ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI

TRƯỜNG ĐIỆN – ĐIỆN TỬ

-------o0o-------

Báo cáo môn học

ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH

Giảng viên hướng dẫn: Ths. Cao Thành Trung

Họ tên sinh viên: Lương Xuân Phúc
MSSV: 20192024
Mã lớp: 129062
Số thứ tự: 26
 Xét hệ thống bình gia nhiệt tiếp xúc trực tiếp gắn động cơ khuấy (lý tưởng). Các lưu lượng
khối lượng vào ra là 𝑤1 , 𝑤2 và 𝑤; nhiệt độ các dòng vào ra là 𝑇1 , 𝑇2 và 𝑇. Hệ thống có cơ chế tự
tràn, nên thể tích chất lỏng trong bình được coi như cố định. Nhiệt dung riêng của các dòng bằng
nhau.
1. Nhận biết các biến quá trình, phân tích các mục đích điều khiển, tính bậc tự do của
mô hình.
- Nhận biết các biến quá trình:
+ Biến vào:
• Nhiễu: 𝑇1 , 𝑤1 , 𝑇2 , 𝑤
• Biến điều khiển: 𝑤2
+ Biến ra:
• Biến cần điều khiển: 𝑇
- Các mục đích điều khiển:
• Đảm bảo chất lượng: Duy trì nhiệt độ đầu ra 𝑇 bằng hoặc gần với giá trị đặt
mong muốn nhất, đáp ứng với thay đổi giá trị đặt và tác động của nhiễu.
• Đảm bảo năng suất: Đảm bảo bảo nhiệt độ đầu ra đáp ứng nhanh với giá trị đặt
• Đảm bảo vận hành an toàn, ổn định: Duy trì nhiệt độ trong bình ổn định, trong
phạm vi cho phép.
- Tính bậc tự do của mô hình:
+ Số biến quá trình: 6 (𝑇1 , 𝑤1 , 𝑇2 , 𝑤, 𝑤2 , 𝑇)
+ Số phương trình độc lập: 1
+ Số bậc tự do: 6 − 1 = 5
+ Số biến vào: 5 (𝑇1 , 𝑤1 , 𝑇2 , 𝑤, 𝑤2 )
Số biến vào bằng số bậc tự do nên mô hình nhất quán.
2. Thiết kế các sách lượng điều khiển.
- Sách lược điều khiển truyền thẳng:
- Sách lược điều khiển tỉ lệ:

- Sách lược điều khiển phản hồi:

- Sách lược điều khiển phản hồi kết hợp truyền thẳng:
 - Sách lược điều khiển phản hồi kết hợp tỉ lệ:

- Sách lược điều khiển tầng:

3. Tìm hàm truyền đạt của hệ thống.

- Phương trình cân bằng nhiệt:
 𝑑 (𝜌𝑉ℎ 𝑇 )
= 𝑤1 ℎ 𝑇1 + 𝑤2 ℎ 𝑇2 − 𝑤ℎ 𝑇
𝑑𝑡
Do 𝑉 = const, 𝐶𝑝1 = 𝐶𝑝2 = 𝐶𝑝 nên ta có:
𝑑𝑇
𝜌𝑉𝐶𝑝 = 𝑤1 𝐶𝑝1 𝑇1 + 𝑤2 𝐶𝑝2 𝑇2 − 𝑤𝐶𝑝 𝑇
𝑑𝑡
𝑑𝑇 1
⇔ = (−𝑤𝑇 + 𝑤2 𝑇2 + 𝑤1 𝑇1 )
𝑑𝑡 𝜌𝑉
- Tuyến tính hóa phương trình vi phân tại điểm làm việc của hệ thống:
𝑑𝑇 1
{𝑓 (𝑇, 𝑇1 , 𝑇2 , 𝑤1 , 𝑤2 ) = = (−𝑤𝑇 + 𝑤2 𝑇2 + 𝑤1 𝑇1 ) ̅𝑇̅ + ̅̅̅̅𝑇
0 = −𝑤 𝑤2 ̅2 + 𝑤 ̅
̅̅̅̅𝑇
1 1
𝑑𝑡 𝜌𝑉
• Khai triển chuỗi Taylor cho phương trình:

Δ𝑇̇ = (𝑇̇ − 𝑇̅̇) = 𝑇̇

𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝜕𝑓
≈ ( Δ𝑇 + Δ𝑤2 + Δ𝑤 + Δ𝑇2 + Δ𝑤1 + Δ𝑇 )
𝜕𝑇 𝜕𝑤2 𝜕𝑤 𝜕𝑇2 𝜕𝑤1 𝜕𝑇1 1 ∗̅
1
= ̅Δ𝑇 + 𝑇̅2 Δ𝑤2 − 𝑇̅Δ𝑤 + ̅̅̅̅Δ𝑇
(−𝑤 𝑤2 2 + 𝑇̅1 Δ𝑤1 + 𝑤
̅̅̅̅Δ𝑇
1 1)
𝜌𝑉
• Biến đổi Laplace cho cả 2 vế phương trình:
̅Δ𝑇(𝑠) + 𝑇̅2 Δ𝑊2 (𝑠) − 𝑇̅Δ𝑊 (𝑠) + ̅̅̅̅Δ𝑇
𝜌𝑉𝑠Δ𝑇(𝑠) = −𝑤 𝑤2 2 (𝑠) + 𝑇̅1 Δ𝑊1 (𝑠) + 𝑤
̅̅̅̅Δ𝑇
1 1 (𝑠 )

𝜌𝑉 𝑇̅2 𝑇̅ 𝑤2
̅̅̅̅ 𝑇̅1 𝑤
̅̅̅̅1
⇔( 𝑠 + 1) Δ𝑇(𝑠) = Δ𝑊2 (𝑠) − Δ𝑊 (𝑠) + Δ𝑇2 (𝑠) + Δ𝑊1 (𝑠) + Δ𝑇 (𝑠)
𝑤̅ 𝑤̅ 𝑤
̅ 𝑤
̅ 𝑤̅ ̅ 1
𝑤
𝒌𝒘𝟐 𝒌𝒘 𝒌𝑻𝟐 𝒌𝒘𝟏
⇒ 𝜟𝑻(𝒔) = 𝜟𝑾𝟐 (𝒔) − 𝜟𝑾(𝒔) + 𝜟𝑻𝟐 (𝒔) + 𝜟𝑾𝟏 (𝒔)
𝝉𝒔 + 𝟏 𝝉𝒔 + 𝟏 𝝉𝒔 + 𝟏 𝝉𝒔 + 𝟏
𝒌𝑻𝟏
+ 𝜟𝑻 (𝒔)
𝝉𝒔 + 𝟏 𝟏
𝜌𝑉 𝑇̅2 𝑇̅ 𝑤2
̅̅̅̅ 𝑇̅1 𝑤
̅̅̅̅1
với: 𝜏 = ; 𝑘𝑤2 = ; 𝑘𝑤 = ; 𝑘 𝑇2 = ; 𝑘𝑤1 = ; 𝑘 𝑇1 = ;
𝑤̅ 𝑤̅ 𝑤
̅ 𝑤
̅ 𝑤̅ 𝑤
̅
- Đặt lại ký hiệu vector:
Δ𝑇1
Δ𝑤
𝑥 = [Δ𝑇], 𝑢 = [Δ𝑤2 ], 𝑑 = [ 1 ] , 𝑦 = 𝑥.
Δ𝑇2
Δ𝑤
- Mô hình hàm truyền đạt của quá trình được viết gọn lại:
𝑦(𝑠) = 𝐺𝑝 (𝑠)𝑢(𝑠) + 𝐺𝑑 (𝑠)𝑑 (𝑠)
Với:
𝑘𝑤2 𝑘 𝑇1 𝑘𝑤1 𝑘 𝑇2 −𝑘𝑤
𝐺𝑝 (𝑠) = [ ], 𝐺𝑑 (𝑠) = [ ]
𝜏𝑠 + 1 𝜏𝑠 + 1 𝜏𝑠 + 1 𝜏𝑠 + 1 𝜏𝑠 + 1
 4. Tìm mô hình không gian trạng thái của hệ thống.
- Phương trình vi phân tuyến tính hóa:
1
Δ𝑇̇ = (−𝑤̅Δ𝑇 + 𝑇̅2 Δ𝑤2 − 𝑇̅Δ𝑤 + ̅̅̅̅Δ𝑇
𝑤2 2 + 𝑇̅1 Δ𝑤1 + 𝑤
̅̅̅̅Δ𝑇
1 1)
𝜌𝑉
- Mô hình không gian trạng thái của hệ thống:
𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢 + 𝐸𝑑
{
𝑦 = 𝐶𝑥
Với:
1 1 1
𝐴= [−𝑤
̅ ], 𝐵= [𝑇̅ ], 𝐸= ̅̅̅̅ 𝑇̅1
[𝑤 𝑤2 −𝑇̅],
̅̅̅̅ 𝐶 = [1].
𝜌𝑉 𝜌𝑉 2 𝜌𝑉 1
5. Thay số tìm hàm truyền đạt của hệ thống.
Với: 𝑉 = 10 m3 , 𝜌 = 1.25 kg/lit, 𝑤
̅̅̅̅1 = 𝑆𝑇𝑇 = 26 kg/phút, ̅̅̅̅
𝑤2 = 𝑀𝑆𝑉 = 24 kg/phút,
̅ ̅
𝑇1 = 90 ℃, 𝑇2 = 140 ℃.
- Tại điểm làm việc của hệ thống ta có:
𝑤̅ =𝑤 𝑤2 = 26 + 24 = 50 (kg/phút)
̅̅̅̅1 + ̅̅̅̅
𝑤
̅̅̅̅1 + ̅̅̅̅
𝑤2 = 𝑤 ̅
{ ⇒{ 𝑤2 ̅2 + 𝑤
̅̅̅̅𝑇 ̅ 24 ⋅ 140 + 26 ⋅ 90
̅̅̅̅𝑇
̅𝑇̅ + ̅̅̅̅𝑇
−𝑤 𝑤2 ̅2 + 𝑤 ̅
̅̅̅̅𝑇
1 1 = 0 𝑇̅ =
1 1
= = 114 (℃)
𝑤
̅ 50
- Từ đó ta tính được các thông số:
𝜌𝑉 1.25 ⋅ 10 ⋅ 103
𝜏= = ≈ 480.77 (phút)
𝑤̅ 26
𝑇̅2 140
𝑘𝑤2 = = = 2.8 (℃ ⋅ phút/kg)
𝑤
̅ 50
̅ 114
𝑇
𝑘𝑤 = = = 2.28 (℃ ⋅ phút/kg)
𝑤
̅ 50
𝑤2 24
̅̅̅̅
𝑘 𝑇2 = = = 0.48
𝑤
̅ 50
𝑇̅1 90
𝑘𝑤1 = = = 1.8 (℃ ⋅ phút/kg)
𝑤
̅ 50
𝑤
̅̅̅̅1 26
𝑘 𝑇1 = = = 0.52
𝑤
̅ 50
- Vậy mô hình hàm truyền đạt của quá trình được viết gọn lại:
𝑦(𝑠) = 𝐺𝑝 (𝑠)𝑢(𝑠) + 𝐺𝑑 (𝑠)𝑑 (𝑠)
Với:
2.8
𝐺𝑝 (𝑠) = [ ]
480.77𝑠 + 1
0.52 1.8 0.48 −2.28
𝐺𝑑 (𝑠) = [ ]
480.77𝑠 + 1 480.77𝑠 + 1 480.77𝑠 + 1 480.77𝑠 + 1
6. Mô phỏng hệ thống trên Matlab. Vẽ đồ thị hàm quá độ của hệ thống.
- Sơ đồ khối:

- Đồ thị hàm quá độ của hệ thống với nhiễu là hàm sin:

- Đồ thị hàm quá độ của hệ thống với nhiễu là hàm pulse generator:

- Đồ thị hàm quá độ của hệ thống với nhiễu là hàm random:

7. Thiết kế bộ điều khiển PID cho hệ thống với giá trị đặt 𝑻 = 𝑻 ̅.
- Giá trị đặt: 𝑇 = 114.
- Hàm truyền:
2.8
𝐺𝑝 (𝑠) =
480.77𝑠 + 1
𝐺𝑝 (𝑠) là khâu quán tính bậc nhất.
- Thiết kế bộ điều khiển tích phân bằng phương pháp tối ưu độ lớn:
𝑘𝑝
𝑅 (𝑠 ) =
𝑇𝐼 𝑠
Với:
𝑘𝑝 1 1
= = = 3.7143 ⋅ 10−4
𝑇𝐼 2𝑘𝑇 2 ⋅ 2.8 ⋅ 480.77
- Đồ thị hàm quá độ của hệ thống sau khi thiết kế bộ điều khiển với nhiễu là hàm pulse
generator:

- Đồ thị hàm quá độ của hệ thống sau khi thiết kế bộ điều khiển với nhiễu là hàm sin:
 - Đồ thị hàm quá độ của hệ thống sau khi thiết kế bộ điều khiển với nhiễu là hàm random:

8.
Xét hệ thống điều khiển nhiệt độ trong thực tế bao gồm cả van và thiết bị đo có hàm truyền
của van điều khiển và thiết bị đo lần lượt là:
2 𝐾𝑚
𝐺𝑣 (𝑠) = , 𝐺𝑚 (𝑠) =
𝑇𝑣 𝑠 + 1 𝑇𝑚 𝑠 + 1
Với: 𝑇𝑣 = (𝑆𝑇𝑇 𝑀𝑂𝐷 4) + 1 = (26 𝑀𝑂𝐷 4) + 1 = 3
𝑇𝑚 = (𝑀𝑆𝑉 𝑀𝑂𝐷 5) + 1 = (24 𝑀𝑂𝐷 5) + 1 = 5
𝐾𝑚 = (𝑆𝑇𝑇 𝑀𝑂𝐷 4) + 1 = (26 𝑀𝑂𝐷 4) + 1 = 3
Do đó ta có:
2 3
𝐺𝑣 (𝑠) = , 𝐺𝑚 (𝑠) =
3𝑠 + 1 5𝑠 + 1
Hàm truyền đạt của hệ thống có dạng:
𝑌(𝑠) = 𝐺1 (𝑠)𝑈(𝑠) + 𝐺𝑑1 (𝑠)𝐷 (𝑠)
Với:
3 2.8 2
𝐺1 (𝑠) = 𝐺𝑚 (𝑠) ⋅ 𝐺𝑝 (𝑠) ⋅ 𝐺𝑣 (𝑠) = ⋅ ⋅
5𝑠 + 1 480.77𝑠 + 1 3𝑠 + 1
16.8
⇒ 𝐺1 (𝑠) =
(480.77𝑠 + 1)(5𝑠 + 1)(3𝑠 + 1)
𝐺𝑑1 (𝑠) = 𝐺𝑚 (𝑠) ⋅ 𝐺𝑑 (𝑠)
3 0.52 1.8 0.48 −2.28
= ⋅[ ]
5𝑠 + 1 480.77𝑠 + 1 480.77𝑠 + 1 480.77𝑠 + 1 480.77𝑠 + 1
- Sử dụng phương pháp tối ưu độ lớn, thiết kế bộ điều khiển PI cho hàm truyền 𝐺1 (𝑠):
 1
𝑅(𝑠) = 𝑘𝑝 (1 + )
𝑇𝐼 𝑠
Với: 𝑇𝐼 = 𝑇1 = 480.77
𝑇1 480.77
𝑘𝑝 = = = 1.79
2𝑘(𝑇2 + 𝑇3 ) 2 ⋅ 16.8 ⋅ (5 + 3)
- Sơ đồ khối:

- Đồ thị hàm quá độ của hệ thống sau khi thiết kế bộ điều khiển với nhiễu là hàm sin:

- Đồ thị hàm quá độ của hệ thống sau khi thiết kế bộ điều khiển với nhiễu là hàm random:

- Đồ thị hàm quá độ của hệ thống sau khi thiết kế bộ điều khiển với nhiễu là hàm pulse
generator:
 9.
- Xét hệ thống ở câu 8 có đầu ra y bị trễ một khoảng thời gian 𝜃:
𝜃 = (𝑆𝑇𝑇 𝑀𝑂𝐷 5) + 1 = (26 𝑀𝑂𝐷 5) + 1 = 2
- Hàm truyền đạt của hệ thống:
𝑌(𝑠) = 𝐺2 (𝑠)𝑈(𝑠) + 𝐺𝑑2 (𝑠)𝐷 (𝑠)
Với:
16.8𝑒 −2𝑠
𝐺2 (𝑠) =
(480.77𝑠 + 1)(5𝑠 + 1)(3𝑠 + 1)
3𝑒 −2𝑠 0.52 1.8 0.48 −2.28
𝐺𝑑2 (𝑠) = ⋅[ ]
5𝑠 + 1 480.77𝑠 + 1 480.77𝑠 + 1 480.77𝑠 + 1 480.77𝑠 + 1
- Sơ đồ khối:

a)
Xấp xỉ hàm truyền 𝐺2 (𝑠) về mô hình FOPDT theo “luật chia đôi”:
′
𝑘𝑒 −𝜃 𝑠
̃2 (𝑠) =
𝐺
𝜏𝑠 + 1
Với: 𝑘 = 16.8
5
𝜏 = 480.77 + = 483.27
2
5
𝜃 ′ = 2 + + 3 = 7.5
2
16.8𝑒 −7.5𝑠
̃
⇒ 𝐺2 (𝑠) =
483.27𝑠 + 1
̃
- Thiết kế bộ điều khiển PID cho 𝐺2 𝑠 theo phương pháp Ziegler-Nichol 1:
( )
 1
𝑅𝑍𝑁1 (𝑠) = 𝑘𝑐 (1 + + 𝜏𝑑 𝑠)
𝜏𝑖 𝑠
Với:
1.2𝜏 1.2 ⋅ 483.27
𝑘𝑐 = = = 4.60;
𝑘𝜃 ′ 16.8 ⋅ 7.5
𝜏𝑖 = 2𝜃 ′ = 2 ⋅ 7.5 = 15;
𝜏𝑑 = 0.5𝜃 ′ = 0.5 ⋅ 7.5 = 3.75;
Vậy:
1
𝑅𝑍𝑁1 (𝑠) = 4.60 ⋅ (1 + + 3.75𝑠)
15𝑠
- ̃2 (𝑠) theo phương pháp Amstrom- Haglund:
Thiết kế bộ điều khiển PID cho 𝐺
• Thay bộ điều khiển trong hệ kín bằng khâu phản hồi relay.
 4𝑑 4⋅10
• Ta thu được 𝑇𝑢 = 73.081, 𝑘𝑢 = = = 11.18
𝑎𝜋 1.139⋅𝜋
• Bộ điều khiển:
1
𝑅𝐴𝐻 (𝑠) = 𝑘𝑐 (1 + + 𝜏𝑑 𝑠)
𝜏𝑖 𝑠
Với:
𝑘𝑐 = 0.6𝑘𝑢 = 0.6 ⋅ 11.18 = 6.71;
𝜏𝑖 = 0.5𝑇𝑢 = 0.5 ⋅ 73.081 = 36.54;
𝜏𝑑 = 0.125𝑇𝑢 = 0.125 ⋅ 73.081 = 9.14;
Vậy:
1
𝑅𝑍𝑁1 (𝑠) = 6.71 ⋅ (1 + + 9.14𝑠)
36.54𝑠
- Thiết kế bộ điều khiển PID cho 𝐺̃2 (𝑠) theo phương pháp Tyreus-Lyben:
1
𝑅𝑇𝐿 (𝑠) = 𝑘𝑐 (1 + + 𝜏𝑑 𝑠)
𝜏𝑖 𝑠
Với:
𝑘𝑐 = 0.45𝑘𝑢 = 0.45 ⋅ 11.18 = 5.03;
𝜏𝑖 = 2.2𝑇𝑢 = 2.2 ⋅ 73.081 = 160.78;
𝑇𝑢 73.081
𝜏𝑑 = = = 11.60;
6.3 6.3
Vậy:
1
𝑅𝑇𝐿 (𝑠) = 5.03 ⋅ (1 + + 11.60𝑠)
160.78𝑠
b)
- Đồ thị hàm quá độ của hệ thống sau khi thiết kế bộ điều khiển PID theo phương pháp
Ziegler-Nichol 1:
 - Đồ thị hàm quá độ của hệ thống sau khi thiết kế bộ điều khiển PID theo phương pháp
Amstrom- Haglund:

- Đồ thị hàm quá độ của hệ thống sau khi thiết kế bộ điều khiển PID theo phương pháp
Tyreus-Lyben:

c)
Xấp xỉ 𝐺2 (𝑠) về dạng quán tính bậc nhất có trễ:
𝑘𝑒 −𝜃1𝑠
𝐺3 (𝑠) =
𝜏𝑠 + 1
Với: 𝑘 = 16.8
5
𝜏 = 480.77 + = 483.27
2
5
𝜃1 = 2 + + 3 = 7.5
2
 16.8𝑒 −7.5𝑠
⇒ 𝐺3 (𝑠) =
483.27𝑠 + 1

Chọn mô hình mẫu của hệ kín là:

𝑒 −7.5𝑠
𝑇𝑚 (𝑠) =
24𝑠 + 1
Thiết kế bộ điều khiển PI bằng phương pháp Direct Synthesis:
𝑒 −7.5𝑠
𝑇𝑚 (𝑠) 24𝑠 + 1
𝐾 (𝑠 ) = = −7.5𝑠
𝐺3 (𝑠)(1 − 𝑇𝑚 (𝑠)) 16.8𝑒 𝑒 −7.5𝑠
⋅ (1 − )
483.27𝑠 + 1 24𝑠 + 1
𝑒 −7.5𝑠
=
16.8𝑒 −7.5𝑠
(24𝑠 + 1 − 𝑒 −7.5𝑠 )
483.27𝑠 + 1
Xấp xỉ: 𝑒 −7.5𝑠 = 1 − 7.5𝑠 ta có:
𝑒 −7.5𝑠 1 483.27𝑠 + 1 1
( )
𝐾 𝑠 = = ( ) = 0.9132 ⋅ (1 + )
16.8𝑒 −7.5𝑠
(31.5𝑠) 16.8 31.5𝑠 483.27𝑠
483.27𝑠 + 1
Vậy bộ điều khiển PI là:
1
𝐾 (𝑠) = 𝑘𝑐 (1 + )
𝜏𝐼 𝑠
Với: 𝑘𝑐 = 0.9132; 𝜏𝐼 = 483.27.
d)
- Mô phỏng hệ thống:

- Đồ thị hàm quá độ:

e)

16.8𝑒 −2𝑠
𝐺2 (𝑠) =
(480.77𝑠 + 1)(5𝑠 + 1)(3𝑠 + 1)
Thiết kế bộ điều khiển 𝑅(𝑠) cho hàm truyền 𝐺2 (𝑠) không có trễ, tức
16.8
𝐺2′ (𝑠) =
(480.77𝑠 + 1)(5𝑠 + 1)(3𝑠 + 1)
Thiết kế bộ điều khiển bằng phương pháp tối ưu độ lớn:
1
𝑅(𝑠) = 𝑘𝑝 (1 + )
𝑇𝐼 𝑠
Với:
𝑇𝐼 = 𝑇1 = 480.77
𝑇1 480.77
𝑘𝑝 = = = 1.79
2𝑘(𝑇1 + 𝑇2 ) 2 ⋅ 16.8 ⋅ (5 + 3)
Vậy:
1
𝑅(𝑠) = 1.79 (1 + )
480.77𝑠
Do đó, bộ điều khiển dự báo Smith cho đối tượng có trễ 𝐺2 (𝑠) là:
𝑅 (𝑠 )
𝐺𝑅 (𝑠) =
1 + 𝑅(𝑠)𝐺2′ (𝑠)(1 − 𝑒 −2 𝑠)
f)
Sơ đồ khối của mô hình:
Đồ thị mô phỏng đầu ra: