Điều khiển nối mạng

Chương 5. Giữ liên kết và tránh va chạm

TS. Trịnh Hoàng Minh –Viện Điện, ĐH Bách Khoa Hà Nội

1/2021
 Nội dung
• Giữ liên kết
• Tránh va chạm

HUST Điều khiển nối mạng 2

Giữ liên kết

HUST Điều khiển nối mạng 3

 Bài toán giữ liên kết

Tác tử

Miền Đồ thị
thông tin tiệm cận

Mỗi tác tử có miền thông tin riêng và chỉ liên lạc được với các
tác tử nằm trong miền thông tin của nó
HUST Điều khiển nối mạng 4
 Chỉ số liên kết

• Một đồ thị 𝐺 = (𝑉, 𝐸) là liên thông khi và khi với mỗi cặp đỉnh bất kỳ
trong 𝑉 đều tồn tại một đường đi trong 𝐸 nối hai đỉnh đó.
• Điều kiện đại số tương ứng: Ma trận Laplace 𝓛 của 𝐺 có trị riêng nhỏ
thứ hai là dương:
𝜆2 𝓛 > 0.
• 𝜆2 𝓛 : chỉ số liên kết của 𝐺
• ℭ𝑛 : Tập các đồ thị liên thông với 𝑛 đỉnh

HUST Điều khiển nối mạng 5

 Chỉ số liên kết

• Một chỉ số về mức độ ổn định và

bền vững của mạng thông tin của
đội hình
• Có thể sử dụng để thiết kế đồ thị
𝜆2 𝓛 𝒑 𝑡 thông tin của đội hình
• Ý tưởng: giữ liên kết thông tin
của đội hình thông qua việc giữ
chỉ số liên kết luôn dương

HUST Điều khiển nối mạng 6

 Bài toán giữ liên kết
• Hệ các tác tử mô tả bởi 𝐺(𝒑(𝑡))
▪ 𝒑(𝑡) = [𝒑1⊤ , … , 𝒑⊤
𝑛 ] : cấu hình tại thời điểm 𝑡 ≥ 0
⊤

▪ Động học của tác tử thứ 𝑖:

𝒑ሶ 𝑖 (𝑡) = 𝒖𝑖 (𝑡)
▪ 𝐺 𝒑 𝑡 = (𝑉, 𝐸 𝒑(𝑡) ): đồ thị tiệm cận mô tả cấu hình thông tin giữa
các tác tử tại thời điểm 𝑡 ≥ 0
+ 𝑉 = {1, … , 𝑛}
+ 𝐸 𝒑 𝑡 = {(𝑖, 𝑗)|𝑑𝑖𝑗 = ||𝒑𝑖 − 𝒑𝑗 || < 𝛿}, 𝛿 > 0 là giới hạn tầm xa về
trao đổi thông tin của các tác tử
• Bài toán giữ liên kết: thiết kế luật điều khiển 𝒖𝑖 sao cho
Nếu 𝐺 𝒑 0 ∈ ℭ𝑛 , thì 𝐺 𝒑 𝑡 ∈ ℭ𝑛 , ∀𝑡 ≥ 0.

Michael M. Zavlanos, and George J. Pappas. “Potential fields for maintaining connectivity of mobile networks.”
IEEE Transactions on robotics 23.4 (2007): 812-816.

HUST Điều khiển nối mạng 7

 Thiết kế hàm trọng số
• Ma trận kề (phụ thuộc vị trí):
𝑨 𝒑 𝑡 = 𝑎𝑖𝑗 𝒑 𝑡 ∈ ℝ𝑛×𝑛
• 𝑖, 𝑗 ∈ 𝐸(𝒑 𝑡 ): 𝑎𝑖𝑗 > 0 (không tính khuyên: 𝑎𝑖𝑖 = 0)
• 𝑖, 𝑗 ∉ 𝐸(𝒑 𝑡 ): 𝑎𝑖𝑗 = 0
• Chọn 𝑎𝑖𝑗 𝒑 𝑡 sao cho 𝑎𝑖𝑗 𝒑 𝑡 > 0 khi 𝑑𝑖𝑗 𝒑 𝑡 < 𝛿 và
𝑎𝑖𝑗 𝒑 𝑡 → 0 khi 𝑑𝑖𝑗 𝒑 𝑡 ≥ 𝛿

𝑎𝑖𝑗 𝒑 = 𝜎𝜔 𝜖 − 𝑑𝑖𝑗 𝒑 𝑡
1
𝑎𝑖𝑗 (𝒑)

𝜎𝜔 𝑦 = ,𝜔 > 0
1 + 𝑒 −𝜔𝑦
Hàm sigmoid

𝑑𝑖𝑗 (𝒑)
Hàm trọng số 𝑎𝑖𝑗 𝒑 = 𝜎𝜔 𝜖 − 𝑑𝑖𝑗 𝒑 𝑡 với 𝛿 = 0.8 và các
tham số 𝜔1 = 20, 𝜖1 = 0.4547 và 𝜔2 = 50, 𝜖2 = 0.6619

HUST Điều khiển nối mạng 8

 Biến đổi bài toán theo 𝜆2 (𝒑)
• Ma trận kề phụ thuộc vị trí:
𝑨 𝒑 𝑡 = 𝑎𝑖𝑗 𝒑 𝑡 ∈ ℝ𝑛×𝑛
⊤
𝑑𝑖𝑗 𝒑 𝑡 = 𝑑𝑗𝑖 (𝒑(𝑡)) nên 𝑨 𝒑 𝑡 = 𝑨 𝒑 𝑡 (đối xứng)
• Ma trận Laplace:
𝓛 𝒑 𝑡 = diag 𝑨 𝒑 𝑡 𝟏𝑛 − 𝑨 𝒑 𝑡
Có các giá trị riêng thỏa mãn:
0 = 𝜆1 𝒑 𝑡 ≤ ⋯ ≤ 𝜆𝑛 𝒑 𝑡
𝐺 𝒑 𝑡 là liên thông khi và chỉ khi 𝜆2 𝒑 𝑡 > 0
𝒳ℭ𝑛 = 𝒑 𝑡 ∈ ℝ𝑑𝑛 | 𝜆2 𝒑 𝑡 > 0
• Bài toán giữ liên kết: Thiết kế luật điều khiển 𝒖𝑖 (𝑡) sao cho nếu
𝒑 0 ∈ 𝒳ℭ𝑛 thì 𝒑 𝑡 ∈ 𝒳ℭ𝑛 , ∀𝑡 ≥ 0.

HUST Điều khiển nối mạng 9

 Thiết kế hàm thế liên kết
• Xét ma trận:
𝑴 𝒑 = 𝑸⊤ 𝓛 𝒑 𝑸 ≥ 0, ∀𝒑
trong đó 𝑸 = 𝒒1 , … , 𝒒𝑛−1 ∈ ℝ𝑛×(𝑛−1) với các vector 𝒒𝑖 thỏa mãn:
▪ 𝒒⊤ 𝑇
𝑖 𝒒𝑗 = 0, ∀𝑖 ≠ 𝑗 và 𝒒𝑖 𝒒𝑖 = 1, 𝑖, 𝑗 = 1, … , 𝑛
▪ 𝒒⊤
𝑖 𝟏𝑛 = 0, 𝑖 = 1, … , 𝑛

• Tính chất:
• 𝑴 𝒑 = 𝑸⊤ 𝓛 𝒑 𝑸 ≥ 0, ∀𝒑
• Nếu 𝜆1 𝒑 𝑡 ≤ 𝜆2 𝒑 𝑡 ≤ ⋯ ≤ 𝜆𝑛 𝒑 𝑡 là các giá trị riêng của 𝓛(𝒑)
thì 𝜆2 𝒑 𝑡 ≤ ⋯ ≤ 𝜆𝑛 𝒑 𝑡 là các giá trị riêng của 𝑴 𝒑 .
𝑸⊤
1 𝑴 𝒑 𝟎
1 ⊤ 𝓛 𝒑 𝑸 𝟏𝑛 =
𝟏𝑛 𝑛 𝟎⊤ 0
𝑛
𝑛

𝜆2 𝒑 > 0 ⇔ det 𝑴 𝒑 = ෑ 𝜆𝑖 (𝒑) > 0

𝑖=2
HUST Điều khiển nối mạng 10
 Thiết kế hàm thế liên kết
𝒳ℭ𝑛 = 𝒑 𝑡 ∈ ℝ𝑑𝑛 | 𝜆2 𝒑 𝑡 >0
𝜕𝒳ℭ𝑛 = 𝒑 𝑡 ∈ ℝ𝑑𝑛 | 𝜆2 𝒑 𝑡 =0
Hàm thế:
1
Φ𝑐 𝒑 𝑡 = ,𝛼 > 0
det 𝑸⊤ 𝓛 𝒑 𝑸 𝛼

Luật điều khiển (vận tốc):

𝒖𝑐 𝑡 = −∇𝒑 Φ𝑐 𝒑 𝑡
sẽ đảm bảo cho 𝒑 𝑡 ∈ 𝒳ℭ𝑛 , ∀𝑡 ≥ 0.

𝒖𝒄
𝜕𝒳ℭ𝑛

HUST Điều khiển nối mạng 11

 Luật giữ liên kết
• Với hàm thế
1
Φ𝑐 𝒑 𝑡 = , 𝛼 > 0,
det 𝑸𝑇 𝓛 𝒑 𝑸 𝛼

thì Φ𝑐 𝜕𝒳ℭ𝑛 = ∞ và Φ𝑐 𝒳ℭ𝑛 < ∞.

• Với luật điều khiển 𝒖𝑐 𝑡 = −∇𝒑 Φ𝑐 𝒑 𝑡
2
Φሶ 𝑐 𝒑 𝑡 = − ∇𝒑 Φ𝑐 𝒑 ≤0

⟺ Tích ς𝑛𝑖=2 𝜆𝑖 (𝒑) sẽ không giảm

⟺ 𝜆2 𝒑 > 𝟎, ∀𝒕 ≥ 0 𝒖𝒄 (𝑡)
𝜕𝒳ℭ𝑛
Chú ý: Luật điều khiển không đưa
𝜆2 𝒑 tới giá trị cực đại toàn cục

HUST Điều khiển nối mạng 12

 Luật giữ liên kết
• Hàm thế
1 1
Φ𝑐 𝒑 𝑡 = = , 𝛼 > 0,
det 𝑸⊤ 𝓛 𝒑 𝑸 𝛼 det 𝑴 𝛼

thỏa mãn Φ𝑐 𝜕𝒳ℭ𝑛 = ∞ và Φ𝑐 𝒳ℭ𝑛 < ∞.

• Luật điều khiển: 𝑢𝑐 = vec 𝒖𝑐1 , … , 𝒖𝑐𝑛 , trong đó
𝑑
trace 𝑴−1 𝒑 𝑴 𝒑
𝛼 𝑑𝒑𝑖1
𝒖𝑐𝑖 𝑡 = −∇𝒑 Φ𝑐 𝒑 𝑡 = 𝛼 ⋮
det 𝑴 𝑑
trace 𝑴−1 𝒑 𝑴 𝒑
𝑑𝒑𝑖𝑑
với 𝑖 = 1, … , 𝑛.

HUST Điều khiển nối mạng 13

 Mô phỏng

• Mô phỏng hệ gồm 20 tác tử chuyển động với luật giữ liên kết
Zavlanos, Michael M., and George J. Pappas. "Potential fields for maintaining connectivity of mobile networks."
IEEE Transactions on Robotics 23.4 (2007): 812-816.
HUST Điều khiển nối mạng 14
 Tổng quát hóa
• Liệu có thể chọn các hàm trọng số khác?
• Liệu có thể chọn các hàm thế khác?

1
𝜎𝜔 𝑦 = ,𝜔 > 0
1 + 𝑒 −𝜔𝑦
sigmoid function
𝑎𝑖𝑗 (𝒑)

𝑑𝑖𝑗 (𝒑)

HUST Điều khiển nối mạng 15

 Giữ tính cứng
• Xét một đội hình (𝐺, 𝒑(𝑡)) trên mặt phẳng với giả thuyết (𝐺, 𝒑(0)) là
cứng, tìm luật điều khiển 𝒖𝑖 (𝑡) để (𝐺, 𝒑(𝑡)) là cứng với mọi 𝑡 > 0?
▪ Đội hình cứng trên 2𝐷 ⟹ 𝐺 cần phải liên thông và có ít nhất 2n-3 cạnh
⟹ Giữ tính cứng = Giữ liên thông + ?
▪ Tính cứng vi phân ⟹ tính cứng
▪ Như vậy, nếu luật điều khiển giúp đội hình giữ tính cứng vi phân thì
cũng sẽ bảo toàn tính cứng

HUST Điều khiển nối mạng 16

 Ma trận Laplace cứng
• Ma trận cứng:
𝑹 𝒑 = diag 𝒛⊤
𝑘 𝑯 ⊗ 𝑰2 ∈ ℝ
𝑚×2𝑛

• Ma trận Laplace cứng:

𝓛𝑑 𝒑 = 𝑹 𝐺, 𝒑 ⊤ 𝑹 𝐺, 𝒑 ∈ ℝ2𝑛×2𝑛
▪ Các vector riêng của 𝓛𝑑 𝒑 ?
▪ ker 𝓛𝑑 𝒑 =?

• 𝜆4 𝓛𝑑 𝒑 𝑡 > 0: ĐK cần và đủ để (𝐺, 𝑝) là infinitesimally rigid

Câu hỏi:
1. Thiết kế luật điều khiển giữ tính cứng cho đội hình.
2. Nếu thay tính cứng bởi tính cứng hướng thì bài toán sẽ thay đổi
như thế nào?

HUST Điều khiển nối mạng 17

Tránh va chạm

HUST Điều khiển nối mạng 18

 Bài toán tránh va chạm
• Mong muốn các tác tử không va chạm trong quá trình di chuyển
2
𝒑𝑖 − 𝒑𝑗 > 0, 𝑡 ≥ 0

Miền tác
động
𝑑
𝑑
𝑖
𝑖 𝑗 𝑗

Trường hợp 1: hai tác tử ở Trường hợp 2: hai tác tử ở

ngoài vùng tác động trong vùng tác động
(khoảng cách gần hơn 𝑑)

HUST Điều khiển nối mạng 19

 Thiết kế hàm thế
• Xây dựng hàm trọng số 𝛽𝑖𝑗 𝒑 𝑡 thỏa mãn:
▪ 𝛽𝑖𝑗 𝒑 𝑡 ∈ 0,1
▪ 𝛽𝑖𝑗 𝒑 𝑡 = 0 khi 𝒑𝑖 − 𝒑𝑗 = 0 và 𝛽𝑖𝑗 𝒑 𝑡 = 1 khi 𝒑𝑖 − 𝒑𝑗 > 𝑑
• Ví dụ: Hàm trọng số
2 𝜌
2
𝒑𝑖 − 𝒑𝑗 − 𝑑2
𝛽𝑖𝑗 𝒑 𝑡 = 1−𝜇 2
2
1+ 𝒑𝑖 − 𝒑𝑗 − 𝑑2
1+𝑑 4
trong đó 𝜇 = và
𝑑4
1 2
𝜌= 1 − sign 𝒑𝑖 − 𝒑𝑗 − 𝑑2
2

Biểu diễn hàm 𝛽𝑖𝑗 𝒑𝑖 − 𝒑𝑗

Zavlanos, Michael M., and George J. Pappas. "Potential fields for maintaining
connectivity of mobile networks." IEEE Transactions on robotics 23.4 (2007): 812-816.
với 𝑑 = 0.5

HUST Điều khiển nối mạng 20

 Luật tránh va chạm
• Xét hàm: 𝑛

𝛽 𝒑 𝑡 = ෑ 𝛽𝑖𝑗 𝒑 𝑡
𝑖,𝑗=1
• Hàm thế:
1
Φ𝑎 𝒑 𝑡 = 𝛼 ,𝛼 >0
𝛽 𝒑 𝑡
thỏa mãn Φ𝑎 𝒑 𝑡 → ∞ nếu tồn tại 𝛽𝑖𝑗 𝒑 𝑡 → 1.
• Luật tránh va chạm:
𝒖 𝑡 = −∇𝒑 Φa 𝒑 𝑡

HUST Điều khiển nối mạng 21

 Luật tránh va chạm
• Phương án khác không sử dụng hàm thế tránh va chạm?
• Mô tả tác tử bởi mô hình bậc hai trong ℝ3 :
𝒑ሷ 𝑖 = 𝒖𝑖
• Mục tiêu: di chuyển tới mục tiêu 𝒑∗𝑖 và tránh va chạm với những tác tử
khác cũng như các vật cản
𝑭𝑝𝑖 = −∇𝒑𝑖 𝑉𝑖 : Lực thế, để tiến
• Luật điều khiển: 1
𝒖𝑖 = 𝑭𝑝𝑖 + (𝑭𝑑𝑖 + 𝑭𝑔𝑖 ) tới mục tiêu, 𝑉𝑖 = 𝒑∗𝑖 − 𝒑𝑖 2
2

𝑭𝑑𝑖 = −𝐷 𝒏 𝒑:ሶ Lực giảm tốc

𝑭𝑔𝑖 = 𝑺 𝒏, 𝒑ሶ 𝒑:
ሶ Lực hồi chuyển
Tác tử i
.
ni x pi Mục tiêu
ni Vật cản
Fdi
. Fpi Bằng 𝟎 khi vật cản nằm
Fgi pi ngoài vùng tác động

S. Shadden, R. Je Marsden, R. Olfati-Saber. "Collision avoidance for multiple

agent systems." In 42nd IEEE Conference on Decision and Control, 2003.

HUST Điều khiển nối mạng 22

 Kết luận
• Bài toán tạo giữ liên kết và tránh va chạm:
▪ Xây dựng hàm trọng số
▪ Xây dựng hàm thế có giá trị bằng vô cùng khi điều kiện cần đảm bảo bị
vi phạm
▪ Luật điều khiển đội hình phân tán: thiết kế theo hướng ngược với
gradient của hàm thế
• Hạn chế:
• Luật giữ liên kết trong bài cần thông tin về ma trận Laplace phụ thuộc vị
trí của các tác tử nên không phải là một luật phân tán
• Mở rộng:
• Giữ liên kết thực chất là bảo toàn đường đi cấp 1. Có thể mở rộng bảo
toàn đường đi cấp cao hơn với ma trận 𝑨2 , … , 𝑨𝑘

HUST Điều khiển nối mạng 23

 Một số thuật ngữ
Tiếng Việt Tiếng Anh
Giữ liên kết Connectivity maintenance
Tránh va chạm Collision avoidance

HUST Điều khiển nối mạng 24

 Tài liệu tham khảo
[1] M. Zavlanos, and George J. Pappas. “Potential fields for maintaining
connectivity of mobile networks.” IEEE Transactions on robotics 23.4 (2007):
812-816.

[2] Shadden, S., Je Marsden, and R. Olfati-Saber. “Collision avoidance for

multiple agent systems.” Proc. of the 42nd IEEE IEEE Conference Decision
Control, Vol. 539, 2003.

Shadden, S., Je Marsden, and R. Olfati-Saber. "Collision avoidance for multiple agent systems." 42nd IEEE International
Conference on Decision and Control, Vol. 539, 2003.

HUST Điều khiển nối mạng 25