Giảng viên : NGUYỄN TIẾN THỪA

Bộ môn : Kỹ thuật Tàu thủy

Khoa : Khoa Cơ khí Giao thông
Email
9/30/2021 : ntthua@dut.edu.vn
Composed by Nguyễn Tiến Thừa 1
 BÀI GIẢNG TĨNH HỌC TÀU THỦY

9/30/2021 Composed by Nguyễn Tiến Thừa 2

 BÀI GIẢNG TĨNH HỌC TÀU THỦY
2.1 CÁC KHÁI NIỆM, ĐỊNH NGHĨA
❑ Cân bằng tàu: Cân bằng ngang, cân bằng dọc
❑ Ổn định: khả năng chống lại tác động của ngoại lực và đưa tàu về vị trí cân bằng
ban đầu khi tác động ngoại lực không còn nữa.
▪ Ổn định ngang: xét ổn định trong trạng thái nghiêng ngang
▪ Ổn định dọc: ổn định dọc cho trường hợp tàu bị nghiêng dọc
✓ Chủ yếu chỉ nghiên cứu ổn định ngang vì nguy hiểm hơn
✓ Thiết lập công thức ổn định dọc hoàn toàn tương tự ổn định ngang
▪ Ổn định tĩnh:
o Tác động tĩnh của ngoại lực; tàu nghiêng từ từ
o Điều kiện ổn định: Mph > Mng
o Góc nghiêng nhỏ
▪ Ổn định động:
- Mômen ngoại lực tác động dưới dạng động; tàu nghiêng đột ngột; có gia tốc
- Điều kiện ổn định: AMph > AMng;
- Góc nghiêng lớn
9/30/2021 Composed by Nguyễn Tiến Thừa 3
 BÀI GIẢNG TĨNH HỌC TÀU THỦY
▪ Các trạng thái cân bằng-ổn định của tàu
-Ổn định ban đầu: góc nghiêng nhỏ  <= 10o - 15o
-Ổn định góc nghiêng lớn: góc nghiêng lớn  >10o-15o

9/30/2021 Composed by Nguyễn Tiến Thừa 4

 BÀI GIẢNG TĨNH HỌC TÀU THỦY
Mng
❑ Mô men hồi phục, cánh tay đòn ổn định tĩnh
▪ Mô men hồi phục:
Mph = GZ. = (yB’ cos + sin zB’ - zG sin)
▪ Cánh tay đòn ổn định tĩnh:
l = GZ = yB’ cos + sin zB’ - zG sin = lhd – lG
✓ Cánh tay đòn ổn định hình dáng:
lhd = = yB’ cos + sin zB’
phụ thuộc vào hình dạng vỏ tàu
✓Cánh tay đòn ổn định trọng lượng:
lG = zG sin
phụ thuộc trọng lượng và sự phân bố trọng lượng trên tàu

9/30/2021 Composed by Nguyễn Tiến Thừa 5

 BÀI GIẢNG TĨNH HỌC TÀU THỦY

❑ Tâm nổi - Tâm ổn định

▪ Tâm ổn định M:
oGiao điểm của hai pháp tuyến với đường cong tâm nổi tại B, B‘
o r =MB: bán kính tâm nghiêng (b.kính tâm ổn định)

r = Ix / 

Ix - mômen quán tính diện tích đường nước đang xét đối với trục Ox

V - thể tích chiếm nước của tàu

 BÀI GIẢNG TĨNH HỌC TÀU THỦY
❑ ĐỒ THỊ ỔN ĐỊNH TĨNH

➢ Đồ thị ổn định tĩnh Mhp = f() hoặc lhp = f()

Mhp (lhp)
Tiếp
tuyến
lhp = yB’cos + zB’sin - zGsin
GMho= tg

Mmax

Góc lặn

O
v  (độ)
1 rad = 57o3'

➢ Đồ thị ổn định tĩnh được sử dụng trong kiểm tra và đánh giá mức độ ổn định của tàu
 BÀI GIẢNG TĨNH HỌC TÀU THỦY
2.2. ỔN ĐỊNH NGANG BAN ĐẦU Mng
❑  = 0100,150
- Sin θ  θ, cos θ  1: θ - góc nghiêng ngang
- B tâm nổi dịch chuyển trên cung tròn tâm M const/OZ
- Nghiêng ngang đẳng tích
- Tâm ĐN nghiêng đi trùng với tâm ĐN ban đầu Fi ≡ F
❑ Mô men phục hồi:
Mph = GZ. = . GM.sin  . GM.  ; sin   (rad)
▪ Chiều cao tâm nghiêng ngang ban đầu:
GM  ho = BM – (ZG – ZB) = ro - a
▪ Tương tự đối với ổn định dọc:
GML Ho = Ro + zB - zG
- chiều cao tâm nghiêng dọc ban đầu
9/30/2021 Composed by Nguyễn Tiến Thừa 8
 BÀI GIẢNG TĨNH HỌC TÀU THỦY
➢ ho là đại lượng ảnh hưởng rất lớn đến ổn định ban đầu của tàu

➢ lhp = ho nên ho là hệ số góc của đồ thị có thể xác định được trên đồ thị ổn định tĩnh
bằng phương pháp vẽ

Mhp (lhp)
Tiếp lhp = yB’cos + zB’sin - zGsin
tuyến

ho = tg
Mmax

Góc lặn

O
v Góc nghiêng 
1 rad = 57o3'
(độ)
 NAVAL ARCHITECTURE
▪ Độ dốc của đường ổn định tĩnh:

dGZ Hình 2.5: Ñoà thò oån ñònh taøu chôû go

= ( BM + KB) − KG = ( KB + BM ) − KG = GM
d  =0

o GM lớn: GZ tăng nhanh: GZmax =30°; ϕV lớn.

o GM nhỏ: GZ tăng chậm: GZmax  40°; V nhỏ. T=(C.B)/GM

o GM < 0: tàu chở gỗ; Gzmaxlớn lớn và V nhỏ.

 NAVAL ARCHITECTURE
▪ GM càng lớn thì GZ(ϕ) tăng nhanh và góc lặn lớn: ổn định

ban đầu tốt; tính lắc tàu kém – tàu “cứng”:

C0,88: tàu chở hàng; C=0,73÷0,78: tàu ven biển; C=0,8÷0,9: tàu cá.

▪ Tàu cỡ nhỏ (B nhỏ) và GM lớn: T nhỏ  ảnh hưởng an toàn

cho người trên tàu, xê dịch hàng hóa, di chuyển trọng tâm.
 BÀI GIẢNG TĨNH HỌC TÀU THỦY
▪ Chiều cao tâm nghiêng ngang ban đầu
▪ GM > 0: Điều kiện cần để đảm bảo ổn định
- GM lớn tốt nhưng tính lắc cũng lớn
- Chu kỳ lắc ngang của tàu:
CB
T = ( s)
GM

✓ C = (0,7 – 0,82): hệ số Hình 2.5: Ñoà thò oån ñònh taøu chôû goã.

✓ B: chiều rộng tàu, m

- TH ngoại lệ: tàu chở gỗ
✓GM < 0: tàu chưa kém ổn định
9/30/2021 Composed by Nguyễn Tiến Thừa 12
 BÀI GIẢNG TĨNH HỌC TÀU THỦY
Ví dụ về tính ổn định:
- Tàu của hải quân hoàng gia Anh năm 1870
- Tàu “Captain”: GM = 0,79m; Thiết hạm “Monarch”: GM = 0,73m; cùng
vượt qua cơn bão trở về căn cứ
- GMCaptain > GMMonarch; GZMonarch > GZCaptain: chiều cao mạn khô rất lớn
Kết quả:
chỉ có Monarch về được quân cảng

9/30/2021 Composed by Nguyễn Tiến Thừa 13

 BÀI GIẢNG TĨNH HỌC TÀU THỦY
❑ Ứng dụng công thức ổn định ban đầu giải quyết các bài toán thực tế

➢ Quá trình thay đổi tải trọng trên tàu như di chuyển tải trọng, thêm bớt tải trọng
✓ gây nghiêng tàu ở góc nghiêng nhỏ nên
✓có thể dùng công thức ổn định ban đầu để tính sự thay đổi ổn định tàu

➢ Mức độ thay đổi ổn định tàu được thể hiện qua:

✓ sự thay đổi chiều cao tâm ổn định ngang h và
✓ chiều cao tâm ổn định dọc H trước và sau khi nghiêng tính theo công thức :

h = h1 - ho = (r1 - ro) + (zB’ - zB) - (zG1 - zGo) = r + zB - zG

H = H1 - Ho = R + zB - zG

Ký hiệu 1, 0 lần lượt là ký hiệu cho các đại lượng đã biết trước và sau khi nghiêng
 BÀI GIẢNG TĨNH HỌC TÀU THỦY
➢ Xét sự di chuyển tải trọng rắn trọng lượng p từ A(xA, yA, zA) đến B(xB, yB, zB)
Di chuyển Di chuyển Di chuyển
A(xA, yA, zA) B1(xA, yA, zB) B2(xA, yB, zB) B(xB, yB, zB)
thẳng đứng ngang tàu dọc tàu
z z z
yB xB
yA xA
G1
Go
B1 B1 B2 B2 B
zG1  
zGo A z zB
A
O y O y O x
Thay đổi cao độ trọng tâm Xuất hiện nghiêng ngang Xuất hiện nghiêng dọc

Mng = p(yB - yA) = Pho Md = p(xB - xA) = PHo 

 BÀI GIẢNG TĨNH HỌC TÀU THỦY

❑ Ứng dụng công thức ổn định ban đầu giải quyết các

bài toán thực tế:

▪ Xác định ảnh hưởng của quá trình thêm (bớt) tải trọng

rắn nhỏ đến ổn định tàu

▪ Xác định ảnh hưởng của vật treo hay vật lăn đến ổn

định tàu

▪ Xác định ảnh hưởng của tải trọng lỏng đến ổn định tàu

▪ Xem giáo trình

 BÀI GIẢNG TĨNH HỌC TÀU THỦY
2.3 Ổn định tại góc nghiêng lớn
❑ Cánh tay đòn ổn định tĩnh:
l = yB’ cos + zB’ sin - zG sin = yB’ cos + (zB’ – zB)sin - (zG –zB)sin = lk – a.sin
❑ Cánh tay đòn ổn định Pantokaren, lk = yB’ cos + (zB’ – zB)sin
▪ Phải xác định được vị trí tâm nổi tức thời
▪ Ở mỗi trạng thái i = const: lk được xác định theo mỗi góc nghiêng 
▪ Thuật toán xác định lk (Cross curves): Phương pháp Krylov – Dargniers
 
I
yB ' =  r cos d ; zB ' − zB =  r sin d r =

0 0
✓ Tính mô men quán tính đường nước nghiêng I: theo pp tích phân gần
đúng Tchebyshev
✓ Vẽ sườn tại vị trí tọa độ theo pp Tchebyshev

9/30/2021 Composed by Nguyễn Tiến Thừa 17

 BÀI GIẢNG TĨNH HỌC TÀU THỦY
❑Phương pháp Krylov – Dargniers
• Vẽ đường nước phụ thứ nhất A1-A1 dưới góc nghiêng θ = 5 or 100
• Tìm khoảng cách từ tâm đường nước phụ A1-A1 tới O: η1
• Xác định ĐN nghiêng tương đương WO1

9/30/2021 Composed by Nguyễn Tiến Thừa 18

 BÀI GIẢNG TĨNH HỌC TÀU THỦY

9/30/2021 Composed by Nguyễn Tiến Thừa 19

 BÀI GIẢNG TĨNH HỌC TÀU THỦY
❑ Lập bảng tính và vẽ đồ thị PANTOKAREN
θ BM(θ) BMcos θ ∑(3) BMsin θ ∑(5) Y=Δθ/2.(4) (KB-KB0)= Δθ/2.(6) (7).cosθ (8)sinθ (9)+(10)

(1) (2) (3) (4) (5) (6) (7) (8) (9) (10) =(11)
10

20

30

90

9/30/2021 Composed by Nguyễn Tiến Thừa 20

 BÀI GIẢNG TĨNH HỌC TÀU THỦY
2.4 Ổn định động
2.4.1 Phương trình cân bằng ổn định động

9/30/2021 Composed by Nguyễn Tiến Thừa 21

 BÀI GIẢNG TĨNH HỌC TÀU THỦY
2.4.2 Cánh tay đòn ổn định động

9/30/2021 Composed by Nguyễn Tiến Thừa 22

 NAVAL ARCHITECTURE
2.5. Tiêu chuẩn ổn định
2.5.1 Tiêu chuẩn ổn định ban đầu
a. Cơ sở thống kê
▪ Đường cong momen phục hồi: Rahola (1939) phân tích
loạt tàu đang hoạt động và loạt tàu đã bị lật:
1) Đồ thị các tàu bị mất ổn định trong khai thác
2) Đồ thị các tàu có khả năng bị mất ổn định
3) Đồ thị các tàu đã làm việc an toàn
▪ Vẽ một đường cong ổn định tĩnh đi qua các ranh giới giữa
ổn định và không ổn định  tiêu chuẩn ổn định tàu.
 NAVAL ARCHITECTURE
▪ Đồ thị tiêu chuẩn của Rahola:

- Chiều cao tâm ổn định ban đầu: GM = 0,20m.

- ϕmGZmax = 35°.
- Góc lặn trên đồ thị:ϕV= 60°.
▪ Các giả thiết của phương pháp này:
- Đường cong ổn định tĩnh là cơ sở để xét ổn định.
- Bỏ qua tác động môi trường: gió, sóng, chuyển động tàu
- Đường cong ổn định tĩnh như một đường cong toán học,
không mang tính cơ học.
 NAVAL ARCHITECTURE
❑ Vai trò của chiều cao tâm ổn định ban đầu GM
▪ GM: thước đo ổn định ban đầu

GM < 0; G  M, GM > 0
 NAVAL ARCHITECTURE
▪ GM giới hạn đảm bảo chu kỳ lắc ngang cho phép:

1- Tàu khách

o Tàu khách cỡ lớn, B > 15m, GM không nhỏ hơn:

(GM/B) = 0,04 ÷ 0,05

o Theo J.C. Nedermair (1936), GM tàu không có thiết bị

giảm lắc không nhỏ hơn:

o Tàu khách ven biển: GM = 0,1B đến 0,2B.

 NAVAL ARCHITECTURE
2- Tàu chở hàng

▪ Tàu cỡ lớn B > 15m, chiều cao GM khi xuất phát như áp
dụng cho tàu khách.

▪ Tính toán GM cần phải kể đến tiêu hao dự trữ làm nâng
cao trọng tâm tàu.

▪ Tàu chở hàng có B < 15m: GM = 0,7÷0,8m.

▪ Thống kê GM của tàu vận tải cỡ nhỏ và trung bình:

 NAVAL ARCHITECTURE
3 - Tàu chở dầu
▪ GM tàu chở dầu thường lớn hơn GM của tàu chở hàng khô:

4- Tàu đánh cá
▪ Nhóm tàu nhỏ, điều kiện làm việc phức tạp. Tiêu chuẩn hóa GM
chưa tìm được sự nhất trí của các nhà đóng tàu.
▪ W. Mockel (1960) tàu kéo cá cỡ lớn: GM = 0,70÷0,9m:
✓ GM = 0,6m: tàu chỉ bị lắc nhẹ, dễ chịu song chưa chắc đảm bảo
độ ổn định
✓ GM = 1,0m tàu lắc rất “cứng”, tính đi biển xấu.
 NAVAL ARCHITECTURE
▪ Các nhà nghiên cứu châu Âu: GM ≥ 0,6m và GM /B ≥ 0,1.

▪ GM cho tàu cá cỡ nhỏ:

✓ Fisheries Agency - Nhật Bản: 15m < L < 18m thì:

hoặc

GM  0.45

▪ Canada tàu cá: L > 24m: GM ≥ 0,305m.

▪ Mỹ: GM ≥ B/10 hoặc GM ≥ 0,61m.

 NAVAL ARCHITECTURE
❖ Đồ thị ổn định tĩnh các tàu thông thông dụng

GM lớn, “tàu cứng”

Tàu chở gỗ; GM < 0, mép
boong chạm nước GZ >0

GM nhỏ, vết lõm, GZ tăng chậm,

V nhỏ
Tàu có lầu kín nước
 NAVAL ARCHITECTURE
2.5.2. Tiêu chuẩn ổn định tĩnh - Đường cong GZ(ϕ)
- Giá trị GZmax:
- Góc ứng với GZmax: ϕm
- Góc lặn V,
- Diện tích dưới đường GZ(ϕ).
 NAVAL ARCHITECTURE
❑ ĐIỀU KIỆN ỔN ĐỊNH TĨNH
(1) Mph = Mng

(2) dM ph dMng

d d
 BÀI GIẢNG TĨNH HỌC TÀU THỦY

9/30/2021 Composed by Nguyễn Tiến Thừa 33

 BÀI GIẢNG TĨNH HỌC TÀU THỦY

9/30/2021 Composed by Nguyễn Tiến Thừa 34

 BÀI GIẢNG TĨNH HỌC TÀU THỦY

9/30/2021 Composed by Nguyễn Tiến Thừa 35

 BÀI GIẢNG TĨNH HỌC TÀU THỦY

9/30/2021 Composed by Nguyễn Tiến Thừa 36

 BÀI GIẢNG TĨNH HỌC TÀU THỦY

9/30/2021 Composed by Nguyễn Tiến Thừa 37

 BÀI GIẢNG TĨNH HỌC TÀU THỦY

9/30/2021 Composed by Nguyễn Tiến Thừa 38

 NAVAL ARCHITECTURE
▪ Xác định giá trị giới hạn GZ:
GZmax, ϕf giống nhau; ϕm khác nhau;
➢ TH1: momen giới hạn lCR = const.
o Momen gây nghiêng tàu: lng = const.
o Góc nghiêng: Tàu 1: ϕ1; Tàu 2: ϕ2.
o ϕ2 > ϕ1: tàu 1 có tính ổn định tốt hơn tàu 2.
o ϕmtàu1< ϕmtàu2: GMtàu1 > GMtàu2
➢TH2: lCR giảm khi góc nghiêng tăng thì
o Tàu 1: GM lớn, tàu bị lắc mạnh; GZ của giảm nhanh khi mép
mạn chấm nước  không đảm bảo ổn định.
o Tàu 2 ổn định: tại ϕ2 tàu 2 cân bằng về momen.
o Tàu 2 có tính ổn định tốt hơn tàu 1.
 NAVAL ARCHITECTURE
❖ Tiêu chuẩn ổn định tàu:

ϕm[;]; GZmax ≥ a0

✓ Rahola: 35°≤ϕm≤ 45°; QP Trung Quốc: ϕm ≥ 30°;

✓ IMO (1968): ϕm ≥ 25°.

✓ QP Ba Lan: GZ30≥ 0,20m;

✓ QP Trung Quốc:

- GZmax≥ 0,25m tàu B > 8m,

- GZmax≥ 0,15m tàu B < 8m,

- GZmax≥ 0,03B (m) tàu 5m < B < 8m.

 NAVAL ARCHITECTURE
❑ Góc lặn (vanishing angle) - ϕV

▪ ϕV lớn: GM; GZmax lớn,

đảm bảo thời gian thoát
nước khi nước tràn lên boong; ϕV> 60°.
▪ Điều kiện ổn định của tàu:
 NAVAL ARCHITECTURE
➢ Kiểm tra ổn định trong thiết kế sơ bộ:

GM0  GMmin

d - mớn nước, D - chiều cao tàu

 NAVAL ARCHITECTURE
2.5.3 Tiêu chuẩn ổn định động
▪ IMO dành cho tàu vận tải: ld,40 − ld,30 ≥ 0.03 rad.m
▪ Nếu ϕf > 40°: Ld,f − ld,30 ≥ 0.03 rad.m
▪ Tại ϕ = 30°: ld,30 ≥ 0,055
▪ Tại ϕ = 40°: ld,40 ≥ 0,09 rad.m. nếu ϕf < 40°.


Lph = 0 M ph ()d

Lng = 0 Mng ()d
 NAVAL ARCHITECTURE
▪ Xác định góc ổn định động: tàu chỉ bị gây nghiêng do gió

 1 
0 GZ( )d =
 0 Mng ()d
 NAVAL ARCHITECTURE
❑ Ảnh hưởng lắc ngang đến ổn định động
▪ Tàu bị nghiêng do sóng và gió: góc ổn định xác định theo
trường hợp tàu đã có góc nghiêng ban đầu.
 NAVAL ARCHITECTURE
❑ Mômen lật tàu (mômen giới hạn)
▪ Góc lật tàu D:
✓góc giới hạn cân bằng công mô men
gây nghiêng và công mô men phục hồi.
✓SOABO=SBCDB

▪ Mô men lật tàu: Lng = OA: đồ thị ổn D

định tĩnh

▪ Mô men lật tàu /đồ thị ổn định động:

✓ d=1rad=57,3o D
 NAVAL ARCHITECTURE
▪ Mômen giới hạn tính đến ảnh hưởng góc vào nước f:

lcf
f > l : lcf

f < l: lcf = BE

 NAVAL ARCHITECTURE

2.5.4 Kiểm tra ổn định thời tiết

❑ Tàu bị lắc do sóng biển: r (Tham khảo TCVN6259:2003/Chương 10: Phần Ổn định)

❑ Đồng thời bị tác động do mô men nghiêng động do gió

❑ Tiêu chuẩn ổn định:

✓ Mc = . lcf (T.m)
✓ Momen nghiêng do gió Mv = pvAvzv (T.m)
o pv - áp lực gió (kG/m2); Av - diện tích hướng gió (m2);
o zv - chiều cao tâm hướng gió (m).
✓ Mc - momen ổn định động tàu, có tính đến lắc ngang tàu.
 BÀI GIẢNG TĨNH HỌC TÀU THỦY
Tính diện tích và trọng tâm hứng gió

Áp lực gió phụ thuộc vào cao độ tâm hứng gió và Vùng hoạt động của tàu

9/30/2021 Composed by Nguyễn Tiến Thừa 49

 BÀI GIẢNG TĨNH HỌC TÀU THỦY
2.6 THÔNG TIN ỔN ĐỊNH

❑ Thông tin ổn định là những tư liệu cần thiết về ổn định nhằm giúp người sử dụng
có thể kiểm tra, đánh giá mức độ ổn định của tàu trong điều kiện khai thác thực tế
❑ Các nội dung chính:
1. Giới thiệu chung về tàu: công dụng, vùng hoạt động, quy phạm áp dụng …
2.Thông tin về mức độ ổn định của tàu
▪ Mức độ ổn định của tàu thể hiện dưới dạng các đồ thị ổn định, xây dựng cho các
chế độ tải trọng điển hình (chế độ tải trọng nguy hiểm nhất về ổn định)
▪ Ví dụ về các chế độ tải trọng nguy hiểm đối với tàu cá (theo Quy phạm Việt nam):
- Ra ngư trường với 100% dự trữ
- Tàu từ ngư trường trở về với 100% sản phẩm + 10% dự trữ
- Tàu từ ngư trường trở về với 20% sản phẩm + 70% đá, muối + 10% dự trữ
- Tàu đang trên ngư trường với cá và lưới ướt trên boong + 25% dự trữ
9/30/2021 Composed by Nguyễn Tiến Thừa 50
 BÀI GIẢNG TĨNH HỌC TÀU THỦY
3. Kiểm tra ổn định tàu
❑ Kiểm tra theo cao độ trọng tâm tàu: zG ≤ [zG]
▪ zG - cao độ trọng tâm tàu tại thời điểm kiểm tra
▪ [zG] - cao độ trọng tâm giới hạn, xác định từ các tiêu chuẩn ổn định lựa chọn
❑ Kiểm tra theo chiều cao tâm nghiêng ban đầu ho
ho >= [ho]
▪ [ho] - chiều cao tâm nghiêng giới hạn, xác định tương tự [zG]
▪ ho - chiều cao tâm nghiêng tàu tại thời điểm kiểm tra, có thể tính gần đúng từ
công thức tính chu kỳ lắc tàu như sau

9/30/2021 Composed by Nguyễn Tiến Thừa 51

 BÀI GIẢNG TĨNH HỌC TÀU THỦY

THE END

9/30/2021 Composed by Nguyễn Tiến Thừa 52