6/10/2021

CHƯƠNG 1
Hàm véc tơ NỘI DUNG BÀI HỌC

Đạo hàm của hàm véc tơ 01

02 Véc tơ tiếp tuyến đơn vị

Đạo hàm và tích phân
của hàm véc tơ
1.3
Tích phân của hàm véc tơ 03

utexlms.hcmute.edu.vn utexlms.hcmute.edu.vn 2
1

1 2

1.3.1. Đạo hàm của hàm véc tơ 1.3.2. Véc tơ tiếp tuyến đơn vị

Đạo hàm của hàm vec tơ 𝐑 là một

hàm véc tơ 𝐑′ được xác định bởi 𝐑’(𝑡)
z P Q Q
giới hạn Q
∆𝐑 ∆𝐑(𝑡)
𝐑 𝑡 = lim
∆ → ∆𝑡 𝐑 𝑡
𝐑 𝑡 + ∆𝑡

𝐑 𝑡 + ∆𝑡 − 𝐑 𝑡
𝐑 𝑡 = lim
∆ → ∆𝑡 0 y

x
∆𝐑
𝐑 𝑡 = lim
nếu giới hạn này tồn tại. ∆ → ∆𝑡
utexlms.hcmute.edu.vn 3 utexlms.hcmute.edu.vn 4

3 4
 6/10/2021

1.3.2. Véc tơ tiếp tuyến đơn vị 1.3.3. Định lý

Véc tơ tiếp tuyến đơn vị của đồ thị hàm véc tơ Nếu hàm véc tơ
𝐑 𝑡 tại điểm 𝑃 là 𝐑 𝑡 =𝑓 𝑡 𝐢+𝑓 𝑡 𝐣+𝑓 𝑡 𝐤
𝐑′ 𝑡
𝐓 𝑡 = trong đó các hàm 𝑓 , 𝑓 , 𝑓 là khả vi theo 𝑡
𝐑′ 𝑡
thì

𝐑′ 𝑡 = 𝑓 𝑡 𝐢 + 𝑓 𝑡 𝐣 + 𝑓 𝑡 𝐤

utexlms.hcmute.edu.vn 5 utexlms.hcmute.edu.vn 6

5 6

Ví dụ 1 Ví dụ 1
Cho hàm véc tơ 𝐑 𝑡 = 𝑡 + 2𝑡 𝐢 − 3𝑡 𝐣 + 𝑒 𝐤. Cho hàm véc tơ 𝐑 𝑡 = 𝑡 + 2𝑡 𝐢 − 3𝑡 𝐣 + 𝑒 𝐤.
a) Tính đạo hàm cấp một 𝐑 𝑡 của hàm véc tơ 𝐑(𝑡). b) Tìm véc tơ tiếp tuyến đơn vị của đồ thị hàm véc tơ 𝐑 𝑡 tại 𝑡 = 0.

Giải Giải
a) Ta có 𝐑 𝑡 = 𝑡 + 2𝑡 𝐢 − 3𝑡 𝐣 + 𝑒 𝐤 b) Ta có 𝐑′ 𝑡 = 3𝑡 + 2 𝐢 − 3 𝐣 + 4𝑒 𝐤
 Tại 𝑡 = 0
Đạo hàm cấp một 𝐑′ 𝑡 của hàm véc tơ 𝐑 𝑡 được tính như sau 𝐑 (0) = 2𝐢 − 3 𝐣 + 4𝐤 ⟹ 𝐑 0 = 2 + −3 + 4 = 29
𝐑′ 𝑡 = 𝑡 + 2𝑡 ′𝐢 − (3𝑡)′ 𝐣 + (𝑒 )′ 𝐤  Véc tơ tiếp tuyến đơn vị của đồ thị hàm véc tơ 𝐑 𝑡 tại 𝑡 = 0
𝐑′ 0 2𝐢 − 3 𝐣 + 4𝐤 2 29 3 29 4 29
Vậy 𝐑′ 𝑡 = 3𝑡 + 2 𝐢 − 3 𝐣 + 4𝑒 𝐤 𝐓 0 = = = 𝐢− 𝐣+ 𝐤
𝐑′ 0 29 29 29 29
utexlms.hcmute.edu.vn 7 utexlms.hcmute.edu.vn 8

7 8
 6/10/2021

Ví dụ 1
1.3.4. Đạo hàm cấp hai của hàm véc tơ
Cho hàm véc tơ 𝐑 𝑡 = 𝑡 + 2𝑡 𝐢 − 3𝑡 𝐣 + 𝑒 𝐤.
Đạo hàm cấp hai của hàm véc tơ 𝐑 𝑡 = 𝑓 𝑡 𝐢 + 𝑓 𝑡 𝐣 + 𝑓 𝑡 𝐤 là c) Tính đạo hàm cấp hai 𝐑"(𝑡) của hàm véc tơ 𝐑(𝑡)
hàm véc tơ 𝐑" 𝑡 được tính như sau
Giải
c) Ta có 𝐑 𝑡 = 𝑡 + 2𝑡 𝐢 − 3𝑡 𝐣 + 𝑒 𝐤
𝐑" 𝑡 = (𝐑′ 𝑡 )′ = 𝑓 𝑡 𝐢+𝑓 𝑡 𝐣+𝑓 𝑡 𝐤 𝐑′ 𝑡 = 3𝑡 + 2 𝐢 − 3 𝐣 + 4𝑒 𝐤
Do vậy
Lưu ý: Ký hiệu 𝐑 (𝑡) = [𝐑 (𝑡)]′ = 3𝑡 + 2 ′𝐢 − (3)′ 𝐣 + (4𝑒 )′𝐤
𝑑 𝐑
𝐑"(𝑡) =
𝑑𝑡 Vậy 𝐑 𝑡 = 6𝑡𝐢 + 16𝑒 𝐤

utexlms.hcmute.edu.vn 9 utexlms.hcmute.edu.vn 10

9 10

Ví dụ 2
1.3.5. Tích phân của hàm véc tơ
Cho hàm véc tơ 𝐑 𝑡 = 𝑡 + 2𝑡 𝐢 − 3𝑡 𝐣 + 𝑒 𝐤.
Cho hàm véc tơ 𝐑 𝑡 = 𝑓 𝑡 𝐢 + 𝑓 𝑡 𝐣 + 𝑓 𝑡 𝐤 , với các hàm 𝑓 , 𝑓 , 𝑓 là
các hàm liên tục trên khoảng đóng [𝑎, 𝑏]. Khi đó Tính ∫ 𝐑 𝑡 𝑑𝑡 và ∫ 𝐑 𝑡 𝑑𝑡.
 Tích phân bất định của hàm véc tơ 𝐑 𝑡 là hàm véc tơ
Giải
∫ 𝐑 𝑡 𝑑𝑡 = ∫ 𝑓 𝑡 𝑑𝑡 𝐢 + ∫ 𝑓 𝑡 𝑑𝑡 𝐣 + ∫ 𝑓 𝑡 𝑑𝑡 𝐤 + 𝐂 Ta có 𝐑 𝑡 = 𝑡 + 2𝑡 𝐢 − 3𝑡 𝐣 + 𝑒 𝐤
trong đó 𝐂 = 𝐶 𝐢 + 𝐶 𝐣 + 𝐶 𝐤 , với 𝐶 , 𝐶 , 𝐶 là các hằng số. Tích phân của hàm véc tơ
∫ 𝐑 𝑡 𝑑𝑡 = ∫ 𝑡 + 2𝑡 𝑑𝑡 𝐢 − ∫ 3𝑡𝑑𝑡 𝐣 + [∫ 𝑒 𝑑𝑡]𝐤
 Tích phân xác định của hàm véc tơ 𝐑 𝑡 trên 𝑎, 𝑏 là véc tơ 𝑡 3𝑡 𝑒
Vậy ∫ 𝐑 𝑡 𝑑𝑡 = +𝑡 𝐢− 𝐣+ 𝐤+𝐂
4 2 4
𝐑 𝑡 𝑑𝑡 = 𝑓 𝑡 𝑑𝑡 𝐢 + 𝑓 𝑡 𝑑𝑡 𝐣 + 𝑓 𝑡 𝑑𝑡 𝐤
trong đó 𝐂 = 𝐶 𝐢 + 𝐶 𝐣 + 𝐶 𝐤 , với 𝐶 , 𝐶 , 𝐶 là các hằng số
utexlms.hcmute.edu.vn 11 utexlms.hcmute.edu.vn 12

11 12
 6/10/2021

Ví dụ 2
Kết bài
Cho hàm véc tơ 𝐑 𝑡 = 𝑡 + 2𝑡 𝐢 − 3𝑡 𝐣 + 𝑒 𝐤.
Tính ∫ 𝐑 𝑡 𝑑𝑡 và ∫ 𝐑 𝑡 𝑑𝑡. Cho hàm véc tơ 𝐑 𝑡 = 𝑓 𝑡 𝐢 + 𝑓 𝑡 𝐣 + 𝑓 𝑡
1) Đạo hàm cấp 1 của hàm véc tơ 𝐑 𝑡
Giải
Ta có 𝐑 𝑡 = 𝑡 + 2𝑡 𝐢 − 3𝑡 𝐣 + 𝑒 𝐤 𝐑′ 𝑡 = 𝑓 𝑡 𝐢 + 𝑓 𝑡 𝐣 + 𝑓 𝑡 𝐤
2) Đạo hàm cấp 2 của hàm véc tơ 𝐑(𝑡)
 ∫ 𝐑 𝑡 𝑑𝑡 = ∫ 𝑡 + 2𝑡 𝑑𝑡 𝐢 − ∫ 3𝑡𝑑𝑡 𝐣 + [∫ 𝑒 𝑑𝑡]𝐤
𝑡 3𝑡 𝑒 𝐑" 𝑡 = 𝑓 𝑡 𝐢+𝑓 𝑡 𝐣+𝑓 𝑡 𝐤
𝐑 𝑡 𝑑𝑡 = +𝑡 𝐢− 𝐣+ 𝐤
4 2 4 3) Tích phân bất định của hàm véc tơ 𝐑(𝑡)
5 3 𝑒 −1
Vậy 𝐑 𝑡 𝑑𝑡 = 𝐢 − 𝐣 + 𝐤 ∫ 𝐑 𝑡 𝑑𝑡 = ∫ 𝑓 𝑡 𝑑𝑡 𝐢 + ∫ 𝑓 𝑡 𝑑𝑡 𝐣 + ∫ 𝑓 𝑡 𝑑𝑡 𝐤 + 𝐂
4 2 4
utexlms.hcmute.edu.vn 13 utexlms.hcmute.edu.vn 14

13 14