02 Thuật toán đồng thuận

Điều khiển nối mạng
Chương 2. Thuật toán đồng thuận
TS. Trịnh Hoàng Minh – Viện Điện, Trường ĐH Bách Khoa Hà Nội
1/2021
Nội dung
• Thuật toán đồng thuận cơ bản
• Trường hợp đồ thị vô hướng
• Trường hợp đồ thị hữu hướng
• Thuật toán đồng thuận rời rạc
• Hệ đồng thuận tuyến tính
• Đồng thuận với tác tử là khâu tích phân bậc hai
• Đồng thuận với tác tử là khâu tích phân bậc 𝑛
• Đồng thuận với tác tử tuyến tính
• Đồng bộ hóa đầu ra cho hệ tuyến tính
HUST Điều khiển nối mạng 2

Thuật toán đồng thuận cơ bản

Ví dụ về hệ đồng thuận
• Ví dụ trong kĩ thuật:
• Đồng bộ hóa: về thời gian, về hệ qui chiếu, về tần số dao động
• Mạng cảm biến: thay cho một cảm biến lớn tối tân, ta dùng một mạng
cảm biến nhỏ, rẻ tiền để theo dõi một khu vực lớn. Sử dụng giá trị trung
bình của các phép đo của cảm biến nhỏ để đại diện cho mạng cảm biến
• Hệ các robot: tập kết các robot về cùng một khu vực
• ...
Mạng cảm biến Đồng thuận hướng

Ví dụ về hệ đồng thuận
• Mạng xã hội: quá trình đồng thuận ý
kiến về một vấn đề
• Thí nghiệm của Galton (1907):

• Cuộc thi dự đoán cân nặng của một
con trâu
• Thu được 787 dự đoán
• Khối lượng thực: 1198 lbs ≈ 543.4
kg
• Khối lượng trung bình từ dự đoán:
1197 lbs ≈ 543 kg
⇒ Trí khôn của đám đông
Galton (1907). “Vox populi “ (The wisdom of crows), Nature 75(1949):450-451

Biến đo tương đối
• Mỗi tác tử có mô hình động học:
𝑥ሶ 𝑖 (𝑡) = 𝑢𝑖 , 𝑖 = 1, 2, … , 𝑛.
Vector các biến trạng thái: 𝒙(𝑡) = 𝑥1 , … , 𝑥𝑛 ⊤ ∈ ℝ𝑛
• Đồ thị 𝐺 = (𝑉, 𝐸, 𝑊), 𝑉 = 𝑛, 𝐸 = 𝑚, mô tả hệ gồm 𝑛 tác tử
▪ Mỗi tác tử ứng với một đỉnh trong 𝑉
▪ Mỗi cạnh 𝑒𝑘 = 𝑗, 𝑖 ∈ 𝐸 mô tả việc tác tử 𝑖 có thể đo được biến trạng
thái tương đối:
𝑦𝑘 𝑡 = 𝑥𝑖𝑗 (𝑡) = 𝑥𝑗 (𝑡) − 𝑥𝑖 (𝑡)
• Vector các biến tương đối: 𝒚 = 𝑦1 , … , 𝑦𝑚 ⊤ ∈ ℝ𝑚
𝒚 = 𝑯(𝐺)𝒙
2
1 −1 1 0 0 0 𝑥2 − 𝑥1
𝑥1
−1 0 1 0 0 𝑥3 − 𝑥1
𝑥2
−1 0 0 1 0 𝑥 − 𝑥1
3 𝑯 𝐺 𝒙= 𝑥3 = 4
0 0 −1 1 0 𝑥4 − 𝑥3
𝑥4
4 0 0 −1 0 1 𝑥5 − 𝑥3
𝑥5
5 0 0 0 −1 1 𝑥5 − 𝑥4
Biến đo tương đối
• Đồ thị 𝐺 = (𝑉, 𝐸, 𝑊), với 𝑉 = 𝑛, 𝐸 = 𝑚, mô tả hệ gồm 𝑛 tác tử
▪ Mỗi tác tử ứng với một đỉnh trong 𝑉
▪ Mỗi cạnh 𝑒𝑘 = 𝑗, 𝑖 ∈ 𝐸 mô tả việc tác tử 𝑖 có thể đo được biến trạng
thái tương đối:
𝑦𝑘 𝑡 = 𝑥𝑖𝑗 (𝑡) = 𝑥𝑗 (𝑡) − 𝑥𝑖 (𝑡)
• Vector các biến tương đối : 𝒚 = 𝑦1 , … , 𝑦𝑚 ⊤ ∈ ℝ𝑚
𝒚 = 𝑯(𝐺)𝒙
• Đánh trọng số thông tin: 𝒛 = 𝑾𝒚 = 𝜔1 𝑦1 , … , 𝜔𝑚 𝑦𝑚 ⊤ ∈ ℝ𝑚
• Tổng hợp thông tin: 𝑯⊤ 𝐺 𝒛
2
1 𝑧1
−1 −1 −1 0 0 0 𝑧 −𝑧1 − 𝑧2 − 𝑧3
2
1 0 0 0 0 0 𝑧 𝑧1
3
3
⊤
𝑯 𝐺 = 0 1 0 −1 −1 0 𝑧 = 𝑧2 − 𝑧4 − 𝑧5
4
0 0 1 1 0 −1 𝑧 𝑧3 + 𝑧4 − 𝑧6
4 5
0 0 0 0 1 1 𝑧 𝑧5 + 𝑧6
5 6

Mô hình hệ đồng thuận
• Đồ thị 𝐺 = (𝑉, 𝐸, 𝑊) vô hướng mô tả luồng thông tin giữa các tác tử
trong hệ là hai chiều (đối xứng)
• Mô hình tác tử: khâu tích phân bậc nhất
𝑥ሶ 𝑖 (𝑡) = 𝑢𝑖 (𝑡), 𝑖 = 1, 2, … , 𝑛.
• Thuật toán đồng thuận: Giải thích?
𝑥ሶ 𝑖 = 𝑢𝑖 = ෍ 𝜔𝑖𝑗 𝑥𝑗 − 𝑥𝑖 = − ෍ 𝜔𝑖𝑗 𝑥𝑖 − 𝑥𝑗 , 𝑖 = 1, 2, … , 𝑛.
𝑗∈𝒩𝑖 𝑗∈𝒩𝑖
0.5 2
1 𝑥1 0.5 𝑥1 − 𝑥2 + 0.2 𝑥1 − 𝑥3 + 0.3 𝑥1 − 𝑥4
0.3 𝑥 0.5 𝑥2 − 𝑥1
0.2 𝑑 2
3 𝑥3 = − 0.2 𝑥3 − 𝑥1 + 0.8 𝑥3 − 𝑥5 + 𝑥3 − 𝑥4
𝑑𝑡 𝑥
0.8 1
4
4 0.3 𝑥4 − 𝑥1 + 𝑥4 − 𝑥3 + 0.2 𝑥4 − 𝑥5
𝑥5 0.8 𝑥 − 𝑥 + 0.2 𝑥 − 𝑥
5 0.2 5 3 5 4

Tác tử i xi (0)
ui 1 xi
s
... ... x 1(0)

x i1
- x1 u1
1
w i1 s
...
... ... ...
...
...
x j (0)
x ij - xj 1 uj
wijik s
...
...
x n(0)
...
...
x in - xn 1 un
winik s
Luật đồng thuận của i Các tác tử j i

• Đồ thị 𝐺 = (𝑉, 𝐸, 𝑊) vô hướng mô tả luồng thông tin giữa các tác tử
trong hệ là hai chiều (đối xứng)
• Thuật toán đồng thuận:
𝑥ሶ 𝑖 = − ෍ 𝜔𝑖𝑗 𝑥𝑖 − 𝑥𝑗 , 𝑖 = 1, 2, … , 𝑛.
𝑗∈𝒩𝑖
• Dạng ma trận:
𝒙ሶ = −𝓛𝒙 = −𝑯⊤ 𝑾𝑯𝒙
trong đó:
▪ 𝒙 = 𝑥1 , … , 𝑥𝑛 ⊤ ∈ ℝ𝑛 ,
▪ 𝓛 ∈ ℝ𝑛×𝑛 : ma trận Laplace,
▪ 𝑯 ∈ ℝ𝑚×𝑛 : ma trận liên thuộc,
▪ 𝑾 ∈ ℝ𝑚×𝑚 : ma trận trọng số.

Điều kiện đồng thuận
• Hệ đồng thuận tuyến tính (đồ thị vô hướng):

ሶ
𝒙(𝑡) = −𝓛𝒙(𝑡) = −𝑯⊤ 𝑾𝑯𝒙(𝑡)
• Không gian đồng thuận:
𝒜 = 𝒙 ∈ ℝ𝑛 | 𝑥𝑖 = 𝑥𝑗 , ∀𝑖, 𝑗 = 𝒙 = 𝛼𝟏𝑛 , 𝛼 ∈ ℝ𝑛
• Các trị riêng của ma trận Laplace của một đồ thị vô hướng, liên
thông 𝐺 thỏa mãn: 0 = 𝜆1 < 𝜆2 ≤ ⋯ ≤ 𝜆𝑛
𝓛 = 𝑼𝚲𝑼⊤
𝑼 = 𝒖1 𝒖2 ⋯ 𝒖𝑛 ∈ ℝ𝑛×𝑛 : ma trận trực giao, 𝒖𝑖 , 𝑖 = 1, … , 𝑛, là
các vector riêng bên phải của 𝓛 đã được chuẩn hóa
𝚲 = diag 𝜆1 , … , 𝜆𝑛 ∈ ℝ𝑛×𝑛 : ma trận đường chéo gồm các trị riêng
của 𝓛

Quá trình đồng thuận
ሶ
𝒙(𝑡) = −𝓛𝒙(𝑡), 𝒙 0 = 𝒙0
𝑒 −𝓛𝑡 = 𝑼𝑒 −𝜦𝑡 𝑼⊤ = 𝑒 −𝜆1𝑡 𝒖1 𝒖1⊤ + 𝑒 −𝜆2𝑡 𝒖2 𝒖⊤
2 + ⋯+ 𝑒
−𝜆𝑛 𝑡 𝒖 𝒖⊤
𝑛 𝑛
𝒙 𝑡 = 𝑒 −𝓛𝑡 𝒙(0) = 𝑒 −𝜆1𝑡 (𝒖1⊤ 𝒙(0))𝒖1 + ⋯ + 𝑒 −𝜆𝑛 𝑡 (𝒖⊤

𝑛 𝒙 0 )𝒖𝑛
𝟏𝑛
0 = 𝜆1 < 𝜆2 ≤ ⋯ ≤ 𝜆𝑛 , 𝒖1 =
𝑛
𝟏⊤
𝑛 𝒙(0)
𝒙 𝑡 → 𝒖1⊤ 𝒙 0 𝒖1 = 𝟏𝑛 , 𝑡 → ∞
𝑛

ሶ
𝒙(𝑡) = −𝓛𝒙(𝑡), 𝒙 0 = 𝒙0
𝑑 𝑇
𝟏𝑛 𝒙 𝑡 = −𝟏⊤
𝑛 𝓛𝒙 𝑡 = 0
𝑑𝑡
Giá trị trung bình

𝟏⊤ ⊤
𝑛 𝒙 𝑡 /𝑛 = 𝟏𝑛 𝒙 0 /𝑛
không thay đổi trong quá trình đồng thuận.

Mô phỏng với MATLAB
%% File main.m %% File control_law.m
% Ma trận liên thuộc(G:chu trình với 20 đỉnh) function dpdt = control_law(t,p)
global H
global H
H = - eye(20);
dpdt = -H'*H*p;
for i=1:1:19
H(i,i+1) = 1; end
H(20,1) = 1;
end
% Giải pt vi phân dùng ode45 Kết quả mô phỏng
x0 = 10*(rand(20,1)-0.5); % Điều kiện đầu
[t,y] = ode45(@control_law,[0 50],x0);
x = y’;
% Biểu diễn trên đồ thị
figure(1);hold on;
for i=1:20
plot(t,x(i,:),'LineWidth',1.5);
end
xlabel 'Time [s]'; ylabel 'Value’;
box on; title 'x_i(t)'

• Đồ thị 𝐺 = (𝑉, 𝐸, 𝑊) hữu hướng mô tả luồng thông tin giữa các tác
tử
𝑥ሶ 𝑖 = − ෍ 𝜔𝑖𝑗 𝑥𝑖 − 𝑥𝑗 , 𝑖 = 1, 2, … , 𝑛.
𝑗∈𝒩𝑖
0 0 0 0
2 −0.3 1.3 0 −1
𝓛 𝐺 =
0.3 0.2 0 −0.2 0.7 −0.5
−0.5 0 0 0.5
1 1 3
0
0.5 0.5 𝑑𝒙 0.3 𝑥1 − 𝑥2 + 𝑥4 − 𝑥2
4 = = −𝓛 𝐺 𝒙
𝑑𝑡 0.2 𝑥2 − 𝑥3 + 0.5 𝑥4 − 𝑥3
0.5 𝑥1 − 𝑥4

ሶ
𝒙(𝑡) = −𝓛𝒙(𝑡)
• Điều kiện đồng thuận: 𝐺 chứa một cây có gốc ra.
• Khi đó 𝓛 nhận 𝟏𝑛 là một vector riêng bên phải ứng với trị riêng 𝜆1 =
0. Các trị riêng khác có ℜ𝔢 𝜆𝑘 > 0, 𝑘 = 2, … , 𝑛, nằm trong đĩa tròn
tâm Δ𝑖𝑛 + 𝑗0, bán kính Δ𝑖𝑛 = max deg in 𝑣𝑖
𝑖
• Phân tích ma trận thành dạng Jordan
𝓛(𝐺) = 𝑷𝑱(𝐺)𝑷−𝟏
𝑷 = 𝒑1 ⋯ 𝒑𝑛
𝑱(0) 0 ⋯ 0 𝒑1 ∈ im{𝟏𝑛 }
𝒒1⊤
0 𝑱(𝜆2 ) ⋱ ⋮ 𝒒1⊤ 𝓛 𝐺 = 𝟎⊤
𝑷−1 = ⋮ 𝑱=
⋮ ⋱ ⋱ 0
𝒒⊤𝑛 𝒑1⊤ 𝒒1 = 𝟏
0 ⋯ 0 𝑱(𝜆𝑛 )

𝒙ሶ 𝑡 = −𝓛𝒙 𝑡 = −𝑷𝑱(𝐺)𝑷−1 𝒙(𝑡)
𝒙 𝑡 = 𝑷𝒆−𝑱𝑡 𝑷−1 𝒙(0)
1 0 ⋯ 0
0 0 ⋱ ⋮ −1
𝑷𝒆−𝑱𝑡 𝑷−1 →𝑷 𝑷 = 𝒑1 𝒒1⊤
⋮ ⋱ ⋱ 0
0 ⋯ 0 0
𝒑1 = 𝟏𝑛 𝒑1⊤ 𝒒1 = 1 𝒒1⊤ 𝓛 𝐺 = 𝟎⊤

• Không gian bất biến
𝑑 ⊤
𝒒 𝒙 𝑡 = −𝒒1⊤ 𝓛𝒙 𝑡 = 0 ⇒ 𝒒1⊤ 𝒙 𝑡 = 𝒒1⊤ 𝒙 0
𝑑𝑡 1
• Hội tụ
𝒙 𝑡 → 𝒒1⊤ 𝒙 0 𝒑1 = (𝒒1⊤ 𝒙(0))𝟏𝑛 , 𝑡 → ∞
• Giá trị đồng thuận

𝑛
𝒒1⊤ 𝒙 0 =෍ 𝑞1𝑖 𝑥𝑖 (0)
𝑖=1
thường khác với giá trị trung bình cộng

Đồ thị cân bằng
• Đồ thị cân bằng: các đỉnh trong đồ thị đều có số bậc vào bằng với số
bậc ra (deg 𝑖𝑛 𝑣𝑖 = deg 𝑜𝑢𝑡 𝑣𝑖 , 𝑖 = 1, … , 𝑛)

(không có trọng số)
0.5 2
1
0.8 0 −0.8 0 0
0.8 0.3
0.5 −0.5 0.5 0 0 0
3 𝓛(𝐺) = 0 0 1 −1 0
0.2 1 −0.3 −0.5 0 1 −0.2
4
0 0 −0.2 0 0.2
5 0.2
Đồ thị cân bằng (có trọng số)

• Đồ thị cân bằng: các đỉnh trong đồ thị đều có số bậc vào bằng với số
bậc ra (deg 𝑖𝑛 𝑣𝑖 = deg 𝑜𝑢𝑡 𝑣𝑖 , 𝑖 = 1, … , 𝑛)
0.5 2
1
0.8 0 −0.8 0 0
0.8 0.3
0.5
−0.5 0.5 0 0 0
3 𝓛(𝐺) = 0 0 1 −1 0
0.2 1 −0.3 −0.5 0 1 −0.2
4
0 0 −0.2 0 0.2
5 0.2
Đồ thị cân bằng (có trọng số)
Ma trận 𝓛(𝐺) của đồ thị cân bằng nhận 𝟏⊤

𝑛 làm một vector riêng bên trái
ứng với giá trị riêng 0
𝑑 ⊤
𝟏𝑛 𝒙 𝑡 = −𝟏⊤ ⊤ ⊤
𝑛 𝓛𝒙 𝑡 = 0 ⇒ 𝟏𝑛 𝒙 𝑡 = 𝟏𝑛 𝒙 0
𝑑𝑡

Đồ thị liên thông mạnh
• Ma trận 𝓛(𝐺) của đồ thị liên thông mạnh nhận 𝒒1⊤ = 𝑞11 ⋯ 𝑞1𝑛 ⊤
làm một vector riêng bên trái ứng với trị riêng 0, trong đó 𝑞1𝑖 > 0, 𝑖 =
1, 2, … , 𝑛, và σ𝑛𝑖=1 𝑞1𝑖 = 1.
𝑑 ⊤
𝒒 𝒙 𝑡 = −𝒒1⊤ 𝓛𝒙 𝑡 = 0
𝑑𝑡 1
𝑛
⇒ 𝒒1⊤ 𝒙 𝑡 = 𝒒1⊤ 𝒙 0 =෍ 𝑞1𝑖 𝑥𝑖 0
𝑖=1
Nếu 𝐺 liên thông mạnh, trung bình trọng số của các giá trị đầu của các
tác tử là bảo toàn trong quá trình đồng thuận
Nếu 𝐺 là đồ thị có gốc ra, tìm giá trị đồng thuận?

Thuật toán đồng thuận rời rạc
• Xét mô hình đồng thuận:
𝒙ሶ 𝑡 = −𝓛𝒙 𝑡
tại các thời điểm 𝑡 = 𝑘𝛿, 𝑘 = 0, 1, 2, … và 𝛿 > 0.
• Đặt 𝒛 𝑘 = 𝒙 𝑘𝛿 ⟹ 𝒛 𝑘 + 1 = 𝑒 −𝛿𝓛 𝒛 𝑘 , 𝑘 = 0, 1, 2, …
• Tính chất của ma trận 𝚽 = 𝑒 −𝛿𝓛
1
𝜔12 = 1, 𝜔23 = 2, 𝜔24 = 2, 𝜔34 = 3, 𝜔43 = 4

w12
1 0 0 0
2
w23 w24 0.6321 0.3679 0 0
𝚽=
0.3996 0.4651 0.0580 0.0773
w43 0.3996 0.4651 0.0579 0.0774
3 4
w34
• Xét mô hình đồng thuận:
𝒙ሶ 𝑡 = −𝓛𝒙 𝑡
tại các thời điểm 𝑡 = 𝑘𝛿, 𝑘 = 0, 1, 2, … và 𝛿 > 0.
• Đặt 𝒛 𝑘 = 𝒙 𝑘𝛿 ⟹ 𝒛 𝑘 + 1 = 𝑒 −𝛿𝓛 𝒛 𝑘 , 𝑘 = 0, 1, 2, …
• Tính chất của ma trận 𝚽 = 𝑒 −𝛿𝓛 :
• Ma trận ngẫu nhiên hàng: 𝑒 −𝛿𝓛 𝟏𝑛 = 𝟏𝑛
∞
2 𝑘
−𝛿𝓛 −𝛿𝓛
𝑒 −𝛿𝓛 = 𝑰𝑛 − 𝛿𝓛 + −⋯= ෍
2! 𝑘!
𝑘=0
• Có các phần tử không âm: 𝑒 −𝛿𝓛 𝑖𝑗
≥ 0, ∀𝑖, 𝑗 = 1, … , 𝑛
𝑒 −𝛿𝓛 = 𝑒 −𝛿𝜇 𝑒 𝛿 𝜇𝑰𝑛 −𝓛 , 𝜇 > max 𝓛 𝑖𝑖
𝑖
• 𝑒 −𝛿𝓛 𝑖𝑗 > 0 khi và chỉ khi 𝑖 = 𝑗 hoặc tồn tại một đường đi có hướng từ 𝑗
tới 𝑖 trong đồ thị

• Hệ đồng thuận rời rạc:
𝒛 𝑘 + 1 = 𝚽𝒛 𝑘 , 𝑘 = 0, 1, 2, …
• Đồ thị 𝐺 là có gốc ra khi và chỉ khi với mọi 𝛿 > 0, ít nhất một trong
các cột của 𝚽 là có mọi phần tử dương
• Hệ đồng thuận rời rạc tiến tới đồng thuận khi 𝑘 → ∞:
𝒛 𝑘 →𝒜

Đồ thị thay đổi theo thời gian
• Mở rộng cho hệ đồng thuận có đồ thị thay đổi theo thời gian:
• Đồ thị 𝐺𝜎 𝑡 = 𝑉, 𝐸 𝑡 thay đổi theo thời gian nhưng luôn thuộc tập
𝐺1 , 𝐺2 , … , 𝐺𝑘
• 𝜎: 𝑡 ↦ 1, … , 𝑘 : hàm chuyển đồ thị (thay đổi sau mỗi chu kỳ 𝛿)
• ⋃𝐺𝜎 𝑡 là có gốc ra sau mỗi khoảng thời gian cố định 𝑇 = 𝑚𝛿 > 0
G1 G2 G3 G4
1 2 1 2 1 2 1 2
3 4 3 4 3 4 3 4
G5 G6 G7 G8
1 2 1 2 1 2 1 2
3 4 3 4 3 4 3 4

• Giả thuyết:
• Số lần chuyển đồ thị trong mỗi khoảng thời gian hữu hạn bất kì
là hữu hạn
• Tồn tại 𝑇 = 𝑚𝛿 sao cho trong bất kỳ khoảng thời gian 𝑡1 , 𝑡1 + 𝑇
bất kỳ thì ⋃𝐺𝜎 𝑡 |𝑡1+𝑇 , 𝑡 ∈ 𝑡1 , 𝑡1 + 𝑇 là có gốc ra
𝑡1
G1 G2 G3 G4
1 2 1 2 1 2 1 2
3 4 3 4 3 4 3 4
t2 t3 t4 t5 t
0 2d 5d 7d T=10d
1 2
G s(t)
3 4

• Hệ đồng thuận 𝑥ሶ 𝑖 𝑡 = − ෍ 𝑥𝑖 𝑡 − 𝑥𝑗 𝑡 , 𝑖 = 1, … , 𝑛
𝑗∈𝑁𝑖 𝑡
𝒙ሶ 𝑡 = −𝓛 𝐺𝜎 𝑡 𝒙 𝑡
𝒙 𝑡1 + 𝑇 = 𝑒 −𝓛 𝐺𝑘 𝑇−𝑡𝑘
… 𝑒 −𝓛 𝐺1 𝑡2 −𝑡1
𝒙 𝑡1 = 𝚽 ⋃𝐺𝜎 𝑡 +𝑇
𝑡 |𝑡1
𝒙 𝑡1
1
• Đặt 𝒛 0 = 𝒙 0 , 𝛿 = 𝑇, 𝚽 ⋃𝐺𝜎 𝑘+1 𝑇

𝑡 |𝑘𝑇
= 𝚽𝑘 thì
𝒛 𝑘 + 1 = 𝚽𝑘 𝒛 𝑘 = 𝚽𝑘 … 𝚽1 𝒛 0 → 𝒜, khi 𝑘 → ∞

Hệ đồng thuận tuyến tính

Hệ tác tử tích phân bậc hai
• Vấn đề: Tác tử có mô hình tích phân bậc hai:
𝑥ሶ 𝑖1 = 𝑥𝑖2 ,
𝑥ሶ 𝑖2 = 𝑢𝑖 ,
trong đó 𝑥𝑖1 , 𝑥𝑖2 , 𝑢𝑖 , 𝑖 = 1, … , 𝑛, lần lượt mô tả vị trí, vận tốc, và luật điều
khiển của mỗi tác tử.
• Giả sử đồ thị 𝐺 là vô hướng, liên thông
• Luật đồng thuận trong trường hợp này cần thiết kế như thế nào để:
• 𝑥𝑖1 𝑡 → 𝑥𝑗1 𝑡 , và 𝑣𝑖1 𝑡 → 𝑣𝑗1 𝑡 , ∀𝑖, 𝑗 ∈ 𝑉, khi 𝑡 → ∞ ?
• 𝑥𝑖1 𝑡 → 𝑥𝑗1 𝑡 , và 𝑣𝑖1 𝑡 → 0, ∀𝑖, 𝑗 ∈ 𝑉, khi 𝑡 → ∞ ?

Thuật toán đồng thuận 1
• Luật đồng thuận thứ nhất:
𝑢𝑖 = −𝑘1 ෍ 𝑥𝑖1 − 𝑥𝑗1 − 𝑘2 ෍ 𝑥𝑖2 − 𝑥𝑗2 , 𝑖 = 1, … , 𝑛.
𝑗∈𝑁𝑖 𝑗∈𝑁𝑖
• Phương trình cho hệ gồm 𝑛 tác tử:
𝒙ሶ 1 = 𝒙2 ,
𝒙ሶ 2 = 𝒖 = −𝑘1 𝓛𝒙1 − 𝑘2 𝓛𝒙2
Trong đó 𝒙1 = 𝑥11 , … , 𝑥𝑖1 , … , 𝑥𝑛1 ⊤ ,𝒙2 = 𝑥12 , … , 𝑥𝑖2 , … , 𝑥𝑛2 ⊤
∈ ℝ𝑛 và
𝓛 ∈ ℝ𝑛×𝑛 là ma trận Laplace của 𝐺.
• Đặt 𝒙 = 𝒙1 ⊤, 𝒙2 ⊤ ⊤ ∈ ℝ2𝑛 thì
𝟎 𝑰𝑛
𝒙ሶ = 𝑛×𝑛 𝒙 = 𝑴𝒙
−𝑘1 𝓛 −𝑘2 𝓛
• Điều kiện của 𝑴 để hệ đạt được đồng thuận?

Phân tích
• Với ma trận khối:
𝑨11 𝑨12
𝑨=
𝑨21 𝑨22
thỏa mãn 𝑨11 𝑨21 = 𝑨21 𝑨11 (giao hoán được) thì:
det 𝑨 = det(𝑨11 𝑨22 − 𝑨12 𝑨21 )
• Phương trình đặc tính của 𝑴:

det 𝑠𝑰2𝑛 − 𝑴 = det 𝑠 𝑠𝑰𝑛 + 𝑘2 𝓛 + 𝑘1 𝓛
= det 𝑠 2 𝑰𝑛 + 𝑘2 𝓛𝑠 + 𝑘1 𝓛 = 0
• Với 𝐺 là đồ thị có gốc ra, 𝓛 = 𝑷𝑱 𝐺 𝑷−1 nên phương trình trên tương
đương với 𝑛 phương trình sau:
𝑠 2 + 𝑘2 𝜆𝑘 𝑠 + 𝑘1 𝜆𝑘 = 0, 𝑘 = 1, … , 𝑛
• 𝑴 luôn có 1 giá trị riêng bằng 0
• Vector riêng ứng với giá trị riêng 0?

Phân tích
• Ma trận khối:
𝟎𝑛×𝑛 𝑰𝑛
𝑴=
−𝑘1 𝓛 −𝑘2 𝓛
• 𝑴 luôn có ít nhất 2 giá trị riêng bằng 0
• Vector riêng ứng với giá trị riêng 0:
1 𝟏𝑛 1 𝟏𝑛
𝜼1 = , 𝜻1 = , 𝜻1⊤ 𝜼1 = 1
𝟎
𝑛 𝑛 𝟎
𝑛 𝑛
1 𝟎𝑛 1 𝟎𝑛
𝜼2 = , 𝜻2 = , 𝜻⊤
2 𝜼2 = 1
𝑛 𝟏𝑛 𝑛 𝟏𝑛
𝟏𝑛
𝑴𝜼1 = 𝑴 = 𝟎2𝑛 , 𝜻1⊤ 𝑴 = 𝟎⊤
2𝑛 , 𝑴𝜼2 = 𝜼1 , 𝜻⊤
2 𝑴 = 𝜻1⊤
𝟎𝑛

Phân tích
• Ma trận khối:
𝟎𝑛×𝑛 𝑰𝑛
𝑴= = 𝑸𝚪𝐐−1
−𝑘1 𝓛 −𝑘2 𝓛
• 𝑴 có 1 giá trị riêng bằng 0
• Vector riêng ứng với giá trị riêng 0:
⊤
1 𝑡 𝜻1
lim 𝑒 𝑴𝑡 = lim 𝑸𝑒 𝚪𝑡 𝑸−1 = 𝜼1 , 𝜼2
𝑡→∞ 𝑡→∞ 0 1 𝜻⊤
2
1 𝟏𝑛 𝟏⊤
𝑛 𝑡𝟏𝑛 𝟏⊤ 1
𝑛 𝒙 0
lim 𝒙 𝑡 = lim 𝑒 𝑴𝑡 𝒙 0 =
𝑡→∞ 𝑡→∞ 𝑛 𝟎𝑛×𝑛 𝟏𝑛 𝟏⊤
𝑛 𝒙2 0
𝑛 𝑛
1 1
𝑥𝑖1 𝑡 → ෍ 𝑥𝑖1 0 + 𝑡 ෍ 𝑥𝑖2 0 ,
𝑛 𝑛
𝑖=1 𝑖=1
𝑛
1
𝑥𝑖2 𝑡 → ෍ 𝑥𝑖2 0 , khi 𝑡 → ∞
𝑛
𝑖=1

Thuật toán đồng thuận 2
• Luật đồng thuận thứ hai:
𝑢𝑖 = −𝑘1 ෍ 𝑥𝑖1 − 𝑥𝑗2 − 𝑘2 𝑥𝑖2 , 𝑖 = 1, … , 𝑛.
𝑗∈𝑁𝑖
• Phương trình cho hệ gồm 𝑛 tác tử:
𝒙ሶ 1 = 𝒙2 ,
𝒙ሶ 2 = 𝒖 = −𝑘1 𝓛𝒙1 − 𝑘2 𝒙2
Trong đó 𝒙1 = 𝑥11 , … , 𝑥𝑛1 ⊤ , 𝒙2 = 𝑥12 , … , 𝑥𝑛2 ⊤
∈ ℝ𝑛 và 𝓛 ∈ ℝ𝑛×𝑛 là
ma trận Laplace của 𝐺.
• Phân tích?

Tác tử tuyến tính tổng quát
• Mô hình tác tử:
𝒙ሶ 𝑖 = 𝑨𝒙𝑖 + 𝑩𝒖𝑖 , 𝑖 = 1, … , 𝑛, với 𝑨 ∈ ℝ𝑑×𝑑 , 𝑩 ∈ ℝ𝑑×𝑝 .
⊤
trong đó 𝒙𝑖 = 𝑥𝑖1 , … , 𝑥𝑖𝑑 ⊤ ∈ ℝ𝑑 , 𝒖𝑖 = 𝑢𝑖1 , … , 𝑢𝑖𝑝 ∈ ℝ𝑝
• Giả thuyết: đồ thị 𝐺 là liên thông
• Luật đồng thuận:
𝒖𝑖 = −𝑲1 𝒙𝑖 − σ𝑗∈𝑁𝑖 𝑲2 𝒙𝑖 − 𝒙𝑗 , với 𝑲1 ,𝑲2 ∈ ℝ𝑝×𝑑
• Phương trình mô tả hệ?
W. Yu et. al. (2011). “Distributed Higher Order Consensus Protocols in Multiagent Dynamical Systems, IEEE Transactions
on Circuits and Systems”, 58(8):1924-1932,

Tích Kronecker
• Cho hai ma trận 𝑨 ∈ ℝ𝑚×𝑛 , 𝑩 ∈ ℝ𝑝×𝑞 thì tích Kronecker của 𝑨 và 𝑩
được định nghĩa bởi
𝑎11 𝑩 ⋯ 𝑎1𝑛 𝑩
𝑨⊗𝑩= ⋮ ⋱ ⋮ ∈ ℝ𝑚𝑝×𝑛𝑞
𝑎𝑚1 𝑩 ⋯ 𝑎𝑚𝑛 𝑩
• Ví dụ:
1 2 3 1 2 3 1 2 3 1 2 3
1× 1×
1 1 1 2 3 0 1 2 0 1 2 0 1 2 0 1 2
⊗ = =
5 2 0 1 2 1 2 3 1 2 3 5 10 15 2 4 6
5× 2×
0 1 2 0 1 2 0 5 10 0 2 4
1 0 1 0
1× 0 1
1 0 1
1 0 1 0 1 0
1 ⊗ = 1× =
0 1 0 1 0 1
1 1 0
1× 1 0
0 1 0 1

Tích Kronecker
• Tính chất:
1. 𝑨 + 𝑩 ⊗ 𝑪 = 𝑨 ⊗ 𝑪 + 𝑩 ⊗ 𝑪
2. 𝑨 ⊗ 𝑩 𝑪 ⊗ 𝑫 = 𝑨𝑪 ⊗ 𝑩𝑫
3. 𝑨 ⊗ 𝑩 ⊤ = 𝑨⊤ ⊗ 𝑩⊤
4. 𝑨 ⊗ 𝑩 −1 = 𝑨−1 ⊗ 𝑩−1
5. Giả sử ma trận 𝑨 ∈ ℝ𝑚×𝑚 có các trị riêng và vector riêng tương ứng là
𝜆1 , … , 𝜆𝑚 và 𝒖1 , … , 𝒖𝑚 , ma trận 𝑩 ∈ ℝ𝑛×𝑛 có các trị riêng và vector
riêng tương ứng là 𝜇1 , … , 𝜇𝑛 và 𝒗1 , … , 𝒗𝑚 thì ma trận 𝑨 ⊗ 𝑩 có các giá
trị riêng và vector riêng tương ứng là 𝜆𝑖 𝜇𝑗 và 𝒖𝑖 ⊗ 𝒗𝑗 , với 𝑖 = 1, … , 𝑚
và 𝑗 = 1, … , 𝑛

𝒙ሶ 𝑖 = 𝑨𝒙𝑖 + 𝑩𝒖𝑖 , 𝑖 = 1, … , 𝑛, với 𝑨 ∈ ℝ𝑑×𝑑 , 𝑩 ∈ ℝ𝑑×𝑝 .
• Giả thuyết: đồ thị 𝐺 là vô hướng, liên thông
• Luật đồng thuận:
𝒖𝑖 = −𝑲1 𝒙𝑖 − σ𝑗∈𝑁𝑖 𝑲2 𝒙𝑖 − 𝒙𝑗 , với 𝑲1 ,𝑲2 ∈ ℝ𝑝×𝑑
• Hệ đồng thuận:
𝒙ሶ = 𝑰𝑛 ⊗ 𝑨 − 𝑩𝑲1 𝒙 − 𝑰𝑛 ⊗ 𝑩 𝓛 ⊗ 𝑲2 𝒙
= 𝑰𝑛 ⊗ 𝑨 − 𝑩𝑲1 − 𝓛 ⊗ 𝑩𝑲2 𝒙
trong đó 𝒙 = 𝒙1⊤ , … , 𝒙⊤
𝑛
⊤
W. Yu et. al. (2011). “Distributed Higher Order Consensus Protocols in Multiagent Dynamical Systems,” IEEE Transactions
on Circuits and Systems”, 58(8):1924-1932,

• Với 𝑷 ∈ ℝ𝑛×𝑛 thỏa mãn 𝑷⊤ 𝓛𝑷 = 𝚲 thì khi đặt 𝜼 = 𝑷⊤ ⊗ 𝑰𝑑 𝒙, ta có:
𝜼ሶ = 𝑰𝑛 ⊗ 𝑨 − 𝑩𝑲1 − 𝚲 ⊗ 𝑩𝑲2 𝜼
• Giả sử 𝐺 là đồ thị liên thông. Hệ sẽ tiến tới không gian đồng thuận khi
và chỉ khi 𝑛 − 1 hệ con
𝜼ሶ 𝑖 = 𝑨 − 𝑩𝑲1 − 𝜆𝑖 𝑩𝑲2 𝜼𝑖 , 𝑖 = 2, … , 𝑛,
là ổn định tiệm cận, tức là 𝑨 − 𝑩𝑲1 − 𝜆𝑖 𝑩𝑲2 là ma trận Hurwitz.
W. Yu et. al. (2011). “Distributed Higher Order Consensus Protocols in Multiagent Dynamical Systems, IEEE Transactions on
Circuits and Systems”, 58(8):1924-1932,

Tác tử i x i (0)
ui xi
-
K1
x i1 - ... ...
x1
K2 w i1
... ...
...
...
x ij - xj Các tác tử
wijik
Luật đồng thuận j i
của tác tử i ...
...
...
x in - xn
winik

• Xét trường hợp riêng: hệ các tác tử có mô hình là khâu tích phân bậc
𝑑 ≥ 1:
𝒙ሶ 𝑖 = 𝑨𝒙𝑖 + 𝒃𝑢𝑖 , 𝑖 = 1, … , 𝑛.
với 𝑨 ∈ ℝ𝑑×𝑑 , 𝒃 ∈ ℝ𝑑×1 .
0 1 0 ⋯ 0 0
0 0 1 ⋱ ⋮ ⋮
𝑨 = ⋮ ⋱ ⋱ ⋱ 0 ,𝒃 = ⋮
0 0 ⋯ 0 1 0
0 0 ⋯ 0 0 1
• Luật đồng thuận: 𝑢𝑖 = −𝑲1 𝒙𝑖 − σ𝑗∈𝑁𝑖 𝑲2 𝒙𝑖 − 𝒙𝑗

• Với 𝑲1 = 𝟎⊤
𝑑 và 𝑲2 = 𝑘1 , 𝑘2 … , 𝑘𝑑 thì các hệ con có dạng
𝜼ሶ 𝑖 = 𝑨 − 𝜆𝑖 𝑩𝑲2 𝜼𝑖 , 𝑖 = 2, … , 𝑛,
𝑠 −1
0 𝑠 −1
⋱ ⋱
det 𝑠𝑰𝑑 − 𝑨 + 𝜆𝑖 𝑩𝑲2 = ⋱ ⋱
0 0 ⋯ 0 𝑠 −1
𝑘1 𝜆𝑖 𝑘2 𝜆 𝑖 𝑘3 𝜆 𝑖 ⋯ 𝑘𝑑−1 𝜆𝑖 𝑠 + 𝑘𝑑 𝜆 𝑖
= 𝑠 𝑑 + 𝑘𝑑 𝜆𝑖 𝑠 𝑑−1 + ⋯ + 𝑘2 𝜆𝑖 𝑠 + 𝑘1 𝜆𝑖
• Hệ đạt đồng thuận khi 𝑡 → ∞ nếu mọi đa thức

𝑠 𝑑 + 𝑘𝑑 𝜆𝑖 𝑠 𝑑−1 + ⋯ + 𝑘2 𝜆𝑖 𝑠 + 𝑘1 𝜆𝑖 = 0, 𝑖 = 2, … , 𝑛
là Hurwitz.

Đồng bộ hóa đầu ra

𝒙ሶ 𝑖 = 𝑨𝒙𝑖 + 𝑩𝒖𝑖 , 𝑖 = 1, … , 𝑛
𝒚𝑖 = 𝑪𝒙𝑖
trong đó 𝑨 ∈ ℝ𝑛×𝑛 , 𝑩 ∈ ℝ𝑛×𝑚 , 𝑪 ∈ ℝ𝑝×𝑛

• Giả thuyết:
• (𝑨, 𝑩) là ổn định được và (𝑨, 𝑪) là có thể dò ra được, tức là tồn tại các
ma trận 𝑲, 𝑯 sao cho 𝑨 + 𝑩𝑲 và 𝑨 + 𝑯𝑪 là các ma trận bền
• Đồ thị 𝐺 là có gốc ra
• Mỗi tác tử 𝑖 đo được các vector sai lệch 𝒚𝑗 − 𝒚𝑖 , với 𝑗 ∈ 𝑁𝑖 .
• Bài toán: Thiết kế luật điều khiển phân tán 𝒖𝑖 sao cho các tác tử đạt
được đồng thuận đầu ra: 𝒚𝑖 𝑡 → 𝒚𝑗 𝑡 , khi 𝑡 → ∞.

𝒙ሶ 𝑖 = 𝑨𝒙𝑖 + 𝑩𝒖𝑖 , 𝑖 = 1, … , 𝑛
𝒚𝑖 = 𝑪𝒙𝑖 ,
trong đó 𝑨 ∈ ℝ𝑑×𝑑 , 𝑩 ∈ ℝ𝑑×𝑚 , 𝑪 ∈ ℝ𝑝×𝑑

• Phân tích:
• Trường hợp 𝑩, 𝑪 ∈ ℝ𝑑×𝑑 là các ma trận vuông và khả đảo thì
𝒖𝑖 = 𝑩−1 𝑪−1 ෍ 𝑎𝑖𝑗 (𝒚𝑗 − 𝒚𝑖 )
𝑗∈𝑁𝑖
sẽ đồng bộ hóa đầu ra của các tác tử tới nghiệm của 𝒙ሶ 0 = 𝑨𝒙0 khi 𝑡 → 0.
• Trường hợp tổng quát: các biến trạng thái là không biết được hoàn toàn
⟹ sử dụng một bộ quan sát trạng thái và thực hiện đồng bộ hóa đầu ra
dựa trên biến quan sát

• Xét trường hợp 𝑩, 𝑪 khả nghịch: 𝒖𝑖 = 𝑩−1 𝑪−1 σ𝑗∈𝑁𝑖 𝑎𝑖𝑗 (𝒚𝑗 − 𝒚𝑖 )
𝒙ሶ 𝑖 = 𝑨𝒙𝑖 + ෍ 𝒙𝑗 − 𝒙𝑖
𝑗∈𝑁𝑖
𝒙ሶ = 𝑰𝑛 ⊗ 𝑨 𝒙 − 𝓛 ⊗ 𝑰𝑑 𝒙
sẽ đồng bộ hóa đầu ra của các tác tử tới một nghiệm của
𝒙ሶ 0 = 𝑨𝒙0 khi 𝑡 → 0.
• Phân tích:
• Đặt 𝒛𝑖 = 𝑒 −𝑨 𝑡−𝑡0 𝒙𝑖 ⟹ 𝒛ሶ = − 𝓛 ⊗ 𝑰𝑑 𝒛
• Từ đây: 𝒛𝑖 = 𝑒 −𝑨 𝑡−𝑡0 𝒙𝑖 → 𝒙0 ∈ ℝ𝑛 theo hàm mũ khi 𝑡 → ∞
𝒛𝑖 𝑡 − 𝒙0 ≤ 𝛿1 𝑒 −𝛿2 𝑡−𝑡0
𝒛𝑖 𝑡0 − 𝒙0 , ∀𝑡 ≥ 𝑡0
Hay
𝒙𝑖 𝑡 − 𝑒 𝑨 𝑡−𝑡0 𝒙0 ≤ 𝛿1 𝑒 −𝛿2 𝑡−𝑡0 𝑒 𝑨 𝑡−𝑡0 𝒙 𝑡0 − 𝒙0 , ∀𝑡 ≥ 𝑡0
∃𝛿3 > 0 sao cho:
𝒙𝑖 𝑡 − 𝑒 𝑨 𝑡−𝑡0 𝒙0 ≤ 𝛿1 𝑒 −𝛿3 𝑡−𝑡0 𝒙𝑖 𝑡0 − 𝒙0 , ∀𝑡 ≥ 𝑡0

• Thuật toán đồng thuận dựa trên bộ quan sát trạng thái:
𝜼ሶ 𝑖 = 𝑨𝜼𝑖 + 𝑩𝒖𝑖 + ෍ 𝑎𝑖𝑗 ෝ𝑗 − 𝒙

𝜼𝑗 − 𝜼𝑖 − 𝒙 ෝ𝑖 (1)
𝑗∈𝑁𝑖
ෝሶ 𝑖 = 𝑨ෝ
𝒙 𝒙𝑖 + 𝑩𝒖𝑖 + 𝑯 𝒚 ෝ 𝑖 − 𝒚𝑖 , 𝒚
ෝ𝑖 = 𝑪ෝ
𝒙𝑖 (2)
𝒙ሶ 𝑖 = 𝑨𝒙𝑖 + 𝑩𝒖𝑖 , 𝒚𝑖 = 𝑪𝒙𝑖 (3)
𝒖𝑖 = 𝑲𝜼𝑖 (4)
trong đó:
• (2) là bộ quan sát Luenberger: 𝒆𝑖 = 𝒙𝑖 − 𝒙 ෝ𝑖 → 𝟎, khi 𝑡 → ∞.
• (1) là giao thức đồng thuận với biến 𝒔𝑖 = 𝜼𝑖 − 𝒙ෝ𝑖
• (4) là luật điều khiển thiết kế để làm ổn định 𝜼𝑖 trong (1)
• 𝑨 + 𝜆𝑘 𝑩𝑲 , 𝑘 = 2, … , 𝑛, và (𝑨 + 𝑯𝑪) là các ma trận bền
L. Scardovi, R. Sepulchre, “Synchronization in networks of identical linear systems”, Automatica 45 (2009) 2557 – 2562

yi
System
State
Observer
ηi
-K
-
Consensus
Variable
si
Network

• Phương trình dạng ma trận:
𝒙ሶ = 𝑰𝑛 ⊗ 𝑨 + 𝑩𝑲 𝒙 − 𝑰𝑛 ⊗ 𝑩𝑲 𝒆 + 𝒔
𝒔ሶ = 𝑰𝑛 ⊗ 𝑨 𝒔 − 𝓛 ⊗ 𝑰𝑑 𝒔 − 𝑰𝑛 ⊗ 𝑯𝑪 𝒆
𝒆ሶ = 𝑰𝑛 ⊗ 𝑨 + 𝑯𝑪 𝒆
trong đó 𝒙 = 𝒙1⊤ , … , 𝒙⊤ ⊤
𝑛 ,
ෝ𝑖 − 𝜼𝑖 , 𝒔 = 𝒔1⊤ , … , 𝒔⊤
𝒔𝑖 = 𝒙 𝑛
⊤
ෝ𝑖 , 𝒆 = 𝒆1⊤ , … , 𝒆⊤
𝒆𝑖 = 𝒙𝑖 − 𝒙 𝑛
⊤
Hệ có dạng ghép tầng (cascade system)

𝒆(𝑡) → 𝟎 theo tốc độ hàm mũ
𝒔(𝑡) đồng bộ tới một nghiệm của 𝒔ሶ 0 = 𝑨𝒔0
𝜼ሶ = 𝒙ሶ − 𝒔ሶ − 𝒆ሶ = 𝑰𝑛 ⊗ 𝑨 + 𝑩𝑲 𝜼 + 𝓛 ⊗ 𝑰𝑑 𝒔
𝜼 𝑡 → 𝟎 ⟹ 𝒙 𝑡 hội tụ tới một nghiệm của 𝒙ሶ 0 = 𝑨𝒙0

• Thuật toán đồng bộ hóa dựa trên bộ quan sát đồng thuận:
𝜼ሶ 𝑖 = 𝑨𝜼𝑖 + 𝑩𝒖𝑖 + 𝑐𝑯 ෍ 𝑎𝑖𝑗 𝑪 𝜼𝑗 − 𝜼𝑖 − 𝒚𝑗 − 𝒚𝑖 (5)

𝑗∈𝑁𝑖
𝒙ሶ 𝑖 = 𝑨𝒙𝑖 + 𝑩𝒖𝑖 , 𝒚 = 𝑪𝒙𝑖 (6)
𝒖𝑖 = 𝑲𝜼𝑖 (7)
Trong đó:
• (5) là bộ quan sát đồng thuận, 𝑐 > 0 là hệ số liên kết
• (7) là luật điều khiển thiết kế để làm ổn định 𝜼𝑖 trong (5)
• (𝑨 + 𝑩𝑲) và 𝑨 + 𝑐𝜆𝑖 𝑯𝑪 , 𝑖 = 2, … , 𝑛, là các ma trận bền, với 𝜆𝑖 , 𝑖 =
2, … , 𝑛, là các giá trị riêng khác không của ma trận Laplace 𝓛(𝐺)
Z. Li, Z. Duan, G. Chen, L. Huang. “Consensus of Multiagent Systems and Synchronization of Complex Networks: A Unified
Viewpoint”, IEEE Transactions on Circuits and Systems – I, 57(1): 213 – 224, 2010.

Phân tích
𝒙𝑖
• Đặt 𝝃𝑖 = 𝜼 , ta thu được
𝑖 𝑛
𝑨 𝑩𝑲 𝟎 𝟎
⟹ 𝝃ሶ 𝑖 = 𝝃𝑖 + 𝑐 ෍ ℒ𝑖𝑗 𝝃
𝟎 𝑨 + 𝑩𝑲 −𝑯𝑪 𝑯𝑪 𝑗
𝑛 𝑗=1
= 𝓐𝝃𝑖 + 𝑐 ෍ ℒ𝑖𝑗 𝓗𝝃𝑗

𝑗=1
• Hệ 𝑛 tác tử đạt được đồng thuận nếu
𝝃𝑖 𝑡 → 𝝃𝑗 𝑡 , ∀𝑖, 𝑗 = 1, … , 𝑛, khi 𝑡 → ∞

Phân tích
Với 𝐺 là một đồ thị có gốc ra thì luật (5), (6), (7) đồng bộ hóa hệ khi và chỉ khi
các ma trận 𝑨 + 𝑩𝑲, 𝑨 + 𝑐𝜆𝑖 𝑭𝑪, 𝑖 = 2, … , 𝑛, là Hurwitz, trong đó 𝜆𝑖 , 𝑖 = 2, … , 𝑛,
là các giá trị riêng khác không của ma trận Laplace 𝓛.
• Đặt 𝜹 𝑡 = 𝝃 𝑡 − ( 𝟏𝑛 𝜸⊤ ⊗ 𝑰2𝑑 )𝝃(𝑡), ta thu được
1 − 𝑟1 −𝑟2 ⋯ −𝑟𝑛
−𝑟1 1 − 𝑟1 ⋯ −𝑟𝑛
𝜹= 𝑰𝑛 − 𝟏𝑛 𝜸⊤ ⊗ 𝑰2𝑑 𝝃 = ⊗ 𝑰2𝑑 𝝃
⋮ ⋮ ⋱ ⋮
−𝑟1 −𝑟2 ⋯ 1 − 𝑟𝑛
𝜹 = 𝟎 ⟺ 𝝃 ∈ im 𝟏𝑛 ⊗ 𝑰2𝑑
𝜹ሶ 𝑡 = 𝑰𝑛 ⊗ 𝓐 + 𝒄𝓛 ⊗ 𝓗 𝜹(𝑡)

Phân tích
𝜹ሶ 𝑡 = 𝑰𝑛 ⊗ 𝓐 + 𝑐𝓛 ⊗ 𝓗 𝜹(𝑡)
• 𝒀 ∈ ℝ𝑛× 𝑛−1 , 𝑾 ∈ ℝ 𝑛−1 ×𝑛
, 𝑷 ∈ ℝ𝑛×𝑛 và 𝚫 ∈ ℝ 𝑛−1 × 𝑛−1
là ma trận tam
giác trên thỏa mãn
𝜸 ⊤ ⊤
𝑷 = 𝟏𝑛 𝒀 , 𝑷−1 = −1
, 𝑷 𝓛𝑷 = 𝑱 = 0 𝟎
𝑾 𝟎 𝚫
• Đổi biến 𝜺 = 𝑷−1 ⊗ 𝑰2𝑑 𝜹 = 𝜺1⊤ , … , 𝜺⊤

𝑛
⊤
Tìm lim 𝒙𝑖 𝑡 , lim 𝒗𝑖 𝑡 ?
𝑡→∞ 𝑡→∞
𝜺ሶ 𝑡 = 𝑰𝑛 ⊗ 𝓐 + 𝑐𝑱 ⊗ 𝓗 𝜺(𝑡)
𝒙1 0
𝜺1 = 𝜸⊤ ⊗ 𝑰2𝑑 𝜹 = 𝟎 𝒙𝑖 𝑡 → 𝜸⊤ ⊗ 𝑒 𝑨𝑡 ⋮
𝜺ሶ 𝑖 = 𝓐 + 𝑐𝜆𝑖 𝓗 𝜺𝑖 , 𝑖 = 2, … , 𝑛 𝒙𝑛 0
𝒗𝑖 𝑡 → 0, ∀𝑖 = 1, … , 𝑛
𝑨 + 𝑐𝜆𝑖 𝑭𝑪 𝟎
𝓐 + 𝒄𝜆𝑖 𝓗 ~ , 𝑖 = 2, … , 𝑛
−𝑐𝜆𝑖 𝑭𝑪 𝑨 + 𝑩𝑲

Tổng kết
• Đồng thuận: biến trạng thái của các tác tử đạt tới cùng một giá trị
(thường là cố định)
• Đồng bộ hóa: biến đầu ra của các tác tử đạt tới một quĩ đạo chung
• Điều kiện cần cho đồng thuận/đồng bộ hóa: đồ thị có gốc ra
• Mở rộng:
• Ma trận Laplace với trọng số phức, trọng số là ma trận
• Đồng thuận bám
• Thuật toán đồng thuận cho hệ rời rạc
• Thời gian hội tụ hữu hạn/xác định
• Đồng thuận theo tỉ lệ, đồng thuận max/min,…
• Mô hình tác tử
• Mô hình mạng (đồ thị)

Một số thuật ngữ
Tiếng Việt Tiếng Anh
Giao thức đồng thuận Consensus protocol
Không gian đồng thuân Agreement space
Hệ đa tác tử Multi-agent system
Khâu tích phân bậc nhất/bậc hai Single/double integrator systems
Thành phần liên thông mạnh tới hạn Maximally strongly connected components
Đồ thị cân bằng Balanced graph
(Bán) Xác định dương Positive (semi-)definite
Đồng thuận bám Consensus tracking/dynamic consensus
Đồng thuận với trọng số ma trận Matrix-weighted consensus
Thời gian hội tụ hữu hạn/xác định Finite/Fixed-time consensus
Đồng thuận tỉ lệ Scaled consensus
Đồng thuận max/min Max/min consensus

Tài liệu tham khảo
1. M. Mesbahi and M. Ergestedt. Graph Theoretic Methods in Multiagent Networks,
Princeton University Press, 2010
2. D. Zelazo, Lectures on “Analysis and Control of Multi-Agent Systems”
3. R. Olfati-Saber and R. M. Murray. "Consensus problems in networks of agents with
switching topology and time-delays." IEEE Transactions on automatic control 49.9
(2004): 1520-1533.
4. W. Yu et. al. (2011). “Distributed Higher Order Consensus Protocols in Multiagent
Dynamical Systems”, IEEE Transactions on Circuits and Systems, 58(8):1924-1932,
5. L. Scardovi, R. Sepulchre, “Synchronization in networks of identical linear systems”,
Automatica 45 (2009): 2557 – 2562
6. Z. Li, Z. Duan, G. Chen, L. Huang. “Consensus of Multiagent Systems and
Synchronization of Complex Networks: A Unified Viewpoint”, IEEE Transactions on
Circuits and Systems – I, 57(1): 213 – 224, 2010.

02 Thuật toán đồng thuận

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

02 Thuật toán đồng thuận

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Điều khiển nối mạng

Chương 2. Thuật toán đồng thuận

HUST Điều khiển nối mạng 2

HUST Điều khiển nối mạng 3

Mạng cảm biến Đồng thuận hướng

HUST Điều khiển nối mạng 4

• Thí nghiệm của Galton (1907):

Galton (1907). “Vox populi “ (The wisdom of crows), Nature 75(1949):450-451

HUST Điều khiển nối mạng 5

HUST Điều khiển nối mạng 7

HUST Điều khiển nối mạng 8

... ... x 1(0)

Luật đồng thuận của i Các tác tử j i

HUST Điều khiển nối mạng 9

HUST Điều khiển nối mạng 10

• Hệ đồng thuận tuyến tính (đồ thị vô hướng):

HUST Điều khiển nối mạng 11

𝒙 𝑡 = 𝑒 −𝓛𝑡 𝒙(0) = 𝑒 −𝜆1𝑡 (𝒖1⊤ 𝒙(0))𝒖1 + ⋯ + 𝑒 −𝜆𝑛 𝑡 (𝒖⊤

HUST Điều khiển nối mạng 12

Giá trị trung bình

HUST Điều khiển nối mạng 13

HUST Điều khiển nối mạng 14

HUST Điều khiển nối mạng 15

HUST Điều khiển nối mạng 16

𝒙ሶ 𝑡 = −𝓛𝒙 𝑡 = −𝑷𝑱(𝐺)𝑷−1 𝒙(𝑡)

𝒙 𝑡 = 𝑷𝒆−𝑱𝑡 𝑷−1 𝒙(0)

HUST Điều khiển nối mạng 17

𝒙 𝑡 → 𝒒1⊤ 𝒙 0 𝒑1 = (𝒒1⊤ 𝒙(0))𝟏𝑛 , 𝑡 → ∞

• Giá trị đồng thuận

HUST Điều khiển nối mạng 18

Đồ thị cân bằng

Đồ thị cân bằng (có trọng số)

HUST Điều khiển nối mạng 19

Ma trận 𝓛(𝐺) của đồ thị cân bằng nhận 𝟏⊤

HUST Điều khiển nối mạng 20

Nếu 𝐺 là đồ thị có gốc ra, tìm giá trị đồng thuận?

HUST Điều khiển nối mạng 21

𝜔12 = 1, 𝜔23 = 2, 𝜔24 = 2, 𝜔34 = 3, 𝜔43 = 4

HUST Điều khiển nối mạng 23

HUST Điều khiển nối mạng 24

HUST Điều khiển nối mạng 25

HUST Điều khiển nối mạng 26

• Đặt 𝒛 0 = 𝒙 0 , 𝛿 = 𝑇, 𝚽 ⋃𝐺𝜎 𝑘+1 𝑇

HUST Điều khiển nối mạng 27

HUST Điều khiển nối mạng 28

HUST Điều khiển nối mạng 29

HUST Điều khiển nối mạng 30

• Phương trình đặc tính của 𝑴:

HUST Điều khiển nối mạng 31

HUST Điều khiển nối mạng 32

HUST Điều khiển nối mạng 33

HUST Điều khiển nối mạng 34

HUST Điều khiển nối mạng 35

HUST Điều khiển nối mạng 36

HUST Điều khiển nối mạng 37

HUST Điều khiển nối mạng 38

HUST Điều khiển nối mạng 39

HUST Điều khiển nối mạng 40

HUST Điều khiển nối mạng 41

• Hệ đạt đồng thuận khi 𝑡 → ∞ nếu mọi đa thức

HUST Điều khiển nối mạng 42

HUST Điều khiển nối mạng 43

trong đó 𝑨 ∈ ℝ𝑛×𝑛 , 𝑩 ∈ ℝ𝑛×𝑚 , 𝑪 ∈ ℝ𝑝×𝑛