P3-DLH - C7-DLH Vat Ran KG

CHAPTER Cơ
học kỹ thuật: ĐỘNG LỰC HỌC
Cơ học kỹ thuật Engineering Mechanics
Engineering Mechanics: KINETICS ĐỘNG LỰC HỌC KINETICS
Động lực học vật rắn ĐỘNG LỰC HỌC VẬT RẮN KHÔNG GIAN
không gian
GV: Nguyễn Quang Hoàng
Bộ môn Cơ học ứng dụng
Department of Applied Mechanics Department of Applied Mechanics
Động lực học vật rắn không gian. 3D Kinetics of a rigid body Động lực học vật rắn không gian. 3D Kinetics of a rigid body
Một số đối tượng của động lực học vật rắn không gian https://en.wikipedia.org/wiki/Gyroscope Một số công thức tính toán véc tơ

 Phép tính véc tơ hình học Phép tính véc tơ đại số
z ez
   
(tính trong hệ quy chiếu cụ thể, với véc tơ cơ sở)
cz      
c , a , b , d , ... {e x , e y , e z } or {i , j , k }

https://www.aerocontact.com c 
ey
O
cy
Ngôn ngữ hình học Ngôn ngữ đại số
cx y
   
z
x ex Tổng của hai véc
tơ c = a +b c=a+b
z1    
B
c = c x e x + c ye y + c z e z Tích vô hướng    
 y1
z0
z T của hai véc tơ a = a ⋅b = b ⋅a a = aT b = bT a
2 c = [c x , c y , c z ]
1
Tích véc tơ của     

 hai véc tơ c = a ´ b = -b ´ a c = ab
 = - ba
C é 0 -c z c y ùú
y C ê      
 c = êê c z 0 -c x úú
Tích hỗn hợp
a = a ⋅ (b ´ c ) = (a ´ b ) ⋅ c  )
a = aT ( bc
x1 của ba véc tơ
P ê ú
x êë-c y cx 0 ú
û
   

Tích véc tơ kép
 của ba véc tơ d = a ´ (b ´ c ) d = abc
A O
Department of Applied Mechanics 3 Department of Applied Mechanics 4
Nội dung
MÔMEN QUÁN TÍNH KHỐI CỦA VẬT RẮN
I. MÔMEN QUÁN TÍNH KHỐI CỦA VẬT RẮN
II. ĐỘNG LƯỢNG, MÔMEN ĐỘNG LƯỢNG, ĐỘNG NĂNG CỦA VẬT RẮN 1. Mômen quán tính khối của vật rắn
III. PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG LỰC NEWTON ‐ EULER 2. Liên hệ mômen quán tính đối với các hệ trục song song
IV. PHẢN LỰC Ổ TRỤC VẬT RẮN QUAY QUANH TRỤC CỐ ĐỊNH 3. Khái niệm trục quán tính chính và trục quán tính chính trung tâm
V. CHUYỂN ĐỘNG GYROSCOPE – LÝ THUYẾT GẦN ĐÚNG GYROSCOPE 4. Tính mômen quán tính khối của một số vật đồng chất

5. Mômen tích quán tính khi xoay trục tọa độ
1. Mômen quán tính khối của vật rắn z 1. Mômen quán tính khối của vật rắn
Mômen quán tính khối của vật rắn đối với một trục Ma trận mômen quán tính (vật rắn, hệ trục Oxyz gắn vào vật) z
r dm
I z  I zz    2dm   (x 2  y 2 )dm, z I xx   (y 2  z 2 )dm, I yy   (x 2  z 2 )dm, I zz   (x 2  y 2 )dm r dm
 z
I y  I yy   (x 2  z 2 )dm, I x  I xx   (y 2  z 2 )dm u I xy  I yx    xydm
 , I xz  I zx    xzdm
 , I yz  I zy    yzdm
 
O y m m m u
é é 2  úù y
x I xz ùú
2
êI xx I xy êy + z -xy
 -xz
Mômen quán tính khối của vật rắn đối với điểm O y O
ê  x y
ê I yz úú =  úúdm
x
IO   u 2dm   (x 2  y 2  z 2 )dm IO º IOxyz = êI yx I yy òB êê -xy x2 + z2 -yz x
ê ú ú
 21   (y 2  z 2 )dm   (x 2  z 2 )dm   (x 2  y 2 )dm  IO  21 (I x  I y  I z ) êëI zx I zy I zz ú ê -xz
 -zy
 x2 + y2 ú
  û ë û
Mômen tích quán tính Ma trận mômen quán tính của vật đối với u = [x, y, z]T ,
I xy  I yx    xydm
 , hệ trục Oxyz
éI I xy I xz ùú é 0 -z y ù éy2 + z2 -xy
  ùú
-xz IO = -ò uu
 dm
m Nếu vật đối xứng qua
ê xx ê ú ê
I xz  I zx    xzdm
 mặt y-z thì:
IO = êêI yx I yy I yz úú u = êê z   = êê -xy
0 -xúú , -uu  x2 + z2  úú
-yz
m Bài tập: chứng minh rằng
I yz  I zy    yzdm
 I xy  I xz  0 ê ú ê   ú ê ú
m êëI zx I zy I zz ú êë-y x 0ú
û ê -xz
ë
 -zy
 x2 + y2 ú
û   = uT uE3 + uuT
-uu
û
2. Liên hệ mômen quán tính khối đối với các trục song song 2. Liên hệ mômen quán tính khối đối với các trục song song
Định lý Huyghens‐Steiner 1 Định lý Huyghens‐Steiner 2
I z  ICz   md 2 C-là khối tâm vật I xy  I x y   mxC yC C-là khối tâm vật
z z z z
Chứng minh d Chứng minh d
r I xy    xoyodm  I yx , I x y     xydm
  I y x  r
I z   r 2dm, ICz    r 2dm r’
dm
r’
dm
C y Từ hình vẽ ta có C y
Từ hình vẽ ta có
x xo yo  (xC  x )(yC  y)  (xC yC )  xy
   xC y  yC x x
x  xC  x , y  yC  y , r 2  x 2  y 2
O Do C-là khối tâm vật  x dm  0,  y dm  0 O
r 2  x 2  y 2  x 2  y 2  xC2  yC2  2(xC x   yC y ) x xC y x xC y
yC yC
 r   d  2(xC x   yC y )
2 2
 x y dm   (x
o o C
 x)(yC  y)dm
 (xC yC ) dm   xy
  dm  xC  y dm  yC  x dm
Do C-là khối tâm vật  x dm  0,  y dm  0
 mxC yC   xy
  dm  0  0
I z   r 2dm   [r 2  d 2  2(xC x   yC y )]dm  I z '  md 2 . I xy  I x y   mxC yC
2. Liên hệ mômen quán tính khối đối với các trục song song 3. Khái niệm trục quán tính chính và trục quán tính chính trung tâm
Định lý Huyghens‐Steiner 1 -Trục Oz được gọi là trục quán tính chính tại O nếu các mômen tích z
z z quán tính Izx = Izy = 0.
I x  ICx  m(yC2  zC2 ) d -Trục Oz được gọi là trục quán tính chính trung tâm nếu nó là trục quán
z dm (x, y, z)
I y  ICy  m(x  z ) 2 2
r tính chính và đi qua khối tâm của vật rắn.
C C r’
dm -Mômen quán tính của vật đối với trục quán tính chính được gọi là O
I z  ICz  m(x  y ) 2 2
y
C C C y mômen quán tính chính, và đối với trục quán tính chính trung tâm
x -
z
x được gọi là mômen quán tính chính trung tâm.
dm
Định lý Huyghens‐Steiner 2
O Định lý 1. (sự tồn tại 3 trục quán tính chính): tại mỗi điểm của vật có
I xy  I x y   mxC yC x xC y ba trục quán tính chính vuông góc với nhau.
yC
I yz  I y z   myC zC Định lý 2. Nếu vật rắn đồng chất có một trục đối xứng thì trục đó là trục quán tính chính trung
I xz  I x z   mxC zC tâm.
Định lý 3. Nếu vật rắn đồng chất có mặt phẳng đối xứng thì trục vuông góc với mặt phẳng đó là
trục quán tính chính tại giao điểm giữa mặt phẳng đối xứng và trục.
4. Tính mômen quán tính khối của một số vật đồng chất 4. Tính mômen quán tính khối của một số vật đồng chất
Ví dụ 1: Hộp chữ nhật đồng chất: m, a, b, c. I xy = -òòò xydm
 = I yx Ví dụ 2: Trụ đồng chất m, r, L. Mômen quán tính của 1 L /2 2 m 1
a /2 b /2 c /2 đĩa đồng chất I z   dI z   r dz  mr 2
z m = rabc 2  L /2 L 2
I xy = - ò ò ò rdxdydz = 0
xy r
a Áp dụng công thức Huyghens-Steiner 1
-a /2 -b /2 -c /2
c y
C I yz = I zy = I zx = I xz = 0 dI x  dI x   z 2dm  ( 14 r 2  z 2 )dm
r
dm
Vật đối xứng qua mặt y-z: I xy  I xz  0 m L /2
x
b
dm(x, y, z) Vật đối xứng qua mặt x-y: I zy  I zy  0
dI z  21 r 2dm Ix 
L  ( r 2  z 2 )dz  14 mr 2 
1
 L /2 4
1
12
mL2
dI x   dI y  14 r 2dm
m
é 1 m (b 2 + c 2 )
ê 12 0 0 ù
ú dm  (m / L)dz Iy  Ix 
12
3r 2  L2 
Ix = òòò (y
2 2
+ z )dm, dm = rdxdydz I(1)
C
= êê 0 1
12
2
m (a + c ) 2
0 ú
ú
ê 2 2 ú
0 0 1
m (a + b )ú
ëê
a /2 b /2 c /2
m 2 û é 1 m (3r 2 + L2 ) ù
( )
12
0 0 Khi bán kính r nhỏ: coi trụ như
= ò ò ò (y2 + z2 )rdxdydz = b + c2 , ê 12 ú thanh mảnh
-a /2 -b /2 -c /2
12 Khi a và c nhỏ (0): Thanh mảnh nằm dọc trục y. IO = êê 0 1
12
m (3r 2 + L2 ) 0 úú 1
m 2 m 2 1 1 ê ú Ix  I y  mL2 , Iz  0
Iy =
12
(
a + c2 , ) Iz =
12
(
a + b2 ) Ix  Iz  mb 2  mL2 , Iy  0 êë 0 0 1
2
mr 2 ú
û 12
12 12
5. Mômen tích quán tính khi xoay trục tọa độ 5. Mômen tích quán tính khi xoay trục tọa độ
Cho vật rắn B và 2 hệ trục tọa độ cùng gốc Oxyz, Ox y z , z  z  y Công thức xoay trục hay gặp
y Hai hệ trục Oxyz và Ox’y’z’ có cùng gốc và x=x’, trong đó x’y’z’ là hệ trục quán tính chính.
dm
Cho biết I x , I y, I yz ,... cần tính I xy y Hệ xyz quay góc  quanh x (=x’) [y, z] thì trùng hệ trục x’y’z’. (lưu ý chiều quay dương).
x
Xét phân tố khối lượng dm: Oxyz : dm(x , y, z ), & Ox y z  : dm(x , y , z )
y 
Nếu quay quanh trục x (=x’): Nếu quay quanh trục y (=y’): Nếu quay quanh trục z (=z’):
x x y
Mô men tích quán tính: I xy    xydm, I x y    x y dm O
x x 
z 
z’ 
y’ x’ y’ x’
z’
x  x  cos   y  sin  , y  x  sin   y  cos  , z  z   
Quay hệ Oxy quanh z góc O O z O
xy  [(x   z  )  (z   y  )]sin  cos   x y (cos   sin  )
2 2 2 2 2 2
 thì trùng hệ Ox’y’ y x
  21 [(x 2  z 2 )  (z 2  y 2 )]sin 2   x y  cos 2 
x x’ y y’ z z’
Nhân hai vế với dm, tích phân trên toàn vật:
(x 2  z 2 )dm  I y, (z 2  y 2 )dm  I x ,   x y dm  I x y Ox y z 
Nếu là hệ trục qt chính I xy = I xz = 0 I yx = I yz = 0 I zx = I zy = 0
1
I xy  21 (I x   I y )sin 2  I x y cos 2 I xy  21 (I x   I y )sin 2 I yz =
1
(I - I z ¢ ) sin 2b I xz =
1
(I - I x ¢ ) sin 2b I xy = (I - I y ¢ ) sin 2 b
2 y¢ 2 z¢ 2 x¢
1. Động lượng của vật rắn – định lý biến thiên động lượng
Động lượng của vật rắn 
ĐỘNG LƯỢNG, MÔMEN ĐỘNG LƯỢNG, ĐỘNG NĂNG 
w P
vdm
CỦA VẬT RẮN   
p= ò B
vdm = mvC 
u

vC
1. Động lượng của vật rắn – định lý biến thiên động lượng C
Định lý biến thiên động lượng
2. Mômen động lượng của vật rắn – định lý biến thiên mômen
O
động lượng
d  d  
3. Động năng của vật rắn – định lý biến thiên động năng p= (mvC ) = å Fk
dt dt
  t2 
maC = å Fk  
mvC (t2 ) - mvC (t1 ) = å ò Fk dt
t1
2. Mômen động lượng của vật rắn 2. Mômen động lượng của vật rắn

Mômen động lượng của vật rắn đối với khối tâm C của vật Mômen động lượng của vật rắn đối với điểm A bất kỳ thuộc vật  vdm
w
            P
lC = òm C
(vdm ) = ò u ´ vdm , (1) w P vdm lA = òm A
(vdm ) = ò s ´ vdm, (1) 
u

     u        C
v = vC + w ´ u ò udm = 0
Nếu thay vào (1), và chú ý đến ta được C v = vA + w ´ s ò sdm = msC
Nếu thay vào (1), và chú ý đến ta được s
  
 rC           sC
   r
lC = ò u ´ (w ´ u )dm (2) lA = ò s ´ (v A
+ w ´ s )dm = ( ò sdm ) ´ v A + ò s ´ (w ´ s )dm O
A
O        
Mômen động lượng của vật rắn đối với điểm điểm O lA = sC ´ mv A + hA , voi hA = ò s ´ (w ´ s )dm (2)

     w P
lO = ò mO (vdm ) = ò r ´ vdm , (3) Nếu A trùng khối tâm C của vật (lấy A trùng C) 
vdm
        
   
v = vC + w ´ u ò rdm = mrC
Nếu thay vào (1), và chú ý đến ta được sC = 0, s = u  lC = ò u ´ (w ´ u )dm (3) 
r
    Trường hợp vật quay quanh O cố định (lấy A trùng O)
lO = rC ´ mvC + lC (4)       
v A = 0, s = r  lO = ò r ´ (w ´ r )dm (4) O
Tóm lại ta có các công thức sau:  Triển khai tính toán các véc tơ sau: 
 w P
w vdm   
    P  vdm    vdm
lC = ò u ´ (w ´ u )dm 
u
w P
lC = ò u ´ (w ´ u )dm
         
    
s
C u hA = ò s ´ (w ´ s )dm lO = ò r ´ (w ´ r )dm r
lO = rC ´ mvC + lC
   C
rC sC  s
    ez 
ey O
lA = sC ´ mvC + lC A Ta viết lại dạng (bỏ chỉ số C, A, O):
O       
   
lA = sC ´ mv A + hA ,

w P
O A 
ex
l = ò s ´ (w ´ s )dm = -ò s ´ (s ´ w )dm
 
   vdm   
voi hA = ò s ´ (w ´ s )dm Tính toán trong hệ quy chiếu gắn liền vật R1 = Axyz, với cơ sở { ex , ey , ez }
   
s = xex + yey + zez ,

s = [x , y , z ]T
r
   
Đối với vật rắn quay quanh điểm cố định O:
 O
w = w x ex + wyey + w zez ,  = [ w x , wy , w z ]T
   
l = -  ss dm = - ò ( ò ssdm ) = I  A
   l = l x e x + l ye y + l z e z , l = [l x , ly , l z ]T
lO = ò r ´ (w ´ r )dm
Khai triển chi tiết
  l = - ò 
ss dm = - ò  (
ssdm  = I A )       
ez

vdm 
w vdm l = lx ex + lyey + l zez = eT l = eT I A P ey
P 
éI l x = I xx w x + I xy wy + I xz w z    u

u ê xx I xy I xz ùú l = (I x w x + I xy wy + I xz w z )ex w
 IA = -ò ssdm = êêI yx
 I yy I yz úú ly = I yx w x + I yy wy + I yz w z 
C   C

ez
s  êI
êë zx I zy I zz úú + (I yx w x + I y wy + I yz w z )ey + (I zx w x + I zy wy + I z w z )ez ex
ey û l z = I zx w x + I zy wy + I zz w z
      O
O A 
ex
l = l x ex + lyey + l zez = eT l = eT IA Nếu chọn Cxyz là hệ trục quán tính chính: I xy = I yz = I zx = 0
       
eT = [ex , ey , ez ], l = [l x , ly , l z ]T l = I x w x e x + I y w ye y + I z w z e z
                    
lC = - ò u ´ (u ´ w )dm hA = - ò s ´ (s ´ w )dm lO = - ò r ´ (w ´ r )dm Lưu ý: nếu sử dụng hệ thức s ´ (w ´ s ) = (s ⋅ s )w - s (s ⋅ w )
Ta sẽ nhận được
(
lC = - ò uu
 dm  = IC  ) (
h A = - ò 
ssdm  = I A ) (
lO = - ò 
rrdm  = IO  ) l= ( ò (s s E T
3´3 )
- ssT )dm  = I A , IA = ò (s
T
sE 3´3 - ssT )dm
2. Mômen động lượng của vật rắn ‐ Định lý biến thiên mômen động lượng 3. Động năng của vật rắn
Biểu thức tính 1     
R0
d   
lO = å mO (Fk ) O cố định

w
T =
2 ò B
v 2dm , v = v A + w ´ s
dt
R1  
 1       w dm v
ez   T = ò (v A + w ´ s ) ⋅ (v A + w ´ s )dm
sC
C ey 2 
d 
R0
  u 
lC = å mC (Fk ) C khối tâm vật  1      1      C vC
dt R0
r = ò v A ⋅ v Adm + ò v A ⋅ (w ´ s )dm + ò (w ´ s ) ⋅ (w ´ s )dm s
A  2 2 
 ex  sC
O
rA           rC A
(w ´ s ) ⋅ (w ´ s ) = w ⋅ [s ´ (w ´ s )], m = ò dm , msC = ò sdm
O 
d   
R0
  vA
lA = å m A (Fk ) - v A ´ mvC A thuộc vật
dt 1      1    
T = mv A ⋅ v A + v A ⋅ (w ´ msC ) + w ⋅ ò s ´ (w ´ s )dm
B
d        2 2
d    hA + w ´ hA + sC ´ maA = å mA (Fk )
R0
   
lA = å m A (Fk ) - v A ´ m (v A + w ´ sC ) dt
dt Nếu chọn điểm A trùng với khối tâm C của vật rắn
         1  1        
= å m A (Fk ) - mv A ´ (w ´ sC ) voi hA = ò s ´ (w ´ s )dm T = v ⋅ p + w ⋅ lC ,
2 C 2
Với p = mvC , lC = ò u ´ (w ´ u )dm
3. Động năng của vật rắn
  1      1    
w dm v T = mv A ⋅ v A + v A ⋅ (w ´ msC ) + w ⋅ ò s ´ (w ´ s )dm PHƯƠNG TRÌNH NEWTON‐EULER
2 2 1. Phương trình Newton-Euler
 2. Thu gọn lực quán tính của vật rắn
 u C 1  1      
s  T = vC ⋅ mvC + w ⋅ lC ,
2 2
lC = ò u ´ (w ´ u )dm
 
sC
vC  
rC
  w Mj PT Newton    
A
vA
Đối với vật rắn quay quanh điểm O cố định, chọn a maC = F = å Fk   Mj
O A = O: w adm
1  
 P
T =
1     1
w ⋅ ò s ´ (w ´ s )dm = w ⋅ lO =  T IO 
aC PT Euler (đối với khối tâm C) 
2 2 2   aC 
1 1 u a
T = mvC2 +  T IC  C d     C a
2 2 Nếu hệ gắn liền vật Oxyz là hệ  lC = å mC (Fk ) + å M j  
trục quán tính chính Fk dm dt Fk r

Nếu hệ trục gắn liền vật Cxyz là hệ trục
1
quán tính chính trung tâm: T = (I w 2 + I Oy wy2 + I Oz w z2
2 Ox x
) PT Euler (vật quay quanh điểm O cố định)
O
1 1 d    
2 2
(
T = mvC2 + I Cx w x2 + I Cy wy2 + I Cz w z2 ) Định lý động năng
   
O lO = å mO (Fk ) + å M j
T2 - T1 = S A, d
T = SW = SF ⋅ v + SM ⋅ w dt
dt
1. Phương trình Newton‐Euler 1. Phương trình Newton‐Euler


 Đối với vật rắn quay quanh điểm O cố định:  Mj
Định lý biến thiên động lượng
  w 

w vdm
d  d     d      P
p = mvC = F  maC = F = å Fk (1) phương trình Newton
a Mj ( lO )xyz + w ´ lO = å mO (Fk ) (2) phương trình Euler
dt dt  dt  
 aC Fk a
Định lý biến thiên mômen động lượng Fk          
C
C u a lO = ò r ´ (w ´ r )dm = - ò r ´ (r ´ w )dm r Z
d    z y
lA = å mA (Fk ) (A cố định hoặc là khối tâm C của vật) d          
dm r ´ (w ´ r )dm =
dt ( lO )xyz =
dt ò ò r ´ (a ´ r )dm = - ò r ´ (r ´ a )dm
Sử dụng công thức liên hệ đạo hàm trong hệ quy chiếu động Axyz:  O Y
r        
 d  d   
O
-ò r ´ (r ´ a)dm + w ´ lO = å mO (Fk ) = MO X
lA = lA = ( lA )xyz + W´ lA x
dt dt
Hệ động Axyz cần được chọn để cho thuận tiện khi tính toán. Thường chọn Chiếu trong hệ quy chiếu Oxyz gắn liền vật Đối với vật chuyển động tổng quát
sao cho các thành phần mômen quán tính khối là không đổi.

W - vận tốc góc của hệ Axyz đối với hệ cố định. (-ò rrdm ) +  (-ò rrdm ) = M O
d     
( lC )xyz + w ´ lC = å mC (Fk )
dt
phương trình Euler
Nếu chọn hệ Axyz gắn liền vật: d      IO + IO  = MO , voi IO = -ò rr

dm IC  + IC  = MC , voi IC = -ò uu
 dm
( lA )xyz + w ´ lA = å mA (Fk ) (2) phương trình Euler
dt (A cố định hoặc là khối tâm C)
1. Phương trình Newton‐Euler 2. Thu gọn lực quán tính của vật rắn không gian


Viết chi tiết các phương trình động lực Euler trong hệ quy chiếu Cxyz Xét vật chuyển động với gia tốc điểm A, khối tâm C,     w 
aA , aC , w, a  Mj
hoặc Oxyz gắn liền vật vận tốc góc và gia tốc góc của vật: a 
 aC
(ò ssdm
 ),
Thu gọn lực quán tính của vật về điểm A thuộc vật ta được: 
I A + I A = M A, IA = - A = C or A = O   Fk  C  a
   sC u
 (1) dF qt = -adm  RAqt = - ò adm = -maC
  Mj  dm
éI w vdm   s
I xz ùú éêw x ùú éê 0 wy ùú éêI xx I xz ùú éêwx ùú éêM x ùú        A
ê xx I xy -wz I xy P (2) mA (dF qt ) = s ´ (-adm )  M Aqt = ò s ´ (-adm ) = - ò s ´ adm
êI I yy I yz úú êê w y úú + êê wz 0 -wx úú êêI yx I yy I yz úú êê wy úú = êêM y úú 
ê yx       
ê úê ú ê
I zz ú ê w z ú ê-wy wx
úê úê ú ê ú
I zz ú ê wz ú êM z ú
Fk

C a 
a = aA + a ´ s + w ´ (w ´ s )
O
êëI zx I zy
ûë û ë
0 ú êI zx
ûë
I zy
ûë û ë û
Động học
r Z         
Nếu ba trục xyz là các trục quán tính chính, ta nhận được 3 phương trình sau
z y ( 
M Aqt = - ò s ´ (a ´ s )dm + w ´ ò s ´ (w ´ s )dm + msC ´ aA ) Chiếu trong hệ tọa độ Cxyz
ì
ïI xx w x - wy wz (I yy - I zz ) = M x O Y Thu gọn lực quán tính về khối tâm C, sC =0, s = u: gắn liền vật
ï
ï 
ïI w - w w (I - I ) = M 
í yy y X RCqt = -maC RCqt = -maC
ï
ï
z x zz xx y x  qt      
ï
ïI w
î zz z
 - w w
x y
(I xx
- I yy
) = M z ( 
MC = - ò u ´ (a ´ u )dm + w ´ ò u ´ (w ´ u )dm ) MCqt = -(IC a + IC  )
2. Thu gọn lực quán tính của vật rắn không gian

w 
    XÁC ĐỊNH PHẢN LỰC Ổ TRỤC VẬT RẮN QUAY
RAqt = - ò adm = -maC a Mj
 qt        

( 
M A = - ò s ´ (a ´ s )dm + w ´ ò s ´ (w ´ s )dm + msC ´ aA ) 
Fk 
aC
C 
u

a 1. Thiết lập phương trình xác định phản lực ổ trục
sC 2. Ví dụ áp dụng
Trường hợp vật rắn quay quanh O cố định, thu về O  dm z
O A s z1 B
z
  B
a w   z1  y1
dm ROqt = -maC
       
P

r 
( 
MOqt = - ò r ´ (a ´ r )dm + w ´ ò r ´ (w ´ r )dm ) C

y
C
y
 ey
ez O  x1
Chiếu trong hệ quy chiếu Oxyz gắn liền vật Lưu ý hai pp giải quyết bài toán:
x
- Sử dụng các phương trình động lực x1
O qt
R = -maC y1 
 O Newton-Euler x  A
ex - Sử dụng nguyên lý d’Alembert.
M = -(IO a + IO  )
qt
O A
1. Thiết lập phương trình xác định phản lực ổ trục 1. Thiết lập phương trình xác định phản lực ổ trục
z, z0 k
Xét vật rắn quay quanh trục z cố định dưới tác dụng của các 
Tính toán trong hệ quy chiếu Oxyz gắn liền vật (quay cùng vật) RB
lực và ngẫu lực.   z, z0 k B

Cần xác định phản lực tại các ổ đỡ A và B: RA, RB RB maCx = Fx m(-yC a - xC wz2 ) = RAx + RBx + å Fkx 
B F1
Gắn vào vật hệ trục tọa độ Oxyz (Oz là trục quay). Chọn    maCy = Fy m(xC a - yC wz2 ) = RAy + RBy + å Fky  b
Oxyz : {i , j , k }  Fn 
điểm A = O ta có được F1 maCz = Fz a = w z 0 = RAz + å Fkz sC
      b C
   Fn 
sC = xC i + yC j + zC k , w = wz k , a = ak sC
O
      C éI I xz ùú éê 0 ùú éê 0 wy ùú éêI xx I xz ùú éê 0 ùú éêM x ùú
yj
aC = ak ´ sC + wz k ´ (wz k ´ sC ) O ê xx I xy -wz I xy
    êI
= aCx i + aCy j = (-yC a - xC wz2 )i + (xC a - yC wz2 )j yj ê yx I yy I yz úú êê 0 úú + êê wz 0 -wx úú êêI yx I yy I yz úú êê 0 úú = êêM y úú x i

a
ê úê ú ê úê úê ú ê ú  RA
x i a êëI zx I zy I zz ú êw z ú ê-wy wx 0 ú êI zx I zy I zz ú êwz ú êM z ú F2
 ûë û ë ûë ûë û ë û
 RA A
Sử dụng phương trình Newton-Euler, chiếu trong hệ quy F2 
chiếu Oxyz gắn liền vật (quay cùng vật) A éI w ù é 0 -wz 0ùú éêI xz wz ùú éêM x ùú ì
ï 2
I xz w z - I yz w = å mx (Fk ) + aRAy - bRBy
ê xz z ú ê ï
ï
ïI w + I w = å m (F ) - aR + bR
z
maC = å Fk + RA + RB êI w ú + êw 0 0úú êêI yz wz úú = êêM y úú 2
  ê yz z ú ê z í yz z
ê  ú ê úê ú ê ú ï
ï
xz z y
 k Ax Bx
IO a +  IO  = MO + mO (RA ) + mO (RB )
 êëI zz wz úû êë 0 0 0ú êI zz wz ú êM z ú ïI w = M = å m (F )
ûë û ë û ï
ï
î zz z z z k
1. Thiết lập phương trình xác định phản lực ổ trục 1. Thiết lập phương trình xác định phản lực ổ trục

Phần do chuyển động của vật gây nên được gọi là phản lực động ổ trục.
z, z0 k z, z0 k
m(-yC w z - xC wz2 ) = RAx + RBx + å Fkx (1)  Các thành phần này được xác định từ các phương trình sau 
RB RB
2
m(xC w z - yC w ) = RAy + RBy + å Fky
z
(2) B RAx + RBx = m(-yC w z - xC w ) 2 B
z phản lực động ổ trục
0 = RAz + å Fkz (3) 
RAy + RBy = m(xC w z - yC w ) 2 
 F1 z F1
 b RAx , RAy , RBx , RBy  b
I xz w z - I yz wz2 = M x = å mx (Fk ) + aRAy - bRBy (4) Fn  aRAy - bRBy = I xz w z - I yz wz2 Fn 
 sC sC
I yz w z + I xz wz2 = M y = å my (Fk ) - aRAx + bRBx (5) C
-aRAx + bRBx = I yz w z + I xz wz2 C
 O O
I zz w z = M z = å mz (Fk ) (6) yj Để các thành phần phản lực động ổ trục triệt tiêu yj
Trục quay z phải là trục quán
Giải hệ 5 phương trình (1-5) xác định được các thành phần phản lực toàn x i a xC = yC = 0, I xz = I yz = 0 x i a
 tính chính trung tâm. 
phần  RA  RA
F2 Khái niệm cân bằng tĩnh và cân bằng động trục máy F2
RAx , RAy , RAz , RBx , RBy A • Trục máy được gọi là cân bằng tĩnh nếu khối tâm của nó nằm trên trục quay. A
• Trục máy là cân bằng động nếu các thành phần phản lực động ổ trục triệt tiêu khi chi tiết
Phương trình (6) chính là ptvp cđ của vật quay quanh trục z cố định chuyển động quay quanh một trục cố định là trục quán tính chính trung tâm.

I zz w z = M z = å mz (Fk ) (6) • Quá trình điều chỉnh chi tiết quay để trục quay trở thành trục quán tính chính trung tâm được
gọi là quá trình cân bằng động.
2. Ví dụ áp dụng 2. Ví dụ áp dụng

Ví dụ 1. Khối trụ tròn đồng chất có khối lượng m, bán kính r, chiều dài h quay quanh trục z qua khối tâm C với Tính mômen tích quán tính I yz = ?? z YB
vận tốc góc hằng . Trục z tạo với trục đối xứng z1 của trụ một góc . Xác định phản lực động tại hai ổ trục A B
z1
và B. I yz    yzdm z
dm

 y1 XB
z1  y1 b
Lời giải
B z YB
Sử dụng các phương trình
z1 X y  y1 cos   z 1 sin  , 
B C
z  y1 sin   z 1 cos  
 y y
X A + X B = m(-yC w z - xC wz2 ) XA + XB = 0 y1 b
yz  (y1 cos   z 1 sin  )(y1 sin   z 1 cos  ) x1
 a
YA + YB = m(xC w z - yC wz2 ) YA + YB = 0 C  (y12  z 12 ) sin  cos   y1z 1(cos2   sin2  ) x
aYA - bYB = I xz w z - I yz wz2 y
aYA - bYB = -I yz W2  21 (y12  x 12 )  (z 12  x 12 ) sin 2   y1z 1 cos 2  
-aX A + bX B = I yz w z + I xz w 2
-aX A + bX B = 0 x1 a 
z
YA
x sin 2  A
Với xC = yC = 0    yzdm    [(y12  x 12 )  (z 12  x 12 )]dm
2
 y z dm  0
1 1 XA
a = W = w z = 0  sin 2 
I yz = ?? A
YA I yz  (I y 1  I z 1 ) I = 1
mr 2 ,
wz = W, I xz = 0 2
z1 2
XA I x 1 = I y1 =
1
m(h 2 + 3r 2 ) I yz = 1 1
2 12
m(h 2 - 3r 2 ) sin 2b
12
2. Ví dụ áp dụng 2. Ví dụ áp dụng
 
z YB VD 2. Một đĩa tròn đồng chất khối lượng m, bán kính R, tâm C quay quanh z
Ta nhận được hệ XA + XB = 0 B B YB
z1 trục đứng Oz với vận tốc góc hằng . Biết rằng trục z1 của đĩa (vuông góc với 
YA + YB = 0  đĩa) nghiêng với trục quay z góc , khoảng cách giữa O và tâm C là OC = e. Bỏ XB z1
XB qua bề của đĩa. Xác định phản lực động tại hai ổ trục A và B.
aYA - bYB = -I yz W 2  y1 b b

C
-aX A + bX B = 0  HD y
C
y  = w = w = 0 
Với w = W, a = W z
O
Giải hệ trên được
x1 a xC = 0, yC = -e cos b, zC = e sin b a
x1
-I yz W2 x x 
y1
X A = X B = 0, YA = -YB =
a +b  Sử dụng các phương trình 
A
 2
 YA
Với YA X A + X B = m(-yC w z - xC w ) = 0 XA
A z
XA YA + YB = m(xC w z - yC wz2 ) = meW2 cos b

I yz = 21 (I y 1 - I z 1 ) sin 2b = 1 1
2 12
m(h 2 - 3r 2 ) sin 2b 2
aYA - bYB = I xz w z - I yz w z
= -I yz W2
-aX A + bX B = I yz w z + I xz w 2
=0 I xz = 0, I yz = ??
Lưu ý: góc quay  khi chuyển từ hệ yz sang hệ y1z1 ở đây là góc quay dương (quay ngược chiều trục x). z
2. Ví dụ áp dụng

I yz = ?? Do hệ Ox’1y’1z’1 hệ trục quán tính chính, áp dụng công thức: z B YB
 CHUYỂN ĐỘNG GYROSCOPE (con quay)
XB z1 1. Định nghĩa Con quay và Gyroscope
sin 2 I y 1  14 mR , 2
z’1
I yz  (I y 1  I z 1 ) b 2. Chuyển động con quay
2 I z 1  I z 1  me 2  21 mR 2  me 2 
C 3. Lý thuyết sơ cấp con quay
y
4. Ví dụ áp dụng

sin 2  sin 2 O 5. Ứng dụng của Gyroscope
I yz  (I y 1  I z 1 )  ( 14 mR 2  me 2 )
2 2 x1 y1
a
z0
Lưu ý: góc quay  khi chuyển từ hệ yz về hệ y’1z’1 ở đây là góc quay âm x’1 x  z
2
(quay cùng chiều kim đồng hồ).  1
A
 YA
XA = XB = 0 XA
XA + XB = 0 C
meW2b cos b - I yz W2
YA + YB = meW2 cos b YA = 
a +b P
aYA - bYB = -I yz W2
meW2a cos b + I yz W2
-aX A + bX B = 0 YB = O
a +b https://en.wikipedia.org/wiki/Gyroscope
1. Khái niệm con quay và Gyroscope 2. Chuyển động con quay
Con quay là một vật rắn có trục đối xứng động lực quay quanh khối z z0 Xét con quay quay quanh điểm O cố định, vị trí của nó được xác định
tâm C hoặc quay quanh điểm cố định O trên trục đối xứng động lực đó. 1 2 bằng ba góc Euler: , , . Con quay quay riêng quanh trục đối xứng z
với tốc độ lớn.
Trục z là trục đối xứng động lực của vật nếu nó là trục quán tính chính
Để khảo sát chuyển động, ta chọn hệ động Ox’’y’’z.
trung tâm, x và y là hai trục quán tính chính, và Ix = Iy. Thông thường C
những vật đồng chất tròn xoay (đối xứng trục) thỏa mãn yêu cầu này.    
P y Vận tốc góc của hệ động:    K  i
  
IO = diag([I x , I y , I z ]), Iy = Ix , C Î Oz  i   sin  j   cos  k
O
Vận tốc góc của con quay
   
  i   sin  j  (   cos  )k
x
Mômen động lượng của vật đối với O   
    Ox 0y 0z 0 : {I , J , K }
Gyroscope hay con quay hồi chuyển là một thiết bị bao gồm một lO  I x i  I x sin  j  I z (   cos  )k , Iy  Ix
vật thể dạng bánh xe hoặc đĩa được gắn để nó có thể quay   
nhanh quanh trục đối xứng của nó, trục này có thể tự do thay đổi Thay vào định lý biến thiên mômen động lượng Ox y z  : {i , j , k }
hướng. Hướng của trục không bị ảnh hưởng bởi độ nghiêng của    
https://en.wikipedia.org/wiki/Gyroscope khung mà nó được đặt vào. [n = 20 000 v/p]  lO
/ t Ox y z 
   lO   MO z   z
2. Chuyển động con quay 2. Chuyển động con quay / tiến động đều
   
Khai triển phương trình   lO /  t 
Ox y z 
   lO   MO Phương trình động lực của con quay
   
trong hệ động Ox’’y’’z’’ ta nhận được  l
O
/ t 
Ox y z 
   lO   MO
I x (   2 sin  cos  )  I z sin  (   cos  )   M x  Khi con quay tiến động đều.
  cos  )  I z(   cos  )   M y 

I x ( sin   2   const,   0,   const,   const,     0
Véc tơ mô men động lượng
  sin  )   M z 
I z (   cos       
lO  I x i  I x sin  j  I z (   cos  )k , Iy  Ix
Trường hợp con quay chịu tác dụng của trọng lượng
là véc tơ không đổi trong hệ quy chiếu Ox’’y’’z’’
I x (   2 sin  cos  )  I z sin  (   cos  )  mgh sin  

  lO /  t 
Ox y z 
0
  cos  )  I z(   cos  )  0
I x ( sin   2 hệ này có một nghiệm đặc biệt
  const,   0,   const, Phương trình động lực của con quay khi tiến động đều sẽ là
  sin  )  0
I z (   cos    h  OC
  
  const,     0   lO   MO I z 
  sin   (I z  I x ) 2 sin  cos   Ph sin 
I z 
  sin   (I z  I x ) 2 sin  cos   Ph sin  chuyển động tiến động đều.
2. Chuyển động con quay 3. Lý thuyết sơ cấp Gyroscope

Ví dụ: Giả sử con quay quay quanh quanh trục đối xứng động lực của nó với vận tốc
góc 1 không đổi, trục đối xứng động lực lại quay quanh một trục zo với vận z0
tốc góc 2 1.
Với x, y, z là các trục quán tính chính, ta có  z

I x  I y  0, I z  0, I xy  I yz  I zx  0

    1
vận tốc góc của con quay   1  2  1
Mômen động lượng đối với O 
2 
x
     
lO  I x xex  I y yey  I z zez  I z zez  I z 1 O
Lời giải
Phương trình cơ bản của lý thuyết sơ cấp Gyroscope
Con quay tiến động đều. Thay các dữ liệu vào phương trình
d
(B )
     
lO    lO    lO  mO (Fk )
I z 
  sin   (I z  I x ) 2 sin  cos   Ph sin  dt
    114.28 rad/s (tiến động tốc độ cao)
            
Ta nhận được  2  120.0  654.0  0    I z 1  (1  2 )  I z 1  mO (Fk )  2  I z 1  I z 2  1  mO (Fk )
    5.72 rad/s (tiến động tốc độ thấp)
3. Lý thuyết sơ cấp Gyroscope 4. Ví dụ áp dụng
z0 Ví dụ 1. Khung vuông ABCD cạnh a quay đều xung quanh trục thẳng đứng với 
Mômen Gyroscope và hiệu ứng Gyroscope z NC
2 vận tốc góc 2. Đĩa tròn đồng chất khối lượng m, bán kính r, quay đều với vận D z
1 C
Định nghĩa: Mômen thu gọn của hệ lực quán tính của Gyroscope đối tốc góc 1 (2<<1) quanh đường chéo AC của khung (AC vuông góc với mặt
với tâm O cố định của nó được gọi là mômen Gyroscope phẳng đĩa). Xác định vận tốc góc và gia tốc góc của đĩa, áp lực động tại hai ổ
C trục A và C do hiệu ứng Gyroscope. 1
     
 
2 I
M gy  MOqt  MOe  I z 1  2  M gy  I z 12 sin  P
Lời giải
 A
O Vận tốc góc và gia tốc góc của đĩa (động học: tổng a B
hợp CĐ của vật, CT cộng VTG), 
Định nghĩa: Sự xuất hiện mômen Gyroscope được gọi là hiệu ứng Gyroscope. NA
  
a  2  1
Như thế hiệu ứng Gyroscope xảy ra khi có sự thay đổi hướng của trục đối xứng Mômen Gyroscope 1
a  (1 cos 45)2  (2  1 sin 45)2  Iz  mr 2
động lực của vật quay.   2
   M gy  I z 1  2 
Mômen Gyroscope gây nên áp lực động phụ ở các gối đỡ.
  2  1, hướng ra phía ngoài M gy  I z 12 sin 135
  21 sin 135 1
N A  NC  M gy / a 2  mr 212 / a
4
4. Ví dụ áp dụng 5. Ứng dụng của Gyroscope (Application of Gyroscope)
     
Ví dụ 2. Rôto nằm dọc thân tàu thủy là một trụ tròn đồng chất khối lượng  If mO (Fk )  0  lO  I z zez  I z 1  const  phương của trục z không đổi.
m, bán kính r quay với tốc độ n không đổi. Khoảng cách giữa hai ổ trục là NA
L B z 
AB = L. Xác định áp lực động phụ do hiệu ứng con quay lên các ổ đỡ khi tàu n v l  I 
rẽ phải theo một đường vòng bán kính R với vận tốc v không đổi. Mũi tàu O z
sẽ chúi xuống hay vểnh lên? Tính toán số với: m = 3000kg, r = 0,5m, L = 4m, 
tốc độ quay của rôto n = 3000 vg/ph, v = 36km/giờ, R = 2km. A NB
x 
Lời giải
y
 1
Hệ xyz có các véc tơ đơn vị (i, j, k). Biểu diễn các véc tơ vận tốc góc
M gy
 n   v 
1  k, 2  j 1 
30 R Iz  mr 2 2
2 https://en.wikipedia.org/wiki/Gyroscope
Mômen Gyroscope
   n v   1 n v  - Sử dụng làm cảm biến đo hướng, đo vận tốc góc,…
M gy  I z 1  2  21 mr 2 k  j   mr 2 i Áp lực động phụ lên các ổ đỡ - Sử dụng trong các hệ thống định vị quán tính (tàu thủy,
30 R 2 30 R máy bay, tên lửa, …)
1 n v M gy mr 2  n v
M gy  mr 2 NA  NB   - Ổn định hướng của vật chuyển động (tàu thủy, máy bay,
2 30 R Tàu chúi mũi xuống. L 2L 30 R ô-tô, …)
https://www.youtube.com/watch?v=1KmhTfhaWG8
1. Một số đối tượng chuyển động không gian
PTVP CĐ CỦA VẬT RẮN KHÔNG GIAN
1. Một số đối tượng chuyển động không gian

2. Phưeng trình vi phân động học
3. Phưeng trình vi phân chuyển động [phưeng trình vi phân động lực]
4. Trường hợp vật rắn quay quanh điểm cố định https://www.aerocontact.com
2. Phương trình vi phân động học [chuyển động quay, nhắc lại động học] 3. Các phương trình vi phân chuyển động: (chọn A = C khối tâm)

Các thông số định vị vật rắn trong không gian
   z’ R1=Cxyz
R0 {i0 , j 0 , k0 } z’ Sử dụng phương trình động lực Newton-Euler z0
Chuyển động của điểm cực A rA  rA(0)  [x A, yA, z A ]T z0 R0
  d    y0
maC = å Fk , lC = å mC (Fk ) O  z
Chuyển động quay quanh điểm q  [ ,  ,  ]T z C dt
x0 rC
cực A (ví dụ 3 góc Euler) O  y
y0 sC y
Véc tơ tọa độ suy rộng (vị q  [x A, yA, z A, ,  ,  ]T  C y’
trí của A và 3 góc Euler)
x0 rA Dạng 1. Chiếu cả hai phương trình trong hệ cố x’
A y’ x
q  [xA, yA, zA, , ,  ]T
định (R0)
x’
Véc tơ vận tốc suy rộng x mvC(0) = å Fk(0) Dạng 2. Chiếu phương trình mô men trong
    hệ gắn liền vật R1 = R(b)
 R1 {i , j , k } I  (0) + (0)IC(0) (0) = å mC(0)(Fk )
(0)
Ma trận cosin chỉ hướng (ma trận quay) : R = R( ) c : c (0) = R( )c (b ) C
mvC(0) = å Fk(0)
rC = vC(0), 
Véc tơ vận tốc góc: 
Các phương I 
(b ) (b )
+  I  (b ) = å mC(b )(Fk )
(b ) (b )
q  Q0 (q) (0)
C C
:  T
 (0)  RR  trình động học q = Q0 (q) (0)
PTVP động học Các phương rC = vC(0),

 (b )  RT R  q  Q1(q) (b ) trình động học q = Q1(q) (b )
(xem lại động học vật rắn không gian) IC(0) = R(q)IC(b )RT (q)
3. Các phương trình vi phân chuyển động: (chọn A = C khối tâm) 3. Các phương trình vi phân chuyển động : (điểm gốc A khác khối tâm C)
z’ Từ các định lý động lượng và mô men động lượng đối với điểm A thuộc vật
Sử dụng phương trình động lực Newton-Euler R1=Cxyz z’
z0         
maC = å Fk aC = aA + a ´ sC + w ´ (w ´ sC ) z0
  d    R0
dm
maC = å Fk , lC = å mC (Fk ) O y0
 z
B
d       
dt hA + w ´ hA + sC ´ maA = å mA (Fk ) y0 z
 C
x0 rC dt O
y x0 sC 
     s
y
C y’ với hA = ò s ´ (w ´ s )dm rA
Dạng 3. Chiếu cả hai phương trình trong hệ gắn liền vật R1 = R(b) x’ 
      A y’
(b ) (b )
x m (aA - sC ´ a + (sC ´ w) ´ w ) = å Fk x’
ma = åF            x
C

k
sC ´ maA - ò s ´ (s ´ a)dm - w ´ ò s ´ (s ´ w)dm = å mA (Fk )
I 
(b ) (b )
+  I 
(b ) (b ) (b ) (b )
= å m (Fk )
I A(b ) =  ò s(b )s(b )dm
C C C
Chiếu trong hệ quy chiếu gắn liền vật Axyz
Các phương vC(0) = aC(0) = R(q)aC(b )
trình động học
rC = vC(0), q = Q1(q) (b ) ( )
m aA(b ) - sC(b )a(b ) + sC(b )(b ) (b ) = å Fk(b )

ms a (b ) (b )
C A
+I a (b )
A
(b )
+  I 
(b ) (b )
A
(b )
= å m A(b )(Fk )
3. Các phương trình vi phân chuyển động : (điểm gốc A khác khối tâm C) 3. Các phương trình vi phân chuyển động : (điểm gốc A khác khối tâm C)
Đưa vào các ký hiệu z’
Sắp xếp thành dạng ma trận [Dạng 4]
   
vA = ui + vj + wk , n A(b ) = [u, v, w ]T , n A(b ) = [u, v, w ]T z0 é mE -ms(b ) ù é n (b ) ù é m(b )n (b ) + ms(b )(b ) (b ) ù é å F (b ) ù
   ê 3 C ú ê A ú
+ê A C ú=ê k
 ú

w = pi + qj + rk ,  (b ) = [ p, q, r ]T ,  (b ) = [ p, q, r ]T y0 z
 C
êms(b )
êë C I A(b ) úú êê (b ) úú êêmsC(b )(b )n A(b ) + (b )I A(b ) (b ) úú êê å m A(b )(Fk )úú
O ûë û ë û ë û
Kết hợp với đạo hàm trong hệ quy chiếu động x0 sC
  B
d          y rA = vA(0) = R(q)n A(b ) z’
aA  vA  vA    vA  ui   vj     vA,
  wk rA
dt A y’ q = Q (q) (b )
1
z0
B    x’
  d    Bd 
         pi   qj
  rk
 , x
Trường hợp gốc A trùng khối tâm C, sC = 0 O y0 z
 C
dt dt x0 sC
Ta suy ra được
( )
m n A(b ) + (b )n A(b ) - sC(b ) (b ) + sC(b )(b ) (b ) = å Fk(b )

é
êmE3 0 úù êé n C(b ) úù êé m(b )nC(b ) úù êé å Fk(b ) úù


rA
y
aA(b ) = n A(b ) + (b )n A(b ), a(b ) =  (b ) + =
msC(b )(n A(b ) + (b )n A(b ) ) + I A(b ) (b ) + (b )I A(b ) (b ) = å m A(b )(Fk ) ê 0
êë IC(b ) úú êê (b ) úú êê(b )IC(b ) (b ) úú êê å mC(b )(Fk )úú A y’
Sắp xếp thành dạng ma trận [Dạng 4] ûë û ë û ë û x’
x
é mE -ms(b ) ù é n (b ) ù é m(b )n (b ) + ms(b )(b ) (b ) ù é å F (b ) ù rA = vA(0) = R(q)n A(b ) rA = vC(0) = R(q)nC(b )
ê 3 C ú ê A ú
+ê A C ú=ê k
 ú
êms(b )
êë C I A(b ) úú êê (b ) úú êêmsC(b )(b )n A(b ) + (b )I A(b ) (b ) úú êê å m A(b )(Fk )úú q = Q (q) (b ) q = Q (q) (b )
ûë û ë û ë û 1 1
Tổng cộng có 12 ptvp cấp 1 gồm: 6 PTVP động lực và 6 PTVP động học.
Động lực học vật rắn không gian. 3D Kinetics of a rigid body
4. PTVP CĐ của vật quay quanh điểm cố định (cho điểm A=O cố định)
Phương trình vi phân động học quay (sử dụng 3 góc Euler) z0
z 
   sin   
cos  0  x  y
 (b )    1   
q = Q1(q)     cos  sin   sin  sin  0  y 

  sin    cos  sin   cos  cos  1      y’’
    z Fk 
Phương trình vi phân động lực (trong hệ gắn liền vật) y’
 
IO(b ) (b ) + (b )IO(b ) (b ) = MO(b ) Cj O
y0
I I xy I xz   x   0 z y  I xx I xy I xz  x  M x   
 xx         x
I yx I yy I yz  y    z 0 x  I yx I yy I yz  y   M y 
I K
I zy I zz   z   y x 0  I zx I zy I zz  z  M z  x0  x’, x’’

 zx        
Nếu Oxyz là hệ trục quán tính I xx  x  (I yy  I zz )y z  M x
chính:
I yy y  (I zz  I xx )z x  M y
Tổng cộng có 6 ptvp cấp một gồm:
I zz  z  (I xx  I yy )x y  M z 3 ptvp động học và 3 ptvp động lực.
Department of Applied Mechanics 63

P3-DLH - C7-DLH Vat Ran KG

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

P3-DLH - C7-DLH Vat Ran KG

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

CHAPTER Cơ

Một số đối tượng của động lực học vật rắn không gian https://en.wikipedia.org/wiki/Gyroscope Một số công thức tính toán véc tơ

III. PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG LỰC NEWTON ‐ EULER 2. Liên hệ mômen quán tính đối với các hệ trục song song

IV. PHẢN LỰC Ổ TRỤC VẬT RẮN QUAY QUANH TRỤC CỐ ĐỊNH 3. Khái niệm trục quán tính chính và trục quán tính chính trung tâm

V. CHUYỂN ĐỘNG GYROSCOPE – LÝ THUYẾT GẦN ĐÚNG GYROSCOPE 4. Tính mômen quán tính khối của một số vật đồng chất

1. Phương trình Newton‐Euler 1. Phương trình Newton‐Euler

Nếu chọn hệ Axyz gắn liền vật: d      IO + IO  = MO , voi IO = -ò rr

1. Phương trình Newton‐Euler 2. Thu gọn lực quán tính của vật rắn không gian

1. Thiết lập phương trình xác định phản lực ổ trục 1. Thiết lập phương trình xác định phản lực ổ trục

XA YA + YB = m(xC w z - yC wz2 ) = meW2 cos b

I x (   2 sin  cos  )  I z sin  (   cos  )   M x  Khi con quay tiến động đều.

  cos  )  I z(   cos  )   M y 

2. Chuyển động con quay 3. Lý thuyết sơ cấp Gyroscope

PTVP CĐ CỦA VẬT RẮN KHÔNG GIAN

1. Một số đối tượng chuyển động không gian

2. Phương trình vi phân động học [chuyển động quay, nhắc lại động học] 3. Các phương trình vi phân chuyển động: (chọn A = C khối tâm)

You might also like