Professional Documents
Culture Documents
CHƯƠNG 2
CÁC PHÉP BIẾN ĐỔI ĐỒNG NHẤT
Hình 2.2. Phép biến đổi tịnh tiến trong không gian
CHƯƠNG 2
CÁC PHÉP BIẾN ĐỔI ĐỒNG NHẤT
2.3.2. Phép quay (Rotation) quanh các trục toạ độ.
Giả sử ta cần quay một điểm hoặc một vật thể xung quanh
trục toạ độ nào đó với góc quay θ0, ta lần lượt có các ma
trận chuyển đổi như sau.
là sự lệch hướng.
CHƯƠNG 2
CÁC PHÉP BIẾN ĐỔI ĐỒNG NHẤT
RPY(Φ,θ,ψ)=Rot(z,Φ)Rot(y,θ)Rot(x,ψ)