Điều khiển nối mạng

Chương 1. Lý thuyết đồ thị

TS. Trịnh Hoàng Minh – Viện Điện, Trường Đại Học Bách Khoa Hà Nội
1/2021
 Bài toán bảy câu cầu ở Königsberg
• Euler (1735): Liệu có cách nào để đi hết 7 cây cầu và về lại vị trí đầu
sao cho mỗi cây cầu chỉ được đi qua đúng một lần?

Không thể!

HUST Điều khiển nối mạng 2

 Mạng học thuật
• Erdos number

Paul Erdős (1913– 1996)

https://oakland.edu/enp/compute/

HUST Điều khiển nối mạng 3

 Luồng thông tin giữa các robot
• Trao đổi thông tin
• Cấu trúc đo đạc
• Cấu trúc điều khiển

HUST Điều khiển nối mạng 4

 Đồ thị
Đồ thị: 𝐺 = 𝑉 𝐺 , 𝐸 𝐺 = (𝑉, 𝐸)
• Tập đỉnh (nút): 𝑉 = 1,2, … , 𝑛 (hoặc {𝑣1 , 𝑣2 , … , 𝑣𝑛 })
• Tập cạnh (liên kết): 𝐸 = {𝑒𝑖𝑗 = 𝑖, 𝑗 = (𝑗, 𝑖)} ⊆ 𝑉 × 𝑉
• Cấp của đồ thị: 𝑉 = 𝑛
• Kích thước của đồ thị: 𝐸 = 𝑚 ⟹ có thể kí hiệu
𝐸 = {𝑒1 , … , 𝑒𝑚 }

1
4
3
2

8
6

HUST Điều khiển nối mạng 5

 Đồ thị
Đồ thị: 𝐺 = 𝑉 𝐺 , 𝐸 𝐺 = (𝑉, 𝐸)
• Tập đỉnh (nút): 𝑉 = 1,2, … , 𝑛 (hoặc {𝑣1 , 𝑣2 , … , 𝑣𝑛 })
• Tập cạnh (liên kết): 𝐸 = {𝑒𝑖𝑗 = 𝑖, 𝑗 = (𝑗, 𝑖)} ⊆ 𝑉 × 𝑉
• Cấp của đồ thị: 𝑉 = 𝑛
• Kích thước của đồ thị: 𝐸 = 𝑚 ⟹ có thể kí hiệu
𝐸 = {𝑒1 , … , 𝑒𝑚 }

1
4
3 𝑉 = 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8
2 Cạnh đơn: 1,2 , 1,3 , 2,2 , 2,3 , 2,7 ,
3,4 , 3,5 , 3,6 , 3,8 , 5,6 , 5,7 , 6,7
5 Cạnh bội: 2,8 (bội 2), (7,8) (bội 3)
8 Khuyên: (2,2)
6

HUST Điều khiển nối mạng 6

 Đồ thị

Nếu không nói gì thêm, thuật ngữ “đồ thị” sẽ chỉ một đồ thị hữu hạn, vô
hướng, đơn (không có cạnh bội), không có khuyên, không có trọng số

1
4
3
2
𝑉 = 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10
5 𝐸 = { 1,2 , 1,3 , 2,2 , 2,3 , 2,7 , 3,4 , 3,5 ,
10 3,6 , 3,8 , 5,6 , 5,7 , 6,7 , 7,8 , (9,10)}
8
6
9 7

HUST Điều khiển nối mạng 7

 Đường đi, lối mòn, đường đi đơn
• Đường đi: một chuỗi các cạnh nối các đỉnh trong đồ thị
• Lối mòn: một đường đi trong đó không có cạnh nào lặp lại
• Đường đi đơn: một lối mòn trong đó không có đỉnh nào lặp lại

4 Ví dụ:
2
3 • Đường đi: 1, (1,3), 3, (3,4), 4, (4,3), 3, (3,2), 2
Kí hiệu: 𝑣1 𝑣3 𝑣4 𝑣3 𝑣2
5
• Lối mòn: 1, (1,3), 3, (3,5), 5, (5,6), 6, (6,3), 3, (3,2), 2
Kí hiệu: 𝑣1 𝑣3 𝑣5 𝑣6 𝑣3 𝑣2
8
6
• Đường đi đơn: 1, (1,3), 3, (3,5), 5, (5,7)
Kí hiệu: 𝑣1 𝑣3 𝑣5
7

HUST Điều khiển nối mạng 8

 Khoảng cách trên đồ thị
• Khoảng cách giữa hai đỉnh 𝑣𝑖 , 𝑣𝑗 là độ dài đường đi đơn ngắn nhất
giữa hai điểm trên đồ thị: 𝑑(𝑣𝑖 , 𝑣𝑗 )
• Đường kính của đồ thị: max 𝑑(𝑣𝑖 , 𝑣𝑗 )
𝑖,𝑗

4
3
Ví dụ:
2 • Đường đi: 1, (1,3), 3, (3,4), 4, (4,3), 3, (3,2), 2
Kí hiệu: 𝑃 = 𝑣1 𝑣3 𝑣4 𝑣3 𝑣2
5 • Lối mòn: 1, (1,3), 3, (3,5), 5, (5,6), 6, (6,3), 3, (3,2), 2
Kí hiệu: 𝑃 = 𝑣1 𝑣3 𝑣5 𝑣6 𝑣3 𝑣2
8
6 • Đường đi đơn: 1, (1,3), 3, (3,5), 5, (5,7)
Kí hiệu: 𝑃 = 𝑣1 𝑣3 𝑣5
7

HUST Điều khiển nối mạng 9

 Chu trình, mạch, chu trình đơn

• Chu trình: một đường đi đóng (đỉnh đầu và đỉnh cuối trùng nhau)
trong đồ thị
• Mạch: một chu trình không có cạnh lặp trong đồ thị
• Chu trình đơn: một đường đi đơn đóng

4 Ví dụ:
3
2 • Chu trình: 1, (1,3), 3, (3,4), 4, (4,3), 3, (3,2), 2, (2,1), 1
Kí hiệu: 𝐶 = 𝑣1 𝑣3 𝑣4 𝑣3 𝑣2 𝑣1
5 • Mạch: 1, (1,3), 3, (3,5), 5, (5,6), 6, (6,3), 3, (3,1), 1
Kí hiệu: 𝐶 = 𝑣1 𝑣3 𝑣5 𝑣6 𝑣3 𝑣1
8
6 • Chu trình đơn: 1, (1,3), 3, (3,5), 5, (5,7), 7, (7,2), 2, (2,1), 1
Kí hiệu: 𝐶 = 𝑣1 𝑣3 𝑣5 𝑣7 𝑣2 𝑣1
7

HUST Điều khiển nối mạng 10

 Tính liền kề, tính liên thuộc
• Hai đỉnh 𝑖 và 𝑗 kề nhau nếu giữa chúng có 1 cạnh chung.
Kí hiệu: 𝑖~𝑗
• Tập láng giềng của đỉnh 𝑖 ∈ 𝑉:
𝒩𝑖 = 𝑗 ∈ 𝑉| 𝑗~𝑖 = 𝑗 ∈ 𝑉| (𝑗, 𝑖) ∈ 𝐸
• Bậc của đỉnh 𝑖: deg 𝑣𝑖 = 𝒩𝑖
• Hai cạnh kề nhau có một đỉnh chung
• Cạnh (𝑖, 𝑗) là liên thuộc với các đỉnh 𝑖, 𝑗
1
• Tập láng giềng:
4
3
𝒩1 = 2, 3
2 𝒩2 = 1, 3, 7, 8
𝒩3 = 1, 2, 4, 5, 6, 8
5
𝒩9 = ∅
8
6
9 • Tập các cạnh kề với (6, 7):
7 {(7,2), (7,5), (7,8), (6,5), 6,3 }

HUST Điều khiển nối mạng 11

 Tính liên thông
• Hai đỉnh 𝑖 và 𝑗 là liên thông nếu có một đường đi nối 𝑖 với 𝑗. Nếu
không tồn tại đường đi nào nối 𝑖 với 𝑗 thì chúng là không liên
thông.
• Đồ thị liên thông: mọi cặp đỉnh 𝑖 và 𝑗 trong 𝑉 là liên thông. Ngược
lại, đồ thị gọi là không liên thông
• Quan hệ liên thông chia đồ thị thành các thành phần thỏa mãn:
𝑖, 𝑗 ở cùng một thành phần ⇔ 𝑖 và 𝑗 liên thông

1
4
3
2
• Đồ thị gồm hai thành phần: 𝐶1 , 𝐶2
5
10
8
6
9 7

HUST Điều khiển nối mạng 12

 Một số đồ thị đặc biệt

Đồ thị đường (𝐿𝑛 ) Đồ thị vòng (𝐶𝑛 )

Đồ thị đầy đủ (𝐾𝑛 ) Đồ thị hình sao (𝑆𝑛 ) Đồ thị bánh xe (𝑊𝑛 )

HUST Điều khiển nối mạng 13

 Đồ thị con
𝐻 là một đồ thị con của 𝐺 nếu tập cạnh và tập đỉnh của 𝐻 là các tập con
của các thành phần tương ứng của 𝐺:
𝑉 𝐻 ⊆ 𝑉 𝐺 và 𝐸(𝐻) ⊆ 𝐸 𝐺 ∩ 𝐾 𝑉(𝐻)

1
4
3
2

5
10
8
6
9 7

HUST Điều khiển nối mạng 14

 Đồ thị con dẫn xuất
𝐻 là một đồ thị con dẫn xuất của đồ thị 𝐺 nếu
𝑉 𝐻 ⊆ 𝑉 𝐺 và 𝐸 𝐻 = 𝐸 𝐺 ∩ 𝐾 𝑉(𝐻)

1
4
3
2

5
10
8
6
9 7

HUST Điều khiển nối mạng 15

 Đồ thị con bao trùm
𝐻 là một đồ thị con bao trùm của đồ thị 𝐺 nếu
𝑉 𝐻 = 𝑉 𝐺 và 𝐸 𝐻 ⊆ 𝐸 𝐺

1 1
4 4
3 3
2 2

5 5
10 10
8 8
6 6
9 7 9 7

HUST Điều khiển nối mạng 16

 Cây
Cây: đồ thị gồm 𝑛 đỉnh (kí hiệu 𝒯𝑛 ) thỏa mãn một trong những điều
kiện tương đương sau:
• Giữa hai cạnh bất kỳ trong 𝒯𝑛 chỉ có một đường đi đơn duy nhất
• 𝒯𝑛 là liên thông và có đúng 𝑛 − 1 cạnh
• 𝒯𝑛 là liên thông và không chứa vòng. Nếu thêm bất cứ cạnh nào vào 𝒯𝑛 thì
đồ thị mới sẽ có một vòng
• 𝒯𝑛 là liên thông, tính liên thông sẽ mất nếu xóa bất kì cạnh nào của 𝒯𝑛
1 1
4 4
2 2
3 3

5 5

1 1
4 4
2 2
3 3

5 5

HUST Điều khiển nối mạng 17

 Rừng

• Rừng: một đồ thị ℱ trong đó mỗi thành phần của ℱ là một cây

1
4
3
2

5
10
8
6
9 7

HUST Điều khiển nối mạng 18

 Cây bao trùm
• 𝐺 = (𝑉, 𝐸): một đồ thị liên thông với 𝑛 đỉnh
• 𝒯𝑛 là một cây bao trùm của 𝐺 khi và chỉ khi:
• 𝒯𝑛 là một đồ thị con bao trùm của 𝐺 ⟹ 𝑉 𝒯𝑛 =𝑛
• 𝒯𝑛 là một cây ⟹ 𝐸 𝒯𝑛 = 𝑛 − 1

1 1 1
4 4 4
3 3 3
2 2 2

5 5 5

8 8 8
6 6 6

7 7
7
𝐺 Cây bao trùm của 𝐺 (gồm các cạnh màu đỏ)

HUST Điều khiển nối mạng 19

 Ma trận kề
𝑨 𝐺 = 𝑎𝑖𝑗 ∈ ℝ𝑛×𝑛 : Ma trận kề
1 (𝑗, 𝑖) ∈ 𝐸
𝑎𝑖𝑗 = ቊ
0 (𝑗, 𝑖) ∉ 𝐸

2 Đỉnh: 1 2 3 4 5
1
0 1 1 1 0 1
1 0 0 0 0 2
3 𝐴 𝐺 = 1 0 0 1 1 3
4 1 0 1 0 1 4
5 0 0 1 1 0 5
Đỉnh

HUST Điều khiển nối mạng 20

 Ma trận bậc
𝑫 𝐺 = [𝑑𝑖𝑗 ] ∈ ℝ𝑛×𝑛 : Ma trận bậc
deg(𝑣𝑖 ) 𝑖 = 𝑗
𝑑𝑖𝑗 = ቊ
0 𝑖≠𝑗

2 Đỉnh: 1 2 3 4 5
1
3 0 0 0 0 1
0 1 0 0 0 2
3 𝑫 𝐺 = 0 0 3 0 0 3
4 0 0 0 3 0 4
5 0 0 0 0 2 5
Đỉnh

HUST Điều khiển nối mạng 21

 Ma trận Laplace
𝓛(𝐺) ∈ ℝ𝑛×𝑛 : Ma trận Laplace
𝓛(𝐺) = 𝑫(𝐺) − 𝑨(𝐺)

𝑛
෍ 𝑎𝑖𝑗 𝑖=𝑗
𝓛(𝐺) 𝑖𝑗 =൞ 𝑘=1,𝑘≠𝑖
−𝑎𝑖𝑗 𝑖≠𝑗

2
1 Đỉnh 1 2 3 4 5
3 −1 −1 −1 0 1
−1 1 0 0 0 2
3
𝓛 𝐺 = −1 0 3 −1 −1 3
4 −1 0 −1 3 −1 4
0 0 −1 −1 2 5
5
Đỉnh

HUST Điều khiển nối mạng 22

 Định hướng cho đồ thị
• Đánh dấu 𝐸(𝐺) = 𝑚 cạnh của 𝐺 theo một thứ tự nhất định
𝑒1 , … , 𝑒𝑚
• Định hướng cho đồ thị: với mỗi cạnh 𝑒𝑘 , ta xác định một đỉnh đầu
và một đỉnh cuối, cạnh sẽ có hướng đi từ đỉnh đầu tới đỉnh cuối
• 𝑒𝑘 = (𝑖, 𝑗): đỉnh đầu 𝑖, đỉnh cuối 𝑗, cạnh có hướng từ 𝑖 tới 𝑗

2 2
1 1
Đồ thị được đánh dấu và định hướng:
𝑒1 = 1,2 , 𝑒2 = 1,3 , 𝑒3 = 1,4 ,
3 3 𝑒4 = 3,4 , 𝑒5 = 3,5 , 𝑒6 = 4,5
4 4
5 5
𝐺

HUST Điều khiển nối mạng 23

 Ma trận liên thuộc
• Ma trận liên thuộc thể hiện quan hệ giữa đỉnh và cạnh trong đồ thị
• Với một cách đánh số cạnh và một định hướng bất kỳ của 𝐺:

𝑯 𝐺 = [ℎ𝑘𝑖 ] ∈ ℝ𝑚×𝑛
−1 𝑖 là đỉnh đầu của cạnh thứ 𝑘
ℎ𝑘𝑖 = ൞ 1 𝑖 là đỉnh cuối của cạnh thứ 𝑘
0 Trường hợp khác

2
1 Đỉnh: 1 2 3 4 5
−1 1 0 0 0 𝑒1
3
−1 0 1 0 0 𝑒2
−1 0 0 1 0 𝑒3
4
𝑯 𝐺 =
0 0 −1 1 0 𝑒4
5 0 0 −1 0 1 𝑒5
𝑒1 = 1,2 , 𝑒2 = 1,3 , 𝑒3 = 1,4 , 0 0 0 −1 1 𝑒6
𝑒4 = 3,4 , 𝑒5 = 3,5 , 𝑒6 = 4,5 Cạnh

HUST Điều khiển nối mạng 24

 Ví dụ

Đồ thị đường (𝐿5 )

0 1 0 0 0 1 −1 0 0 0
1 0 1 0 0 −1 2 −1 0 0
𝑨 𝐿5 = 0 1 0 1 0 𝓛 𝐿5 = 0 −1 2 −1 0
0 0 1 0 1 0 0 −1 2 −1
0 0 0 1 0 0 0 0 −1 1

−1 1 0 0 0
0 −1 1 0 0
𝑯 𝐿5 =
0 0 −1 1 0
0 0 0 −1 1

HUST Điều khiển nối mạng 25

 Ví dụ

Đồ thị chu trình năm cạnh (𝐶5 )

0 1 0 0 1 2 −1 0 0 −1
1 0 1 0 0 −1 2 −1 0 0
𝑨 𝐶5 = 0 1 0 1 0 𝓛 𝐶5 = 0 −1 2 −1 0
0 0 1 0 1 0 0 −1 2 −1
1 0 0 1 0 −1 0 0 −1 2
−1 1 0 0 0
0 −1 1 0 0
𝑯 𝐶5 = 0 0 −1 1 0
0 0 0 −1 1
1 0 0 0 −1

HUST Điều khiển nối mạng 26

 Ví dụ

0 1 1 1
1 0 1 1
𝑨(𝐾4 ) =
1 1 0 1
1 1 1 0

3 −1 −1 −1
Đồ thị đầy đủ (𝐾4 )
−1 3 −1 −1
𝓛(𝐾4 ) =
−1 −1 3 −1
−1 1 0 0 −1 −1 −1 3
−1 0 1 0
−1 0 0 1
𝑯 𝐾4 = 𝓛 𝐾𝑛 = 𝑛𝑰𝑛 − 𝟏𝑛 𝟏𝑇𝑛
0 −1 1 0
0 −1 0 1
0 0 −1 1

HUST Điều khiển nối mạng 27

 Tính chất của ma trận Laplace
𝐺 = (𝑉, 𝐸): đồ thị vô hướng với 𝑛 đỉnh và 𝑚 cạnh. Ma trận Laplace 𝓛
của 𝐺 thỏa mãn:
1. Đối xứng: 𝓛 = 𝓛𝑇
2. Tổng các hàng và các cột của 𝓛(𝐺) luôn bằng 0:
𝓛 𝐺 𝟏𝑛 = 𝟎𝑛 và 𝟏⊤ 𝑇
𝑛 𝓛 𝐺 = 𝟎𝑛
3. Bán xác định dương, với các giá trị riêng thỏa mãn:
0 = 𝜆1 𝓛 ≤ 𝜆2 𝓛 ≤ ⋯ ≤ 𝜆𝑛 𝓛 .
4. 𝜆2 𝓛 > 0 khi và chỉ khi 𝐺 liên thông (Fieldler/connectivity
eigenvalue)
5. trace 𝓛 = 2𝑚
6. 𝓛 = 𝑫 − 𝑨 = 𝑯⊤ 𝑯 (không phụ thuộc vào cách định hướng các
cạnh trong đồ thị)

HUST Điều khiển nối mạng 28

 Định lý ma trận - cây
Kí hiệu 𝓛𝑣𝑖 là ma trận thu được sau khi xóa đi hàng 𝑖 và cột 𝑖
của ma trận Laplace 𝓛 của đồ thị 𝐺. Số cây bao trùm của đồ thị
𝐺 có thể tính bởi
1
𝜏 𝐺 = det 𝓛𝑣𝑖 = 𝜆2 … 𝜆𝑛
𝑛
1 3 −1 −1 −1
−1 3 −1 −1
𝓛=
−1 −1 3 −1
−1 −1 −1 3
4 2

3
3 −1 −1
Đồ thị 𝐾4 𝓛𝑣1 = −1 3 −1 ⟹ 𝜏(𝐾4 ) = det 𝓛𝑣1 = 16
−1 −1 3

HUST Điều khiển nối mạng 29

 Định lý ma trận - cây
Ví dụ: Tìm số cây bao trùm 𝜏(𝐺) của đồ thị dưới đây
2
1 3 2 −1 0 0 −1 0
−1 4 −1 −1 0 −1
0 −1 2 0 −1 0
𝓛=
0 −1 0 2 −1 0
−1 0 −1 −1 4 −1
6 4
0 −1 0 0 −1 2
5

4 −1 −1 0 −1
−1 2 0 −1 0
𝓛𝑣1 = −1 0 2 −1 0 ⟹ det 𝓛𝑣1 = 48
0 −1 −1 4 −1
−1 0 0 0 2

HUST Điều khiển nối mạng 30

 Lát cắt đỉnh
• Xét 𝐺 = (𝑉, 𝐸) là một đồ thị liên thông
• Lát cắt đỉnh: một tập con các đỉnh của 𝑉 mà nếu loại bỏ nó thì đồ thị
𝐺 mất tính liên thông
• Trị số liên kết đỉnh 𝜅0 (𝐺) của 𝐺: số đỉnh nhỏ nhất trong mọi lát cắt
đỉnh của 𝐺

𝐺 𝜅0 𝐺 = 1

HUST Điều khiển nối mạng 31

 Lát cắt cạnh
• Lát cắt cạnh: một tập con của 𝐸 mà nếu loại bỏ nó sẽ làm tăng số
thành phần liên thông của 𝐺
• Trị số liên kết cạnh 𝜅1 (𝐺) của 𝐺: số cạnh tối thiểu trong mọi lát cắt
cạnh của 𝐺

𝜆2 (𝐺) ≤ 𝜅0 𝐺 ≤ 𝜅1 𝐺 ≤ 𝛿(𝐺)

𝛿 𝐺 = min deg(𝑣𝑖 ) : bậc nhỏ nhất trong 𝐺

𝑖

𝐺 𝜅1 𝐺 = 2

HUST Điều khiển nối mạng 32

 Hằng số Cheerger
Xét 𝑆 ⊂ 𝑉, 𝑆 𝑐 = 𝑉\S. Tập các cạnh cần xóa để cắt 𝑆 khỏi 𝑆 𝑐 :
𝑀 = (𝑖, 𝑗) ∈ 𝐸| 𝑖 ∈ 𝑆, 𝑗 ∈ 𝑆 𝑐 ∨ 𝑗 ∈ 𝑆, 𝑖 ∈ 𝑆 𝑐
𝜀 𝑆, 𝑆 𝑐 = 𝑀

• Tỉ lệ của phép cắt:

𝜀 𝑆, 𝑆 𝑐
𝜙(𝑆) =
min |𝑆|, |𝑆 𝑐 |
• Hằng số Cheerger (một chỉ số về
tính bền vững của đồ thị):
𝑆 𝑆𝑐 𝜙(𝐺) = min𝑉 𝜙(𝑆)
𝑆∈2
𝑐
𝜀 𝑆, 𝑆 =4

HUST Điều khiển nối mạng 33

 Ví dụ: Đồ thị đường thẳng

Xét đồ thị đường thẳng 𝐿6

𝑆 = {1, … , 5}, 𝑆 𝑐 = {6}, 𝜀 𝑆, 𝑆 𝑐 = 1

𝜙(𝑆) = 1

𝑆 = {1, … , 4}, 𝑆 𝑐 = {5, 6}, 𝜀 𝑆, 𝑆 𝑐 = 1

𝜙(𝑆) = 1/2

𝑆 = {1, 2, 3}, 𝑆 𝑐 = {4, 5, 6}, 𝜀 𝑆, 𝑆 𝑐 = 1

1
𝜙 𝑆 = = 𝜙(𝐿6 )
3
1
Tổng quát: 𝜙 𝐿𝑛 = 𝑛 → 0, khi 𝑛 → ∞
2

HUST Điều khiển nối mạng 34

 Ví dụ: Đồ thị đầy đủ
Xét đồ thị đầy đủ 𝐾4

𝑆 = {1, 2}, 𝑆 𝑐 = {3,4}, 𝜀 𝑆, 𝑆 𝑐 = 4 𝑆 = {1, 2, 3}, 𝑆 𝑐 = {1}, 𝜀 𝑆, 𝑆 𝑐 = 3

𝜙(𝑆) = 2 𝜙 𝑆 =3

⟹ 𝜙 𝐾4 = 2

𝑛
Tổng quát: 𝜙 𝐾𝑛 = → ∞, khi 𝑛 → ∞
2

HUST Điều khiển nối mạng 35

 Bất đẳng thức Cheerger
Bất đẳng thức Cheerger:
𝜙 𝐺 2
2𝜙 𝐺 ≥ 𝜆2 (𝐺) ≥
2∆(𝐺)
∆ 𝐺 = max deg 𝑣𝑖 : bậc lớn nhất trong đồ thị
𝑖
|𝑉|
Chứng minh: Với |𝑆| ≤ , xét vector 𝒙 = 𝑥1 , … , 𝑥𝑛 𝑇 , trong đó:
2
𝑥𝑖 = 1 − 𝑆 /|𝑉| nếu 𝑖 ∈ 𝑆 và 𝑥𝑖 = − 𝑆 /|𝑉| nếu 𝑖 ∈ 𝑆 𝑐
𝑉 −|𝑆| 𝑆 𝑆 2
⟹ 𝒙 ⊥ 𝟏𝑛 , 𝒙𝑇 𝒙 = |𝑆| , và 𝒙𝑇 𝓛𝒙 = 𝜀(𝑆, 𝑆 𝑐 ) 1− + = 𝜀(𝑆, 𝑆 𝑐 )
|𝑉| 𝑉 𝑉

𝒙𝑇 𝓛𝒙 𝜀(𝑆, 𝑆 𝑐 ) 𝑉 𝜀(𝑆, 𝑆 𝑐 )
⟹ 𝑇 = ≤2
𝒙 𝒙 |𝑆| |𝑉| − |𝑆| |𝑆|
𝒙𝑇 𝓛𝒙 𝜀(𝑆, 𝑆 𝑐 )
⟹ 𝜆2 𝐺 = min 𝑇 ≤ 2 min = 2𝜙(𝐺)
𝒙⊥𝟏𝑛 𝒙 𝒙 𝑉 𝑆
𝑆: 𝑆 ≤ 2

HUST Điều khiển nối mạng 36

 Đồ thị có trọng số
• Đồ thị 𝐺 = (𝑉, 𝐸, 𝑊)
• Tập đỉnh 𝑉 = 𝑣1 , … , 𝑣𝑛
• Tập cạnh 𝐸 = 𝑒𝑖𝑗 ≡ 𝑒1 , … , 𝑒𝑚
• Tập trọng số 𝑊 = 𝜔𝑖𝑗 ≡ 𝜔1 , … , 𝜔𝑚 , trong đó mỗi trọng số 𝜔𝑖𝑗 ≠ 0
trong 𝑊 tương ứng với một cạnh 𝑒𝑗𝑖 trong 𝐸 (nếu không nói gì thêm,
mặc định 𝜔𝑖𝑗 > 0)
• Bậc của đỉnh 𝑣𝑖 : deg 𝑣𝑖 = σ𝑗∈𝒩𝑖 𝜔𝑖𝑗
• Ma trận kề: 𝑨 𝐺 = 𝑎𝑖𝑗 ∈ ℝ𝑛×𝑛 , trong đó:
𝜔𝑖𝑗 , (𝑗, 𝑖) ∈ 𝐸
𝑎𝑖𝑗 = ൝
0, (𝑗, 𝑖) ∉ 𝐸
• Ma trận bậc: 𝑫 𝐺 = diag(deg 𝑣1 , … , deg 𝑣𝑛 ) ≜ diag(deg 𝑣𝑘 )
• Ma trận trọng số: 𝑾 𝐺 = diag(𝜔1 , … , 𝜔𝑚 ) ∈ ℝ𝑚×𝑚
• Ma trận Laplace: 𝓛 𝐺 = 𝑫 𝐺 − 𝑨 𝐺 = 𝑯 𝐺 ⊤ 𝑾(𝐺)𝑯(𝐺)

HUST Điều khiển nối mạng 37

 Ví dụ

0 1 0.5 0.2 0 1.7 0 0 0 0

1 0 0 0 0 0 1 0 0 0
𝑨 𝐺 = 0.5 0 0 0.3 0.1 𝑫 𝐺 = 0 0 0.9 0 0
0.2 0 0.3 0 0.5 0 0 0 1 0
0 0 0.1 0.5 0 0 0 0 0 0.6

1 2
1 1.7 −1 −0.5 −0.2 0
0.5 0.2 −1 1 0 0 0
𝓛 𝐺 = −0.5 0 0.9 −0.3 −0.1
3
−0.2 0 −0.3 1 −0.5
0.1 0.3
4 0 0 −0.1 −0.5 0.6
5 0.5

HUST Điều khiển nối mạng 38

 Đồ thị hữu hướng
• Đồ thị hữu hướng, có trọng số 𝐺 = (𝑉, 𝐸, 𝑊), với 𝐸 là tập cạnh định
hướng (cung)
• Với mỗi cung (𝑖, 𝑗) ∈ 𝐸:
• Đỉnh 𝑖: đỉnh đầu (head), nút cha (parent node)
• Đỉnh 𝑗: đỉnh cuối (tail), nút con (child node)

Trong đồ thị hữu hướng, (𝑖, 𝑗) ∈ 𝐸 ⇏ (𝑗, 𝑖) ∈ 𝐸

2 5

3
𝑉 = 1, 2, 3, 4, 5, 6
1
𝐸 = { 1, 2 , 2, 3 , 3, 4 , 4, 5 , 5, 3 , 3, 6 , 6, 1 , (6, 2)}

6 4

HUST Điều khiển nối mạng 39

 Đường đi định hướng

• Đường đi có hướng 𝑃𝑖→𝑗 : đường đi dọc theo các cung của đồ thị từ
đỉnh 𝑖 tới đỉnh 𝑗
• Vector đường đi định hướng 𝑃: 𝒑 ∈ ℝ𝑚 với 𝑝𝑘 = +1 nếu 𝑃 đi qua
cung 𝑒𝑘 theo hướng trên đồ thị, 𝑝𝑘 = −1 nếu 𝑃 đi qua cung 𝑒𝑘 ngược
hướng trên đồ thị, 𝑝𝑘 = 0 nếu không đi qua cung 𝑒𝑘

2 5

𝑉 = 1, 2, 3, 4, 5, 6
3 𝐸 = { 1, 2 , 2, 3 , 3, 4 , 4, 5 , 5, 3 , 3, 6 , 6, 1 , (6, 2)}
1
⊤
𝒑= 1 0 0 0 −1 −1 0 −1

6 4

HUST Điều khiển nối mạng 40

Liên thông yếu, liên thông mạnh
• Đồ thị có hướng 𝐺 = 𝑉, 𝐸
• 𝐺 là liên thông yếu nếu như đồ thị vô hướng 𝐺 = (𝑉, 𝐸), trong đó
𝐸 = 𝑖, 𝑗 (𝑖, 𝑗) ∈ 𝐸 ∨ (𝑗, 𝑖) ∈ 𝐸} là liên thông
• 𝐺 là liên thông mạnh nếu tồn tại một đường đi có hướng giữa hai
đỉnh 𝑖, 𝑗 bất kỳ trong 𝐺

Liên thông mạnh ⟹ Liên thông yếu

2 5 2 5

3 3
1 1

6 4 6 4

liên thông mạnh liên thông yếu

HUST Điều khiển nối mạng 41

 Thành phần liên thông mạnh
• Với mỗi đỉnh 𝑖 ∈ 𝑉 xác định được duy nhất một thành phần liên
thông mạnh ứng với 𝑖:
𝐶𝐺 𝑖 = 𝑣𝑗 ∈ 𝑉 ∃𝑃𝑖→𝑗 và 𝑃𝑗→𝑖 }
• Quan hệ liên thông chia đồ thị thành các thành phần liên thông
mạnh

2 5 2 5

3 3
1 1

6 4 6 4

Đồ thị có 1 thành phần Đồ thị có 2 thành phần

liên thông mạnh liên thông mạnh

HUST Điều khiển nối mạng 42

 Cây bao trùm có gốc vào/ra
• Gốc ra: đỉnh mà từ đó có thể đi tới được mọi đỉnh khác trong đồ
thị
• Gốc vào: đỉnh có thể đi tới được từ mọi đỉnh khác trong đồ thị
• Đồ thị liên thông mạnh: mỗi đỉnh đều là gốc vào và gốc ra
• Đồ thị có một gốc ra: tồn tại một cây bao trùm trong đó mỗi đường
đi từ gốc ra tới một đỉnh khác trong đồ thị là duy nhất

2 5 2 5

3 3
1 1

6 4 6 4

Đồ thị có đỉnh 1 là gốc ra Đồ thị có đỉnh 3, 4, 5 là các gốc vào

Các cạnh màu đỏ thuộc một cây bao Các cạnh màu xanh thuộc một cây
trùm có gốc ra tại đỉnh 1 bao trùm có gốc vào tại đỉnh 3

HUST Điều khiển nối mạng 43

Các ma trận của đồ thị hữu hướng
• Tập láng giềng (vào): 𝒩𝑖 = 𝑗 ∈ 𝑉 (𝑗, 𝑖) ∈ 𝐸}
• Bậc vào của đỉnh 𝑣𝑖 : deg in 𝑣𝑖 = σ𝑗∈𝒩𝑖 𝜔𝑖𝑗
• Ma trận kề: 𝑨 𝐺 = 𝑎𝑖𝑗 ∈ ℝ𝑛×𝑛 , trong đó:
𝜔𝑖𝑗 , (𝑗, 𝑖) ∈ 𝐸
𝑎𝑖𝑗 = ൝
0, (𝑗, 𝑖) ∉ 𝐸
• Ma trận bậc (vào): 𝑫 𝐺 = diag(deg in 𝑣𝑘 )=diag(𝑨 𝐺 𝟏𝑛 )
• Ma trận Laplace (vào): 𝓛 𝐺 = 𝑫 𝐺 − 𝑨 𝐺

2
−1 1 0 0
0.3 0.2 0 0 0 0
−1 0 0 1
−0.3 1.3 0 −1
1 1 3 𝓛 𝐺 = 𝑯 𝐺 = 0 −1 1 0
0 −0.2 0.7 −0.5
0 1 0 −1
−0.5 0 0 0.5
0.5 0.5 0 0 1 −1
4

HUST Điều khiển nối mạng 44

Ma trận Laplace - đồ thị hữu hướng
Xét đồ thị hữu hướng, có trọng số 𝐺 = (𝑉, 𝐸, 𝑊), với 𝑛 đỉnh và có ma
trận Laplace tương ứng 𝓛 = 𝑫 − 𝑨. Khi đó, 𝐺 chứa một cây bao trùm có
gốc ra khi và chỉ khi:
i. rank 𝓛 = 𝑛 − 1
ii. ker 𝓛 = span 𝟏𝑛

HUST Điều khiển nối mạng 45

Ma trận Laplace đồ thị hữu hướng
Xét đồ thị hữu hướng, có trọng số 𝐺 = (𝑉, 𝐸, 𝑊), với n đỉnh và có ma
trận Laplace tương ứng 𝓛 = 𝑫 − 𝑨. Khi đó, 𝐺 chứa một cây bao trùm có
gốc ra khi và chỉ khi:
iii. 𝓛 nhận 𝟏𝑛 là một vector riêng bên phải ứng với giá trị riêng 𝜆1 =
0. Các giá trị riêng khác thỏa mãn ℜ𝔢 𝜆𝑘 > 0, và nằm trong đĩa
tròn tâm Δ𝑖𝑛 + 𝑗0, với bán kính Δ𝑖𝑛 = max deg in 𝑣𝑖
𝑖

Định lý Gersgorin
Mọi giá trị riêng của ma trận 𝑴 = [𝑚𝑖𝑗 ] ∈ ℝ𝑛×𝑛
nằm trong miền:

ራ 𝑧 ∈ ℂ| 𝑧 − 𝑚𝑖𝑖 ≤ ෍ 𝑚𝑖𝑗
𝑖 𝑗=1,…,𝑛;𝑗≠𝑖

deg in(vi )

in

HUST Điều khiển nối mạng 46

 Một số thuật ngữ
Tiếng Việt Tiếng Anh Tiếng Việt Tiếng Anh
Đỉnh, nút Vertex, node Ma trận kề Adjacency matrix
Cạnh, liên kết Edge, link, connectivity Ma trận liên thuộc Incidence matrix
Đồ thị (thường) (Simple) Graph Ma trận Laplace Laplacian matrix
Khuyên Self-loop Bậc Degree
Đường đi (đơn) (Simple) Path Tập láng giềng Neighbor set
Lối mòn Trail Đồ thị con Subgraph
Chu trình (đơn) (Simple) Cycle Đồ thị dẫn xuất Induced graph
Mạch Circuit Đồ thị bao trùm Spanning graph
Đồ thị hữu hướng Digraph Thành phần (của 𝐺) Component
Đồ trị có trọng số Weighted graph Cây/rừng Tree/forest
Đồ thị liên thông Connected graph Lát cắt đỉnh (cạnh) Vertex (edge) cut set
Liên thông Weakly/strongly Cây bao trùm có gốc ra Rooted-outbranching
mạnh/yếu connected
HUST Điều khiển nối mạng 47
 Tài liệu tham khảo
1. M. Mesbahi & M. Ergestedt. Graph Theoretic Methods in Multiagent Networks,
Princeton University Press, 2010
2. D. Zelazo, Lectures on “Analysis and Control of Multi-Agent Systems”

HUST Điều khiển nối mạng 48