Bài Tập Về Nhà 3 - CĐT

Câu 1: Cho đồ thị 𝐺 = (𝑉, 𝐸) như trên Hình 1.

Hình 1: Đồ thị 𝐺 = (𝑉, 𝐸).

i. Viết ma trận Laplace 𝓛 và tìm các giá trị riêng của 𝓛.

ii. Giả sử các tác tử có mô hình dạng tuyến tính
𝒙̇ 𝑖 = 𝑨𝒙𝑖 + 𝑩𝒖𝑖 , 𝑖 = 1, 2, 3,
0 −1 0
trong đó 𝑨 = [ ] , 𝑩 = [ ]. Xét luật đồng thuận dạng: 𝒖𝑖 = 𝑲 ∑𝑗∈𝑁𝑖(𝒙𝑖 − 𝒙𝑗 ) , 𝑖 = 1, 2, 3. Hãy thiết
1 0 1
kế ma trận 𝑲 sao cho 𝑨 + 𝜆𝑖 𝑩𝑲, 𝑖 = 2, 3, là Hurwitz, với 𝜆𝑖 là giá trị riêng của ma trận Laplace 𝓛. Mô
phỏng hệ với ma trận 𝑲 đã thiết kế.

Câu 2: Xét đồ thị vô hướng 𝐺 = (𝑉, 𝐸) với 𝑛 đỉnh và 𝑚 cạnh, 𝑉 = {1, … , 𝑛}, 𝐸 = {𝑒1 , … , 𝑒𝑚 } có ma trận
Laplace 𝓛 ∈ ℝ𝑛×𝑛 . Chứng minh rằng:
i. Với mọi 𝒙, 𝒚 ∈ ℝ𝑛 , ta đều có
𝒚⊤ 𝓛𝒙 = ∑ 𝑎𝑖𝑗 (𝑥𝑖 − 𝑥𝑗 )(𝑦𝑖 − 𝑦𝑗 ).
(𝑖,𝑗)∈𝐸
ii. Từ đó chứng minh rằng với mọi 𝒙 ∈ ℝ𝑛 thì
tanh(𝒙)⊤ 𝓛𝒙 ≥ 0,
và đẳng thức xảy ra khi và chỉ khi hệ đạt được đồng thuận. (Ta sử dụng kí hiệu tanh(𝒙) =
[tanh(𝑥1 ), … , tanh(𝑥𝑛 )]⊤ ).

Câu 3: Xét bài toán điều khiển đội hình dựa trên vị trí tương đối cho các tác tử là khâu tích phân bậc hai,
trong không gian hai chiều. Kí hiệu 𝒑𝑖 ∈ ℝ2 , 𝒗𝑖 ∈ ℝ2 , 𝒖𝑖 ∈ ℝ2 lần lượt là vị trí, vận tốc và tín hiệu điều khiển
của mỗi tác tử 𝑖. Phương trình mô tả hệ có dạng:
𝒑̇ 𝑖 = 𝒗𝑖 ,
𝒗̇ 𝑖 = 𝒖𝑖 , 𝑖 = 1, … , 𝑛.
Giả sử các tác tử có đồ thị đo và điều khiển mô tả bởi đồ thị vô hướng, liên thông 𝐺. Chứng minh rằng với
luật điều khiển đội hình có dạng:
𝒖𝑖 = − ∑ (𝒑𝑖 − 𝒑𝑗 − (𝒑∗𝑖 − 𝒑∗𝑗 )) − 𝑘𝒗𝑖 , 𝑖 = 1, … , 𝑛,
𝑗∈𝑁𝑖
trong đó 𝒑∗ = vec(𝒑1∗ , … , 𝒑∗𝑛 ) ∈ ℝ2𝑛 là đội hình đặt.
i. Viết phương trình dạng ma trận mô tả hệ các tác tử.
∞
ii. Chứng minh rằng các tác tử dần đạt được tới một đội hình 𝒑∞ = vec(𝒑1∞ , … , 𝒑∞
𝑛 ) thỏa mãn 𝒑𝑖 −
𝒑∞ ∗ ∗
𝑗 = 𝒑𝑖 − 𝒑𝑗 , ∀(𝑖, 𝑗) ∈ 𝐸.
iii. Xác định 𝒑∞ dựa trên các giá trị đầu 𝒑𝑖 (0) và 𝒗𝑖 (0).
 Đáp án BTVN 3
Câu 1: Cho đồ thị 𝐺 = (𝑉, 𝐸) như trên Hình 1.

Hình 1: Đồ thị 𝐺 = (𝑉, 𝐸).

i. Viết ma trận Laplace 𝓛 và tìm các giá trị riêng của 𝓛.

2 −1 −1
𝓛 = [−1 2 −1]
−1 −1 2
Các giá trị riêng của 𝓛: 𝜆1 = 0, 𝜆2 = 𝜆3 = 3.

ii. Giả sử các tác tử có mô hình dạng tuyến tính

𝒙̇ 𝑖 = 𝑨𝒙𝑖 + 𝑩𝒖𝑖 , 𝑖 = 1, 2, 3,
0 −1 0
trong đó 𝑨 = [ ] , 𝑩 = [ ]. Xét luật đồng thuận dạng: 𝒖𝑖 = 𝑲 ∑𝑗∈𝑁𝑖(𝒙𝑖 − 𝒙𝑗 ) , 𝑖 = 1, 2, 3. Hãy thiết
1 0 1
kế ma trận 𝑲 sao cho 𝑨 + 𝜆𝑖 𝑩𝑲, 𝑖 = 2, 3, là Hurwitz, với 𝜆𝑖 là giá trị riêng của ma trận Laplace 𝓛. Mô
phỏng hệ với ma trận 𝑲 đã thiết kế.
0 −1
Ta tìm 𝑲 = [𝑘1 𝑘2 ] sao cho 𝑨 + 𝜆𝑖 𝑩𝑲 = [0 −1 0
] + 3 [ ] [𝑘1 𝑘2 ] = [ ] là Hurwitz.
1 0 1 3𝑘1 + 1 3𝑘2
Chọn cặp điểm cực 𝜇1,2 = −2 ± 𝑗 thì cần có
𝑠 1
det(𝑠𝑰2 − 𝑨 − 𝜆𝑖 𝑩𝑲) = det ( )
−3𝑘1 − 1 𝑠 − 3𝑘2
= 𝑠 2 − 3𝑘2 𝑠 + 3𝑘1 + 1 = (𝑠 + 2 − 𝑗)(𝑠 + 2 + 𝑗) = (𝑠 + 2)2 − 1 = 𝑠 2 + 4𝑠 + 3
Từ đây suy ra:
4
−3𝑘2 = 4 ⟹ 𝑘2 = −
3
2
3𝑘1 + 1 = 3 ⟹ 𝑘1 =
3
iii. Phần mô phỏng MATLAB tham khảo giáo trình Điều khiển hệ đa tác tử.

Code mô phỏng MATLAB:

global K A L B
L = [2 -1 -1;
-1 2 -1;
-1 -1 2];
K = [2/3 -4/3];
A = [0 -1;
1 0];
B = [0; 1];
x0=rand(6,1); % Chon ngau nhien x0

[t,x] = ode45(@myfunc,[0:0.01:12],x0);
% Giai phuong trinh vi phan
 % Bieu dien ket qua mo phong
figure(1)
hold on
plot(t,x(:,1),'-r','LineWidth',2)
plot(t,x(:,3),'-.b','LineWidth',2)
plot(t,x(:,5),'--g','LineWidth',2)
box on
legend({'x_{1,1}','x_{2,1}','x_{3,1}'},'FontSize',16)
grid on

figure(2)
hold on
plot(t,x(:,2),'-r','LineWidth',2)
plot(t,x(:,4),'-.b','LineWidth',2)
plot(t,x(:,6),'--g','LineWidth',2)
box on
legend({'x_{1,2}','x_{2,2}','x_{3,2}'},'FontSize',16)
grid on

function dx = myfunc(t,x) % Tinh dao ham cua x theo thoi gian t

global K A B L
dx = kron(eye(3),A)*x + kron(L,B*K)*x;
end

Kết quả mô phỏng:

Câu 2: Xét đồ thị vô hướng 𝐺 = (𝑉, 𝐸) với 𝑛 đỉnh và 𝑚 cạnh, 𝑉 = {1, … , 𝑛}, 𝐸 = {𝑒1 , … , 𝑒𝑚 } có ma trận
Laplace 𝓛 ∈ ℝ𝑛×𝑛 . Chứng minh rằng:
i. Biểu diễn ma trận Laplace của đồ thị vô hướng dưới dạng 𝓛 = 𝑯⊤ 𝑾𝑯, trong đó 𝑯 là ma trận liên
thuộc, 𝑾 = diag(𝑤1 , … , 𝑤𝑚 ) = diag(… , 𝑎𝑖𝑗 , … )(𝑖,𝑗)∈𝐸 . Khi đó,
⋮
𝒚⊤ 𝓛𝒙 = 𝒚⊤ 𝑯⊤ 𝑾𝑯𝒙 = [… 𝑦𝑗 − 𝑦𝑖 …]diag(… , 𝑎𝑖𝑗 , … )
(𝑖,𝑗)∈𝐸
[𝑥𝑗 − 𝑥𝑖 ]
⋮
𝑚 𝑚

= ∑ 𝑎𝑖𝑗 (𝑦𝑗 − 𝑦𝑖 )(𝑥𝑗 − 𝑥𝑖 ) = ∑ 𝑎𝑖𝑗 (𝑥𝑖 − 𝑥𝑗 )(𝑦𝑖 − 𝑦𝑗 )

𝑖=1 𝑖=1
ii. Áp dụng ý i. với 𝑦 = tanh(𝑥), ta có
𝑚
⊤
tanh(𝒙) 𝓛𝒙 = ∑ 𝑎𝑖𝑗 (𝑥𝑖 − 𝑥𝑗 )(tanh(𝑥𝑖 ) − tanh(𝑥𝑗 ))
𝑖=1

Nếu 𝑥𝑖 ≥ 𝑥𝑗 thì tanh(𝑥𝑖 ) ≥ tanh(𝑥𝑗 ) nên tanh(𝒙)⊤ 𝓛𝒙 ≥ 0. Đẳng thức xảy ra khi và chỉ khi tanh(𝑥𝑖 ) =
tanh(𝑥𝑗 ) , ∀(𝑖, 𝑗) ∈ 𝐸 ⟺ 𝑥𝑖 = 𝑥𝑗 , ∀(𝑖, 𝑗) ∈ 𝐸. Do 𝐺 liên thông, ta có 𝑥𝑖 = 𝑥𝑗 , ∀𝑖, 𝑗 ∈ 𝑉.

Điều này tương đương với việc hệ đạt được đồng thuận.

Câu 3: Xét bài toán điều khiển đội hình dựa trên vị trí tương đối cho các tác tử là khâu tích phân bậc hai,
trong không gian hai chiều. Kí hiệu 𝒑𝑖 ∈ ℝ2 , 𝒗𝑖 ∈ ℝ2 , 𝒖𝑖 ∈ ℝ2 lần lượt là vị trí, vận tốc và tín hiệu điều khiển
của mỗi tác tử 𝑖. Phương trình mô tả hệ có dạng:
𝒑̇ 𝑖 = 𝒗𝑖 ,
𝒗̇ 𝑖 = 𝒖𝑖 , 𝑖 = 1, … , 𝑛.
Giả sử các tác tử có đồ thị đo và điều khiển mô tả bởi đồ thị vô hướng, liên thông 𝐺. Chứng minh rằng với
luật điều khiển đội hình có dạng:
𝒖𝑖 = − ∑ (𝒑𝑖 − 𝒑𝑗 − (𝒑∗𝑖 − 𝒑∗𝑗 )) − 𝑘𝒗𝑖 , 𝑖 = 1, … , 𝑛,
𝑗∈𝑁𝑖
trong đó 𝒑∗ = vec(𝒑1∗ , … , 𝒑∗𝑛 ) ∈ ℝ là đội hình đặt.
2𝑛

i. Đặt 𝒑 = vec(𝒑1 , … , 𝒑𝑛 ), 𝒗 = vec(𝒗1 , … , 𝒗𝑛 ) và 𝒖 = vec(𝒖1 , … , 𝒖𝑛 ) thì hệ đã cho có thể viết lại

dưới dạng ma trận:
𝒑̇ = 𝒗
𝒗̇ = 𝒖 = −(𝑳 ⊗ 𝑰2 )(𝒑 − 𝒑∗ ) − 𝑘𝒗
ii. & iii.
 Đặt 𝒓 = 𝒑 − 𝒑∗ thì
𝒓̇ = 𝒗
𝒗̇ = 𝒖 = −(𝑳 ⊗ 𝑰2 )𝒓 − 𝑘𝒗
là một hệ đồng thuận bậc hai.
𝒓̇ 𝟎2𝑛×2𝑛 𝑰2𝑛 𝒓 𝒓
[ ]=[ ] [ ] = (𝑴 ⊗ 𝑰𝟐 ) [ ]
𝒗̇ )
−(𝑳 ⊗ 𝑰2 −𝑘𝑰2𝑛 𝒗 𝒗
Ta có
𝟎 𝑰𝑛
𝑴 = [ 𝑛×𝑛 ]
−𝑳 −𝑘𝑰𝑛
có các giá trị riêng thỏa mãn
𝑛
𝑠𝑰 −𝑰𝑛
det(𝑠𝑰2𝑛 − 𝑴) = | 𝑛 | = det(𝑠 2 𝑰𝑛 + 𝑘𝑠𝑰𝑛 + 𝑳) = 𝑠(𝑠 + 𝑘) ∏(𝑠 2 + 𝑘𝑠 + 𝜆𝑖 )
𝑳 𝑠𝑰𝑛 + 𝑘𝑰𝑛
𝑖=2
Do 𝜆𝑖 > 0, 𝑖 = 2, … , 𝑛, nên nghiệm của các đa thức (𝑠 2 + 𝑘𝑠 + 𝜆𝑖 ) đều có phần thực âm. Từ đây suy ra 𝑴
chỉ có duy nhất một giá trị riêng bằng 0, các giá trị riêng khác có phần thực âm.
 Vector riêng bên phải của 𝑀 tương ứng với giá trị riêng 0 tìm được thông qua giải phương trình
𝒒1 𝟎 𝟎 𝑰𝑛 𝒒1 𝒒2 𝟎 𝒒2 = 𝟎𝑛
𝑴 [𝒒 ] = [ 𝑛 ] ⟺ [ 𝑛×𝑛 ] [𝒒 ] = [−𝑳𝒒 − 𝑘𝒒 ] = [ 𝑛 ] ⟺ {
2 𝟎𝑛 −𝑳 −𝑘𝑰𝑛 2 1 2 𝟎𝑛 −𝑳𝒒1 = 𝟎𝑛
Chọn 𝒗1 = 𝟏𝑛 thì vector riêng bên phải này có thể viết dưới dạng:
𝟏
𝜼 = [ 𝑛 ].
𝟎𝑛
Vector riêng bên trái tương ứng với giá trị riêng 0 của 𝑴 tìm được thông qua giải phương trình
𝟎𝑛×𝑛 𝑰𝑛 𝒓1 = 𝑘𝒓2
[𝒓1⊤ 𝒓⊤2 ]𝑴 = [𝒓1
⊤
𝒓⊤2 ] [ −𝑳 ] = [−𝒓⊤ ⊤ ⊤ ⊤ ⊤
2 𝑳 𝒓1 − 𝑘𝒓2 ] = [𝟎𝑛 𝟎𝑛 ] ⟺ { ⊤
−𝑘𝑰𝑛 −𝑳 𝒓2 = −𝑳𝒓2 = 𝟎𝑛

Từ đây suy ra 𝒓2 = 𝛾𝟏𝑛 , 𝒓1 = 𝑘𝛾𝟏𝑛 , với 𝛾 ≠ 0. Mọi vector riêng bên phải của 𝑴 có dạng:
𝑘𝟏
𝜻 = 𝛾 [ 𝑛 ] , 𝛾 ≠ 0.
𝟏𝑛
⊤
Ta chọn 𝛾 để điều kiện chuẩn hóa 𝜻 𝜼 = 1 được thỏa mãn.
⊤ 𝑘𝟏𝑛 ⊤ 𝟏𝑛 1 1 𝑘𝟏𝑛
𝜻 𝜼 = 𝛾[ ] [ ] = 𝛾𝑘𝑛 = 1 ⟹ 𝛾 = ⟹𝜻= [ ]
𝟏𝑛 𝟎𝑛 𝑘𝑛 𝑘𝑛 𝟏𝑛
 Như vậy, nghiệm của hệ được cho bởi:
𝒓(𝑡) 𝒓(0) 𝒓(0) 1 𝟏𝑛 𝑘𝟏𝑛 ⊤ 𝒓(0) 1 𝑘𝟏⊤ 𝒓(0) + 𝟏⊤
𝑛 𝒗(0)
[ ] = exp(𝑴𝑡) [ ] → 𝜼𝜻⊤ [ ]= [ ][ ] [ ]= [ 𝑛 ]
𝒗(𝑡) 𝒗(0) 𝒗(0) 𝑘𝑛 𝟎𝑛 𝟏𝑛 𝒗(0) 𝑘𝑛 𝟎𝑛
1
Từ đây suy ra 𝒓(𝑡) = 𝒑(𝑡) − 𝒑∗ → 𝟏𝑛 ⊗ 𝒓̅, trong đó 𝒓̅ = 𝑘𝑛 (𝑘𝟏⊤ ⊤
𝑛 𝒓(0) + 𝟏𝑛 𝒗(0)). Do đó,
𝒑(𝑡) → 𝒑∗ + 𝟏𝑛 ⊗ 𝒓̅ = 𝒑∞ ,
hay, 𝒑∞ ∞ ∗ ∗
𝑖 − 𝒑𝑗 = 𝒑𝑖 − 𝒑𝑗 , ∀(𝑖, 𝑗) ∈ 𝐸.