Chương 8: ĐỘNG HỌC CỦA VẬT RẮN

CHUYỂN ĐỘNG PHẲNG

§8.3. Vật rắn chuyển động quay quanh trục cố định
Phân tích chuyển động
Vận tốc và gia tốc của một điểm nằm trên vật rắn chuyển động quay quanh
trục cố định có thể xác định theo các bước sau:
Chuyển động góc
• Quy định chiều dương có hướng dọc theo trục quay và chỉ rõ bên cạnh các
phương trình động học được áp dụng.
• Nếu mối quan hệ giữa hai trong số 4 biến α , ω , θ và t đã biết thì biến thứ
ba có thể được xác định bằng cách sử dụng một trong các công thức động
học thể hiện mối quan hệ giữa các biến này
dθ dω
ω= ,α= , α dθ = ωdω
dt dt

• Nếu gia tốc góc của vật rắn không đổi thì các phương trình sau có thể
được sử dụng
ω = ω0 + α c t
1
θ = θ 0 + ω0 t + α c t 2
2
ω 2 = ω 2 0 + 2α c t (θ − θ 0 )

• Khi lời giải đã thu được, thì hướng của α , ω , θ

được xác định bằng dấu đại số giá trị số của
chúng.
Chuyển động của điểm P
• Trong hầu hết các trường hơp, vận tốc và hai
thành phần gia tốc của P có thể xác định từ các
phương trình vô hướng
v = ωr
at = α r
 an = ω 2 r
• Nếu việc hình dung bằng hình học của bài toán gặp khó khăn thì có thể sử
dụng các phương trình véctơ để tính toán.
v = ω × rp = ω × r
a t = α × rp = α × r

an = ω × (ω × rp ) = −ω 2r
BÀI TẬP
16-3. Vận tốc góc của một đĩa xác định bởi ω = (5t 2 + 2) rad / s , t tính bằng
giây. Xác định độ lớn vận tốc và gia tốc của điểm A trên đĩa khi t=0.5 s
Bài giải:

ω = (5t 2 + 2) rad / s
dω
Từ CT: α=
dt

Y α = 10t

Thay t = 0,5s tính được:

ω = 3,25 rad/s

α = 5rad / s 2
Vận tốc của điểm A:
v = ωr ⇒ vA = 3,25.0,8 = 2,6 (m/s)
at = α r ⇒ at = 5.0,8 = 4( m / s 2 )

an = ω 2 r ⇒ an = 3,252.0,8 = 8,45(m / s 2 )
aA = (a ) + (a )
t
2
n
2
= 9,35( m / s 2 )
 16-13. Một môtơ truyền cho đĩa A một gia tốc góc α A = (0.6t 2 + 0.75)rad / s 2 ;
với t tính bằng giây. Nếu vận tốc góc ban đầu của đĩa là ω0 = 6rad / s , hãy xác
định độ lớn vận tốc và gia tốc của khối B khi t =2s.
Bài giải:

α A = (0.6t 2 + 0.75) rad / s 2

ω = ∫ αdt = 0,2t 3 + 0,75t + C

Đk đầu:

t = 0, ωo = 6 (rad/s) Y C = 6

ω = 0,2t3 + 0,75t + 6
thay t = 2s tính được ω = 9,1(rad/s), α = 3,15(rad/s2)
Do khối B chuyển động tịnh tiến thẳng
vB = ωr = 9,1.0,15= 1,365 (m/s)

aB = αr = 3,15.0,15 = 0,472(m / s 2 )
16-17. Cánh quạt trên cối xay gió có trục nằm ngang đang quay với vận tốc
góc ω0 = 2rad / s . Nếu cho trước gia tốc góc α C = 0.6rad / s 2 , hãy xác định vận tốc
góc và độ lớn gia tốc của điểm P trên đầu mút của cánh quạt khi t =3s.
Bài giải:
 16-19. Bắt đầu từ trạng thái đứng yên khi s=0, Puli A quay với gia tốc góc
không đổi α = 6 rad / s 2 . Hãy xác định vận tốc của khối nặng B khi nó được
nâng lên một đoạn s = 6 m. Puli có trục D được gắn cố định với C và quay cùng
với C.
Bài giải:

⎛ 0,15 ⎞⎛ 6 ⎞
θA = ⎜ ⎟⎜ ⎟ = 240
⎝ 0,05 ⎠⎝ 0,075 ⎠

TừCT: α dθ = ωdω

ωA = 2.6.240= 53,67(rad/ s)
 16-22. Một môtơ tạo cho bánh răng A một gia tốc góc
α A = (0.25θ + 0.5) rad / s 2 trong đó θ được tính bằng rad. Nếu bánh răng A ban đầu
3

quay với vận tốc góc (ω A )0 = 20rad / s , hãy xác định vận tốc góc của bánh răng B
khi bánh răng A quay được 10 vòng.
Bài giải:

TừCT: α dθ = ωdω
ωA θ1

∫ ωdω = ∫ (0,25θ + 0,5)dθ

3

ωA 0 0

1 2 1 2 0,25 4
ω A − ω A0 = ( θ + 0,5θ )
62 , 8

2 2 4 0

§8.4 Chuyển động phẳng tổng quát của vật rắn

8.4.1 Phân tích sự liên hệ chuyển động: Vận

tốc
Phân tích vận tốc
Sơ đồ động học
• Xác định (thiết lập) các hướng của các tọa
độ cố định x, y và vẽ sơ đồ động học của
vật thể. Chỉ rõ trên vật thể các vận tốc vA,
Hình 8-5a
vB của các điểm A, B, vận tốc góc ω và
véc tơ định vị tương đối rB/A.
• Nếu các độ lớn của vA, vB hoặc ω chưa biết, hãy phán đoán và giả thiết
hướng của các véc tơ đó.
Phương trình vận tốc
 • Để áp dụng v B = v A + ω × rB / A , ta biểu diễn các véc tơ trong tọa độ Đề các
rồi thay các véc tơ này vào phương trình. Tính tích hữu hướng rồi cân
bằng các thành phần i, j để nhận được hai phương trình vô hướng.
• Nếu nghiệm nhận được mang dấu âm đối với các biến chưa biết, điều này
chỉ sự phán đoán về hướng là sai và chiều thực sự của nó phải ngược với
chiều ta chọn ban đầu.
BÀI TẬP

16-50. Nếu đã biết h và θ và vận tốc của A và B là vA = vB = v, xác định vận

tốc góc ω của vật và hướng φ của vB.
Bài giải
Áp dụng CT liên hệ vận tốc

v B = v A + ω × rB / A (1)

Trong đó:
r r r
vB = −v cos φi + v sin φj
r r r
v A = v cos θi + v sin θj
r
( ) r r
ω × rB / A = − ωk × (− hj ) = −ω.h.i
r r

Thay vào CT (1), ta được:

r r r r r
− v cos φi + v sin φj = v cosθi + v sin θj − ω.hi
r r r r
Do i , j , k là các véc tơ độc lập tuyến tính, đồng nhất các hệ thức theo i ,
r r
j,k được

Từ phương trình (2) tìm được φ =θ

2v
thay vào phương trình (1) được ω= cosθ
h
 16-54. Một máy tiện được thiết kế để các chu kỳ cắt chậm hơn và nhanh
chóng quay trở về lưỡi tiện được gắn vào con trượt tại C. Xác định vận tốc của
con trượt tại C khi θ = 600, nếu thanh AB quay với vận tốc góc 4 rad/s.
Bài giải:
• Phân tích véc tơ
• Sơ đồ động học: Thanh AB chuyển động
quay xung quanh trục cố định tại A. Do
đó, vận tốc tại điểm B ∈ thanh AB sẽ có
phương vuông góc với thanh AB chiều
theochiều quay của ω. Con chạy C
chuyển động tịnh tiến dọc theo rãnh nên
vC có phương theo phương nằm ngang
chiều từ phải sang trái
* Áp dụng CT liên hệ vận tốc
r r r
vC = vB + vC / B (1)
Trong đó:
r r
vC = vC .i
r r r
vB = ωBA × rB / A =
r
( ) r r
= 4k × (0,3 cos 60o i + 0,3 sin 600 j )

= {0,6 j − 0,6 3i }
r r

r r r
vC / B = ωC / B × rC / B
r
vC / B = (ωCB k )× (− 0,125 cos 45o i + 0,125 sin 45o j )
r r r

r ⎛ 2r 2 r⎞
vC / B = ⎜⎜ − ωCB .0,125 i − ωCB .0,125 j ⎟⎟
⎝ 2 2 ⎠
Thay các số hạng trên vào (1) được
r r r
( ) ( )
vC i = − 1,04 − ωCB 0,0884 i + 0,6 − 0,0884ωCB j
r r r
Đồng nhất các số hạng theo i , j , k được:
vC = −1,04 − 0,0884ωCB
 0 = 0,6 − 0,0884ωCB
0,6
⇒ ωCB = 6,79(rad / s )
0,0884

Thay vào trên tính được: vC = - 1,64 (m/s)

16-58. Nếu thanh CD quay với vận tốc góc ω DC = 8 rad/s, xác định vận tốc góc
của thanh AB và CB tại vị trí như trong hình 16-58.
Bài giải:
Sơ đồ động học: Thanh AB chuuyển động quay xung quanh trục cố định qua A.
Điểm B ∈ AB, vận tốc điểm B có phương vuông góc với AB chiều theochiều
quay của ωAB. Thanh CD chuyển động quay xung quanh trục cố định qua D.
Điểm C ∈ CD, vận tốc điểm
C có phương vuông góc với
CD chiều theo chiều quay
của ωDC.. Thanh BC chuyển
động song phẳng
Áp dụng CT liên hệ vận tốc
r r r
vB = vC + vB / C
r r r
vB = v A + vB / A
Trong đó:
vA = 0 r
r
( r
) r r
vC = ωDC k × (− 0,2 cos 30o i − 0,2 sin 30o j )
r
( r
) r r
vB = ω AB k × (0,15 cos 450 i + 0,15 sin 450 j )
( ) r r
vB / C = ωBC k × (− 0,4 cosθi + 0,4 sin θj )
r
Từ hình vẽ: ABsin45o + CDsin30o = BCsinθ
Giải hệ 3 pt
θ = 31o
16-60. Thanh AB có vận tốc góc là 2 rad/s. Xác định vận tốc của khối C khi θ =
45 . Vẽ vị trí của thanh BC khi θ = 60 , 45 và 30 để chứng tỏ chuyển động
0 0 0 0

phẳng tổng quát của nó.

Bài giải:
Sơ đồ độnghọc:
Thanh AB chuyển động quay xung
quanh trục cố định qua A, vB có
phương vuông góc với AB chiều
trên hình vẽ. Con chạy C chuyển
động tịnh tiến dọc theo rãnh, vC có
phương chiều trên hình vẽ. Thanh
BC chuyển động song phẳng, vCB có
phương vuông góc với BC
Từ CT liên hệ vận tốc
r r r
vC = vB + vC / B (1)
Chiếu (1) lên phương BC
vB = vC cos 45o
vB = ω AB .rAB = 2.15 = 30(in / s)
2
30 = vC ⇒ vC = 42,43(in / s)
2
*16-68. Nếu nút C của dây thừng bị kéo xuống dưới với vận tốc vC = 120
mm/s, hãy xác định vận tốc góc ròng rọc A
và B và vận tốc của khối D. Giả sử rằng dây
thừng không trượt trên các ròng rọc.
Bài giải:

L = 2sB + sC
2vB + vC = 0

vC
⇒ vB = − = 60( mm / s ) ↑
2
vD = vB = 60(mm/s)

ròng rọc A chuyển động quay xung quanh

trục A cố định
vC = ω A rA
 vc 120
⇒ ωA = = = 4(rad / s )
rA 30

Gọi I là điểm tiếp xúc giữa ròng rọc B và dây cố định. Do I ∈ dây cố định nên vI
= 0.
Áp dụng CT liên hệ vận tốc
r r r
v B = vI + vB / I
r r
Do vI ↑↑ vB . Nên ta có:
vB = vB/I
60
60 = ωB.r Y ωB = = 1(rad / s)
60
16-75. Khối trụ B lăn không trượt trên một khối trụ A cố định . Nếu thanh
nối CD quay với vận tốc góc ω CD = 5 rad/s, hãy xác định vận tốc góc của khối
trụ B.
Bài giải:
Gọi I là điểm tiếp xúc giữa bxe A và
bxe B
I ∈ bxe A cố định nên vI = 0
D∈ tay quay CD. CD chuyển động
quay xung quanh
trục cố định qua A nên vD = ωCD.AD
v
hay vD = 5.0,4 = 2(m/s) và vD ⊥ AD

Áp dụng CT liên hệ vận tốc

r r r
vD = vI + v D / I
r r
Do vI ↑↑ vD . Nên ta có:
vD = vD/I
2
2 = ωB.r Y ωB = = 6,67(rad / s )
0,3
8.4.2. Tâm tức thời có vận tốc bằng không ( Tâm vận tốc tức thời)
Vận tốc của một điểm trên vật chịu ràng
buộc chuyển động phẳng tổng quát, có thể
được xác định bằng cách xác định vị trí của
tâm quay tức thời có vận tốc bằng không,
miễn là vị trí của IC được xác định đầu tiên
bằng cách sử dụng một trong ba phương
pháp đã nêu trên.
• Khi vẽ trên sơ đồ động học trong hình
16-19, vật được hình dung là “kéo dài
và chốt” tại IC sao cho tại thời điểm
khảo sat, nó quay quanh chốt này với
vận tốc góc ω .
• Độ lớn vận tốc của các điểm A, B và C bất kì trên vật có thể được xác định
bằng cách sử dụng phương trình v = ω r, trong đó, r là khoảng cách theo
các tia từ IC tới mỗi điểm đó.
Phương chiều của mỗi véc tơ vận tốc v vuông góc với đường thẳng theo các
tia liên quan r, và vận tốc có hướng - dẫn tới làm di chuyển điểm đó theo hướng
nhất quán với vận tốc góc ω của đường thẳng theo các tia

16-79. Một máy tiện được thiết kế để các chu kỳ cắt chậm hơn và nhanh
chóng quay trở về lưỡi tiện được gắn vào con trượt tại C. Xác định vận tốc của
con trượt tại C khi θ = 600, nếu thanh AB quay với vận tốc góc 4 rad/s.
Bài giải:
Áp dụng định lý hàm sin để tìm CQ và BQ
BQ BC
=
sin 45 sin 300
0

⇒ BQ = 125. 2 = 176,78(mm)
QC = BCsin45o + BQcos30o
2 2 2
= 125 + 125 = 239,3( mm)
2 2 2
Điểm B∈AB Y vB = ωAB.AB = 4.300 = 1200 (mm/s)

Điểm B∈BC YvB = ωBC.BQ Y

vB 1200
ωBC = = = 6,8(rad / s )
BQ 176,78
Điểm C∈BC YvC = ωBC.CQ YvC =6,8.239,3 =1624(mm/s) = 1,63 (m/s)

16-81. Tại vị trí như hình 16-61/62, xe tải chuyển động sang phải với vận tốc
3 m/s trong khi tại B ống lăn không trượt ngược chiều kim đồng hồ với vận tốc
ω = 8 rad/s. Xác định vận tốc tâm G của ống.
 16-87. Đĩa có bán kính r được giới hạn lăn không trượt tại hai điểm A và B.
Nếu các tấm có vận tốc như hình vẽ, hãy xác định vận tốc góc của đĩa.

Bài giải:
 16-90. Chứng minh rằng nếu vành bánh xe và trục bánh xe luôn tiếp xúc với
ba thanh khi bánh xe quay thì sẽ xảy ra hiện tượng trượt tại A nếu không xảy ra
hiện tượng trượt tại B. Với những điều kiện này, nếu vận tốc góc của bánh xe là
ω thì vận tốc của điểm A bằng bao nhiêu.
Bài giải:

Nếu không xảy ra hiện tựơng trượt tại B thì tại B sẽ có vận tốc vB = 0. Khi

đó điểm B chính là tâm vận tốc tức thời B LIC. Vẽ sơ đồ động học nhận thấy

tại A có vận tốc vA, do đó tại A sẽ xảy ra hiện tượng trượt.

16-94. Cho biết vận tốc góc của thanh AB là ω AB = 4 rad/s, hãy xác định vận
tốc của vòng đệm tại C và vận tốc góc của thanh CB tại thời điểm như hình vẽ.
Biết thanh CB nằm ngang ở thời điểm này.
Bài giải:
Sơ đồ động học
 b c
= ⇒ c = 256,2mm
sin 75o sin 45o
b d
= ⇒ d = 313,8mm
sin 75o sin 60o

a = 500mm
 16-102. Nếu con trượt A chuyển động sang phải với vận tốc vA = 8 ft/s, hãy
xác định vận tốc của con trượt B và C tại vị trí như trong hình
Bài giải:
8.4.3. Phân tích mối liên hệ chuyển động: Gia tốc
Trình tự phân tích.

Phương trình liên hệ gia tốc có thể áp dụng cho hai điểm A và B trên một vật
bằng cách hoặc sử dụng phép phân tích vectơ Đề các, hoặc bằng cách viết trực
tiếp phương trình các thành phần vô hướng x và y.
Phân tích vận tốc
• Xác định vận tốc góc ω của vật bằng cách sử dụng phương pháp phân tích
vectơ như đã thảo luận trong phần 16.5 hoặc 16.6. Đồng thời xác định vận
tốc vA và vB của các điểm A và B nếu các điểm này chuyển động trên các quỹ
đạo cong.
Phân tích vectơ
Sơ đồ động học
• Thiết lập hướng cho các toạ độ x, y cố định và vẽ sơ đồ động học của vật.
Biểu diễn các thành phần aA, aB, ω , α , và rB/A.
• Nếu các điểm A và B chuyển động theo các quỹ đạo tròn thì gia tốc của
chúng có thể được phân tích thành hai thành phần pháp tuyến và tiếp tuyến,
tức là, aA = (aA)t + (aA)n và aB = (ab)t + (ab)n.
Phương trình gia tốc
• Áp dụng phương trình aB = aA + α × rB/A − ω 2 rB/A để biểu diễn các vectơ
dưới dạng vectơ Đề các và thay chúng vào phương trình. Tính tích hữu
hướng và cân bằng(đồng nhất) các thành phần i và j để thu được hai phương
trình vô hướng.
• Nếu bài toán cho ta kết quả âm đối với một biến chưa biết nào đó thì ta phải
đổi hướng của vectơ trong sơ đồ động học.

Phân tích vô hướng

Sơ đồ động học
• Nếu muốn áp dụng phương trình aB = aA + (aB/A )t + (aB/A)n thì cần phải thiết
lập độ lớn và hướng của các thành phần gia tốc tương đối (aB/A )t và (aB/A)n.
Để làm được điều này, ta phải vẽ sơ đồ động học như trong hình 16-23c. Do
vật được coi là bị chốt tức thời tại điểm cơ sở A, nên độ lớn của các thành
phần gia tốc là (aB/A)t = α rB/A và (aB/A)n = ω 2 rB/A Hướng của chúng được
 thiết lập từ sơ đồ động học đó là, (aB/A )t có phương vuông góc với rB/A, tuân
theo chuyển động quay α của vật, và (aB/A)n có hướng từ B đến A.*
Phương trình gia tốc
• Biểu diễn các vectơ trong phương trình aB = aA + (aB/A )t + (aB/A)n dưới dạng
đồ thị bằng cách biểu diễn hướng và độ lớn của chúng dưới mỗi số hạng. Các
phương trình vô hướng được xác định từ các thành phần x và y của các vectơ
này.
16-107. Tại thời điểm cho trước, đỉnh thanh tại A có vận tốc và gia tốc như
hình 16-107. Hãy xác định gia tốc của chân thanh tại B và gia tốc góc của thanh
tại thời điểm đó.
Bài giải:
* Phân tích vận tốc:
Sơ đồ động học;
Từ sơ đồ động học tìm được tâm vận
tốc tức thời IC.
v A = ω AB . AIC
AIC = 10cos60o = 5 (ft)

BIC = 10sin60o = 8,66(ft)

vA 5
⇒ ω AB = = = 1(rad / s )
AIC 5
vB = ω AB .BIC = 1.8,66 = 8,66( ft / s) →
Phân tích vô hướng

Áp dụng CT liên hệ gia tốc

aB = aA + (aB/A )t + (aB/A)n (1)

Chiếu (1) lên hai trục toạ độ xy

⎯
⎯→
+
aB = 0 + (aB / A )t cos 30o − (aB / A )n cos 60o (2)
+ ↑ 0 = −7 + (aB / A )t sin 30o + (aB / A )n sin 60o (3)

Trong đó:
aA = 7 ft/s2
 (aB/A)t = α rB/A

(a ) = α .10 (ft/s )
B/ A t
2

(aB/A)n = ω 2 rB/A
(a )
B/ A n
= 12.10 = 10 (ft/s2)
Thay vào hệ phương trình (2) và (3)
3 1
aB = 10.α . − 10.
2 2
1 3
0 = −7 + 10.α . + 10
2 2
giải hệ trên tìm được
α = - 0,332 (rad/s2)
aB= - 7,88 (ft/s2)

16-110. Hãy xác định gia tốc góc của thanh AB khi θ = 900, nếu con trượt C
có vận tốc vC = 4 ft/s và gia tốc aC = 3 ft/s2 như trên hình 16-110.
Bài giải:
 16-114. Đĩa chuyển động sang trái với gia tốc góc α = 8 rad/s2 và vận tốc
góc ω = 3 rad/s tại thời điểm như hình vẽ. Nếu không xảy ra trượt tại A; Hãy
xác định gia tốc của điểm D.

Bài giải:

16-121. Tại thời điểm cho trước, thanh AB chuyển động quay như hình vẽ.
Hãy xác định vận tốc và gia tốc của con trượt C tại thời điểm này.
 16-126. Đĩa lăn không trượt có gia tốc góc α = 4 rad/s2 và vận tốc góc ω = 2
rad/s tại thời điểm như hình vẽ. Hãy xác định gia tốc của điểm A, B trên thanh và
gia tốc góc của thanh tại thời điểm trên. Giả sử rằng điểm A nằm trên vành đĩa
cách tâm C 150mm.
 ∞

IC ở ∞ nên ω AB = 0

8.4.4. Phân tích sự liên hệ chuyển động khi sử dụng các trục quay
Trình tự phân tích.
Các trục toạ độ.
• Chọn một vị trí thích hợp của gốc toạ độ và hướng hợp lý của các trục đối
với cả hệ toạ độ X, Y, Z và hệ toạ độ động x, y, z.
• Thông thường lời giải có được dễ dàng nhất nếu chú ý các điểm sau:
(1) Các gốc toạ độ trùng nhau
 (2) Các trục tương ứng cùng nằm trên một đường thẳng
(3) Các trục tương ứng song song với nhau
• Hệ toạ độ động nên chọn cố định với vật rắn hoặc các thiết bị mà dọc theo đó
xảy ra chuyển động tương đối.
Các phương trình động học
• Sau khi xác định gốc toạ độ A của hệ toạ độ động và xác định điểm B chuyển
động, phương trình 16-24 và 16-27 nên được viết dưới dạng kí hiệu
(symbolic form).
vB = vA + Ω × rB/A + (vB/A)xyz
aB = aA + Ω& × rB/A + Ω × ( Ω × rB/A) + 2 Ω × (vB/A)xyz + (aB/A)xyz
• Các thành phần Đề các của tất cả các véc tơ này có thể được biểu diễn dọc
theo các trục X, Y, Z hoặc các trục x, y, z. Các vectơ đơn vị ta chọn tuỳ ý, nhất
quán.
• Chuyển động của hệ toạ độ động được biểu diễn bằng các thành phần vA, aA,
& ; và chuyển động của điểm B trong hệ toạ độ động được biểu diễn
Ω , và Ω
bằng các thành phần rB/A, (vB/A)xyz và (aB/A)xyz.
BÀI TẬP

16-131. Khối A gắn với một dây thừng nhỏ chuyển động dọc theo một rãnh
của thanh hình chữ U nằm ngang. Tại thời điểm khảo sát, dây thừng bị kéo
xuống qua một lỗ tại O với gia tốc 4 m/s2 và vận tốc của nó là 2 m/s. Hãy xác
định gia tốc của khối A tại thời điểm này. Thanh quay quanh O với vận tốc góc
không đổi ω = 4 rad/s.
Bài làm:
*Các trục toạ độ: Gốc toạ độ của
các hệ toạ độ đặt tại O. Chuyển động
của khối A trong rãnh là chuyển
động
tương đối. Hệ toạ độ động ox được
gắn với thanh
* Các phương trình động học
vA = vO + Ω × rA/O + (vA/O)xyz (1)
 aA = aO + Ω& × rA/O + Ω × ( Ω × rA/O) + 2 Ω × (vA/O)xyz + (aA/O)xyz (2)
Xác định các thành phần trong biểu thức (2)

Chuyển động của hệ Chuyển động của A

toạ độ di động so với hệ toạ độ di
động
vO = 0 rA/O = {0,1i} m
aO = 0 (vA/O)xyz = {- 2i} m/s
2
Ω = {4 k} rad/s (aA/O)xyz = {-4i} m/s2
Ω& = {0} rad/s2

Từ phương trình 2, gia tốc Coriolit được xác định như sau:
aCor = 2 Ω × (vA/O)xyz = 2 (4 k) × (-2i) = {-16j} m/s2
r r
{ }{ r
}
r r
aA = 0 + 0 + 4k × 4k × 0,1i + {− 16 j } − 3i
r
r r r
aA = {−5,6i − 16 j } (m/s 2 )

16-134. Khối B chuyển động dọc theo rãnh trên tấm tròn với tốc độ không
đổi là 2 ft/s được tính tương đối so với tấm theo hướng như trên hình vẽ. Nếu
tấm quay với vận tốc góc không đổi ω = 5 rad/s, hãy xác định vận tốc và gia tốc
của khối tại thời điểm θ = 600.
Bài giải:

Các trục toạ độ. Gốc toạ độ của hệ toạ độ cố định và chuyển động được đặt tại
điểm O. Hệ trục cố định X, Y, Z và hệ động x, y, z chọn như trên hình vẽ.

Các phương trình động học.

vB = vO + Ω × rB/O + (vB/O)xyz (1)
aB = aO + Ω& × rB/O + Ω × ( Ω × rB/O) + 2 Ω × (vB/O)xyz + (aB/O)xyz (2)
 Tất cả các vectơ được biểu diễn dưới dạng các thành phần i, j, k.

Chuyển động của hệ toạ Chuyển động của C so

độ di động với hệ toạ độ di động
vo = 0 2
ao = 0 r B/O = { i+2j} m
3
Ω = {5k} rad/s
(vB/O)xyz = {-2 i }m/s
Ω& = {0} rad/s2
(aC/D)xyz = 0 m/s2

Thay vào phương trình (1) và (2) được:

vB = vO + Ω × rB/O + (vB/O)xyz
r ⎧2 r
{ } r⎫ r r r
vB = 0 + 5k × ⎨ i + 2 j ⎬ + {− 2i } = {5,78 j − 12i }(m / s )
v
⎩ 3 ⎭
& × rB/O + Ω × ( Ω × rB/O) + 2 Ω × (vB/O)xyz + (aB/O)xyz
aB = aO + Ω
r ⎧ r ⎛ 2 r r
{ } r ⎞⎫
{ }r
aB = 0 + 0 + 5k × ⎨5k × ⎜ i + 2 j ⎟⎬ + 2 5k × {− 2i }
r
r ⎩r ⎝ ⎠⎭
3
r
aB = {−28,9i − 70 j }(m/s 2 )

16-139. Thanh AB quay ngược chiều kim đồng hồ với vận tốc góc không đổi
ω = 3 rad/s. Hãy xác định vận tốc và gia tốc của điểm C nằm trên vòng trượt
kép khi θ = 450. Vòng trượt bao gồm hai con trượt được gắn chốt với nhau và bị
ràng buộc chuyển động dọc theo quỹ đạo tròn và thanh AB.
Bài giải:
 16-141. Khối B của cơ cấu trên hình 16-141
bị ràng buộc chuyển động dọc theo rãnh của
thanh CD. Nếu thanh AB quay với vận tốc góc
không đổi ω AB = 3 rad/s, hãy xác định vận tốc
góc và gia tốc góc của thanh CD tại thời điểm
khảo sát.
Bài giải: