay quanh A với ωAB = 3
rad/s. Xác định vận tốc góc của thanh
CD tại thời điểm đó.
D vr
* Thanh CD là hệ
ve động (Chuyển động
A B quay quanh C)
AB
+ B trượt dọc CD là
chuyển động tương đối
va
+ B quay cùng CD là chuyển
300
động kéo theo: ve = BC. ωCD
C
+ B quay quanh A là chuyển động tuyệt đối:
va = AB.ωAB = 100.3 = 300 mm/s
vr
ve D
va  300mm / s
A B
AB ve   
vr 300
va
0 CD  ve  va sin 30  BC.CD
30
C va sin 30 300sin 30
 CD    0, 75rad / s
BC 200
Bài Tập: Khi cơ cấu ở vị trí

như hình vẽ, thanh AB
quay quanh A với ωAB. Xác
định vận tốc góc của tấm
CDE tại thời điểm đó.
ve
C
E
300
B
D AB
vr A
* Tấm CDE là hệ động (Chuyển động quay quanh C)

+ B trượt dọc DE là chuyển động tương đối
+ B quay cùng CDE là chuyển động kéo theo: ve = BC. ωCDE
ve
C
E
300 va
B
D AB
vr A
+ B quay quanh A là chuyển động tuyệt đối:

va = AB.ωAB = 0,3.10 = 3m/s
ve
C CDE
ve E
300 va
300 B va
450
vr
D AB
vr A
va  AB. AB  3m / s
   ve v
* Hợp vận tốc: va  ve  vr   a ; ve  BC.CDE
sin 30 sin 45
ve
C CDE
ve E
300 va
300 B va
450
vr
D AB
vr A
sin 30 va sin 30 3
 CDE    5rad / s
sin 45 BC sin 45 0,3 2
Bài Tập: Đĩa tròn quay quanh

tâm với vận tốc không đổi ω=
5 rad/s. Tại thời điểm θ = 900,
xác định vận tốc của dao R.
Cho AB = 60 cm.
ve va
vr
O
O C
OC
 va
* Thanh AB là hệ động (quay quanh A)
A
va  OC.OC  10.5  50cm / s
ve vr
O C
OC ve
 va  50cm / s
vr
 AB va   
A
 ve  va sin   AC. AB   AB  0,5rad / s
va
B
ve
va
vr
O C
OC
 AB
* Dao R là hệ động (chuyển động tịnh tiến qua lại)
A
va  AB. AB  60.0,5  30cm / s
va
ve B ve

vr va
vr
O C
OC
va  30cm / s

  
AB * Hợp vận tốc: va  ve  vr
A
=> Vận tốc của dao: ve  va cos   28, 46cm / s
Bài Tập: Bánh răng lăn trên thanh răng cố định với vận tốc tại
tâm O là vO. Tại thời điểm cơ cấu ở vị trí như hình vẽ, xác định vận
tốc góc của thanh AB.
vB
vO
* I là tâm vận tốc tức thời của bánh răng
 vB  2vO  6m / s
ve
vr
vB  va
I
* Thanh AB là hệ động (chuyển động quay quanh A)
va  vB  6m / s
ve
vr ve
vB  va
vr
AB

I
    ve  va sin   AB. AB
  AB  5rad / s
Bài Tập: Tay quay OA quay đều

quanh O với vận tốc góc ωOA = 10
rad/s ngược chiều kim đồng hồ. Tại
thời điểm góc θ = 600, thanh BD
nằm ngang. Xác định vận tốc của
con trượt D tại thời điểm đó.
D B
va vr OA cos   AC sin 
ve 
OC  OA sin   AC cos 
OA A
O 
 OA cos 
  a tan  7,3690
 OC  OA sin 
 AC  389,822mm

* Thanh BC là hệ động (quay quanh C)
C
va  OA.OA  100.10  1000mm / s
* Thanh BC là hệ động (quay quanh C)

D B
va
va  OA.OA  100.10  1000mm / s
ve vr
OA A   
O  ve * Hợp vận tốc: va  ve  vr
BC vr  ve  va sin(   )  AC.BC


va sin(   )
C  BC   2,367 rad / s
AC
vB vB * Xét CBD
D 
vD B vB  BC.BC  500.2,367
vD/ B  1183,877mm / s
OA A * Thanh BD chuyển động song phẳng,


chọn B làm cực
O
  
BC vD  vB  vD / B

vD / B  BD.BD   BD 

 vD  vB cos   1174, 099mm / s

C
Bài Tập: Tại thời điểm

khảo sát, θ = 300, con trượt
A đang chuyển động qua
phải với vận tốc v = 0,3
m/s. Xác định vận tốc góc
của thanh DE tại thời điểm
đó.
vr
ve vr
A
v  va
ve
AC
D
B

* Xylanh là hệ động (quay quanh C)

C E
  
vr
ve vr
A
v  va
ve
AC
D
B

 ve  va cos   AC. AC
C E

  AC  1,125rad / s
A
v
AC
vD/ B
B D vD

vB vB  vB  BC. AC  1,125m / s
DE
E
* Thanh BD chuyển động song
C
phẳng, chọn B làm cực
  
vD  vB  vD / B

vD / B  DB.DB   DB 
A
v
AC
vD/ B
B D vD

vB vB vB  BC. AC  1,125m / s
DE
C E
 vD  vB cos   DE.DE
 DE  1,125rad / s

P9 CDPhangTongQuat

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

P9 CDPhangTongQuat

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

TRANGTANTRIEN 4/7/2021

Email: trangtantrien@hcmute.edu.vn LOGO

* Chuyển Động Phẳng Của Vật Rắn

1 Chuyển Động Tịnh Tiến

2 Chuyển Động Quay Quanh Một Trục Cố Định

3 Chuyển Động Song Phẳng

4 Chuyển Động Phức Hợp

1 Chuyển Động Tịnh Tiến Của Vật Rắn

1 Chuyển Động Tịnh Tiến Của Vật Rắn

* Vật rắn chuyển động quay quanh

+ Vận tốc của điểm A

3 Chuyển Động Song Phẳng Của Vật Rắn

3 Chuyển Động Song Phẳng Của Vật Rắn

3 Chuyển Động Song Phẳng Của Vật Rắn

Tịnh tiến cong

Tịnh tiến thẳng

Quay quanh trục cố định

3 Chuyển Động Song Phẳng Của Vật Rắn

3 Chuyển Động Song Phẳng Của Vật Rắn

3 Chuyển Động Song Phẳng Của Vật Rắn

3 Chuyển Song Phẳng Của Vật Rắn

Tịnh tiến cùng điểmA Quay quanh điểmA

* Con trượt A và B chuyển động tịnh tiến

vB / A * Thanh AB chuyển động song phẳng,

* Con trượt B chuyển động tịnh tiến, thanh OA quay quanh O

* Thanh AB chuyển động song phẳng, có vận tốc vA=3,6 m/s

* Thanh AB chuyển động song phẳng, có vận tốc vA=3,6 m/s

* Thanh AB chuyển động song phẳng, có vận tốc vA=3,6 m/s

* Piston C chuyển động tịnh tiến, thanh AB quay quanh A

* Thanh BC chuyển động song phẳng, có vận tốc vC = 2 m/s

* Thanh BC chuyển động song phẳng, có vận tốc vC = 2 m/s

* Piston C chuyển động tịnh tiến, thanh AB quay quanh A

* Piston C chuyển động tịnh tiến, thanh AB quay quanh A

* Thanh BC chuyển động song phẳng, có vận tốc vB=7,2 m/s

* Thanh BC chuyển động song phẳng, có vận tốc vB=7,2 m/s

* Chọn B làm cực:

* Lưỡi cưa chuyển động tịnh tiến, OB quay quanh O

* Thanh AB chuyển động song phẳng, có vận tốc vB = 628,318

* Thanh OA quay quanh O, thanh BC quay quanh C

* Thanh AB chuyển động song phẳng, có vận tốc vA = 6 m/s

* Thanh AB chuyển động song phẳng, có vận tốc vA = 6 m/s

* Thanh CD quay quanh C: vD  CD.CD   CD 

vB BD  4rad / s * Thanh BDP chuyển

vA vB * Thanh OA quay quanh O

* Thanh AB chuyển động song phẳng, chọn A làm cực

vB * Thanh OA quay quanh O

vC * Thanh AB quay quanh A

vA/ B vA vB  BC . BC  50.10  500mm / s

3 Chuyển Động Song Phẳng Của Vật Rắn

3 Chuyển Động Song Phẳng Của Vật Rắn

3 Chuyển Động Song Phẳng Của Vật Rắn

Ví Dụ: Bánh răng có bán kính R = 30 cm lăn trên thanh răng cố

R  30cm;  6rad / s B vB * I là tâm vận tốc tức thời

v A  vC  2 R.  180 2cm / s

Ví Dụ: Ròng rọc 2 tầng quấn dây vòng trong đang

* I là tâm vận tốc tức thời

3 Chuyển Động Song Phẳng Của Vật Rắn

TH2: Biết vận tốc của 2 điểm thuộc hình phẳng

* I là tâm vận tốc tức thời của bánh răng (vI = 0)

* I là tâm vận tốc tức thời của bánh răng (vI = 0)

 vO  OI .   0, 3  0,18  .22, 222  2, 666m / s

I * I là tâm vận tốc tức thời của

vB B  vO  OI .   0,9  0,3 .4, 444  5, 333m / s