Bài toán vận tốc:

1, - Khâu 2 chuyển động tuyệt đối quay quanh A và tương đối trên BC, do đó:
 𝑟𝑎𝑑
𝜔 = 𝜔 =5( )
𝑠

2. - Khâu 3 chuyển động quay quanh D với vận tốc góc 𝜔 .

Ta có: 𝑣 ⃗ = 𝑣 ⃗ + 𝑣 ⃗

Trong đó: 𝑣 ⃗ ⊥ 𝐵𝐷,𝑣 = 𝜔 . 𝐵𝐷

𝑣 ⃗ ⊥ 𝐴𝐵, 𝑣 = 𝜔 . 𝐴𝐵 = 5.6 = 30( )

𝑣 ⃗ 𝑠𝑜𝑛𝑔 𝑠𝑜𝑛𝑔 𝐵𝐶

Chọn độ dài vecto vận tốc điểm 𝐵 trên họa đồ vecto là 6

Ta có tỉ lệ xích vận tốc: 𝜇 = =5( )

=> Dựng được họa đồ vận tốc như hình vẽ

Suy ra:

𝑣 = 4,73 ∗ 𝜇 = 4.71 ∗ 5 = 23,55 ( )

𝑣 = 2,51 ∗ 𝜇 = 2,5 ∗ 5 = 12,5( )

3,4,5. - Khâu 4 và Khâu 5 chuyển động theo phương thẳng đứng qua E với cùng
vận tốc:

𝑣 = 𝑣

- Vận tốc góc khâu 3:

𝑣 = 𝜔 . 𝐵𝐷 = 23,55 ( )

.
 𝜔 = = = 1,258( )
.

- Ta có: 𝑣 ⃗ = 𝑣 ⃗ + 𝑣 ⃗

Trong đó: 𝑣 ⃗ 𝑐ó 𝑝ℎươ𝑛𝑔 𝑡ℎẳ𝑛𝑔 đứ𝑛𝑔

𝑣 ⃗ ⊥ 𝐷𝐸, 𝑣 = 𝜔 . 𝐷𝐸 = 1,258 ∗ 12,24 = 15.4( )

 𝑣 ⃗ 𝑠𝑜𝑛𝑔 𝑠𝑜𝑛𝑔 𝐶𝐸

.
Độ dài 𝑣 trên họa đồ vecto: = 3.08

=> Dựng được họa đồ vận tốc như hình vẽ

Suy ra:

𝑣 = 𝑣 = 2,82 ∗ 𝜇 = 2,82 ∗ 5 = 14,1( )

𝑣 = 0.63 ∗ 𝜇 = 0,63 ∗ 5 = 3,15( )

Bài toán gia tốc:

6,7. - Khâu 2 chuyển động tuyệt đối quay quanh A với 𝜔 không đổi, do đó:

𝜀 =0

- Gia tốc:

. 𝑎 ⃗ có phương AB, chiều từ B → A

𝑎 = 𝑎 = 𝑎 = 𝜔 ∗ 𝑙 = 150( )

- Chọn tỉ lệ xích theo gia tốc: 𝜇 = = = 10 ( )

- Hai điểm 𝐵 và 𝐵 thuộc hai khâu 2 và 3, đang trùng nhau tại thời điểm
xét. Khâu 2 quay cố định quanh A. Ta có:

𝑎 ⃗= 𝑎 ⃗ + 𝑎 ⃗ = 𝑎 ⃗+𝑎 ⃗+ 𝑎 ⃗

- Trong đó:
.𝑎 ⃗ là gia tốc tương đối, phương trùng phương trượt BC

.𝑎 ⃗ là gia tốc côriôlít tại B,có:

Phương: vuông góc BC

Chiều: theo chiều 𝑣 ⃗ xoay 90 theo 𝜔 ⃗

Trị số: 𝑎 =2∗ 𝜔 ∗ 𝑣 = 125( )

. 𝑎 ⃗ là thành phần gia tốc hướng tâm tại B của khâu 3, có:

Phương: BD, chiều từ B → D

Trị số: 𝑎 = 𝜔 ∗ 𝑙 = 1,258 ∗ 18,72 = 29,63( )

. 𝑎 ⃗ là thành phần gia tốc tiếp tuyến tại B của khâu 3, có:

Phương: vuông góc BD, theo chiều 𝜔 ⃗

Trị số: 𝑎 = 𝜀 ∗ 𝑙

- Độ dài 𝑎 trên họa đồ vecto: 15

=> Dựng được họa đồ vận tốc như hình vẽ

- Suy ra:

𝑎 = 4.67 ∗ 𝜇 = 4.67 ∗ 10 = 46.7 ( )

𝑎 = 3.61 ∗ 𝜇 = 3.61 ∗ 10 = 36.1 ( )

- Gia tốc góc khâu 3:

.
𝜀 = = = 1,928( )
.

8.9.10, - Khâu 4, 5 chuyển động tuyệt đối tịnh thiến theo phương thẳng đứng, nên:

𝑎 = 𝑎
 - Xét hai điểm 𝐸 và 𝐸 thuộc hai khâu 3 và 4, đang trùng nhau tại thời điểm
xét. Khâu 3 quay cố định quanh D, khâu 4 chuyển động tịnh tiến thẳng đứng. Ta
có:

𝑎 ⃗ = 𝑎 ⃗+𝑎 ⃗ + 𝑎⃗ = 𝑎 ⃗ + 𝑎 ⃗ + 𝑎 ⃗ + 𝑎⃗

- Trong đó:

. 𝑎 ⃗ có phương thẳng đứng.

.𝑎 ⃗ là gia tốc tương đối, phương trùng phương trượt CE

. 𝑎 ⃗ là gia tốc côriôlít tại E,có:

Phương: vuông góc CE

Chiều: theo chiều 𝑣 ⃗ xoay 90 theo 𝜔 ⃗

Trị số: 𝑎 = 2 ∗ 𝜔 ∗ 𝑣 = 2 ∗ 1,258 ∗ 3,15 = 7,925( )

. 𝑎 ⃗ là thành phần gia tốc hướng tâm tại E của khâu 3, có:

Phương: ED, chiều từ E → D

Trị số: 𝑎 = 𝜔 ∗ 𝑙 = 1,258 ∗ 12,24 = 19,37( )

. 𝑎 ⃗ là thành phần gia tốc tiếp tuyến tại E của khâu 3, có:

Phương: vuông góc ED, theo chiều 𝜔 ⃗

Trị số: 𝑎 = 𝜀 ∗ 𝑙 = 1,928 ∗ 12,24 = 23,6 ( )

=> Gia tốc tại điểm 𝐸 :

𝑎 = 𝑎 +𝑎 = 19,37 + 23,6 = 30,53( )

- Chọn tỉ lệ xích gia tốc 𝜇 = 10

=> Dựng được họa đồ vận tốc như hình vẽ

- Suy ra:

Gia tốc con trượt 5:

𝑎 =𝑎 = 𝑎 = 2,33 ∗ 𝜇 = 23,3( )