TÂM NỔI, TÂM ỔN ĐỊNH CỦA ROBOT TRONG MÔI

TRƯỜNG NƯỚC
1. Khái niệm về tâm nổi

Các thiết bị dưới nước chịu tác động của hai lực tĩnh cơ bản là trọng lực được đặt tại
trọng tâm G (center of mass) và lực nổi hay còn gọi là lực đẩy Archimedes được đặt ở tâm nổi
B (center of buoyance).

Tâm nổi là một điểm giả định mà lực nổi (lực đẩy Archimedes) đi qua điểm này, được
xác định là trọng tâm của phần thể tích chiếm chỗ trong môi trường nước. Lực nổi và trọng
lực có phương song song nhau và ngược chiều nhau, lực nổi luôn có chiều hướng lên. Do đó,
trong thiết kế, ta cần tính toán để tâm nổi và trọng tâm có phương trùng nhau.

Công thức lực nổi xác định như sau:

F buoyant =ρgV f

trong đó:

- ρ – khối lượng riêng của chất lỏng

- g – gia tốc trọng trường

- V f – thể tích chất lỏng bị chiếm chỗ (thể tích vật thể chìm trong nước)

Hình 1 Tương quan giữa phần thể tích chìm trong nước và phần thể tích còn lại

Một robot làm việc dưới chế độ lặn thì tính không chìm của robot phải được bảo đảm
bởi độ dự trữ nổi (reserve buoyancy), điều này giúp cho robot luôn có thể nổi lên mặt nước
ngay cả khi bị hư hỏng khi đang làm việc ở trạng thái lặn dưới nước.

2. Xác định trọng tâm vật thể và tâm nổi

Ta cần xác định trọng tâm G của robot và tâm nổi B của phần ngập trong nước để xét
trạng thái ổn định của robot trong môi trường nước. Dưới đây là một phương pháp tính trọng
tâm của 1 mặt diện tích robot, với G, B được tính như C.
 Để tính toán trọng tâm, trước tiên cần tình toán diện tích mặt cắt cần xét:

Hình 2 Diện tích mặt cắt theo phương y hoặc x

Diện tích A có thể được tính tích phân theo phương y hoặc x:

A=∫ xdy=∫ ydx

Hình 3 Xác định trọng tâm C của diện tích A.

Xác định moment tĩnh của phần diện tích A:

S x =∫ ydA=∫ ( yC + y 0) xdy

S y =∫ xdA =∫ (x C + x 0) ydx

Trong đó: x C , y C là tọa độ của trọng tâm C. Chúng ta có thể đơn giản hóa biên dạng
diện tích A thành các thành phần diện tích đơn giản để xác định các tọa độ trọng tâm C 1 , C2 …
sau đó tính Moment tĩnh của diện tích A bằng tổng các Moment tĩnh thành phần.
 Tọa độ trọng tâm của vật thể ( hoặc tâm nổi) được tính như sau:

S y x C 1 A 1+ x C 2 A 2 +… xCn A n 1
x C= = = ∫ xdA
A A 1+ A 2+ … A n A

S x y C 1 A 1+ y C 2 A 2 +… y Cn A n 1
yC= = = ∫ ydA
A A 1 + A 2 +… An A

3. Tâm ổn định và các trường hợp ổn định trong môi trường nước

3.1 Tâm ổn định

Sự tương quan về độ lớn giữa lực nổi và trọng lực là nguyên nhân của sự nổi, hoặc
chìm của vật thể. Khi trọng lực của vật thể lớn hơn lực nổi, hiện tượng chìm sẽ xảy ra để làm
cho trọng lực giảm đi (tăng lực nổi). Trường hợp này được gọi là Negatively Buoyant. Tương
tự, khi trọng lực nhỏ hơn lực nổi, vật thể sẽ có xu hướng nổi lên mặt nước để tăng trọng lực,
được gọi là Positively Buoyant. Trong điều kiện đáp ứng với yêu cầu lặn dưới nước, ta cần
phải cân bằng hai lực này với nhau, tức là lực nổi có độ lớn bằng với trọng lực, còn được gọi
là Neutrally Buoyant.
 Hình 4 Các trường hợp tương quan giữa lực nổi và trọng lực (nghiên cứu trên AUV)

Ta cần biết về một thuật ngữ chuyên ngành gọi là tâm nghiêng M , viết tắt của từ
Metacentre. Khi ở trạng thái ổn định ban đầu, như đã đề cập ở phần 1, lực nổi và trọng lực
cùng nằm trên một đường thẳng và cân bằng với nhau. Khi chuyển động trong môi trường
nước, các điều kiện môi trường tác động bên ngoài gây ra ngoại lực lên thân robot và có thể
làm robot bị nghiêng ngang một góc so với ban đầu (được gọi là heel/roll) hoặc nghiêng theo
chiều dọc thân (được gọi là pitch/trim), trọng tâm của robot hầu như không đổi khi bị
nghiêng, còn tâm nổi phụ thuộc phần chìm thay đổi vị trí tùy thuộc hình dáng hình học phần
chìm. Trong trường hợp chung nhất, tâm nổi nhất thời B’ không còn nằm trên cùng đường
vuông góc với mặt thoáng đi qua G. Lực nổi lúc này đi qua B’ nhưng vẫn giữ phương thẳng
đứng so với mặt nước, đường thẳng đứng qua B’ giao đường thẳng ban đầu tại M – tâm
nghiêng.

Hình 5 Tọa độ tâm nghiêng M, tâm nổi B và trọng tâm G

Tùy vào trạng thái chìm toàn phần hay nửa nổi nửa chìm trên bề mặt nước mà ta có
các điều kiện ổn định của robot khác nhau.

3.2 Các trường hợp ổn định trong môi trường nước

3.2.1 Đối với trạng thái nổi

Khoảng cách giữa hướng lực của trọng lực W với hướng lực của lực nổi F thay đổi từ
0 cho đến vị trí cân bằng tại L ≠ 0. Moment ngẫu lực giờ đây mang giá trị WL = FL ≠ 0.
Moment này hoạt động tuân thủ định luật cơ học, có thể cùng dấu với moment nghiêng đã
quay robot khỏi vị trí cân bằng, nhưng cũng có thể ngược dấu với moment trên. Trường hợp
đầu, moment ngẫu lực làm cho tàu nghiêng đến góc lớn hơn, còn trường hợp sau chống lại
moment nghiêng (moment hồi phục).

Ở giai đoạn đầu của quá trình nghiêng, với thể tích chìm không đổi V, tại góc nghiêng
nhỏ, điểm M giao nhau giữa đường lực qua tâm nổi tức thời B và tâm đối xứng mặt cắt ngang,
chưa thay đổi vị trí. Có thể coi M đóng vai trò tâm quay cho tâm nổi B, còn bán kính cung
quay là BM.
 Hình 6 Moment phục hồi ở trạng thái nửa nổi nửa chìm

Moment ngẫu lực Error: Reference source not founda cố gắng xoay vật thể về bên
phải, chống lại hướng nghiêng hiện tại. Trường hợp này moment ngẫu lực có thể đưa vật thể
trở lại vị trí cân bằng ban đầu khi moment ngoại lực thôi tác động, đây có thể coi là trường
hợp ổn định. Error: Reference source not foundb mô tả ngược lại, moment ngẫu lực với
hướng xoay như vậy làm cho vật thể càng nghiêng nhiều hơn, có thể xem đây là trường hợp
không ổn định.

Ta cần quan tâm đến vị trí của tâm nghiêng ngang và trọng tâm khi xét tính ổn định
của vật thể khi nổi trên mặt nước. Khi trọng tâm đứng G của tàu trùng với tâm ngiêng ngang
M, GM=0, tàu sẽ không còn khả năng ổn định. Khi trọng tâm tàu đứng G nằm cao hơn tâm
nghiêng ngang M, GM<0, tàu sẽ bị lật. Khi trọng tâm đứng G nằm bên dưới tâm nghiêng
ngang M, tàu có khả năng ổn định.

Khả năng tự trở lại trạng thái cân bằng ban đầu sau khi có ngoại lực tác dụng gọi là
khả năng ổn định (hồi phục). Tàu chỉ có khả năng ổn định (hồi phục) khi trọng tâm đứng G
của tàu nằm bên dưới tâm nghiêng ngang M. Giá trị GM lớn hay bé sẽ nói lên khả năng ổn
định ban đầu của tàu. Lượng GM gọi là chiều cao ổn định ban đầu.

Khi biết chiều cao trọng tâm so với đáy, công thức tính chiều cao tâm nghiêng ngang
ban đầu được tính như sau:

GM =KM −KG=BM −BG

 Hình 7 Các thông số tính toán moment hồi phục

Khoảng cách giữa đường tác động của lực F và W từ Error: Reference source not
found có thể xác định như sau:

GZ =GM sin φ

Đại lượng GZ có tên gọi là tay đòn ổn định của moment ổn định tàu. Moment ổn định
tính theo công thức:

M ph=D ×GZ =D× GM sin φ

3.2.2 Đối với trạng thái chìm trong nước:

Khi chuyển sang chế độ đi ngầm, tính năng ổn định của robot sẽ hoàn toàn khác so với
ở chế độ nổi. Khi chìm dần vào trong nước, do lượng nước chiếm chỗ tăng dần nên chiều cao
tâm nổi B tăng lên và chiều cao tâm nghiêng ngang M giảm (điểm B và M tiến dần lại trọng
tâm hình học của mặt cắt ngang). Khi đã chìm hoàn toàn trong nước có thể xem như B và M
trùng nhau, và vị trí G và B là cố định – GB là hằng số. Như vậy, moment hồi phục lúc này
chỉ phụ thuộc vào chiều cao trọng tâm của tàu và có giá trị rất bé. Nếu trọng tâm G trùng với
tâm nghiêng ngang M thì moment phục hồi sẽ bằng không , robot sẽ mất ổn định, không có
khả năng quay về vị trí ban đầu. Như vậy ở trạng thái đi ngầm, tính ổn định (ngang và dọc)
hoàn toàn phụ thuộc vào trọng tâm của robot. Chiều cao trọng tâm càng thấp, robot càng dễ
ổn định. Do đó, trong thiết kế cần phải đảm bảo trọng tâm G luôn luôn nằm dưới tâm nổi B để
đạt yêu cầu về ổn định.
 Hình 1 Trường hợp ổn định và không ổn định khi làm việc ở trạng thái lặn

4. Phương án lặn – nổi lên (đối với tàu ngầm)

4.1 Phương án lặn – nổi lên tĩnh

Đa phần các loại tàu ngầm quân sự có lượng chiếm nước lớn đều sử dụng phương án
lặn và nổi lên tĩnh. Để tàu lặn xuống, tiến hành cho nước ngập vào các khoang dằn bố trí
trong tàu. Như vậy lúc này trọng lượng tàu (có kèm cả khối lượng nước dằn) sẽ tăng, tàu từ từ
chìm xuống. Để tàu nổi lên, tiến hành bơm hoặc dùng khí nén cao áp đẩy nước ra khỏi các
khoang, trọng lượng tàu giảm, tàu nổi dần lên. Như vậy, đối với phương án lặn tĩnh, tàu lặn và
nổi lên thông qua việc thay đổi lực nổi mà không chịu tác động của động cơ đẩy tàu. Nhược
điểm của phương án này là cần nhiều thời gian cho nước tràn vào hoặc thoát ra qua các cửa
van thông và cần kiểm soát được lượng nước trong các két để cân bằng tàu.

4.2 Phương án lặn – nổi lên động

Tàu lặn – nổi lên động là những chiếc tàu ngầm vốn đã nổi, chúng luôn có độ nổi tích
cực. Loại thuyền này được chế tạo để lặn bằng cách sử dụng tốc độ của thuyền tạo ra các
hướng lực lên hoặc xuống để tàu lặn xuống hoặc nổi lên. Nhược điểm chính của phương án
lặn này là động cơ luôn phải hoạt động liên tục nên tốn nhiều năng lượng.
 Tài liệu tham khảo

[1] Roy Burcher, Louis Rydill. Concepts in Submarine Design, Cambridge University
Press 1994

[2] Trần Công Nghị. Lý thuyết tàu, tập 1, 2009

[3] Huỳnh Xuân Sinh, Đỗ Quang Khải, Phạm Thanh Hương, Nguyên lý lặn – nổi lên của
tàu ngầm, tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải, số 28 – 11/2011