Điều khiển nối mạng

Chương 6. Định vị mạng cảm biến

TS. Trịnh Hoàng Minh – Viện Điện, Trường Đại Học Bách Khoa Hà Nội
1/2021
 Nội dung
• Phân loại bài toán định vị mạng
• Định vị mạng dựa trên sai lệch vị trí
• Định vị mạng dựa trên khoảng cách
• Định vị mạng dựa trên vector hướng

HUST Điều khiển nối mạng 2

 Mạng cảm biến không dây

Mạng cảm biến không dây (wireless sensor network) trong cảnh báo cháy rừng. Mỗi cảm
biến là một nút trong mạng, có khả năng đo đạc (vị trí, nhiệt độ, độ ẩm,…), tính toán và
truyền thông với một số nút lân cận. Khi có cháy xảy ra, nút phát hiện cháy gửi thông tin
cảnh báo cháy tới những nút lân cận, từ đó thông tin lan truyền trong mạng tới trạm kiểm
lâm.

HUST Điều khiển nối mạng 3

 Bài toán định vị mạng
Định vị mạng: quá trình xác định vị trí của các nút (tác tử) trong mạng

• Nếu như các nút có thể cập nhật thông tin vị trí của mình từ một hệ
tọa độ chung ⟹ bài toán đơn giản
• Thực tế:
▪ Nhiều trường hợp không thể sử dụng GPS hoặc tín hiệu GPS không đủ
chính xác: trong rừng, hang động, dưới biển, trong tòa nhà?
▪ Các nút trong mạng thường xuyên bị dời vị trí?

⟹ Cần thiết kế các luật cập nhật vị trí dựa trên đo đạc các biến hình
học tương đối cũng như trao đổi thông tin giữa các tác tử

Apnes et. al. 2007. “A Theory of Network Localization”, IEEE Trans. Mobile Computing 5(12):1663-1678

HUST Điều khiển nối mạng 4

 Bài toán định vị mạng
• Mạng (network): (𝐺, 𝒑)
▪ 𝐺: đồ thị mô tả cấu hình đo/truyền thông trong mạng
▪ 𝒑 = [𝒑1⊤ , … , 𝒑⊤
𝑛 ] : 𝒑𝑖 là vị trí tuyệt đối của nút thứ 𝑖 trong ℝ và hoàn
⊤ 𝑑
toàn không biết bởi nút thứ 𝑖
▪ Mỗi nút 𝑖 trong mạng:
▪ Giữ một biến 𝒑 ෝ𝑖 (𝑡) đại diện cho vị trí ước lượng của mình tại thời
điểm 𝑡
▪ Đo một số biến tương đối với các nút khác. Các biến đo được này
cho ta một hệ phương trình các ràng buộc 𝑭 𝒑 = 𝟎.
▪ Cập nhật 𝒑 ෝሶ 𝑖 (𝑡) = 𝒖𝑖 (𝑡)
ෝ𝑖 (𝑡) theo qui luật: 𝒑
• Bài toán định vị mạng: thiết kế luật cập nhật (phân tán) sao cho
𝒑 ෝ ∞ , khi 𝑡 ⟶ ∞, và 𝑭 𝒑
ෝ 𝑡 ⟶𝒑 ෝ ∞ = 𝟎.

HUST Điều khiển nối mạng 5

 Bài toán định vị mạng

Định vị mạng

(a) Vị trí thực của các nút (b) Vị trí ước lượng (c) Sau quá trình cập nhật,
mạng và đồ thị mô tả quan hệ ban đầu của các nút các nút tìm được vị trí ước
đo đạc, trao đổi thông tin lượng thỏa mãn các ràng
giữa các cảm biến buộc đo đạc

• Tùy vào biến đo được của các cảm biến để phân chia các bài
toán định vị mạng cảm biến tương ứng
• Bài toán định vị mạng là bài toán đối ngẫu của bài toán điều
khiển đội hình

HUST Điều khiển nối mạng 6

Định vị mạng với nút tham chiếu
Nút tham chiếu
(beacon)

Nút thường

• Một số nút trong mạng (gọi là nút tham chiếu) biết được vị trí tuyệt
đối của mình
• Các nút còn lại không biết vị trí tuyệt đối của mình và cần xác định vị
trí của mình

HUST Điều khiển nối mạng 7

Định vị mạng với nút tham chiếu
• Các nút tham chiếu 1, … , 𝑙 trong mạng biết được vị trí tuyệt đối
𝒑1 , … , 𝒑𝑙 của mình
• Các nút 𝑙 + 1, … , 𝑛 không biết vị trí tuyệt đối của mình
▪ Giữ biến 𝒑
ෝ𝑖 (𝑡) đại diện cho vị trí ước lượng của mình tại thời điểm 𝑡
▪ Đo một số biến tương đối với các nút khác trong mạng. Các biến đo được
này cho ta một hệ phương trình các ràng buộc 𝑭 𝒑 = 𝟎.
▪ Cập nhật 𝒑 ෝሶ 𝑖 (𝑡) = 𝒖𝑖 (𝑡)
ෝ𝑖 (𝑡) theo qui luật: 𝒑
• Nhiệm vụ định vị mạng: thiết kế luật cập nhật phân tán cho các nút thường
sao cho 𝒑
ෝ 𝑡 ⟶ 𝒑 khi 𝑡 → ∞ (vị trí thực)

Cần bao nhiêu nút tham chiếu trong mạng?

Các nút tham chiếu phân bố như thế nào?
Luật định vị mạng?

HUST Điều khiển nối mạng 8

Định vị mạng dựa trên vị
trí tương đối

HUST Điều khiển nối mạng 9

 Định vị mạng dựa trên vị trí
tương đối
• Luật cập nhật vị trí (luật định vị mạng):
𝑛
𝒖𝑖 = ෍ 𝑎𝑖𝑗 (ො𝒛𝑖𝑗 − 𝒛𝑖𝑗 ) = ෍ 𝑎𝑖𝑗 (ො𝒛𝑖𝑗 − 𝒛𝑖𝑗 ) , 𝑖 = 1, … , 𝑛
𝑗=1 𝑗∈𝒩𝑖
trong đó 𝒛ො 𝑖𝑗 = 𝒑 ෝ𝑖 , 𝒑
ෝ𝑗 − 𝒑 ෝ𝑗 nhận được từ nút 𝑗, và 𝒛𝑖𝑗 = 𝒑𝑗 − 𝒑𝑖 nhận
được qua đo đạc.
• Phân tích:
▪ Phương trình mô tả hệ
ෝሶ 𝑖 = ෍
𝒑 𝑎𝑖𝑗 ෝ𝑗 −𝒑𝑗 − 𝒑
𝒑 ෝ 𝑖 − 𝒑𝑖 , 𝑖 = 1, … , 𝑛
𝑗∈𝒩𝑖
▪ Đặt 𝒓𝑖 = 𝒑
ෝ𝑖 − 𝒑𝑖 , ta có
𝒓ሶ 𝑖 = ෍ 𝑎𝑖𝑗 𝒓𝑗 − 𝒓𝑖 , 𝑖 = 1, … , 𝑛
𝑗∈𝒩𝑖
⟹ Hệ có dạng tương tự với bài toán điều khiển đội hình dựa trên vị trí
tương đối

HUST Điều khiển nối mạng 10

 Định vị mạng dựa trên vị trí
tương đối
• Phân tích:
▪ Dạng ma trận:
𝒓ሶ = − 𝓛 ⊗ 𝑰𝑑 𝒓 = −𝓛𝒓
trong đó 𝒓 = 𝒓1⊤ ⋯ 𝒓⊤ 𝑛 , và 𝓛 là ma trận Laplace của 𝐺 với
⊤

trọng số 𝑙𝑖𝑗 = −𝑎𝑖𝑗 , 𝑖 ≠ 𝑗 và 𝑙𝑖𝑖 = σ𝑛𝑗=1 𝑙𝑖𝑗

▪ Do đồ thị 𝐺 có gốc ra:
𝒓 𝑡 → im 𝟏𝑛 ⊗ 𝑰𝑑 , khi 𝑡 → ∞
Tồn tại 𝒓∗ ∈ ℝ𝑑 : 𝒓 𝑡 → 𝟏𝑛 ⊗ 𝒓∗ , tức là
𝒓𝑖 𝑡 = 𝒑 ෝ𝑖 − 𝒑𝑖 → 𝒓∗ , khi 𝑡 → ∞
▪ Suy ra: 𝒓𝑗 ∞ − 𝒓𝑖 ∞ = 𝒑 ෝ 𝑗 ∞ − 𝒑𝑗 − 𝒑 ෝ 𝑖 ∞ − 𝒑𝑖 = 𝒓∗ −
𝒓∗ = 𝟎, hay
𝒑𝑗 ∞ − 𝒑𝑖 ∞ = 𝒑𝑗 − 𝒑𝑖 = 𝒛𝑖𝑗

HUST Điều khiển nối mạng 11

Định vị mạng khi có nút tham chiếu
• Luật cập nhật vị trí (luật định vị mạng):
▪ Đối với nút tham chiếu:
𝒖𝑖 = 𝟎, 𝑖 = 1, … , 𝑙
▪ Đối với nút thường:
𝑛
𝒖𝑖 = − ෍ 𝑎𝑖𝑗 (ො𝒛𝑖𝑗 − 𝒛𝑖𝑗 ) , 𝑖 = 𝑙 + 1, … , 𝑛
𝑖=1
• Phân tích:
▪ Viết lại ma trận Laplace dưới dạng:
𝓛𝑙𝑙 𝓛𝑙𝑓
𝓛=
𝓛𝑓𝑙 𝓛𝑓𝑓
▪ Kí hiệu: 𝒑
ෝ𝑙 = vec(ෝ ෝ𝑙 ), 𝒑
𝒑1 , … , 𝒑 ෝ𝑓 = vec(ෝ ෝ𝑛 ) thì:
𝒑𝑙+1 , … , 𝒑
𝒑𝑙 = vec(𝒑1 , … , 𝒑𝑙 ), 𝒑 ෝ𝑓 = vec(𝒑𝑙+1 , … , 𝒑𝑛 )
ෝሶ 𝑙 = 𝟎, 𝒑
𝒑 ෝ𝑙 (0) = 𝒑𝑙
ෝሶ 𝑓 = −𝓛𝑓𝑙 𝒑
𝒑 ෝ𝑙 − 𝒑𝑙 − 𝓛𝑓𝑓 𝒑
ෝ𝑓 − 𝒑𝑓 = −𝓛𝑓𝑓 𝒑
ෝ𝑓 − 𝒑𝑓
𝓛𝑓𝑓 : đối xứng, xác định dương (grounded Laplacian)

HUST Điều khiển nối mạng 12

 Ma trận Laplace nối đất
• Trường hợp 𝑙 = 1: 1
𝐺
2 −1 −1 0 0 0
−1 4 −1 −1 −1 0
𝐺\{1} 2 3
𝓛 𝐺 = −1 −1 3 0 0 −1
0 −1 0 2 −1 0
0 −1 0 −1 3 −1
0 0 −1 0 −1 2 4 5 6

• 𝓛𝑓𝑓 𝐺 = 𝓛 𝐺ҧ − diag 𝓛𝒇𝒍 𝐺

trong đó 𝐺ҧ = 𝐺\{1}

𝐺 là liên thông thì 𝓛𝑓𝑓 là đối xứng, xác định dương

W. Xia & M. Cao, Analysis and applications of spectral properties of grounded Laplacian matrices for directed networks,
Automatica 80(6), 2017, pp. 10-16.

HUST Điều khiển nối mạng 13

 Ma trận Laplace nối đất
• Trường hợp 𝑙 > 1: 1
𝐺
2 −1 −1 0 0 0
−1 4 −1 −1 −1 0
𝐺\𝑆 2 3
𝓛 𝐺 = −1 −1 3 0 0 −1
0 −1 0 2 −1 0
0 −1 0 −1 3 −1
0 0 −1 0 −1 2 4 5 6
• 𝓛𝑓𝑓 𝐺 = 𝓛 𝐺ҧ − diag 𝓛 1,3,6 𝐺 𝟏3×1
trong đó 𝐺ҧ = 𝐺\𝑆, 𝑆 = {1, 3, 6}
4 −1 −1 2 −1 −1 −1 −1 0 1
𝓛𝑓𝑓 𝐺 = −1 2 −1 = −1 2 −1 − diag 0 0 0 1
−1 −1 3 −1 −1 2 0 0 −1 1

HUST Điều khiển nối mạng 14

Định vị mạng dựa trên
khoảng cách

HUST Điều khiển nối mạng 15

 Định vị mạng dựa trên khoảng cách
Nút mỏ neo (beacon)

Nút thường

• Giả thuyết chính:

▪ Các nút mỏ neo 𝑖 = 1, … , 𝑙 biết vị trí chính xác 𝒑𝑖 ∈ ℝ𝑑 (𝑑 = 2, 3) của mình
▪ Mỗi cảm biến trong mạng tương ứng với nút thứ 𝑖 = 𝑙 + 1, … , 𝑛 giữ biến
ෝ𝑖 (𝑡) đại diện cho vị trí ước lượng của mình tại thời điểm 𝑡
𝒑
▪ Các hệ qui chiếu địa phương 𝑖Σ không có hướng trùng nhau
▪ Mỗi tác tử 𝑖 đo được vị trí tương đối 𝒛𝑖𝑖𝑗 = 𝒑𝑖𝑗 − 𝒑𝑖𝑖 trong hệ qui chiếu 𝑖Σ.
Chúng có thể trao đổi thông tin đo với các tác tử láng giềng 𝑗 ∈ 𝒩𝑖
▪ Đồ thị đo 𝐺 thường yêu cầu là cứng toàn cục để vị trí xác định được là duy
nhất và phù hợp với tập các giá trị khoảng cách 𝑑𝑖𝑗 = 𝒛𝑖𝑖𝑗 |(𝑖, 𝑗) ∈ 𝐸

HUST Điều khiển nối mạng 16

 Điều kiện định vị mạng dựa
theo khoảng cách
• Điều kiện để có thể định vị mạng duy nhất dựa trên khoảng cách:
• Đồ thị 𝐺 là cứng toàn cục
• Số lượng nút mốc tối thiểu để xác định duy nhất một mạng cứng:
• Trong 2D: 3 nút mốc
• Trong 3D: 4 nút mốc

Có thể xác định duy nhất một điểm 𝒑4

thỏa mãn 3 khoảng cách tới các nút
1 1, 2, 3 khi biết các vị trí 𝒑𝑖 , 𝑖 = 1, 2, 3
2
𝑑4𝑖 = 𝒑4 − 𝒑𝑖 , 𝑖 = 1, 2, 3
3
4

HUST Điều khiển nối mạng 17

 Điều kiện định vị mạng dựa
theo khoảng cách
• Định vị dựa trên khoảng cách trong 2D với 3 nút tham chiếu

Trường hợp không có nhiễu đo: 𝒑4

là giao của ba đường tròn
(𝒑1 , 𝑑14 ), (𝒑2 , 𝑑24 ), và (𝒑3 , 𝑑34 )
Công thức xác định 𝒑4 ?
1
2

3
4

HUST Điều khiển nối mạng 18

 Điều kiện định vị mạng dựa
theo khoảng cách
• Định vị dựa trên khoảng cách trong 2D với 3 nút tham chiếu

Trường hợp có nhiễu đo:

𝑑14 ≤ 𝑑14 ≤ 𝑑14ҧ
𝑑24 ≤ 𝑑24 ≤ 𝑑ҧ24
𝑑34 ≤ 𝑑34 ≤ 𝑑ҧ34
Định vị 𝒑4 từ các biến đo có nhiễu?
1
Tập khả thi:
2 𝑑4𝑖 ≤ ‖𝒒4 − 𝒑𝑖 ‖ ≤ 𝑑ҧ4𝑖 , 𝑖 = 1,2,3
𝐶 = 𝒒4 ∈ ℝ2 |ഫ
Giả sử vị trí ước lượng của nút 4 là 𝒑
ෝ4 , ta có sai
4
3
số trong trường hợp xấu nhất:
ෝ4 ‖2
max ‖𝒒4 − 𝒑
𝒒4
s. t. 𝒒4 ∈ 𝐶

HUST Điều khiển nối mạng 19

Xác định vị trí dựa trên khoảng cách
• Định vị dựa trên khoảng cách trong 2D với 3 nút tham chiếu

ෝ4 là nghiệm của bài toán tối ưu:

𝒑
1 ෝ4 ‖2
min max‖𝒒4 − 𝒑
2
ෝ4
𝒑 𝒒4
ഫ4𝑖 ≤ ‖𝒒4 − 𝒑𝑖 ‖ ≤ 𝑑ҧ4𝑖 , 𝑖 = 1,2,3
s.t. 𝑑
3
4

X. Shi, G. Mao, B.D.O. Anderson, Z. Yang, J. Chen, “Robust Localization Using Range Measurements With Unknown and Bounded Errors”,
IEEE Transactions On Wireless Communications, Vol. 16, No. 6, 2017, pp. 4065 – 4078.

HUST Điều khiển nối mạng 20

Xác định vị trí dựa trên khoảng cách
• Định vị dựa trên khoảng cách trong 2D với
3 nút tham chiếu.
1
Ý nghĩa hình học: 𝒑4 là tâm đường tròn bao miền 2
𝐶 với bán kính nhỏ nhất (tâm Chebyshev của 𝐶)

min 𝑅𝑐 3
ෝ4
𝒑
s.t. 𝒒4 − 𝒑𝑖 2
≤ 𝑅𝐶2 , 𝒒4 ∈ 𝐶

Do tập khả thi không là tập lồi, tâm Chebyshev

có thể nằm ngoài tập khả thi 𝐶
1 2
⟹ Cách xử lý?

HUST Điều khiển nối mạng 21

 Đồ thị 𝑘-cứng
• Đồ thị 𝐺 là 𝑘 −liên thông cạnh nếu xóa đi 𝑘 cạnh bất kỳ trong 𝐺 thì ta
vẫn được một đồ thị liên thông
• Đồ thị 𝐺 là 𝑘-thừa cứng nếu xóa đi 𝑘 cạnh bất kỳ trong 𝐺 thì ta vẫn
được một đồ thị cứng

Ví dụ đồ thị cứng 3-liên thông có 2 hiên thực hóa trong 2D.

Đồ thị này không thừa cứng.

HUST Điều khiển nối mạng 22

 Đồ thị cứng toàn cục
• Đồ thị 𝐺 với 𝑛 ≥ 4 đỉnh là cứng toàn cục phổ quát trong ℝ2 khi và chỉ
khi nó là 3-liên thông và thừa cứng trong ℝ2 .

Ví dụ đồ thị cứng hướng phổ quát trong ℝ2

• Nếu một đồ thị 𝐺 với nhiều hơn 𝑑 + 1 đỉnh là cứng toàn cục phổ quát
trong ℝ𝑑 thì 𝐺 là 1-thừa cứng và ít nhất là (𝑑 + 1)-liên thông. Khi 𝑑 ≥
3, tồn tại các đồ thị 1-thừa cứng và (𝑑 + 1)-liên thông nhưng không
cứng toàn cục.

HUST Điều khiển nối mạng 23

Xây dựng các đồ thị cứng toàn cục
• Phương pháp mở rộng một đồ thị cứng phổ quát toàn cục (GGR)
trong ℝ𝑑 :
• Có sẵn 𝐺 là GGR với số đỉnh lớn hơn hoặc bằng 𝑑 + 1.
• Thêm một đỉnh mới với bậc 𝑑 + 1 vào đồ thị hiện có.
• Sắp xếp theo trình tự mở rộng trong ℝ𝑑 của đồ thị 𝐺:
• Đánh số các đỉnh 1, … , 𝑑 + 1, 𝑑 + 2, … , 𝑛 sao cho đồ thị đầy đủ 𝐾𝑑+1 nằm
trong 𝐺 và từ các đỉnh 𝑗 > 𝑑 + 1, tồn tại ít nhất 𝑑 + 1 cạnh tới các đỉnh
trước đó.
• Đồ thị có thể sắp xếp theo trình tự mở rộng là GGB trong ℝ𝑑 .

HUST Điều khiển nối mạng 24

Định vị mạng được sắp xếp theo
trình tự mở rộng
• Thuật toán định vị:
• Các nút mạng 𝑖 = 1, … , 𝑑 + 1 được cho trước hoặc tự định vị vị trí của
𝑑 𝑑+1
chúng dựa trên 2 khoảng cách giữa chúng. Dừng việc định vị các
nút 1, … , 𝑑. Các nút này đóng vai trò là các nút tham chiếu
• Định vị nút 𝑑 + 1 dựa trên vị trí từ các nút mỏ neo và 𝑑 + 1 khoảng
cách tới các nút mỏ neo. Sau quá trình này nút 𝑑 + 1 lại đóng vai trò là
một nút tham chiếu
• …
• Định vị nút 𝑛 dựa trên 𝑑 + 1 khoảng cách tới các nút 𝑗 ∈ 𝑁𝑖 và vị trí các
nút này

HUST Điều khiển nối mạng 25

Định vị mạng dựa trên
vector hướng

HUST Điều khiển nối mạng 26

 Định vị dựa trên vector hướng
• Giả thuyết chính:
▪ Các nút tham chiếu 𝑖 = 1, … , 𝑙 biết vị trí chính xác 𝒑𝑖 ∈ ℝ𝑑 (𝑑 = 2, 3)
của mình (𝑙 ≥ 2)
▪ Mỗi cảm biến trong mạng tương ứng với nút thứ 𝑖 = 𝑙 + 1, … , 𝑛 giữ
biến 𝒑 ෝ𝑖 (𝑡) đại diện cho vị trí ước lượng của mình tại thời điểm 𝑡
▪ Các hệ qui chiếu địa phương 𝑖Σ có hướng trùng nhau
▪ Mỗi tác tử 𝑖 đo được vector hướng 𝒈𝑖𝑗 và có thể trao đổi thông tin đo
với các tác tử láng giềng 𝑗 ∈ 𝒩𝑖
▪ Đồ thị 𝐺 = (𝑉, 𝐸) được định nghĩa bởi 𝑉 = 𝑉𝑙 ∪ 𝑉𝑓 = {1, … , 𝑛} và 𝐸 =
𝐸1 ∪ 𝐸2 trong đó 𝐸2 gồm các cạnh (𝑖, 𝑗) với 𝑖 ∈ 𝑉𝑓 sao cho nếu 𝑗 ∈ 𝑉𝑙 thì
(𝑖, 𝑗) là cạnh có hướng còn nếu 𝑗 ∈ 𝑉𝑓 thì 𝑗, 𝑖 ∈ 𝐸2 . 𝐸1 = 𝑖, 𝑗 𝑖 ≠
𝑗, 𝑖, 𝑗 ∈ 𝑉𝑙 }. Chú ý: 𝑉𝑙 = 𝑙, 𝑉𝑓 = 𝑛 − 𝑙 = 𝑓
▪ Mạng (𝐺, 𝒑) là cứng hướng vi phân

HUST Điều khiển nối mạng 27

 Ma trận Laplace hướng
• Ma trận Laplace hướng: 𝓛𝑏 = 𝓛𝑖𝑗 ∈ ℝ𝑑𝑛×𝑑𝑛
𝑛×𝑛
trong đó:
−𝑷𝒈𝑖𝑗 , 𝑗 ∈ 𝑁𝑖
𝟎𝑑×𝑑 , 𝑗 ∉ 𝑁𝑖
𝓛𝑖𝑗 =
෍ 𝑷𝒈𝑖𝑗 , Trường hợp khác
𝑗∈𝒩𝑖

• Tính chất:
• Nếu (𝐺, 𝒑) là cứng hướng vi phân thì rank 𝓛𝑏 = 𝑑𝑛 − 𝑑 − 1 và
ker 𝓛𝑏 = Range(𝟏𝑛 ⊗ 𝑰𝑑 , 𝒑)
• Phân tích: 𝓛𝑙𝑙 𝓛𝑙𝑓
𝓛𝑏 =
𝓛𝑓𝑙 𝓛𝑓𝑓
với 𝓛𝑙𝑙 ∈ ℝ𝑑𝑙×𝑑𝑙 ,𝓛𝑙𝑓 ∈ ℝ𝑑𝑙×𝑑𝑓 , 𝓛𝑓𝑙 ∈ ℝ𝑑𝑓×𝑑𝑙 , 𝓛𝑙𝑓 ∈ ℝ𝑑𝑙×𝑑𝑓 , 𝓛𝑙𝑓 ∈ ℝ𝑑𝑓×𝑑𝑓
Nếu (𝐺, 𝒑) là cứng hướng vi phân thì 𝓛𝑓𝑓 là đối xứng, xác định dương

Zhao, S. and Zelazo, D., 2016. Localizability and distributed protocols for bearing-based network localization
in arbitrary dimensions. Automatica, 69, pp.334-341.

HUST Điều khiển nối mạng 28

 Luật định vị mạng
• Vị trí các nút mạng được tính bởi:
−1
𝒑[𝑙+1:𝑛] = −𝓛𝑓𝑓 𝓛𝑓𝑙 𝒑[1:𝑙]
• Luật định vị mạng:
ෝሶ 𝑖 = − ෍ 𝑷𝒈𝑖𝑗 𝒑
𝒑 ෝ𝑖 − 𝒑
ෝ𝑗 , 𝑖 = 𝑙 + 1, … , 𝑛
𝑗∈𝑁𝑖
• Dạng ma trận:
ෝሶ [𝑙+1:𝑛] = −𝓛𝑓𝑙 𝒑 1:𝑙 − 𝓛𝑓𝑓 𝒑
𝒑 ෝ 𝑙+1:𝑛 = −𝓛𝑓𝑓 𝒑
ෝ 𝑙+1:𝑛 − 𝒑 𝑙+1:𝑛
• Ta có thể chứng minh:
ෝ 𝑙+1:𝑛 𝑡 → 𝒑 𝑙+1:𝑛 , khi 𝑡 → ∞
𝒑
bằng cách sử dụng hàm Lyapunov:
1
𝒑 𝑙+1:𝑛 − 𝒑[𝑙+1:𝑛] ||2
𝑉 = ||ෝ
2

HUST Điều khiển nối mạng 29

 Mô phỏng
Trường hợp không có nút mỏ neo
y
1 3 4 7 9
1

2 4 6 8 10
0 1 2 3 4 x
G
p
Đồ thị 𝐺 và cấu hình thực của các nút trong mạng

Kết quả mô phỏng

M.H. Trinh, “Fixed-time Bearing-based Network Localization”, 1st National Conf. Dynamics Control, Danang, July 19-20, 2019

HUST Điều khiển nối mạng 30

 Mô phỏng
Trường hợp có nút mỏ neo

Đồ thị 𝐺 và cấu hình thực của các nút trong mạng

ෝሶ 𝑖 = − σ𝑗∈𝑁𝑖 𝑷𝒈ෝ 𝑖𝑗 (𝒑𝑖 − 𝒑𝑗 ) , 𝑖 = 4, … , 𝑛

Kết quả mô phỏng với luật định vị mạng: 𝒑

M. H. Trinh, T. T. Nguyen, N. H. Nguyen, H.-S. Ahn, "Fixed-time network localization based on bearing measurements,"
American Control Conference (ACC), Denver, CO, USA, 2020.

HUST Điều khiển nối mạng 31

 Luật định vị mạng
• Luật định vị mạng khác?

• Tính đối ngẫu giữa điều khiển đội hình và định vị mạng

HUST Điều khiển nối mạng 32

 Tổng kết
• Bài toán định vị mạng:
• Có thể coi là bài toán đối ngẫu của bài toán điều khiển đội hình
ĐKĐH không có leader ⟺ Định vị mạng không có nút tham chiếu
ĐKĐH có leader ⟺ Định vị mạng có nút tham chiếu
• Mỗi cấu hình định vị được là một nghiệm của bài toán tối ưu
• Mở rộng:
• Mô hình rời rạc
• Ảnh hưởng của nhiễu?
• Mô hình có trễ truyền thông?
• Các biến đo là không đồng nhất (mixed constraints)?
• Định vị mạng bền vững?
• …

HUST Điều khiển nối mạng 33

 Một số thuật ngữ
Tiếng Việt
wireless sensor network (WSN)
network localization
beacon node
floating node
global rigidity
generically globally rigid (GGR)
𝑘-connected graph
𝑘-redundantly rigid graph
bearing Laplacian matrix
Trilaterative ordering
Trilateration extension
grounded Laplacian
HUST
Tiếng Anh
mạng cảm biến không dây
định vị mạng
nút mỏ neo/tham chiếu
nút trôi (nút thường)
tính cứng toàn cục
cứng toàn cục phổ quát
đồ thị 𝑘-liên thông
đồ thị cứng thừa 𝑘-cạnh
ma trận Laplace hướng
Sắp xếp theo trình tự mở rộng
mở rộng bằng cách cộng đỉnh và 3 cạnh
ma trận Laplace nối đất
Điều khiển nối mạng 34
 Tài liệu tham khảo
1. Apnes et. al. 2007. “A Theory of Network Localization”, IEEE Transactions on Mobile
Computing 5(12):1663-1678
2. W. Xia & M. Cao, Analysis and applications of spectral properties of grounded Laplacian
matrices for directed networks, Automatica 80(6), 2017, pp. 10-16.
3. X. Shi, G. Mao, B.D.O. Anderson, Z. Yang, J. Chen, “Robust Localization Using Range
Measurements With Unknown and Bounded Errors”, IEEE Transactions On Wireless
Communications, Vol. 16, No. 6, 2017, pp. 4065 – 4078.
4. S. Zhao, and D. Zelazo, 2016. Localizability and distributed protocols for bearing-based
network localization in arbitrary dimensions. Automatica, 69, 334-341.
5. M.H. Trinh, “Fixed-time Bearing-based Network Localization”, 1st National Conference on
Dynamics Control, Danang, July 19-20, 2019
6. M.H. Trinh, T.T. Nguyen, N.H. Nguyen, H.-S. Ahn, "Fixed-time network localization based on
bearing measurements," American Control Conference (ACC), Denver, CO, USA, 2020.

HUST Điều khiển nối mạng 35