ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HỒ CHÍ MINH

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA

KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG


KỸ THUẬT ROBOT
BÁO CÁO BÀI TẬP VỀ NHÀ 2

LỚP L01 – NHÓM 7 – HK222

GVHD: TS. TRẦN NGỌC HUY

Sinh viên thực hiện Mã số sinh viên

Trần Văn Thương 1915440
Ngô Quốc Toàn 1912224
Lê Văn Trí 1912293
Vũ Huy Thanh 1915103

Thành phố Hồ Chí Minh – 2023

1
2.1 Using the fact that 𝒗𝟏 𝒗𝟐 = 𝒗𝟏 𝑻 𝒗𝟐 , show that the dot product of two free
vectors does not depend on the choice of frames in which their coordinates are
defined.
Vị trí tọa độ vector a: 𝑎2 = 𝑅12 𝑎1
Vị trí tọa độ vector b: 𝑏 2 = 𝑅12 𝑏1
Khi này ta có:
𝑎2 𝑏 2 = (𝑅𝑎1 )𝑇 (𝑅𝑏1 ) = (𝑎1 )𝑇 𝑅𝑇 𝑅(𝑏1 ) = 𝑎1 𝑏1
2.2 Show that the length of a free vector is not changed by rotation, i.e., that ||Rv||
= ||v||
Theo đại số tuyến tính ta có: ||𝑣||2 = 𝑣 𝑇 𝑣
Áp dụng vào công thức trong bài toán:

||𝑅𝑣||2 = (𝑅𝑣 )𝑇 𝑅𝑣 → ||𝑅𝑣|| = √𝑣 𝑇 𝑅𝑇 𝑅𝑣 = √𝑣 𝑇 𝑣 = √||𝑣||2 = ||𝑣||

2.3 Show that the distance between points is not changed by rotation i.e.,
that ||p1 − p2|| = ||Rp1 − Rp2||.
Áp dụng công thức tương tự câu trên ta có:

||𝑅𝑝1 − 𝑅𝑝2 || = ||𝑅(𝑝1 − 𝑝2 )|| = √(𝑝1 − 𝑝2 )𝑇 𝑅 𝑇 𝑅(𝑝1 − 𝑝2 ) =

√(𝑝1 − 𝑝2 )𝑇 (𝑝1 − 𝑝2 ) = √||𝑝1 − 𝑝2 ||2 = ||𝑝1 − 𝑝2 ||
2.4 If a matrix R satisfies 𝑹𝑻 𝑹 = 𝑰, show that the column vectors of R are of unit
length and mutually perpendicular.
Giả sử ma trận R là ma trận 3x3
𝑟11 𝑟12 𝑟13
𝑅 = [𝑟21 𝑟22 𝑟23]
𝑟31 𝑟32 𝑟33
𝑟1𝑖
𝑇
Có 𝑅 𝑅 = 𝐼, đặt 𝑟𝑖 = 𝑟2𝑖 ta có
𝑟3𝑖
𝑟1𝑇 𝑟1 𝑟1𝑇 𝑟2 𝑟1𝑇 𝑟3 1 0 0
𝑅𝑇 𝑅 = [𝑟2𝑇 𝑟1 𝑟2𝑇 𝑟2 𝑇 ]
𝑟2 𝑟3 = [0 1 0]
𝑟3𝑇 𝑟1 𝑟3𝑇 𝑟2 𝑟3𝑇 𝑟3 0 0 1
Như vậy ta có 𝑟1𝑇 𝑟1, 𝑟2𝑇 𝑟2 , 𝑟3𝑇 𝑟3 bằng 1 còn những giá trị khác bằng 0. Theo khái niệm
của vector tích của một vector nhân với một vector bằng 1 vuông góc khi bằng 0 khi
không vuông góc. Mỗi cột ta thấy chỉ có một vector vuông góc và các giá trị khác
bằng 0 vì vậy một cột thể hiện vector có độ dài đơn vị và vuông góc.

2
2.5 If a matrix R satisfies 𝑹𝑻 𝑹 = 𝑰, then
a) show that det R = ±1
b) Show that det R = ±1 if we restrict ourselves to right-handed coordinate
systems.
a. Giả sử ta có ma trận A và B khi đó theo lý thuyết ta có:
det(𝐴𝑇 ) = det(𝐴) , det(𝐴𝐵) = det(𝐴) det⁡(𝐵)
Đề bài cho 𝑅𝑇 𝑅 = 𝐼
det(𝐼) = 1 → det(𝑅 𝑇 𝑅) = 1⁡𝑚à⁡𝑑𝑒𝑡(𝑅𝑇 𝑅) = det(𝑅𝑇 ) det(𝑅) = det(𝑅)2
→ det(𝑅) = ±1
b. Với hệ tọa độ theo quy tắc bàn tay phải thì r1*r2=r3
𝑟11 𝑟12 𝑟13
det(𝑅) = 𝑑𝑒𝑡 [𝑟21 𝑟22 𝑟23 ]
𝑟31 𝑟32 𝑟33
𝑟11 𝑟22𝑟33 + 𝑟12 𝑟23𝑟31 + 𝑟21 𝑟13 𝑟32 − 𝑟22 𝑟13 𝑟31 − 𝑟11 𝑟23𝑟32 − 𝑟33 𝑟21𝑟12
= 𝑟31 (𝑟12𝑟23 − 𝑟22 𝑟13 ) + 𝑟32 (𝑟21 𝑟13 − 𝑟11 𝑟23 ) + 𝑟33 (𝑟11 𝑟22 − 𝑟21 𝑟12 )
Với quy tắc bàn tay phải nêu trên thì (𝑟12 𝑟23 − 𝑟22 𝑟13 ) = 𝑟31 , (𝑟21 𝑟13 − 𝑟11 𝑟23 ) =
𝑟32 , (𝑟11 𝑟22 − 𝑟21 𝑟12 ) = 𝑟33
Khi đó phương trình trở thành: (𝑟31 )2 + (𝑟32 )2 + (𝑟33 )2 = 𝑟3 = 1(do r là vector đơn
vị)
2.6 Verify Equations (2.3)-(2.5).
Bài 2.3 được chứng minh từ 2.2
Bài 2.4:
𝑐𝜃 −𝑠𝜃 0 𝑐∅ −𝑠∅ 0 𝑐𝜃 𝑐∅ −𝑠𝜃 𝑠∅ −𝑐𝜃 𝑠∅ − 𝑐∅ 𝑠𝜃 0
𝑅𝑧,𝜃 𝑅𝑧,∅ = [𝑠𝜃 𝑐𝜃 0] [𝑠∅ 𝑐∅ 0] = [𝑠𝜃 𝑐∅ + 𝑐𝜃 𝑠∅ −𝑠𝜃 𝑠∅ + 𝑐𝜃 𝑐∅ 0]
0 0 1 0 0 1 0 0 1
cos⁡(∅ + 𝜃) −𝑠𝑖𝑛(∅ + 𝜃) 0
= [ sin⁡(∅ + 𝜃) 𝑐𝑜𝑠(∅ + 𝜃) 0] = 𝑅𝑧,∅+𝜃
0 0 1
Bài 2.5: Áp dụng cách tương tự như trên ta được:
𝑅𝑧,𝜃 𝑅𝑧,−𝜃 = 𝑅𝑧,𝜃−𝜃 = 𝑅𝑧,0 = 𝐼
2.7 A group is a set X together with an operation ∗ defined on that set such that
• x1 ∗ x2 ∈ X for all x1, x2 ∈ X

3
• (x1 ∗ x2) ∗ x3 = x1 ∗ (x2 ∗ x3)
• There exists an element I ∈ X such that I ∗ x = x ∗ I = x for all x ∈ X.
• For every x ∈ X, there exists some element y ∈ X such that x ∗ y = y ∗ x = I.
Show that SO(n) with the operation of matrix multiplication is a group.
a. Ta có: (𝑥1 𝑥2 )𝑇 𝑥1 𝑥2 = 𝑥1 𝑇 𝑥2 𝑇 𝑥2 𝑥1 = 𝑥1 𝑇 𝐼𝑥1 = 𝐼⁡𝑣ì⁡𝑣ậ𝑦⁡𝑥1 𝑥2 ∈ 𝑋⁡𝑣ớ𝑖⁡𝑚ọ𝑖⁡𝑥1 , 𝑥2 ∈
𝑋
b. Tính kết hợp của phép nhân ma trận nên điều này hiển nhiên đúng
c. Với một ma trận đơn vị bất kì đều sẽ thỏa I*x=x*I=x với mọi 𝑥 ∈ 𝑋
d. Với một ma trận X bất kì ta có ma trận 𝑋 𝑇 ⁡𝑠ẽ⁡𝑡ℎỏ𝑎⁡𝑋𝑋 𝑇 = 𝐼, 𝑛𝑔𝑜à𝑖⁡𝑟𝑎⁡𝑋 𝑇 =
𝑋 −1 ⁡nên với một ma trận bất kì sẽ có một số ma trận thỏa điều kiện khi nhân với nó sẽ
xuất hiện ma trận đơn vị.
2.8 Derive Equations (2.6) and (2.7).
Ma trận xoay quanh trục x:
1 0 0
𝑅 = [0 𝑐𝑜𝑠 𝑠𝑖𝑛 ]
0 𝑠𝑖𝑛 −𝑐𝑜𝑠
Ma trận xoay quanh trục y
𝑐𝑜𝑠 0 𝑠𝑖𝑛
𝑅=[ 0 1 0 ]
𝑠𝑖𝑛 0 −𝑐𝑜𝑠
2.9 Suppose A is a 2 × 2 rotation matrix. In other words 𝑨𝑻 𝑨 = 𝑰 = I and det A =
1. Show that there exists a unique θ such that A is of the form

𝑐𝑜𝑠𝜃 −𝑠𝑖𝑛𝜃
𝐴=[ ]
𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃
Giả sử ma trận A có dạng:
𝑎1 𝑎2
𝐴=[ ]
𝑎3 𝑎4
Với 𝐴𝐴𝑇 = 𝐼⁡𝑣à⁡𝑞𝑢𝑦⁡𝑡ắ𝑐⁡𝐶𝑟𝑎𝑚𝑒𝑟⁡𝑐ó
𝑎4 −𝑎2 𝑎1 𝑎3
𝐴−1 = [ ]=[ ]
−𝑎3 𝑎1 𝑎2 𝑎4
Như vậy a4 = a1 và -a2=a3, ma trận viết lại thành:
𝑎1 𝑎2
𝐴=[ ] ⁡𝑚à det(𝐴) = 1 → 𝑎1 2 + 𝑎2 2 = 1 → 𝑎1 = cos(𝜃) , 𝑎2 = sin(𝜃)
−𝑎2 𝑎1
2.10 Consider the following sequence of rotations:
4
(a) Rotate by φ about the world x-axis.
(b) Rotate by θ about the current z-axis.
(c) Rotate by ψ about the world y-axis.
Write the matrix product that will give the resulting rotation matrix (do not
perform the matrix multiplication).
𝑅 = 𝑅𝑦,𝛹 𝑅𝑥,∅ 𝑅𝑧,𝜃
2.11 Consider the following sequence of rotations:
(a) Rotate by φ about the world x-axis.
(b) Rotate by θ about the world z-axis.
(c) Rotate by ψ about the current x-axis.
Write the matrix product that will give the resulting rotation matrix (do not
perform the matrix multiplication).

𝑅 = 𝑅𝑧,𝜃 𝑅𝑥,∅ 𝑅𝑥,𝛹

2.12 Consider the following sequence of rotations:
(a) Rotate by φ about the world x-axis.
(b) Rotate by θ about the current z-axis.
(c) Rotate by ψ about the current x-axis.
(d) Rotate by α about the world z-axis.
Write the matrix product that will give the resulting rotation matrix (do not
perform the matrix multiplication).

𝑅 = 𝑅𝑧,𝛼 𝑅𝑥,∅ 𝑅𝑧,𝜃 𝑅𝑥,𝛹

2.13: Consider the following sequence of rotations:
(a) Rotate by φ about the world x-axis.
(b) Rotate by θ about the world z-axis.
(c) Rotate by ψ about the current x-axis.
(d) Rotate by α about the world z-axis.
Write the matrix product that will give the resulting rotation matrix (do not
perform the matrix multiplication)
a) Xoay 1 góc φ quanh trục x.

5
 1 0 0
𝑨 = [0 𝑐𝑜𝑠(𝚽) −sin⁡(𝚽)]
0 sin⁡(𝚽) cos⁡(𝚽)
b) Xoay 1 góc θ quanh trục z
𝑐𝑜𝑠(𝛉) −𝑠𝑖𝑛(𝛉) 0
𝑩 = [ 𝑠𝑖𝑛(𝛉) 𝑐𝑜𝑠(𝛉) 0]
0 0 1
c) Xoay 1 góc ψ quanh trục x hiện tại
1 0 0
𝑪 = [0 𝑐𝑜𝑠(𝛙) −sin⁡(𝛙)]
0 sin⁡(𝛙) cos⁡(𝛙)
d) Xoay 1 góc a quanh trục z
𝑐𝑜𝑠(𝐚) −𝑠𝑖𝑛(𝐚) 0
𝑫 = [ 𝑠𝑖𝑛(𝐚) 𝑐𝑜𝑠(𝐚) 0]
0 0 1

Kết quả sau khi thực hiện 4 phép xoay:

1 0 0 cos(𝛉) − sin(𝛉) 0 1 0 0
𝑹 = [0 𝑐𝑜𝑠(𝚽) −sin⁡(𝚽)] ∗ [ sin(𝛉) cos(𝛉) 0] ∗ [0 cos(𝛙) − sin(𝛙)]
0 sin⁡(𝚽) cos⁡(𝚽) 0 0 1 0 sin(𝛙) cos(𝛙)
𝑐𝑜𝑠(𝐚) −𝑠𝑖𝑛(𝐚) 0
∗ [ 𝑠𝑖𝑛(𝐚) 𝑐𝑜𝑠(𝐚) 0]
0 0 1
2.14: Find the rotation matrix representing a roll of π/4 followed by a yaw of π/2
followed by a pitch of π/2
Rxyz = Rz,φ Ry,θ Rx,ψ =
𝑐𝑜𝑠φcosθ⁡ −sinφcosψ⁡ + ⁡cosφsinθsinψ ⁡sinφsinψ⁡ + ⁡cosφsinθcosψ
[ 𝑠𝑖𝑛𝜑𝑐𝑜𝑠𝜃 ⁡𝑐𝑜𝑠𝜑𝑐𝑜𝑠𝜓⁡ + ⁡𝑠𝑖𝑛𝜑𝑠𝑖𝑛𝜃𝑠𝑖𝑛𝜓 −𝑐𝑜𝑠𝜑𝑠𝑖𝑛𝜓⁡ + ⁡𝑠𝑖𝑛𝜑𝑠𝑖𝑛𝜃𝑐𝑜𝑠𝜓 ]
−sinθ 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑠𝑖𝑛𝜓⁡ ⁡𝑐𝑜𝑠𝜃𝑐𝑜𝑠𝜓⁡
0 0.707 0.707
= [0 0.707 −0.707]
−1 0 0
2.15: If the coordinate frame o1x1y1z1 is obtained from the coordinate frame
o0x0y0z0 by a rotation of π/2 about the x-axis followed by a rotation of π/2 about
the fixed y-axis, find the rotation matrix R representing the composite
transformation. Sketch the initial and final frames.

6
 1 0 0 0 0 1 0 1 0
R = Rx*Ry = [0 0 −1] ∗ [ 0 1 0] = [ 0 0 −1]
0 −1 0 −1 0 0 −1 0 0
2.16: Suppose that three coordinate frames o1x1y1z1, o2x2y2z2 and o3x3y3z3
are given, and suppose
1 0 0
1 √3 0 0 −1
𝑅21 = 0 2 − 2 ;⁡⁡𝑅31 = [0 1 0 ]
√3 1 1 0 0
[0 2 2 ]

Find the matrix 𝑹𝟐𝟑

Dựa vào 2.4.1

Hệ o1x1y1z1 có quan hệ với hệ o2x2y2z2 qua phép biến đổi 𝑅21 :
p1 = 𝑅21 p2
Hệ o2x2y2z2 có quan hệ với hệ o3x3y3z3 qua phép biến đổi 𝑅32 :
p2 = 𝑅32 p3
Hệ o1x1y1z1 có quan hệ với hệ o3x3y3z3 qua phép biến đổi 𝑅31 :
p1 = 𝑅31 p3
Từ đó có đẳng thức sau:
𝑅21 p2 = 𝑅31 p3 𝑅21 𝑅32 p3 = 𝑅31 p3
Hay:
𝑅21 𝑅32 = 𝑅31
0 0 −1
 𝑅32 = (𝑅21 )−𝟏𝑅31 = [0.86 0.5 0]
0.5 −0.86 0
2.17: Verify Equation (2.46).
Rk,θ = Rz,α Ry,β Rz,θ Ry,−β Rz,−α
=
cos(𝐚) − sin(𝐚) 0 cos(𝛃) 0 sin⁡(𝛃) 𝑐𝑜𝑠(𝛉) −𝑠𝑖𝑛(𝛉) 0 cos(𝛃) 0 −sin⁡(𝛃
[ sin(𝐚) cos(𝐚) 0] [ 0 1 0 ] [[ 𝑠𝑖𝑛(𝛉) 𝑐𝑜𝑠(𝛉) 0]] [ 0 1 0
0 0 1 −sin⁡ (𝛃) 0 cos(𝛃) 0 0 1 sin⁡(𝛃) 0 cos(𝛃)
𝑐𝑜𝑠(𝐚) 𝑠𝑖𝑛(𝐚) 0
[−𝑠𝑖𝑛(𝐚) 𝑐𝑜𝑠(𝐚) 0]
0 0 1
=

7
 𝑘𝑥2 (1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃) + 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑘𝑥 𝑘𝑦 (1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃 ) − 𝑘𝑧 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑘𝑥 𝑘𝑧 (1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃 ) + 𝑘𝑦 𝑠𝑖𝑛𝜃
[𝑘𝑥 𝑘𝑦 (1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃 ) + 𝑘𝑧 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑘𝑦2 (1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃) + 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑘𝑥 𝑘𝑧 (1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃 ) − 𝑘𝑦 𝑠𝑖𝑛𝜃 ]
𝑘𝑥 𝑘𝑧 (1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃 ) − 𝑘𝑦 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑘𝑦 𝑘𝑧 (1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃 ) + 𝑘𝑥 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑘𝑧2 (1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃) + 𝑐𝑜𝑠𝜃

2.18: If R is a rotation matrix show that +1 is an eigenvalue of R. Let k be a unit

eigenvector corresponding to the eigenvalue +1. Give a physical interpretation of
k.

Nếu λ là một giá trị riêng của R và k là một véc tơ riêng đơn vị tương ứng với λ thì,
Rk= λ k. Vì R là một phép quay ||Rk|| = ||k|| . Điều này khẳng cho | λ | = 1, các giá trị
riêng của R nằm trên đường tròn đơn vị trong mặt phẳng phức. Vì đa thức đặc trưng
của R là bậc ba nên ít nhất một giá trị riêng của R phải là số thực. Do đó +1 hoặc -1 là
một giá trị riêng của R. Vì +1 = det R = λ1 λ2 λ3 trong đó { λ1, λ2, λ3 } là tập hợp các
giá trị riêng của R, dễ dàng thấy nếu -1 là một giá trị riêng thì (λ1, λ2, λ3 }={-1,-1+1}.
Trong mọi trường hợp +1 luôn là giá trị riêng của R. Vecto k xác định trục quay trong
biểu diễn góc trục của R
𝟏
2.19: Let k = (𝟏, 𝟏, 𝟏)𝑻 , 𝜽 = 𝟗𝟎°. Find Rk,𝜽
√𝟑

1 1 1 1 1
− +
3 3 √3 3 √3
1 1 1 1 1
Rk,𝜽 = + −
3 √3 3 3 √3
1 1 1 1 1
[ 3 − √3 3 + √3 3 ]
2.20: Show by direct calculation that Rk,θ given by Equation (2.46) is equal to R
given by Equation (2.51) if θ and k are given by Equations (2.52) and (2.53),
respectively.
Ta có:
𝑘𝑥2 (1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃) + 𝑐𝑜𝑠𝜃 = (−𝑘)2𝑥 (1 − cos(−𝜃) + cos⁡(−𝜃)
𝑘𝑦2 (1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃) + 𝑐𝑜𝑠𝜃 = (−𝑘)2𝑦 (1 − cos(−𝜃) + cos⁡(−𝜃)
𝑘𝑧2 (1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃) + 𝑐𝑜𝑠𝜃 = (−𝑘)2𝑧 (1 − cos(−𝜃) + cos⁡(−𝜃)
𝑘𝑥 𝑘𝑦 (1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃 ) + 𝑘𝑧 𝑠𝑖𝑛𝜃 = (−𝑘𝑥 )(−𝑘𝑦 )(1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃) + (−𝑘𝑧 )(−𝑠𝑖𝑛𝜃)
𝑘𝑥 𝑘𝑦 (1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃 ) − 𝑘𝑧 𝑠𝑖𝑛𝜃 = (−𝑘𝑥 )(−𝑘𝑦 )(1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃 ) − (−𝑘𝑧 )(−𝑠𝑖𝑛𝜃)
𝑘𝑥 𝑘𝑧 (1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃 ) − 𝑘𝑦 𝑠𝑖𝑛𝜃 = (−𝑘𝑥 )(−𝑘𝑧 )(1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃 ) − (−𝑘𝑦 )(−𝑠𝑖𝑛𝜃)
𝑘𝑥 𝑘𝑧 (1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃 ) + 𝑘𝑦 𝑠𝑖𝑛𝜃 = (−𝑘𝑥 )(−𝑘𝑧 )(1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃 ) + (−𝑘𝑦 )(−𝑠𝑖𝑛𝜃)
𝑘𝑦 𝑘𝑧 (1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃 ) + 𝑘𝑥 𝑠𝑖𝑛𝜃 = (−𝑘𝑦 )(−𝑘𝑧 )(1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃 ) + (−𝑘𝑥 )(−𝑠𝑖𝑛𝜃)
𝑘𝑦 𝑘𝑧 (1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃 ) − 𝑘𝑥 𝑠𝑖𝑛𝜃 = (−𝑘𝑦 )(−𝑘𝑧 )(1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃) − (−𝑘𝑥 )(−𝑠𝑖𝑛𝜃)

 Công thức 2.51 Rk,θ = R-k,-θ đúng với công thức 2.46 Rk,𝜽 =
𝑘𝑥2 (1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃) + 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑘𝑥 𝑘𝑦 (1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃 ) − 𝑘𝑧 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑘𝑥 𝑘𝑧 (1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃 ) + 𝑘𝑦 𝑠𝑖𝑛𝜃
[𝑘𝑥 𝑘𝑦 (1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃 ) + 𝑘𝑧 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑘𝑦2 (1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃) + 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑘𝑥 𝑘𝑧 (1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃 ) − 𝑘𝑦 𝑠𝑖𝑛𝜃]
𝑘𝑥 𝑘𝑧 (1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃 ) − 𝑘𝑦 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑘𝑦 𝑘𝑧 (1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃 ) + 𝑘𝑥 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑘𝑧2 (1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃) + 𝑐𝑜𝑠𝜃

2.21: Compute the rotation matrix given by the product

8
𝑅
1 0 0 cos(𝚽) 0 sin(𝚽) −1 0 0 cos(𝚽) 0 −sin(𝚽) 1
= [0 cos(𝜃) − sin(𝜃)] [ 0 1 0 ][ 0 −1 0] [ 0 1 0 ] [0
0 sin(𝜃) cos(𝜃) − sin(𝚽) 0 cos(𝚽) 0 0 1 sin(𝚽) 0 cos(𝚽) 0

2.22.

√2 √2 0 0 1
0 √2 √2
0 0 1 2 2 0
𝑅 = 𝑅𝑦,90 𝑅𝑧,45 = [ 0 1 0] √2 √2 = 2 2
−1 0 0 0 √2 √2
2 2 − 0]
[0 0 1] [ 2 2
√2
Tr⁡
( 𝑅) − 1 −1
𝜃 = cos −1 ⁡( ) = cos1 ⁡( 2 ) = 98.42∘
2 2
𝑟32 −𝑟23 0.707
1
𝑘= [𝑟13 −𝑟31 ] = (0.505) [1.707]
2sin⁡𝜃 𝑟 −𝑟12
21 0.707

2.23.

TC :

9
 cos⁡𝜃 0 sin⁡𝜃 0 cos⁡𝜓 −sin⁡𝜓 0 0
π π 0 1 0 0 sin⁡𝜓 cos⁡𝜓 0 0
Euler ( , 0, ) = Rot⁡(𝑧, Φ) [ ][ ]
2 4 −sin⁡𝜃 0 cos⁡𝜃 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1

cos Φ cos 𝜃 cos 𝜓 − sin Φ sin 𝜓 − cos Φ cos 𝜃 sin 𝜓 − sin Φ cos 𝜓 cos Φ sin 𝜃 0
sin Φ cos 𝜃 cos 𝜓 + cos Φ sin 𝜓 − sin Φ cos 𝜃 sin 𝜓 + cos Φ cos 𝜓 sin Φ sin 𝜃 0
=[ ]
− sin 𝜃 cos 𝜓 sin 𝜃 sin 𝜓 cos 𝜃 0
0 0 0 1
0 0 1
1 1
0
= √2 √2
1 1
− 0
[ √2 √2 ]

1 1 𝑇
Hướng của x1 so với khung,trục cơ sở: (0, ,− ) .
√2 √2

2.24

Chúng ta có 12 bộ các góc Euler để mô tả hướng: XYX,XYZ,XZX,XZY, YXY, YXZ,

YZX, YZY, ZXY, ZXZ, ZYX, ZYZ
Không thể có góc ZZY vì phép quay ZZ là phép quay trên cùng 1 trục mà chúng ta
phải quay 3 trục để chỉ định 1 phép quay (ở đây ZZY mới chỉ quay 2 trục)

2.25

Với 𝑐1 , 𝑐2 ∈ 𝐶

10
 𝑐1 = 𝑎 + 𝑖𝑏 = ∥𝑐1 ∥(cos⁡𝜃1 + 𝑖sin⁡𝜃1 )
𝑐2 = 𝑒 + 𝑖𝑓 = ∥𝑐2 ∥(cos⁡𝜃2 + 𝑖sin⁡𝜃2 )
tc: 𝜃1 = atan⁡2(𝑎, 𝑏) và 𝜃2 = atan⁡2(𝑒, 𝑓)
𝑐1 𝑐2 ⁡= ∥𝑐1 ∥∥𝑐2 ∥(cos⁡𝜃1 + 𝑖sin⁡𝜃1 )(cos⁡𝜃2 + 𝑖sin⁡𝜃2 )
⁡ ⁡= ∥𝑐1 ∥∥𝑐2 ∥[(cos⁡𝜃1 cos⁡𝜃2 − sin⁡𝜃1 sin⁡𝜃2 ) + 𝑖 (sin⁡𝜃2 cos⁡𝜃1 + sin⁡𝜃1 cos⁡𝜃2 )]
⁡= ∥𝑐1 ∥∥𝑐2 ∥[cos⁡(𝜃1 + 𝜃2 ) + 𝑖sin⁡(𝜃1 + 𝜃2 )]

 Phép nhân 2 số phức tương ứng với phép cộng các góc.

2.26

TC: 𝑐1 = 𝑚1 𝑒 𝑗𝜃1 , 𝑐2 = 𝑚2 𝑒 𝑗𝜃2 , 𝑐3 = 𝑚3 𝑒 𝑗𝜃3 .

1 Nhóm các nhóm nhỏ

𝑐1 , 𝑐2 ∈ ⁡𝐶
Nhóm chúng lại
𝑐1 ⋅ 𝑐2 ⁡= 𝑚1 𝑒 𝑗𝜃1 𝑚2 𝑒 𝑗𝜃2
⁡= 𝑚1 𝑚2 𝑒 𝑗(𝜃1+𝜃2 ) = 𝑚3 𝑒 𝑗𝜃3

Với 𝑚3 = 𝑚1 𝑚2 và 𝜃3 = 𝜃1 + 𝜃2 .

2 nhóm kết hợp

𝑐1 , 𝑐2 , 𝑐3 ∈ C,

(𝑐1 𝑐2 )𝑐3 ⁡= (𝑚1 𝑒 𝑗𝜃1 𝑚2 𝑒 𝑗𝜃2 )𝑚3 𝑒 𝑗𝜃3

⁡= 𝑚1 𝑚2 𝑚3 𝑒 𝑗(𝜃1+𝜃2+𝜃3)
⁡= 𝑚1 𝑒 𝑗𝜃1 (𝑚2 𝑚3 𝑒 𝑗(𝜃2+𝜃3) )
⁡= 𝑐1 (𝑐2 𝑐3 ).

3 Nhóm nhận diện

𝐼 = 1 + 𝑗0 = 1𝑒 𝑗0
𝑐 ∈ ℂ,
𝑐𝐼 = 𝑐 = 𝐼𝑐.

4 Nhóm đảo ngược

1
𝑐1 ∈ 𝐶 đảo ngược 𝑐2 ∈ 𝐶⁡𝑑ướ𝑖⁡𝑑ạ𝑛𝑔⁡𝑐2 = 𝑒 −𝑗𝜃1 .
𝑚1
1 𝑗𝜃 −𝑗𝜃
𝑇𝐶:⁡𝑐1 𝑐2 = 𝑚1 𝑒 1 𝑒 1 = 𝑐2 𝑐1 = 1𝑒 𝑗0 = 𝐼
𝑚1
11
2.27

𝑄 = 𝑞𝑜 + 𝑖𝑞1 + 𝑗𝑞2 + 𝑘𝑞3 = (𝑞0 , 𝑞1 , 𝑞2 , 𝑞3 )

𝜃 𝜃 𝜃 𝜃
𝑅𝑘,𝜃 → 𝑄 = (cos⁡ , 𝑛𝑥 sin⁡ , 𝑛𝑦 sin⁡ , 𝑛𝑧 sin⁡ )
2 2 2 2

∥ 𝑘 ∥= √𝑛𝑥2 + 𝑛𝑦2 + 𝑛𝑧2 = 1

𝜃 𝜃
=>⁡∥ 𝑄 ∥ ⁡= √cos 2 ⁡ + (𝑛𝑥2 + 𝑛𝑦2 + 𝑛𝑧2 )sin2 ⁡
2 2

𝜃 𝜃
⁡= √cos 2 ⁡ + sin2 ⁡
2 2
⁡= √1 = 1
2.28

𝜃 𝜃 𝜃 𝜃
𝑄 = (𝑞0 , 𝑞1 , 𝑞2 , 𝑞3 ) = (cos⁡ , 𝑛𝑥 sin⁡ , 𝑛𝑦 sin⁡ , 𝑛𝑧 sin⁡ )
2 2 2 2
𝜃 = cos −1⁡(2𝑞0 )
𝑇
𝑇 𝑞1 𝑞2 𝑞3
𝑘 = [𝑛𝑥 , 𝑛𝑦 , 𝑛𝑧 ] = [ , , ]
𝜃 𝜃 𝜃
sin⁡ sin⁡ sin⁡
2 2 2

12
 𝑘𝑥2 𝑣𝜃 + 𝑐𝜃 𝑘𝑥 𝑘𝑦 𝑣𝜃 − 𝑘𝑧 𝑠𝜃 𝑘𝑥 𝑘𝑧 𝑣𝜃 + 𝑘𝑦 𝑠𝜃
=> ⁡⁡⁡⁡⁡ 𝑅𝑘,𝜃 = [𝑘𝑥 𝑘𝑦 𝑣𝜃 + 𝑘𝑧 𝑠𝜃 𝑘𝑦2 𝑣𝜃 + 𝑐𝜃 𝑘𝑦 𝑘𝑧 𝑣𝜃 − 𝑘𝑥 𝑠𝜃 ]
𝑘𝑥 𝑘𝑧 𝑣𝜃 − 𝑘𝑦 𝑠𝜃 𝑘𝑦 𝑘𝑧 𝑣𝜃 + 𝑘𝑥 𝑠𝜃 𝑘𝑧2 𝑣𝜃 + 𝑐𝜃

2.29

𝑄 = (𝑞0 , 𝑞1 , 𝑞2 , 𝑞3 ).

Tr⁡(𝑅) − 1
𝜃 = cos −1 ⁡[ ]
2
𝑛𝑥 𝑟32 − 𝑟23
1
𝑘 = [ 𝑛𝑦 ] = [𝑟13 − 𝑟31 ]
𝑛𝑧 2sin⁡𝜃 𝑟21 − 𝑟12
𝑘
Nếu ∥ 𝑘 ∥≠ 1 thì 𝑘 ′ = .
∥𝑘∥

𝜃 𝜃 𝜃 𝜃
 𝑞0 = cos⁡ , 𝑞1 = 𝑛𝑥 sin⁡ , 𝑞2 = 𝑛𝑦 sin⁡ , 𝑞3 = 𝑛𝑧 sin⁡
2 2 2 2

2.30

Giải

13
X  x0  ix1  jx2  kx3  ( x0 , x1 , x2 , x 3 )  ( x0 , x)
Y  y0  iy1  jy2  ky3  ( y0 , y1 , y2 , y 3 )  ( y0 , y)

Z  XY  ( x0  ix1  jx2  kx3 )( y0  iy1  jy2  ky3 )

 x0 y0  ix0 y1  jx0 y2  kx0 y3  ix1 y0  i 2 x1 y1  ijx1 y2  ikx1 y3  jx2 y0  jix2 y1  j 2 x2 y2  jkx2 y3
 kx3 y0  kix3 y1  kjx3 y2  k 2 x3 y3
 x0 y0  ix0 y1  jx0 y2  kx0 y3  ix1 y0  x1 y1  kx1 y2  jx1 y3  jx2 y0  kx2 y1  x2 y2  ix2 y3  kx3 y0
 jx3 y1  ix3 y2  x3 y3
 x0 y0  x1 y1  x2 y2  x3 y3  x0 (iy1  jy2  ky3 )  y0 (ix1  jx2  kx3 )  i ( x2 y3  x3 y2 )  j ( x1 y3  x3 y1 )
 k ( x1 y2  x2 y1 )
 x0 y0  ( x1 y1  x2 y2  x3 y3 )  x0 y  y0 x  x  y
 x0 y0  xT y  x0 y  y0 x  x  y
 ( x0 y0  xT y, x0 y  y0 x  x  y )
 ( z0 , z )
 dpcm

2.31

Q  (q0 , q1 , q2 , q3 )
QI  (1,0,0,0)

Áp dụng kết quả vừa chứng minh được ở câu trên(30)

14
QQI  (q0 .1  (q1.0  q2 .0  q3 .0), q0 (i.0  j.0  k .0)  1.(iq1  jq2  kq3 )  0
 (q0 , q)  (q0 , q1 , q2 , q3 )  Q

=>đpcm
Tương tự, ta cũng chứng minh được: QI Q  Q

Q*  (q0 , q1, q2 , q3 )  (q0 , q* ), q*  (q1, q2 , q3 )T

Từ câu 27 ta có: Q  (qo , q), q  (q1, q2 , q3 )T thì q12  q22  q32  q42  1

Áp dụng kết quả chứng minh được ở câu 30 ta có:

QQ*  (q0 qo  qT q* , q0 q*  q0 q  qxq* )  (q02  qT q* , qxq * )
qT q*  q*qT  q12  q22  q32  q02  1
qxq*  q* xq  i (q2 q3  q2 q3 )  j (q1q3  q1q3 )  k (q1q2  q2 q1 )
 (0,0,0)T
 QQ*  (1,(0,0,0)T )  QI

=>Đpcm

Tương tự Q*Q  (q0 qo  q* q, q0 q  q0 q*  q* xq )  (1,(0,0,0)T )  QI

T

2.33

15
16
2.34

2.35

17
2.36

18
2.37
Consider the diagram of Figure 2.16. A robot is set up 1 meter from a table. The
table top is 1 meter high and 1 meter square. A frame o1x1y1z1 is fixed to the
edge of the table as shown. A cube measuring 20 cm on side is placed in the center
of the table with frame o2x2y2z2 established at the center of the cube as shown. A
camera is situated directly above the center of the block 2m above the table top
with frame o3x3y3z3 attached as shown. Find the homogeneous transformations
relating each of these frames to the base frame o0x0y0z0. Find the homogeneous

19
transformation relating the frame o2x2y2z2 to the camera frame o3x3y3z3.

20
 1 0 0 0
0 1 0 1 
H1  
0

0 0 1 1
 
0 0 0 1
1 0 0 0.5
0 1 0 1.5 
H2  
0

0 0 1 1.1 
 
0 0 0 1 
0 1 0 0.5
1 0 0 1.5 
H3  
0

0 0 1 3 
 
0 0 0 1 
0 1 0 0
1 0 0 0 
H3  
2

0 0 1 1.9 
 
0 0 0 1

2.38 In Problem 37, suppose that, after the camera is calibrated, it is rotated 90
about z3. Recompute the above coordinate transformations.
0 1 0 0
𝐻10 = [ 0 0 −1 0]
−1 0 0 1
0 0 0 1
0 −1 0 1
𝐻21 = [0 0 −1 0]
1 0 0 −1
0 0 0 1
0 1 0 0 0 −1 0 1 0 0 −1 0
𝐻20 = 𝐻10 𝐻21 = [ 0 0 −1 0] [0 0 −1 0] = [−1 0 0 ⁡1 ]
−1 0 0 1 1 0 0 −1 0 1 0 ⁡0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 ⁡1

2.39

21
 0 −1 0 0 0 −1 0 0
1 0 0 0 8 18
1 0 0 1 0 0
0 1 0 1 10 = 10
𝐻20 = 𝐻10 𝐻21 = [ ]
0 0 1 1 1 11
0 0 1 0 0 1
0 0 0 1 10 10
[0 0 0 1 ] [0 0 0 1]

3
3 0 −1 0 0 1 0 0
0 1 0 − 18 10
2 1 0 0 1
1 10 = 0 −1 0
𝐻23 = 𝐻03 ⋅ 𝐻20 = 1 0 0 2
2 0 11
0 1 19
0 0 −1 3 10 0 0 −1
[0 0 0 1 ] [0 0 0 1] [ 10
0 0 0 1]
2.40 Consult an astronomy book to learn the basic details of the Earth’s rota tion
about the sun and about its own axis. Define for the Earth a local coordinate
frame whose z-axis is the Earth’s axis of rotation. Define t = 0 to be the exact
moment of the summer solstice, and the global reference frame to be coincident
with the Earth’s frame at time t = 0. Give an expression R(t) for the rotation
matrix that represents the instantaneous orientation of the earth at time t.
Determine as a function of time the homogeneous transformation that specifies
the Earth’s frame with respect to the global reference frame.

22
Trái đất quay trong mặt phẳng hoàng đạo quanh mặt trời, ở khoảng cách xấp xỉ 150
triệu km. Vào ngày hạ chí (t=0), trục quay của trái đất zearth nghiêng 23.5∘ về phía mặt
trời. Cho xearth chỉ hướng chuyển động của trái đất, luôn nằm trong mặt phẳng hoàng
đạo và vuông góc với vectơ từ mặt trời đến trái đất. Cho trục z của mặt trời z_"mặt trời
" đi qua tâm của mặt trời và vuông góc với mặt phẳng hoàng đạo. Để ý rằng tại t=0 hệ
tọa độ của trái đất trùng với hệ quy chiếu cơ sở, ta viết phép biến hình đồng nhất giữa
hệ quy chiếu cơ sở và hệ quy chiếu mặt trời như sau.

0
base 𝑅𝑥,22.5 0 150 × 106
𝐻sun =[ ][ ]
0 1 0
1

Giả sử đơn vị thời gian là ngày. Gọi θ là góc tính bằng độ giữa x và tia từ tâm mặt trời
đến tâm trái đất. Vì trái đất quay một vòng quanh mặt trời hết 365,25 ngày nên ta có
𝑡
𝜃= 360∘ − 90∘
365.25
−90∘ là phần bù của θ khi t=0. Bây giờ chúng ta chuẩn bị viết phép biến đổi đồng nhất
từ hệ mặt trời sang hệ trái đất bất cứ t
Phép biến đổi đồng nhất giữa khung cơ sở và khung trái đất được cho bởi
base base sun
𝐻earth = 𝐻san 𝐻earth

Định hướng tức thời của khung trái đất w.r.t. khung cơ sở là tích của các ma trận quay
đã cho ở trên
base
𝑅earth = 𝑅𝑥,23.5 𝐼𝐼𝑅𝑥,−23.5 = 𝐼.

Điều này đúng như chúng ta mong đợi, vì trục của trái đất duy trì độ nghiêng giống
như trái đất quay quanh mặt trời.

𝐻 = Rot 𝑥,a ⁡Trans𝑥,𝑏 ⁡Trans𝑧,𝑑 ⁡Rot 𝑧,𝜃

Phép tịnh tiến và phép quay quanh cùng một trục đi lại vì hướng của trục được bảo
toàn.

Các phép tịnh tiến đi lại vì hướng của các trục tham chiếu được giữ nguyên.

𝑅𝑥,𝛼 𝑇𝑧,𝑑 𝑇𝑥,𝑏 𝑅𝑧,𝜃

𝑇𝑥,𝑏 𝑅𝑥,𝑎 𝑇𝑧,𝑑 𝑅𝑧,𝜃
𝐻=
𝑇𝑥,𝑏 𝑅𝑥,𝛼 𝑅𝑧,𝜃 𝑇𝑧,𝑑
{𝑅𝑥,𝛼 𝑇𝑥,𝑏 𝑅𝑧,𝜃 𝑇𝑧,𝑑

23
2.41:Thông thường phép nhân các ma trận biến đổi thuần nhất không giao hoán.
Xét tích ma trận:

Hãy xác định cặp ma trận nào trong bốn ma trận ở vế phải giao hoán với nhau.
Giải thích tại sao các cặp này đi lại với nhau. Tìm tất cả các hoán vị của chúng bốn
ma trận tạo ra cùng một ma trận biến đổi đồng nhất,H
𝟏 𝟎 𝟎 𝟎
𝟎 𝒄𝜶 −𝒔𝜶 𝟎
𝑹𝒐𝒕𝒙,𝜶 = [ ]
𝟎 𝒔𝜶 𝒄𝜶 𝟎
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏

𝟏 𝟎 𝟎 𝒃
𝟎 𝟏 𝟎 𝟎
𝑻𝒓𝒂𝒏𝒔𝒙,𝒃 = [ ]
𝟎 𝟎 𝟏 𝟎
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏

𝟏 𝟎 𝟎 𝒅
𝟎 𝟏 𝟎 𝟎
𝑻𝒓𝒂𝒏𝒔𝒛,𝒅 = [ ]
𝟎 𝟎 𝟏 𝟎
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
𝒄𝜽 −𝒔𝜽 𝟎 𝟎
𝒔 𝒄𝜽 𝟎 𝟎
𝑹𝒐𝒕𝒛,𝜽 = [ 𝜽 ]
𝟎 𝟎 𝟏 𝟎
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏

𝑹𝒐𝒕𝒙,𝜶 và 𝑻𝒓𝒂𝒏𝒔𝒙,𝒃 giao hoán với nhau vì:

𝟏 𝟎 𝟎 𝒃
𝟎 𝒄𝜶 −𝒔𝜶 𝟎
𝑻𝒓𝒂𝒏𝒔𝒙,𝒃 𝑹𝒐𝒕𝒙,𝜶 = 𝑹𝒐𝒕𝒙,𝜶𝑻𝒓𝒂𝒏𝒔𝒙,𝒃 = [ ]
𝟎 𝒔𝜶 𝒄𝜶 𝟎
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏

𝑻𝒓𝒂𝒏𝒔𝒛,𝒅 và 𝑹𝒐𝒕𝒛,𝜽 giao hoán với nhau vì:

𝒄𝜽 −𝒔𝜽 𝟎 𝒅
𝒔 𝒄𝜽 𝟎 𝟎
𝑻𝒓𝒂𝒏𝒔𝒛,𝒅𝑹𝒐𝒕𝒛,𝜽 = 𝑹𝒐𝒕𝒛,𝜽𝑻𝒓𝒂𝒏𝒔𝒛,𝒅 =[ 𝜽 ]
𝟎 𝟎 𝟏 𝟎
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
Ma trận H:

24
 𝒄𝜽 −𝒔𝜽 𝟎 𝒃
𝒄 𝒔 𝒄𝜶 𝒄𝜽 −𝒔𝜶 −𝒅𝒔𝜶
𝑯 = 𝑹𝒐𝒕𝒙,𝜶𝑻𝒓𝒂𝒏𝒔𝒙,𝒃 𝑻𝒓𝒂𝒏𝒔𝒛,𝒅𝑹𝒐𝒕𝒛,𝜽 =[ 𝜶 𝜽 ]
𝒔𝜶 𝒔𝜽 𝒔𝜶 𝒔𝜽 𝒄𝜶 𝒅𝒄𝜶
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏

25