Cơ lí thuyết – 2

Động lực học

Giảng viên: Đào Như Mai

 3
Chương
Nguyên lý công ảo
 ĐKCB của cơ hệ hôlônôm trong toạ độ suy rộng đủ
 Từ phương trình công khả dĩ
 
 Ak   Fk rk   Q i qi  0
 Từ tính độc lập của các tọa độ suy rộng đủ Q i  0, i  1, n
 Định lý: Điều kiện cần và đủ để cơ hệ chịu liên kết
hôlônôm, giữ, dừng và lí tưởng cân bằng tại một vị trí là các
lực suy rộng ứng với các toạ độ suy rộng đủ phải đồng thời
triệt tiêu.
 Định lý: Điều kiện cần và đủ để cơ hệ bảo toàn với liên kết
hôlônôm, giữ, dừng và lí tưởng cân bằng tại một vị trí là
hàm thế đạt cực trị. 
Qi  0  0
q i

2
Ví dụ 7.1: Tìm 𝜃 để hệ cân bằng?

3
Giải:
Nguyên lý công ảo
𝛿𝐴𝑘 = 𝐹𝑘 𝛿 𝑟𝑘 = 0
𝛿𝐴𝑘 = 𝑃𝛿𝑥 + 2𝑚𝑔𝛿ℎ = 0
𝜃 𝜃
𝑥 = 2𝑙 sin ; 𝛿𝑥 = 𝑙 cos 𝛿𝜃
2 2
𝑙 𝜃 𝑙 𝜃
ℎ = cos ; 𝛿ℎ = − sin 𝛿𝜃
2 2 4 2
𝜃 1 𝜃
𝑃 cos − 𝑚𝑔 sin 𝑙𝛿𝜃=0
2 2 2
𝜃 2𝑃 2𝑃
tan = → 𝜃 = 2arctan
2 𝑚𝑔 𝑚𝑔

4
BT7.2: Tìm 𝜃 để hệ cân bằng?

5
Giải:
Nguyên lý công ảo
𝛿𝐴𝑘 = 𝐹𝑘 𝛿 𝑟𝑘 = 0
𝛿𝐴𝑘 = 𝑃𝛿𝑥 + 𝑚𝑔𝛿ℎ = 0
𝜃 𝜃
𝑥 = 2𝑙 sin ; 𝛿𝑥 = 𝑙 cos 𝛿𝜃
2 2
𝑙 𝜃 𝑙 𝜃
ℎ = cos ; 𝛿ℎ = − sin 𝛿𝜃
2 2 4 2
𝜃 1 𝜃
𝑃 cos − 𝑚𝑔 sin 𝑙𝛿𝜃=0
2 4 2
𝜃 4𝑃 4𝑃
tan = → 𝜃 = 2arctan
2 𝑚𝑔 𝑚𝑔

6
Ví dụ 7.3: Tìm 𝑀 để hệ cân bằng tại góc 𝜃

7
Giải:
Nguyên lý công ảo
𝛿𝐴𝑘 = 𝐹𝑘 𝛿 𝑟𝑘 = 0
𝛿𝐴𝑘 = M𝛿φ + 2𝑚𝑔𝛿ℎ = 0
𝜃 δ𝜃 𝑙 𝜃 𝑙 𝜃
φ = → 𝛿φ = ; ℎ = cos → 𝛿ℎ = − sin 𝛿𝜃
2 2 2 2 4 2
δ𝜃 𝑙 𝜃
M − 2𝑚𝑔 sin 𝛿𝜃 = 0
2 4 2
𝜃
M = 𝑚𝑔𝑙 sin
2

8
Ví dụ 7.4: Tính 𝜃 để hệ cân bằng

9
Nguyên lý công ảo
𝛿𝐴𝑘 = 𝐹𝑘 𝛿 𝑟𝑘 = 0
𝛿𝐴𝑘 = 𝑀𝛿𝜃 + 2𝑚𝑔𝛿ℎ = 0
𝑏 𝑏
ℎ= sin 𝜃 ; 𝛿ℎ = cos 𝜃 𝛿𝜃
2 2
𝑀𝛿𝜃 + 𝑚𝑔𝑏 cos 𝜃 𝛿𝜃=0
M 𝑀
cos 𝜃 = → 𝜃 = 2arccos
𝑚𝑔𝑏 𝑚𝑔𝑏

10
Ví dụ 7.5; Dùng momen M để đưa hệ
về cân bằng. Tìm 𝜃?

11
Giải:
𝛿𝐴𝑘 = 𝐹𝑘 𝛿 𝑟𝑘 = 0

𝛿𝐴𝑘 = 𝑀𝛿𝜃 + 𝑚𝑔𝛿ℎ = 0

ℎ = 𝑏 cos 𝜃 + 𝑐 → 𝛿ℎ = −𝑏 sin 𝜃 𝛿𝜃
𝑀 − 𝑚𝑔𝑏 sin 𝜃 𝛿𝜃 = 0 → 𝑀 − 𝑚𝑔𝑏 sin 𝜃 = 0
𝑀 𝑀
sin 𝜃 = → 𝜃 = arcsin
𝑚𝑔𝑏 𝑚𝑔𝑏
Chú ý sin𝜃 ≤ 1 → 𝑀 ≤ 𝑚𝑔𝑏

12
Ví dụ 7.6: P=? Để OA không quay khi
chịu tác dụng của momen M.

13
Giải:
𝛿𝐴𝑘 = 𝐹𝑘 𝛿 𝑟𝑘 = 0

𝛿𝐴𝑘 = 𝑀𝛿θ + 𝑃𝛿𝑥 = 0

𝑎𝛿θ = 𝛿𝑦
𝑏 2 = 𝑥 2 + 𝑦 2 → 0 = 2𝑥𝛿𝑥 + 2𝑦𝛿𝑦
𝑦 𝑦
→ 𝛿𝑥 = − 𝛿𝑦 = − 𝑎𝛿θ
𝑥 𝑥
𝑦
𝑀𝛿θ + 𝑃𝛿𝑥 = 0 → 𝑀𝛿θ − 𝑃 𝑎𝛿θ = 0
𝑥
𝑀𝑥 𝑀𝑥
→𝑃= =
𝑦𝑎 ℎ𝑎

14
Ví dụ 7.7: Dùng kích tay để nâng vật có khối lượng
m = 5020kg. Tay quay OA có độ dài a=0,6m và bước
của trục vít là h = 12mm. Tác dụng vào đầu A một lực P
hướng vuông góc với OA. Tìm P để hệ cân bằng.

15
Giải:
Chọn tọa độ suy rộng là q = φ góc quay của thanh OA.
Hệ lực hoạt động là P và trọng lượng của vật nâng Q.
𝛿𝐴𝑘 = 𝐹𝑘 𝛿 𝑟𝑘 = 0

Cơ hệ di chuyển khả dĩ ứng với góc quay (𝛿φ; 𝛿h). Với

𝛿h là di chuyển khả dĩ của vật Q ứng với góc quay 𝛿φ
của tay quay OA. Biết khi tay quay OA quay được một
góc 2𝜋 thì vật được nâng lên một đoạn h, ta có:
ℎ
𝛿ℎ = 𝛿𝜑
2𝜋

16
Tổng công các lực thực hiện trong di chuyển khả dĩ:
𝑄. ℎ
𝛿𝐴𝑘 = 𝐹𝑘 𝛿 𝑟𝑘 = 𝑃. 𝑎𝛿𝜑 − 𝑄. 𝛿ℎ = (𝑃. 𝑎 − )𝛿𝜑
2𝜋
Lực suy rộng của các lực hoạt động ứng với tọa độ suy
rộng 𝜑 là:
𝑄. ℎ
𝑄𝜑 = (𝑃. 𝑎 − )
2𝜋
𝑄.ℎ
Để hệ cân bằng: 𝑄𝜑 = 0 hay 𝑃. 𝑎 − =0
2𝜋
𝑄.ℎ
⇒ =𝑃
2𝜋𝑎

17
Ví dụ 7.8
Thanh răng di động A có khối
lượng 3 kg và thanh răng B cố
định. Bánh răng có khối lượng
2 kg và bán kính quay 60 mm.
Ở vị trí hình vẽ, lò xo có độ
cứng 1,2 kN/m được kéo giãn
một đoạn 40 mm.Hãy xác định
gia tốc a của thanh răng A dưới
tác dụng của lực 80N.

18
Giải:
1.2𝑘𝑁
𝜌𝑏𝑟𝑂 = 60𝑚𝑚; 𝑘𝑙𝑥 = ; δ𝑙𝑥 = 40𝑚𝑚
𝑚
𝒅𝑻 = 𝜹𝐴𝑘 ; d𝑇 = 𝑑𝑇𝐴 + 𝑑𝑇𝑏𝑟

𝑣𝐴2 𝑣𝑂2 𝜔2
dT = 𝑚𝐴 𝑑 + 𝑚𝑏𝑟 𝑑 + 𝐼𝑂 𝑑
2 2 2
= 𝑚𝐴 𝑣𝐴 𝑑𝑣𝐴 + 𝑚𝑏𝑟 𝑣𝑂 𝑑𝑣𝑂 + 𝐼𝑂 𝜔𝑑𝜔
= 𝑚𝐴 𝑎𝐴 𝑑𝑠𝐴 + 𝑚𝑏𝑟 𝑎𝑂 𝑑𝑠𝑂 + 𝐼𝑂 𝜀𝑑𝜃
𝑑𝑥 1 2
𝜹𝐴𝑘 = −𝑚𝐴 𝑔𝑑𝑥 − 𝑚𝑏á𝑛ℎ 𝑔 − 𝑘𝑙𝑥 𝛿𝑙𝑥 +80dx
2 2

19