Điều Khiển Nối Mạng

Chương 3. Đồng thuận cạnh và ứng dụng

TS. Trịnh Hoàng Minh – Viện Điện, Trường Đại Học Bách Khoa Hà Nội
1/2021
 Nội dung
• Phân tích hệ đồng thuận theo lý thuyết Lyapunov
• Trường hợp đồ thị vô hướng
• Trường hợp đồ thị hữu hướng
• Quá trình đồng thuận theo cạnh
• Đồng thuận cạnh
• Không gian chu trình và ma trận Laplace cạnh
• Hệ đồng thuận thu gọn
• Mô hình Kuramoto và hệ đồng thuận phi tuyến
• Tính thụ động của hệ đồng thuận

HUST Điều khiển nối mạng 2

Phân tích hệ đồng thuận theo
lý thuyết Lyapunov

HUST Điều khiển nối mạng 3

 Ổn định Lyapunov
𝒙ሶ 𝑡 = 𝒇 𝒙 𝑡 , 𝑓 𝟎 = 𝟎, 𝒙 0 = 𝒙0
• Hệ có một điểm cân bằng tại gốc tọa độ 𝒙 = 𝟎
• Ổn định: các quỹ đạo trạng thái tự do xuất phát trong một lân cận của
gốc tọa độ sẽ luôn nằm trong một lân cận bị chặn của gốc tọa độ
• Ổn định tiệm cận Lyapunov: các quỹ đạo trạng thái tự do có hướng tiến
về gốc tọa độ và kết thúc tại đó.
• Phương pháp Lyapunov:
• Xây dựng họ các đường cong 𝑣 khép kín chứa gốc tọa độ 𝟎 bên trong
• Kiểm tra 𝒙(𝑡) có cắt mọi đường cong 𝑣 từ ngoài vào trong hay không
ሶ
⟺ 𝒙(𝑡) tạo với pháp tuyến ∇𝑣 của 𝑣 (hướng từ trong ra ngoài) một góc lớn
hơn 90 .
0

HUST Điều khiển nối mạng 4

 Ổn định Lyapunov
• Định lý (Lyapunov): Xét hệ tự trị 𝑉(𝒙)
𝒙ሶ 𝑡 = 𝒇 𝒙 𝑡 , 𝒇 𝟎 = 𝟎, 𝒙 0 = 𝒙0
Nếu tồn tại hàm 𝑉 𝒙 khả vi liên tục thỏa mãn:
(i) 𝑉 𝒙 xác định dương:
𝑉 𝒙 > 0, ∀𝒙 ≠ 𝟎 và 𝑉 𝒙 = 0 ⇔ 𝒙 = 𝟎.
(ii) 𝑉ሶ xác định âm dọc theo mỗi quỹ đạo trạng thái.
Thì 𝑉 𝒙 là hàm Lyapunov và hệ ổn định tiệm cận tại 𝟎.
(iii) Nếu có thêm 𝒙(𝑡) → ∞ ⟹ 𝑉 𝒙 → ∞ thì 𝒙 = 𝟎 là
ổn định tiệm cận toàn cục. 𝑑𝒙
⊤ ⊤ 𝑑𝑡
𝜕𝑉 𝜕𝑉 𝜕𝑉
grad 𝑉 = = ,...,
𝜕𝒙 𝜕𝑥1 𝜕𝑥𝑛
𝑑𝑉 𝜕𝑉 𝑑𝒙 𝑑𝒙
𝒙 𝑡 → 𝟎, ∀𝑡: = = grad𝑉 . . cos𝜑 < 0
𝑑𝑡 𝜕𝒙 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝒙
HUST Điều khiển nối mạng 5
 Ổn định Lyapunov

• Định lý: Hệ tuyến tính 𝒙ሶ 𝑡 = 𝑨𝒙 𝑡 là ổn định tiệm cận tại 𝟎 nếu

(i) Tồn tại 𝑷 = 𝑷⊤ xác định dương sao cho ma trận (𝑷𝑨 + 𝑨⊤ 𝑷) xác
định âm
(ii) Tồn tại ma trận đối xứng xác định dương 𝑸 sao cho phương trình
Lyapunov
𝑷𝑨 + 𝑨⊤ 𝑷 = −𝑸
có nghiệm 𝑷 đối xứng, xác định dương.
𝑉 = 𝒙⊤ 𝑷𝒙 ⇒ 𝑉ሶ = 𝒙⊤ 𝑷𝑨 + 𝑨⊤ 𝑷 𝒙 = −𝒙⊤ 𝑸𝒙

• Ví dụ: Tìm nghiệm 𝑷 của pt Lyapunov cho hệ sau, biết 𝑸 = 𝑰2

−2 1 0 % MATLAB: lệnh lyap % Kết quả:

𝒙ሶ = 𝒙+ 𝒖 A = [-2, 1; 0, -1]; P =
0 −1 1 Q = [1 0; 0 1]; 0.3333 0.1667
𝒚 = 𝒙1 P = lyap(A,-Q) 0.1667 0.5000
HUST Điều khiển nối mạng 6
 Tập bất biến
• Xét hệ tự trị 𝒙ሶ 𝑡 = 𝒇 𝒙 𝑡 , 𝒇 𝟎 = 𝟎, 𝒙 0 = 𝒙0
• Tập các điểm tới hạn dương:
Ω = 𝒂 ∈ ℝ𝑛 | ∃𝑡𝑛 → ∞: 𝒙(𝑡𝑛 ) → 𝒂
• Tập bất biến (dương):
𝒙 0 ∈ ℳ ⇒ 𝒙 𝑡 ∈ ℳ, ∀𝑡 ≥ 0
• Ta nói rằng 𝒙 𝑡 tiến tới ℳ khi 𝑡 → ∞ nếu với mỗi 𝜖 > 0, tồn tại 𝑇 > 0
sao cho
𝑑 𝒙 𝑡 , ℳ < 𝜖, ∀𝑡 > 𝑇.
trong đó 𝑑 𝒙 𝑡 , ℳ = inf 𝒙 − 𝒛 .
𝒛∈ℳ

HUST Điều khiển nối mạng 7

 Định lý bất biến LaSalle
• Định lý (LaSalle): Xét hệ tự trị
𝒙ሶ = 𝒇 𝒙 , 𝒇 𝟎 = 𝟎, 𝒙 0 = 𝒙0
Cho 𝒟 ⊂ ℝ𝑛 là một tập compact chứa gốc tọa độ và bất biến dương của
hệ và giả sử tồn tại 𝑉 𝒙 là một hàm khả vi liên tục sao cho 𝑉ሶ =
𝜕𝑉
𝒇 𝒙 ≤ 0, ∀𝒙 ∈ 𝒟.
𝜕𝒙

Gọi Ω = 𝒙 ∈ ℝ𝑛 | 𝑉ሶ = 0 và ℳ là tập bất biến lớn nhất trong Ω. Khi đó,

mọi nghiệm xuất phát trong 𝒟 đều tiếp cận ℳ, hay nói cách khác
𝒙(𝑡) → ℳ khi 𝑡 → ∞.
Nếu như tập ℳ chỉ chứa quĩ đạo 𝒙 𝑡 = 𝟎, 𝑡 ≥ 0 thì 𝒙 = 𝟎 là ổn định
tiệm cận. Hơn nữa, nếu như 𝒟 = ℝ𝑛 và 𝒙(𝑡) → ∞ ⟹ 𝑉 𝒙 → ∞ thì
𝒙 = 𝟎 là ổn định tiệm cận toàn cục.

HUST Điều khiển nối mạng 8

 Bổ đề Barbalat
• Nếu có hàm 𝒇 𝑡 thỏa mãn các điều kiện sau:
• 𝒇 𝑡 là hàm liên tục và bị chặn dưới,
• 𝒇ሶ 𝑡 ≤ 0,
• 𝒇ሶ 𝑡 là liên tục đều, hoặc 𝒇ሷ 𝑡 là bị chặn,
thì 𝒇ሶ 𝑡 → 0 khi 𝑡 → ∞.

Ví dụ: Xét hệ cho bởi 𝑥ሶ 1 = −𝑥1 + 𝑥2 𝑤 𝑡 , 𝑥ሶ 2 = −𝑥1 𝑤 𝑡 − 𝑥2 với 𝑤(𝑡) bị chặn.

Chọn 𝑉 = 𝑥12 + 𝑥22 thì 𝑉 liên tục và bị chặn dưới. Do
𝑉ሶ = 2𝑥1 −𝑥1 + 𝑥2 𝑤 𝑡 − 2𝑥1 𝑥2 𝑤 𝑡 = −2𝑥12 ≤ 0
nên 𝑥1 và 𝑥2 bị chặn. Hơn nữa
𝑉ሷ = 4𝑥12 𝑤 𝑡
là bị chặn. Theo bổ đề Barbalat, 𝑉ሶ → 0, tức là 𝑥1 𝑡 → 0 khi 𝑡 → ∞.

HUST Điều khiển nối mạng 9

 Đồ thị vô hướng
• Xét đồ thị vô hướng, liên thông 𝐺 = (𝑉, 𝐸, 𝑊)
𝟏⊤
𝒏𝒙 0 1
• Kí hiệu: 𝑥ҧ = = σ𝑛𝑖=1 𝑥𝑖 (0) - giá trị trung bình, và 𝒙∗ = 𝑥𝟏
ҧ 𝑛
𝑛 𝑛
• Hàm Lyapunov:
1
𝑉= 𝒙 − 𝒙∗ ⊤ 𝒙 − 𝒙∗
2
• 𝑉 là khả vi liên tục, đồng thời
i 𝑉 ≥ 0, ∀𝒙, và 𝑉 = 0 ⟺ 𝒙 = 𝒙∗
ii 𝒙(𝑡) → ∞ ⟹ 𝑉 → ∞
• Dọc theo mỗi quỹ đạo của 𝒙(𝑡), ta có
𝑉ሶ = − 𝒙 − 𝒙∗ ⊤ 𝓛𝒙 = − 𝒙 − 𝒙∗ ⊤ 𝓛 𝒙 − 𝒙∗ ≤ −2𝜆2 𝓛 𝑉 ≤ 0
𝑉ሶ = 0 ⟺ 𝒙 ∈ 𝒜 = 𝒙 = 𝛼𝟏𝑛 ∈ ℝ𝑛
Mặt khác: 𝟏⊤
𝑛 𝒙 𝑡 = 𝟏𝑛 𝒙 0 , ∀𝑡 ≥ 0, nên theo định lý Lasalle:
⊤
𝒙 𝑡 → 𝒜 ∩ 𝒙 ∈ ℝ𝑛 | 𝟏⊤ ⊤ ∗
𝑛 𝒙 𝑡 = 𝟏𝑛 𝒙 0 = 𝒙 , khi 𝑡 → ∞

HUST Điều khiển nối mạng 10

 Đồ thị liên thông mạnh
• Đồ thị hữu hướng, cân bằng, liên thông yếu 𝐺 = 𝑉, 𝐸, 𝑊
⟹ 𝐺 = 𝑉, 𝐸, 𝑊 là cân bằng và liên thông mạnh
• Ma trận Laplace thỏa mãn: 𝓛 + 𝓛⊤ ≥ 0
1
• Hàm Lyapunov: 𝑉 = 𝒙 − 𝒙∗ ⊤ 𝒙 − 𝒙∗
2
1
𝑉ሶ = − 𝒙⊤ 𝓛 + 𝓛⊤ 𝒙 ≤ 0
2
𝑉ሶ = 0 khi và chỉ khi 𝒙 ∈ 𝒜
Mặt khác: 𝟏⊤
𝑛 𝒙 𝑡 = 𝟏𝑛 𝒙 0 , ∀𝑡 ≥ 0, nên theo định lý Lasalle:
⊤
𝒙 𝑡 → 𝒜 ∩ 𝒙 ∈ ℝ𝑛 |𝟏⊤ ⊤ ∗
𝑛 𝒙 𝑡 = 𝟏𝑛 𝒙 0 = 𝒙 , khi 𝑡 → ∞

HUST Điều khiển nối mạng 11

 Đồ thị liên thông mạnh
• Xét đồ thị hữu hướng, liên thông mạnh 𝐺 = (𝑉, 𝐸, 𝑊)
• 𝓛(𝐺) nhận 𝒒1⊤ ≜ 𝜸⊤ = 𝛾1 ⋯ 𝛾𝑛 ⊤ là một vector riêng bên trái ứng
với trị riêng 0, trong đó 𝛾𝑖 > 0, ∀𝑖 = 1, … , 𝑛, và σ𝑛𝑖=1 𝛾𝑖 = 1.
𝑛 𝑛
𝜸⊤ 𝓛 = 𝟎⊤ ⟺ 𝛾𝑖 ෍ 𝜔𝑖𝑗 = ෍ 𝛾𝑗 𝜔𝑗𝑖 , ∀𝑖 = 1, … , 𝑛
𝑗=1,𝑗≠𝑖 𝑗=1,𝑗≠𝑖
• Giá trị đồng thuận: 𝒙∗ = 𝑥1
ҧ 𝑛 , với 𝑥ҧ = 𝜸⊤ 𝒙 0 = σ𝑛𝑖=1 𝛾𝑖 𝑥𝑖 (0)
1
• Hàm Lyapunov: 𝑉 = 𝒙 − 𝒙∗ ⊤ 𝚪 𝒙 − 𝒙∗ , 𝚪 = diag 𝜸
2
1
𝑉ሶ = − 𝒙 − 𝒙∗ ⊤ 𝚪𝓛 + 𝓛⊤ 𝚪 𝒙 − 𝒙∗ ≤ 0
2

HUST Điều khiển nối mạng 12

 Đồ thị liên thông mạnh
1
• Hàm Lyapunov: 𝑉 = 𝒙 − 𝒙∗ ⊤ 𝚪 𝒙 − 𝒙∗ , 𝚪 = diag 𝜸
2
1
ሶ𝑉 = − 𝒙⊤ 𝚪𝓛 + 𝓛⊤ 𝚪 𝒙 ≤ 0
2
• Ma trận 𝚪𝓛 + 𝓛⊤ 𝚪 là đối xứng, bán xác định dương, và là một ma trận
Laplace ứng với một đồ thị vô hướng 𝐺 = (𝑉, 𝐸, 𝑊), 𝑊 = ൛𝜔𝑖𝑗 ∈
ℝ| 𝜔𝑖𝑗 = 𝛾𝑖 𝜔𝑖𝑗 + 𝛾𝑗 𝜔𝑗𝑖 ൟ
𝒙 𝑡 → 𝒜 ∩ 𝒙 ∈ ℝ𝑛 |𝜸⊤ 𝒙 𝑡 = 𝜸⊤ 𝒙 0 = 𝒙∗ , khi 𝑡 → ∞

HUST Điều khiển nối mạng 13

 Đồ thị có gốc ra
• Xét đồ thị hữu hướng 𝐺 = (𝑉, 𝐸, 𝑊) có gốc ra
• Phân chia 𝐺 thành các thành phần liên thông mạnh tới hạn
𝐶1 , 𝐶2 , … , 𝐶𝑙
• Giá trị cuối của quá trình đồng thuận phụ chỉ thuộc vào giá trị đầu
của các đỉnh nằm ở thành phần liên thông mạnh tới hạn chứa các
gốc ra của 𝐺

Ví dụ: 𝐺 được phân chia thành 3 thành phần liên thông mạnh tới hạn. Các gốc
ra của G đều nằm trong 1 thành phần liên thông mạnh tới hạn (màu đỏ)

HUST Điều khiển nối mạng 14

 Đồ thị có gốc ra
• Xét đồ thị hữu hướng 𝐺 = (𝑉, 𝐸, 𝑊) có gốc ra
• Các vector riêng bên trái và bên phải của 𝓛(𝐺) ứng với giá trị riêng
bằng 0 thỏa mãn: 𝜸⊤ 𝓛 = 𝟎⊤ , 𝓛𝟏𝑛 = 𝟎
• 𝜸 = 𝛾1 , … , 𝛾𝑛 ⊤
với 𝛾𝑖 ≥ 0.
1
• Hàm Lyapunov: 𝑉 = 𝒙 − 𝒙∗ ⊤𝚪 𝒙 − 𝒙∗ , 𝚪 = diag 𝜸
2

Ví dụ: 𝐺 được phân chia thành 3 thành phần liên thông mạnh tới hạn. Các gốc
ra của 𝐺 đều nằm trong 1 thành phần liên thông mạnh tới hạn (màu đỏ)

HUST Điều khiển nối mạng 15

Quá trình đồng thuận cạnh

HUST Điều khiển nối mạng 16

 Đồng thuận theo cạnh
• Đồ thị 𝐺 = (𝑉, 𝐸), với 𝑉 = 𝑛, 𝐸 = 𝑚, mô tả hệ gồm 𝑛 tác tử
• Mô hình hệ đồng thuận:

𝑥ሶ 𝑖 = 𝑢𝑖 = ෍ 𝜔𝑖𝑗 𝑥𝑗 − 𝑥𝑖 , 𝑖 = 1, 2, … , 𝑛.
𝑗∈𝒩𝑖

𝒙ሶ = −𝓛𝒙

• Quá trình tiến tới đồng thuận của các đỉnh:

𝑥𝑖 → 𝑥𝑗 , ∀𝑖, 𝑗 ∈ 𝑉
Hay 𝑥𝑖 − 𝑥𝑗 → 0, ∀𝑖, 𝑗 = 1, … , 𝑛.
• Quá trình tiến tới đồng thuận của các cạnh:
𝑥𝑖 − 𝑥𝑗 → 0, ∀(𝑖, 𝑗) ∈ 𝐸

HUST Điều khiển nối mạng 17

 Ma trận Laplace cạnh
• Vector trạng thái các cạnh: 𝒚 = 𝑯𝒙 = 𝑦1 ⋯ 𝑦𝑚 ⊤

• Phương trình đồng thuận theo cạnh:

𝒚ሶ = 𝑯𝒙ሶ = −(𝑯𝑯⊤ ) 𝑯𝒙 = −𝓛𝒆 𝒚
• Ma trận Laplace cạnh: 𝓛𝒆 = 𝑯𝑯⊤ ∈ ℝ𝑚×𝑚
−1 1 0 0 0
3 −1 −1 −1 0
−1 0 1 0 0
−1 1 0 0 0
−1 0 0 1 0
𝑯= 𝓛 = −1 0 3 −1 −1
0 0 −1 1 0
−1 0 −1 3 −1
0 0 −1 0 1
2 0 0 −1 −1 2
1
0 0 0 −1 1

2 1 1 0 0 0
1 2 1 −1 −1 0
3 1 1 2 1 0 −1
𝓛𝑒 =
4 0 −1 1 2 1 −1
0 −1 0 1 2 1
5 0 0 −1 −1 1 2

HUST Điều khiển nối mạng 18

 Ma trận Laplace cạnh
• Một số tính chất: 𝓛𝑒 = 𝑯𝑯⊤ ∈ ℝ𝑚×𝑚
• Bán xác định dương
• Nếu 𝐺 là liên thông thì 𝓛𝑒 có (𝑛 − 1) giá trị riêng dương và 𝑚 − 𝑛 + 1 trị
riêng bằng 0
Với 𝜆𝑖 là một giá trị riêng của 𝓛 ứng với vector riêng 𝒗𝑖 thì
𝓛𝑒 𝑯𝒗𝑖 = 𝑯(𝑯⊤ 𝑯)𝒗𝑖 = 𝜆𝑖 (𝑯𝒗𝑖 )
nên 𝑯𝒗𝑖 là vector riêng của 𝓛𝑒 ứng với giá trị riêng 𝜆𝑖
• ker 𝓛𝑒 = ker 𝑯⊤

HUST Điều khiển nối mạng 19

 Không gian chu trình
• Đánh số và định hướng các cạnh 𝑒1 , … , 𝑒𝑚
• Vector chỉ thị một chu trình 𝐶 trong đồ thị 𝐺:
𝒄 = 𝑐1 ⋯ 𝑐𝑚 ⊤ ∈ ℝ𝑚 ,
với 𝑐𝑘 = 1 nếu 𝐶 qua 𝑒𝑘 theo chiều dương, 𝑐𝑘 = −1 nếu 𝐶 qua 𝑒𝑘 theo
chiều âm, và 𝑐𝑘 = 0 nếu 𝐶 không 𝑒𝑘
• Không gian chu trình 𝒞 = bao tuyến tính của mọi vector chỉ thị chu
trình trong 𝐺
• Số chu trình độc lập trong 𝐺 = dim(𝒞) = số vector ĐLTT trong 𝒞
e1 2 e1 2
⊤
1 1 𝒄1 = 0 −1 1 −1 0 0
⊤
e3 𝒄2 = 0 0 0 1 −1 1
e2 e3 e2
⊤
3
𝒄3 = 0 −1 1 0 −1 1
3 e4 e4
e5 e5 𝒞 = span(𝒄1 , 𝒄2 , 𝒄3 )
4 4
dim 𝒞 = 2
5 e6 5 e6 𝒄3 = 𝒄1 + 𝒄2
HUST Điều khiển nối mạng 20
 Không gian chu trình
• Số chu trình độc lập
−1 1 0 0 0 ⊤
𝒄1 = 0 −1 1 −1 0 0
−1 0 1 0 0 𝒄2 = 0 0 0 1 −1 1 ⊤
−1 0 0 1 0 ⊤
𝑯= 𝒄3 = 0 −1 1 0 −1 1
0 0 −1 1 0
0 0 −1 0 1 𝒄⊤ ⊤
𝑘 𝑯 = 𝟎 , 𝑘 = 1, 2, 3
0 0 0 −1 1 ⟹ 𝓛𝒆 𝒄𝑘 = 𝟎, 𝑘 = 1, 2, 3
e1 2
1
dim 𝒞 = 𝑚 − 𝑛 + 1
e2 e3

3 e4 Xuất phát từ 1 cây bao trùm của 𝐺 (gồm 𝑛 − 1 cạnh),

e5 mỗi cạnh thêm vào cho ta một chu trình mới độc lập
4 với các chu trình đã có trước đó ⟹ có 𝑚 − 𝑛 + 1 chu
trình độc lập
5 e6

HUST Điều khiển nối mạng 21

 Tập cắt và không gian các tập cắt
• Xét tập 𝐴 ≠ ∅ và tập bù 𝐴𝑐 trong 𝐺 thỏa mãn:𝐴 ∩ 𝐴𝑐 = 𝑉
• Tập cắt của 𝐴 gồm các cạnh 𝑖, 𝑗 sao cho 𝑖 ∈ 𝐴 và 𝑗 ∈ 𝐴𝑐
⊤
• Vector cắt ứng với tập 𝐴: 𝝌 𝐴 = 𝜒𝑘𝐴 ∈ ℝ𝑚
−1, 𝑒𝑘 = 𝑖, 𝑗 , 𝑖 ∈ 𝐴, 𝑗 ∈ 𝐴𝑐
𝜒𝑘𝐴 = ൞ 1, 𝑒𝑘 = 𝑖, 𝑗 , 𝑖 ∈ 𝐴𝑐 , 𝑗 ∈ 𝐴
0, Trường hợp khác.

e1 2 2
1 e1
1
0 1
e3
𝐴2
e2 0 e2 e3 0
3 0 3 1
e4 𝝌 𝐴1 = e4 𝝌 𝐴2 =
e5 0 1
4 1 e5 4 0
5 1 −1
e6 e6
𝐴1

HUST Điều khiển nối mạng 22

 Tập cắt và không gian các tập cắt
𝐴 ⊤
• Vector cắt ứng với tập 𝐴: 𝝌 𝐴 = 𝜒𝑘 ∈ ℝ𝑚
• Không gian các tập cắt: im 𝑯

• Không gian chu trình: ker 𝑯⊤

• Không gian các tập cắt: im 𝑯
• ker 𝑯⊤ ⊥ im 𝑯 và ker 𝑯⊤ ⊕ im 𝑯 = ℝ𝑚

e1 2
1 0 −1 1 0 0 0
0 −1 0 1 0 0
e2 e3
0 −1 0 0 1 0
3 𝝌 𝐴1 = 𝑯=
e4 0 0 0 −1 1 0
e5 4 1 0 0 −1 0 1
5
1 0 0 0 −1 1
e6
𝐴1

HUST Điều khiển nối mạng 23

 Ma trận Laplace cạnh
• Ví dụ:
1. Viết ma trận liên thuộc và ma trận Laplace cạnh của các đồ thị 𝐺1 , 𝐺2
và 𝐺3
2. Xác định một cơ sở của không gian chu trình của đồ thị từ đó suy ra
số chu trình độc lập trong các đồ thị

𝐺1

𝐺3
𝐺2

HUST Điều khiển nối mạng 24

 Mô hình đồng thuận rút gọn
𝑯𝒯
• Với 𝒯 là một cây bao trùm của 𝐺: 𝑯(𝐺) = trong đó
𝑯𝐶
▪ 𝑯𝒯 ∈ ℝ(𝑛−1)×𝑛 là ma trận liên thuộc ứng với các cạnh trong 𝒯
▪ 𝑯𝐶 ∈ ℝ(𝑚−𝑛+1)×𝑛 là ma trận liên thuộc ứng với các cạnh còn lại của 𝐺

𝑯𝒯 không chứa chu trình ⟹ ker 𝑯𝒯 = span 𝟏𝑛

Mỗi hàng của 𝑯𝐶 đều có thể biểu diễn bởi một tổ hợp tuyến tính của các hàng
của ma trận 𝑯𝒯

e1 2
1 −1 1 0 0 0
−1 0 1 0 0
e2 e5
𝑯𝒯 0 0 −1 0 1
𝑯(𝐺) = =
3 e4 𝑯𝐶 0 0 −1 1 0
e3 −1 0 0 1 0
4
0 0 0 −1 1
5 e6

HUST Điều khiển nối mạng 25

 Mô hình đồng thuận rút gọn
• Mỗi hàng của 𝑯𝐶 đều có thể biểu diễn bởi một tổ hợp tuyến tính của
các hàng của ma trận 𝑯𝒯
⟹ ∃𝑻 ∈ ℝ 𝑚−𝑛+1 × 𝑛−1 : 𝑯𝐶 = 𝑻𝑯𝒯
𝑯𝒯 𝑰
𝑯(𝐺) = = 𝑯 =𝑹 𝑯𝒯
𝑯𝐶 𝑻 𝒯 𝒯,𝐶

• Ma trận Laplace cạnh có thể biểu diễn dưới dạng:

⊤ ⊤
𝓛𝑒 𝐺 = 𝑯 𝐺 𝑯 𝐺 ⊤ = 𝑹 𝒯,𝐶 𝑯𝒯 𝑯⊤ 𝒯 𝑹 𝒯,𝐶 = 𝑹 𝒯,𝐶 𝓛𝑒 𝒯 𝑹 𝒯,𝐶
trong đó 𝓛𝑒 𝒯 là ma trận Laplace cạnh ứng với cây bao trùm 𝒯
⟹ 𝓛𝑒 𝒯 ∈ ℝ 𝑛−1 × 𝑛−1 là đối xứng, xác định dương

HUST Điều khiển nối mạng 26

 Mô hình hệ đồng thuận rút gọn

𝑯𝒯 𝑰
𝑯(𝐺) = = 𝑯 =𝑹 𝑯𝒯
𝑯𝐶 𝑻 𝒯 𝒯,𝐶

• Vector trạng thái các cạnh: 𝒚 = 𝑯𝒙 = 𝑹 𝒯,𝐶 𝑯𝒯 𝒙 = 𝑹 𝒯,𝐶 𝒚𝒯

• Phương trình đồng thuận cạnh:
𝒚ሶ = 𝑹 𝒯,𝐶 𝒚ሶ 𝒯 = −𝑹 𝒯,𝐶 𝑯𝒯 𝑯⊤ 𝑯𝒙
= −𝑹 𝒯,𝐶 𝓛𝑒 𝒯 𝑹𝑇𝒯,𝐶 𝑹 𝒯,𝐶 𝒚𝒯

• Phương trình đồng thuận cạnh thu gọn:

⊤
𝒚ሶ 𝒯 = 𝑯𝒯 𝒙ሶ = −𝑯𝒯 𝑯⊤ 𝑯𝒙 = −𝑯𝒯 𝑯⊤ 𝒯 𝑹 𝒯,𝐶 𝑹 𝒯,𝐶 𝑯𝒯 𝒙
= −𝓛𝑒 𝒯 𝑹⊤𝒯,𝐶 𝑹 𝒯,𝐶 𝒚𝒯
Trạng thái của mọi cạnh khác trong 𝐺 đều có thể xác định từ quan hệ:
𝒚𝐶 = 𝑻𝒚𝒯

HUST Điều khiển nối mạng 27

 Mạng các máy tạo dao động
và mô hình Kuramoto
• Xét hệ các tác tử máy tạo dao động (oscillators)
• 𝜃𝑖 (𝑡) – pha của mỗi tác tử
• 𝜔𝑖 - tần số dao động tự nhiên của mỗi tác tử

• Mô hình Kuramoto:
𝑛

𝜃ሶ𝑖 𝑡 = 𝜔𝑖 − 𝑘 ෍ sin 𝜃𝑖 𝑡 − 𝜃𝑗 𝑡 , 𝑖 = 1, … , 𝑛
𝑗=1
HUST Điều khiển nối mạng 28
 Mô hình Kuramoto
𝑛

𝜃ሶ𝑖 𝑡 = 𝜔𝑖 − 𝑘 ෍ sin 𝜃𝑖 𝑡 − 𝜃𝑗 𝑡 , 𝑖 = 1, … , 𝑛
𝑗=1

Phân tích:
• Phi tuyến
𝜽ሶ = 𝝎 − 𝑘𝑯⊤ sin 𝑯𝜽 • Tín hiệu vào 𝝎

HUST Điều khiển nối mạng 29

 Mô hình Kuramoto – Phân tích
theo hệ nối mạng
• Xét hệ các dao động tử
• 𝜃𝑖 (𝑡): pha của mỗi tác tử
• 𝜔𝑖 : tần số dao động tự nhiên của mỗi tác tử
• 𝐺 = (𝑉, 𝐸): đồ thị vô hướng mô tả kết nối giữa các tác tử trong hệ
𝑘
𝜃ሶ𝑖 𝑡 = 𝜔𝑖 − ෍ sin 𝜃𝑖 𝑡 − 𝜃𝑗 𝑡 , 𝑖 = 1, … , 𝑛
𝑛
𝑗∈𝑁𝑖

𝝎 𝜽ሶ 𝜽
−

HT H

sin( .)

HUST Điều khiển nối mạng 30

 Mô hình Kuramoto – Phân tích
theo hệ nối mạng
• 𝜽 = 𝜃1 ⋯ 𝜃𝑛 ⊤
• 𝝎 = 𝜔1 ⋯ 𝜔𝑛 ⊤
• 𝑯: ma trận liên thuộc của 𝐺

𝝎 𝜽ሶ 𝜽
−

HT H

sin( .)

𝜽ሶ = 𝝎 − 𝑘𝑯⊤ sin 𝑯𝜽

HUST Điều khiển nối mạng 31

Đồng thuận với quan hệ phi tuyến
• Lớp các hàm phi tuyến nào có thể đưa hệ về đồng thuận?

𝑥ሶ 𝑖 (𝑡) = ෍ 𝜙𝑖𝑗 𝑥𝑗 (𝑡) − 𝑥𝑖 (𝑡൯

𝑗∈𝑁𝑖

𝒙ሶ 𝒙
-
HT H

( .)

HUST Điều khiển nối mạng 32

Đồng thuận với quan hệ phi tuyến

𝒙ሶ 𝒙
⊤
𝒙ሶ 𝑡 = −𝑯 𝝓 𝑯𝒙
-
𝐺 = (𝑉, 𝐸) là vô hướng, liên thông
HT H
Hàm ứng viên Lyapunov:
1 ⊤ ( .)
𝑉 𝒙 = 𝒙 𝒙
2

𝑑
𝑉 𝒙 = 𝒙⊤ 𝒙ሶ = −𝒙⊤ 𝑯⊤ 𝝓 𝑯𝒙
𝑑𝑡
𝑑
𝑉 𝒙 = −𝒆⊤ 𝝓 𝒆 𝒆 = 𝑯𝒙
𝑑𝑡

HUST Điều khiển nối mạng 33

Đồng thuận với quan hệ phi tuyến
𝒙ሶ 𝒙
𝒙ሶ 𝑡 = −𝑯⊤ 𝝓 𝑯𝒙 -
𝐺 = (𝑉, 𝐸) là vô hướng, liên thông HT H

( .)

Điều kiện để các tác tử đồng bộ hóa:

𝒆⊤ 𝝓 𝒆 > 0, ∀𝒆 ≠ 𝟎
𝝓 𝟎 =𝟎

HUST Điều khiển nối mạng 34

Tính thụ động của hệ đồng
thuận

HUST Điều khiển nối mạng 35

 Tính thụ động
Ý nghĩa vật lý của điều kiện: 𝒆⊤ 𝝓 𝒆 > 𝟎, 𝒆 ≠ 𝟎

Một hệ thống là thụ động nếu nó không tự sản sinh ra năng lượng
Năng lượng Năng lượng
vào ra
Hệ thống

• Một hệ thống chỉ có thể hấp thụ hay tiêu tán năng lượng
• Hầu hết các hệ thống vật lý đều là thụ động

HUST Điều khiển nối mạng 36

 Tính thụ động
• “Thụ động” là một tính chất liên hệ giữa đầu vào và đầu ra của hệ
động học

𝒖(𝑡) 𝒙ሶ = 𝒇 𝒙, 𝒖, 𝑡 𝒚(𝑡)
𝒚 = 𝒉 𝒙, 𝒖, 𝑡

Một hệ động học với đầu vào 𝒖(𝑡) và đầu ra 𝒚(𝑡) là thụ động nếu tồn
tại các hàm không âm 𝑉(𝒙) và 𝜓(𝒙, 𝒖, 𝑡) thỏa mãn
𝑡
න 𝒖𝑇 𝜏 𝒚 𝜏 𝑑𝜏 = 𝑉 𝒙 𝑡 − 𝑉 𝒙 0 + 𝜓 𝒙, 𝒖, 𝑡
0

NL vào NL tích trữ NL tiêu tán

HUST Điều khiển nối mạng 37

 Tính thụ động
𝑡
න 𝒖⊤ 𝜏 𝒚 𝜏 𝑑𝜏 = 𝑉 𝒙 𝑡 − 𝑉 𝒙 0 + 𝜓 𝒙, 𝒖, 𝑡
0

NL đầu vào NL tích trữ NL tiêu tán

0
𝑡

y(t) න 𝒖⊤ 𝜏 𝒚 𝜏 𝑑𝜏 = 𝑉 𝒙 𝑡 −𝑉 𝒙 0 + 𝜓 𝒙, 𝒖, 𝑡
u(t) 0
( .) 𝑡 𝑡
⇒ න 𝒖⊤ 𝜏 𝒚 𝜏 𝑑𝜏 = න 𝒖⊤ 𝜏 𝝓 𝒖(𝜏) 𝑑𝜏 = 𝜓 𝒖(𝜏)
0 0

Khâu phi tuyến tĩnh 𝜙 ∙ là thụ động với hàm trữ năng 𝑉(𝒙) = 0 khi và
chỉ khi hàm tiêu tán 𝜓 𝒖(𝑡) là không âm, hay
𝒖⊤ 𝝓 𝒖 ≥ 0, ∀𝒖 ≠ 𝟎.

HUST Điều khiển nối mạng 38

 Ví dụ về hệ thụ động
• Cơ hệ gồm vật nặng – lò xo – giảm tốc

𝑚𝑥ሷ + 𝑏𝑥ሶ + 𝑘𝑥 = 𝐹𝑒

• Năng lượng của hệ

1 2
1 2
𝐸 𝑥, 𝑥ሶ = 𝑚𝑥ሶ + 𝑘𝑥 ≥ 0, ∀𝑥, 𝑥ሶ
2 2
• Biến thiên về năng lượng trong hệ
𝑑
𝐸 𝑥, 𝑥ሶ = 𝑚𝑥ሶ 𝑥ሷ + 𝑘𝑥𝑥ሶ = 𝐹𝑒 𝑥ሶ − 𝑏𝑥ሶ 2
𝑑𝑡
𝑡 𝑡 𝑡

න 𝑑𝐸 𝑥, 𝑥ሶ = 𝐸 𝑥(𝑡), 𝑥(𝑡)
ሶ − 𝐸 𝑥 0 , 𝑥ሶ 0 = න 𝐹𝑒 𝜏 𝑥ሶ 𝜏 𝑑𝜏 − න 𝑏𝑥ሶ 2 𝜏 𝑑𝜏
0 0 0
NL ban đầu NL vào NL tiêu tán
HUST Điều khiển nối mạng 39
 Ví dụ về hệ thụ động
• Cơ hệ gồm vật nặng – lò xo – giảm tốc

𝑚𝑥ሷ + 𝑏𝑥ሶ + 𝑘𝑥 = 𝐹𝑒
• Với 𝐹𝑒 = 0, 𝑏 = 0:
• NL vào = 0 ⟹ 𝐸 𝑥(𝑡), 𝑥(𝑡)
ሶ = hằng số
• NL tiêu tán = 0
• Với 𝐹𝑒 ≠ 0, 𝑏 ≥ 0:
𝑡 𝑡

𝐸 𝑥(𝑡), 𝑥(𝑡)
ሶ − 𝐸 𝑥 0 , 𝑥ሶ 0 = න 𝐹𝑒 𝜏 𝑥ሶ 𝜏 𝑑𝜏 − න 𝑏𝑥ሶ 2 𝜏 𝑑𝜏
0 0
𝑡

≤ න 𝐹𝑒 𝜏 𝑥ሶ 𝜏 𝑑𝜏
0

HUST Điều khiển nối mạng 40

 Định nghĩa
• Hệ thống cho bởi
𝒙ሶ = 𝒇 𝒙, 𝒖
𝒚 = 𝒉 𝒙, 𝒖 ,
là thụ động nếu tồn tại một hàm khả vi liên tục, bán xác định dương
𝑉(𝒙) sao cho
𝑉ሶ ≤ −𝜓 𝒙 + 𝒖⊤ 𝒚
trong đó 𝜓 𝒙 là một hàm bán xác định dương.

Hệ là thụ động chặt nếu 𝜓 𝒙 là xác định dương, và là thụ động chặt
đầu ra nếu như
𝑉ሶ ≤ −𝒚⊤ 𝝆 𝒚 + 𝒖⊤ 𝒚
trong đó 𝒚⊤ 𝝆 𝒚 > 0, ∀𝒚 ≠ 𝟎.

HUST Điều khiển nối mạng 41

 Liên hệ giữa tính thụ động và ổn
định Lyapunov
• Hệ
𝒙ሶ = 𝒇 𝒙, 𝒖
𝒚 = 𝒉 𝒙, 𝒖
là tự dò được tới gốc tọa độ nếu không có nghiệm nào của 𝒙ሶ = 𝒇 𝒙, 𝟎 là
dừng được trong 𝒮 = 𝒙 ∈ ℝ𝑑 | 𝒉 𝒙, 𝟎 = 𝟎 ngoại trừ 𝒙 𝑡 ≡ 𝟎.

• Định lý: Giả sử hệ phi tuyến

𝒙ሶ = 𝒇 𝒙, 𝒖
𝒚 = 𝒉 𝒙, 𝒖
là
• thụ động chặt
• thụ động chặt đầu ra và tự dò được đến gốc tọa độ
thì gốc tọa độ của 𝒙ሶ = 𝒇 𝒙, 𝟎 là ổn định tiệm cận.

HUST Điều khiển nối mạng 42

 Ví dụ hệ thụ động
• Cơ hệ gồm vật nặng – lò xo – giảm tốc
0 1 0
𝑥ሶ 𝑥
= 𝑘 𝑏 + 1 𝐹𝑒
𝑥ሷ − − 𝑥ሶ
𝑚 𝑚 𝑚
𝑦 = 𝑥ሶ
• Năng lượng của hệ
1 2
1 2
𝑉 𝑥 = 𝑚𝑥ሶ + 𝑘𝑥
2 2
𝑉ሶ 𝑥 = −𝑏𝑥ሶ 2 + 𝐹𝑒 𝑥ሶ = −𝑏𝑦 2 + 𝐹𝑒 𝑦 ≤ 𝐹𝑒 𝑦
• 𝑏 ≥ 0: hệ là thụ động
• 𝑏 > 0: hệ là thụ động chặt đầu ra

HUST Điều khiển nối mạng 43

 Ví dụ hệ thụ động
• Ví dụ: Xét tính ổn định tiệm cận của gốc tọa độ của hệ cho bởi
𝑥ሶ 1 = 𝑥2
𝑥ሶ 2 = −𝑎𝑥13 − 𝑘𝑥2 + 𝑢
𝑦 = 𝑥2
khi 𝑢 = 0.

• Ví dụ: Chứng minh hệ

1
𝑎𝑥ሶ = −1 − ℎ 𝑥 + 𝑢,
𝑘
𝑦=ℎ 𝑥
trong đó 𝑎, 𝑘 > 0 và ℎ ⋅ ∈ 0, 𝑘 là thụ động với
𝑥
𝑉 𝑥 = 𝑎 න ℎ 𝜎 𝑑𝜎
0
là hàm trữ năng.

HUST Điều khiển nối mạng 44

 Ví dụ hệ thụ động
• Khâu tích phân bậc nhất
1 2
𝑉 𝑥 = 𝑥
2
⟹ 𝑉ሶ 𝑥 = 𝑥𝑦 = 𝑦𝑢
𝑥ሶ = 𝑢
𝑦=𝑥 Hệ là thụ động (lossless)

• Khâu tích phân với đầu ra phi tuyến

𝑥
h(. ) 𝑉 𝑥 = න ℎ 𝜎 𝑑𝜎
0
𝑥ሶ = 𝑢 𝑑
𝑦 = ℎ(𝑥) 𝑉 𝑥 = ℎ 𝑥 𝑥ሶ − ℎ 0 𝑥ሶ 0 = 𝑢𝑦
𝑑𝑡
Với ℎ 0 = 0, 𝑥ℎ 𝑥 > 0 ∀𝑥 ≠ 0 Hệ là thụ động (lossless)

HUST Điều khiển nối mạng 45

Phép biến đổi bảo toàn tính thụ động

• Tính thụ động bảo toàn với phép biến đổi đối xứng

~
u(t) u(t) y(t)
~
y(t)
T
M(x) Hệ thống M(x)

• Giả sử hệ phía trong là thụ động với hàm trữ năng 𝑉 thì:
𝑉ሶ ≤ 𝒖⊤ 𝒚 = 𝑴 𝒙 𝒖 ෥ ⊤𝒚 = 𝒖෥⊤𝒚
෥
Hệ bảo toàn tính thụ động

HUST Điều khiển nối mạng 46

Phép biến đổi bảo toàn tính thụ động

• Ghép song song hai hệ thụ động

Hệ thống y 1(t)
1 ~
u(t) y(t)

Hệ thống
2 y 2(t)

• Giả sử cả hai hệ 1 và 2 là thụ động:

𝑉ሶ𝑖 ≤ 𝒖⊤ 𝒚𝑖 , 𝑖 = 1, 2
• Với 𝑉 = 𝑉1 + 𝑉2 thì
𝑉ሶ ≤ 𝒖⊤ 𝒚1 + 𝒖⊤ 𝒚2 = 𝒖⊤ 𝒚1 + 𝒚2 = 𝒖⊤ 𝒚
෥
⟹ Hệ ghép song song bảo toàn tính thụ động
HUST Điều khiển nối mạng 47
Phép biến đổi bảo toàn tính thụ động
• Ghép hồi tiếp hai hệ thụ động

u(t) u 1(t) Hệ thống y 1(t) y(t)

- 1

Hệ thống
y 2(t) 2 u 2(t)

• Giả sử cả hai hệ là thụ động:

𝑉ሶ𝑖 ≤ 𝒖⊤ 𝒚𝑖 , 𝑖 = 1, 2
• Với 𝑉 = 𝑉1 + 𝑉2 thì
𝑉ሶ ≤ 𝒖1⊤ 𝒚1 + 𝒖⊤
2 𝒚2 = 𝒖 − 𝒚2
⊤
𝒚 + 𝒚⊤ 𝒚2 = 𝒖⊤ 𝒚

⟹ Hệ ghép hồi tiếp bảo toàn tính thụ động

HUST Điều khiển nối mạng 48

 Phân tích hệ đồng thuận
• Hệ với cấu trúc dưới đây là thụ động?

𝒖1 (𝑡) 𝒚1 (𝑡)

-
HT H

( .)
𝒚2 (𝑡) 𝒖2 (𝑡)

HUST Điều khiển nối mạng 49

 Phân tích hệ đồng thuận
• Đồng thuận cạnh với đồ thị 𝒯
𝑢 𝑦
là một cây bao trùm
-
1
• Hàm trữ năng: 𝑉 𝒆 = 𝒆⊤ 𝒆 ℒ𝑒 𝒯
2
trong đó 𝒆 = 𝑯𝒙
𝑉ሶ 𝒙 = 𝒆⊤ 𝒆ሶ = 𝒆⊤ 𝒖 − 𝓛𝑒 𝒯 𝒆
= 𝒆⊤ 𝒖 − 𝒆⊤ 𝓛𝑒 𝒯 𝒆
= 𝒚⊤ 𝒖 − 𝒚⊤ 𝓛𝑒 𝒯 𝒚 ≤ 𝒚⊤ 𝒖
Hệ là thụ động chặt đầu ra. Khi đầu vào 𝒖 = 𝟎, hàm trữ năng có thể
chọn làm hàm Lyapunov của giao thức đồng thuận cạnh

HUST Điều khiển nối mạng 50

Phân tích hệ đồng thuận tuyến tính

• 𝐺 = (𝑉, 𝐸, 𝑊) u(t) u 1(t) y 1(t) y(t)

• Khâu tích phân là thụ động -

• 𝑾 là ma trận hằng số:
HT H
𝒖⊤ ⊤
2 𝒚2 = 𝒖2 𝑾𝒖2 ≥ 0 ⇔ 𝑾 ≥ 0
• Xét hàm trữ năng:
1 W
y 2(t) u 2(t)
𝑉 𝒙 = 𝒙⊤ 𝒙
2
𝑉ሶ = 𝒖1⊤ 𝒚1 = 𝒖 − 𝑯⊤ 𝒚2 ⊤ 𝒚1 Hệ đồng thuận tuyến tính là thụ
= 𝒖⊤ 𝒚 − 𝒚 ⊤
2 𝑯𝒚1
động với hàm trữ năng 𝑉 𝒙 và hàm
= 𝒖⊤ 𝒚 − 𝒖⊤ ⊤
2 𝑾𝒖2 ≤ 𝒖 𝒚
tiêu tán 𝜓 𝒙 = 𝒙⊤ 𝑯⊤ 𝑾𝑯𝒙

HUST Điều khiển nối mạng 51

Phân tích hệ đồng thuận tuyến tính

• Với đầu vào 𝒖 = 𝟎 u(t) u 1(t) y 1(t) y(t)

• Xét hàm trữ năng: -
1 ⊤
𝑉 𝒙 = 𝒙 𝒙
2 HT H
𝑉ሶ = 𝒖1⊤ 𝒚1 = 𝒖 − 𝑯⊤ 𝒚2 ⊤ 𝒚1
= −𝒚⊤ 2 𝑯𝒚1 W
= −𝒖⊤ 2 𝑾𝒖2 ≤ 0 y 2(t) u 2(t)
Theo nguyên lý bất biến LaSalle: Hệ đồng thuận tuyến tính là thụ động
ሶ
𝒙(𝒕) → Ω = 𝒙 | 𝑉(𝒙) =𝟎 với hàm trữ năng 𝑉 𝒙 và hàm tiêu tán
𝜓 𝒙 = 𝒙⊤ 𝑯⊤ 𝑾𝑯𝒙

HUST Điều khiển nối mạng 52

 Hệ đồng thuận với tác tử phi tuyến

• Xét hệ gồm các hệ con (tác tử) cho

dưới dạng
u(t)
𝒓(𝑡) 𝒖(𝑡) 𝒚 𝑡 y(t)
𝒙ሶ 𝑖 = 𝒇𝑖 𝒙𝑖 + 𝒈𝑖 𝒙𝑖 𝒖𝑖
Σ𝑖 : ቊ
𝒚 𝑖 = 𝒉𝑖 𝒙 𝑖 .
𝑖 = 1, . . . , 𝑛 -
kết nối qua đồ thị 𝐺 = (𝑉, 𝐸, 𝑊) HT H
• Mỗi hệ con 𝑖 = 1, … , 𝑛 là thụ động
với hàm trữ năng 𝑉𝑖 𝒙𝑖 thỏa mãn: W

𝑉ሶ𝑖 ≤ 𝒚⊤
𝑖 𝒖𝑖 − 𝝍𝑖 𝒙𝑖

Mạng gồm các tác tử phi tuyến, thụ động, kết nối qua một đồ thị
liên thông sẽ dần tiến tới đồng thuật đầu ra
lim |𝒚𝑖 (𝑡) − 𝒚𝑗 (𝑡൯| = 0, ∀𝑖, 𝑗 = 1, . . . , 𝑛
𝑡→∞

HUST Điều khiển nối mạng 53

 Hệ đồng thuận với tác tử phi tuyến
• Tính thụ động của mỗi tác tử
u(t)
𝒓(𝑡) 𝒖(𝑡) 𝒚(𝑡) y(t)
𝑉𝑖 𝒙𝑖 xác định dương -
𝑉ሶ𝑖 𝒙𝑖 ≤ 𝒚⊤
𝑖 𝒖𝑖 − 𝜓𝑖 𝒙𝑖
HT H
• Hàm trữ năng của cả hệ:
𝑛 W
𝑉 𝒙 = ෍ 𝑉𝑖 𝒙𝑖
𝑖=1
𝑛 𝑛 𝑛

𝑉ሶ ≤ ෍ 𝒚⊤ ⊤ ⊤ ⊤
𝑖 𝒖𝑖 − ෍ 𝜓𝑖 𝒙𝑖 = 𝒚 𝒖 − 𝒚 𝑯 𝑾𝑯𝒚 − ෍ 𝜓𝑖 𝒙𝑖
𝑖=1 𝑖=1 𝑖=1

⟹ Hệ là thụ động chặt đầu ra.

HUST Điều khiển nối mạng 54

 Hệ đồng thuận với tác tử phi tuyến
u(t)
𝒓(𝑡) 𝒖(𝑡) 𝒚(𝑡)y(t)
• Với đầu vào 𝒓(𝑡) = 𝟎 thì:
-
𝒙ሶ = 𝒇(𝒙) − diag 𝒈 𝒙 𝓛 𝒉(𝒙)
• Hàm Lyapunov HT H
𝑛

𝑉 𝒙 = ෍ 𝑉𝑖 𝒙𝑖
W
𝑖=1
𝑛 𝑛 𝑛

𝑉ሶ ≤ ෍ 𝒚⊤ ⊤ ⊤
𝑖 𝒖𝑖 − ෍ 𝜓𝑖 𝒙𝑖 = −𝒚 𝑯 𝑾𝑯𝒚 − ෍ 𝜓𝑖 𝒙𝑖 ≤ 0
𝑖=1 𝑖=1 𝑖=1

• Theo nguyên lý bất biến LaSalle:

𝒙 𝑡 → Ω = 𝒙| 𝒉𝑖 𝒙𝑖 = 𝒉𝑗 𝒙𝑗 , ∀𝑖, 𝑗
Hệ tiến tới đồng thuận đầu ra.

HUST Điều khiển nối mạng 55

 Hệ đồng thuận với tác tử phi tuyến
và liên kết phi tuyến
• Xét hệ gồm các tác tử phi tuyến:
𝒖(𝑡) y(t)
𝒙ሶ = 𝒇𝑖 𝒙𝑖 + 𝒈𝑖 𝒙𝑖 𝒖𝑖
Σ𝑖 : ቊ 𝑖 𝑖 = 1, . . . , 𝑛 -
𝒚𝑖 = 𝒉𝑖 𝒙𝑖
Đồ thị 𝐺 = 𝑉, 𝐸, 𝑊 HT H

𝒖𝑖 = σ𝑗∈𝒩𝑖 𝝓 𝒚𝑗 − 𝒚𝑖

Giả sử rằng hàm 𝝓: ℝ𝑝 → ℝ𝑝 thỏa mãn:

(i) 𝝓 −𝒙 = −𝝓 𝒙 , (ii) 𝒙⊤ 𝝓 𝒙 > 0 ∀𝒙 ≠ 𝟎.
Mạng gồm các tác tử phi tuyến, thụ động kết nối qua một đồ thị liên
thông sẽ dần tiến tới đồng thuật đầu ra
lim 𝒚𝑖 (𝑡) − 𝒚𝑗 (𝑡) = 0, ∀𝑖, 𝑗 = 1, . . . , 𝑛
𝑡→∞

HUST Điều khiển nối mạng 56

 Mô hình Kuramoto đơn giản
• Giả sử 𝜔𝑖 = 𝜔𝑗 = 𝜔, ∀𝑖, 𝑗 = 1, … , 𝑛:
𝑛

𝜃ሶ𝑖 𝑡 = 𝜔 − ෍ sin 𝜃𝑖 𝑡 − 𝜃𝑗 𝑡
𝑗=1

𝝎 𝜽ሶ 𝜽
-
HT H

sin( . )

𝜽ሶ = 𝝎 − 𝑯 𝐺 ⊤
sin 𝑯 𝐺 𝜽

HUST Điều khiển nối mạng 57

 Mô hình Kuramoto đơn giản
𝝎 𝜽ሶ 𝜽
-
𝜽ሶ = 𝝎 − 𝑯 𝐺 ⊤ sin 𝑯 𝐺 𝜽
HT H
𝑯(𝐺) = 𝑹 𝒯,𝐶 𝑯(𝒯)
sin( . )

Chuyển sang mô hình theo cạnh (chú ý 𝑯 𝐺 𝝎 = 𝑯 𝐺 𝟏𝑛 𝜔 = 𝟎):

𝑯(𝐺)𝜽ሶ = −𝓛𝑒 (𝐺)sin 𝑯(𝐺)𝜽

𝒛ሶ = −𝓛𝑒 (𝐺)sin(𝒛) = −𝑹(𝒯,𝐶) 𝓛𝑒 (𝒯)𝑹⊤𝒯,𝐶 sin(𝒛)

𝒛 = 𝑯(𝐺)𝜽

HUST Điều khiển nối mạng 58

 Mô hình Kuramoto đơn giản

𝒛ሶ = −𝓛𝑒 (𝐺)sin(𝒛) = −𝑹(𝒯,𝐶) 𝓛𝑒 (𝒯)𝑹⊤𝒯,𝐶 sin(𝒛)

u 1(t) 𝒛ሶ 𝒛 y 1(t)

- sin( )
𝑹(𝒯,𝐶) ⊤
𝑹(𝒯,𝐶)

𝓛𝑒 (𝒯)
y 2(t) u 2(t)

• Hàm sin(∙) thỏa mãn điều kiện: (i) sin −𝑥 = − sin 𝑥 , (ii) 𝑥 sin(𝑥) > 0 với
𝜋
𝑥 ≠ 0 và 𝑥 < 2 .
𝜋
• Giả sử các góc pha ban đầu thỏa mãn 𝜃𝑖 (0) − 𝜃𝑗 (0) < 2 thì hệ tiến tới đồng
thuận đầu ra (dao động với cùng góc pha và cùng tần số)

HUST Điều khiển nối mạng 59

 Một số thuật ngữ
Tiếng Việt Tiếng Anh
Đồng thuận cạnh Edge agreement
Ma trận Laplace cạnh Edge Laplacian
Đồng bộ hóa đầu ra Output synchronization
Không gian chu trình Cycle space
Hệ thụ động Passive system
Thụ động chặt Strictly passive
Thụ động chặt đầu ra Output strictly passive
Tự dò được tới gốc Zero-state detectable

HUST Điều khiển nối mạng 60

 Tham khảo
1. D. Zelazo, M. Mesbahi (2011). “Edge Agreement: Graph-Theoretic Performance
Bounds and Passivity Analysis”, IEEE Transactions on Automatic Control, 56(3):544 –
555.
2. F. Bullo, Lectures on Network Systems, Kindle Direct Publishing, 2020
3. N. D. Phước, Lý thuyết điều khiển tuyến tính, NXB Khoa học và kĩ thuật.

HUST Điều khiển nối mạng 61