1.

2.

3.
Cho hệ thống điều khiển rời rạc như hình vẽ:

G(s)=1/s; H(s)=1; T=1 giây.

Thiết kế bộ điều khiển PD sao cho đáp ứng của hệ thống sau khi thiết kế có độ vọt lố 10% và thời gian đạt đỉnh vọt lố là 5
giây.

4.
Một hệ thống điều khiển rời rạc có sơ đồ như ở câu 3, với
0.35
𝐺 ℎ0𝐺 𝐻(𝑧) = 𝑍{𝐺𝑍𝑂𝐻 (𝑠)𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)} = , 𝐻(𝑠) = 1, 𝑇 = 1 giây
𝑧−0.55
𝑧+𝑧𝐶
Chọn 𝑧𝐶 = −0.8, thiết kế bộ điều khiển sớm pha 𝐷(𝑧) = 𝐾𝐶 , (𝑧𝐶 < 𝑝𝐶 ) sao cho cặp cực vòng kín của hệ
𝑧+𝑝𝐶
thống sau khi thiết kế có 𝜉 = 0.707, 𝜔𝑛 = 10(rad/sec)
(Hướng dẫn: đồng nhất thức phương trình đặc trưng vòng kín và phương trình đặc trưng mong muốn)

5.
Cho hệ thống rời rạc:
𝒙(𝑘 + 1) = 𝑭𝒙(𝑘) + 𝒈𝑢(𝑘)
𝑦(𝑘) = 𝒄𝒙(𝑘)
Với
0.1𝑎 𝑎 − 3 1
𝑭=[ ] ; 𝒈 = [ ] ; 𝒄 = [1 0]
1 2 0
a/ Tìm hàm truyền của hệ thống theo a.
b/ Giá trị a trong khoảng bao nhiêu thì hệ thống vẫn còn ổn định (Áp dụng tiêu chuẩn Jury)