FB: facebook.com/VanCuongCT | Mail: vancuongct1997@gmail.

com | Tel: 0964 428 315

TRƯỜNG ĐẠI HỌC CẦN THƠ CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
KHOA CÔNG NGHỆ Độc Lập – Tự Do – Hạnh Phúc
--------------------- ----------------

ĐỀ THI CUỐI KỲ, HỌC KỲ I NĂM HỌC 2016 – 2017

Môn thi: Lý thuyết điều khiển tự động (CT377)
Thời gian: 60 phút (không kể thời gian phát đề)
(Sinh viên được sử dụng một tờ giấy A4 viết tay, KHÔNG dùng điện thoại di
động và laptop)

NỘI DUNG ĐỀ THI

Hệ thống có sơ đồ khối như Hình 1:

𝑅(𝑠) 𝑌(𝑠)
10
𝐺𝐶 (𝑠) 𝐺 (𝑠 ) =
(𝑠 + 1)(𝑠 + 4)
+

Hình 1: Sơ đồ khối của hệ thống

1. Với 𝐺𝐶 (𝑠) = 1, tính thời gian quá độ (tiêu chuẩn 2%), độ vọt lố và sai số xác
lập khi tín hiệu vào là hàm nấc (hàm bước). (3đ)
2. Thiết kế bộ điều khiển sớm pha 𝐺𝐶 (𝑠) sao cho hệ thống sau khi thiết kế có
cặp cực quyết định tại vị trí 𝑠1,2 = −4 ± 3𝑗. (5đ)
3. Tính lại thời gian quá độ (tiêu chuẩn 2%), độ vọt lố và sai số xác lập khi tín
hiệu vào là hàm nấc (hàm bước) của hệ thống với bộ điều khiển 𝐺𝐶 (𝑠) vừa
thiết kế được ở câu 2. (2đ)

---HẾT---

Page 1 of 8
FB: facebook.com/VanCuongCT | Mail: vancuongct1997@gmail.com | Tel: 0964 428 315

Giải:

1. Với 𝐺𝐶 (𝑠) = 1 ta có phương trình đặc tính:

1 + 𝐺 (𝑠 ) = 0
⇔ 𝑠 2 + 5𝑠 + 14 = 0
⇔ 𝑠1,2 = −2,5 ± 𝑗2,8
Dạng của cặp cực quyết định là:
𝜉 = 0,67
𝑠1,2 = −𝜉𝜔𝑛 ± 𝑗𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 = −2,5 ± 𝑗2,8 ⇒ {
𝜔𝑛 = 3,73
 Do tín hiệu vào là hàm nấc nên:
1 10
𝑒𝑥𝑙 = 𝑣ớ𝑖 𝐾𝑃 = lim = 2,5 ⇒ 𝑒𝑥𝑙 = 0,3
1 + 𝐾𝑃 𝑠→0 (𝑠 + 1)(𝑠 + 4)

 Thời gian quá độ theo tiêu chuẩn 2%

4
𝑡= = 1,6(𝑠)
𝜉𝜔𝑛
 Độ vọt lố - POT
𝜉𝜋
𝑃𝑂𝑇 = exp (− ) × 100% = 5,88%
√1 − 𝜉 2
2. Yêu cầu thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm pha nên 𝐺𝐶 (𝑠) có dạng:
1
𝑠+
𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾𝐶 × 𝛼𝑇 (𝛼 > 1)
1
𝑠+
𝑇
 Cặp cực quyết định: 𝑠1,2 = −4 ± 𝑗3
 Điểm cực của 𝐺(𝑠) là 𝑝1 = −1, 𝑝2 = −4 nên góc pha cần bù là:
Φ = −1800 + arg(𝑠1 − 𝑝1 ) + arg(𝑠1 − 𝑝2 )
= −1800 + arg(−3 + 𝑗3) + arg(𝑗3)
= −1800 + 1350 + 900 = 450
 Xác định điểm cực và điểm không của khâu hiệu chỉnh:

Page 2 of 8
FB: facebook.com/VanCuongCT | Mail: vancuongct1997@gmail.com | Tel: 0964 428 315

Ta có:
̂ Φ
𝑂𝑃𝑥 1430 450
𝑠𝑖𝑛 ( + ) 𝑠𝑖𝑛 ( + )
2 2 2 2
𝑂𝐵 = 𝑂𝑃 × =5× = 6,6
̂ Φ
𝑂𝑃𝑥 1430 450
𝑠𝑖𝑛 ( − ) 𝑠𝑖𝑛 ( − )
2 2 2 2
̂ Φ
𝑂𝑃𝑥 1430 450
𝑠𝑖𝑛 ( − ) 𝑠𝑖𝑛 ( − )
2 2 2 2
𝑂𝐶 = 𝑂𝑃 × =5× = 3,8
̂ Φ
𝑂𝑃𝑥 1430 450
𝑠𝑖𝑛 ( + ) 𝑠𝑖𝑛 ( + )
2 2 2 2
Vậy:
𝑠 + 3,8
𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾𝐶
𝑠 + 6,6
 Tính 𝐾𝐶
|𝐺𝐶 (𝑠). 𝐺 (𝑠)|𝑠=−4+𝑗3 = 1
−4 + 𝑗3 + 3,8 10
⇔ 𝐾𝐶 × | × |=1
−4 + 𝑗3 + 6,6 (−4 + 𝑗3 + 1)(−4 + 𝑗3 + 4)
⇔ 𝐾𝐶 = 1,68
Tóm lại:
1,68(𝑠 + 3,8)
𝐺𝐶 (𝑠) =
𝑠 + 6,6

Page 3 of 8
FB: facebook.com/VanCuongCT | Mail: vancuongct1997@gmail.com | Tel: 0964 428 315

3. Với
1,68(𝑠 + 3,8)
𝐺𝐶 (𝑠) =
𝑠 + 6,6
Thì hệ thống đã hiệu chỉnh có cặp cực quyết định là: 𝑠1,2 = −4 ± 𝑗3
𝜉 = 0,8
𝑠1,2 = −𝜉𝜔𝑛 ± 𝑗𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 = −4 ± 𝑗3 ⇒ {
𝜔𝑛 = 5
 Sai số xác lập:
1 1,68(𝑠 + 3,8) 10
𝑒𝑥𝑙 = 𝑣ớ𝑖 𝐾𝑃 = lim × ≈ 2,42
1 + 𝐾𝑃 𝑠→0 𝑠 + 6,6 (𝑠 + 1)(𝑠 + 4)
⇒ 𝑒𝑥𝑙 = 0,3
 Thời gian quá độ tiêu chuẩn 2%
4
𝑡= = 1(𝑠)
𝜉𝜔𝑛
 Độ vọt lố - POT
𝜉𝜋
𝑃𝑂𝑇 = 𝑒𝑥𝑝 (− ) × 100% = 1,52%
√1 − 𝜉 2
Nhận xét:
Theo như kết quả ta thấy sau khi hiệu chỉnh bằng khâu hiệu chỉnh sớm pha thì
đáp ứng quá độ (thời gian quá độ, độ vọt lố) bị thay đổi nhưng sai số xác lập hầu
như không thay đổi  đúng như mong muốn của khâu hiệu chỉnh sớm pha.

Page 4 of 8
FB: facebook.com/VanCuongCT | Mail: vancuongct1997@gmail.com | Tel: 0964 428 315

ĐỀ THI CUỐI KỲ, HỌC KỲ II NĂM HỌC 2016 – 2017

Môn thi: Lý thuyết điều khiển tự động (CT377)
Thời gian: 60 phút (không kể thời gian phát đề)
(Sinh viên được sử dụng một tờ giấy A4 viết tay, KHÔNG dùng điện thoại di
động và laptop)

NỘI DUNG ĐỀ THI

Hệ thống có sơ đồ khối như Hình 1:

𝑅(𝑠) 𝑌(𝑠)
4
𝐺𝐶 (𝑠) 𝐺 (𝑠 ) =
𝑠(𝑠 + 0,5)
+

Hình 1: Sơ đồ khối của hệ thống

1. Với 𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾𝑃 , hãy vẽ QĐNS.

2. Thiết kế khâu hiệu chỉnh sau cho độ vọt lố 𝑃𝑂𝑇 = 16%, thời gian quá độ
(tiêu chuẩn 2%) là 𝑡𝑞𝑑 = 1,6(𝑠).

Giải:
1. QĐNS
 Với 𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾𝑃 thì phương trình đặc tính của hệ thống là:
4
1 + 𝐾𝑃 =0
𝑠(𝑠 + 0,5)
Do đó:
4
𝐺0 (𝑠) = 𝐾𝑃
𝑠(𝑠 + 0,5)
Có:
- 2 cực: 𝑝1 = 0, 𝑝2 = −0,5

Page 5 of 8
FB: facebook.com/VanCuongCT | Mail: vancuongct1997@gmail.com | Tel: 0964 428 315

- Zero: không có
 Khi 𝐾 = 0 QĐNS xuất phát từ 2 cực, khi 𝐾 → ∞ thì 2 nhánh của QĐNS tiến
về vô cùng theo tiệm cận được xác định như sau:
- Góc tạo bởi tiệm cận và trục thực:
(2𝑙 + 1)𝜋 (2𝑙 + 1)𝜋 𝜋
𝛼= = = ± (𝑙 = 0, 𝑙 = −1)
𝑛−𝑚 2−0 2
- Giao điểm của tiệm cận và trục thực:
∑ 𝐶ự𝑐 − ∑ 𝑍𝑒𝑟𝑜 0 − 0,5
𝑂𝐴 = = = −0,25
𝑛−𝑚 2
 QĐNS được vẽ như hình bên dưới:

2. Phương trình đặc tính khi chưa hiệu chỉnh là:

4
1+ =0
𝑠(𝑠 + 0,5)
⇔ 𝑠 2 + 0,5𝑠 + 4 = 0
⇔ 𝑠1,2 = −0,25 ± 𝑗1,98
Do đó cặp cực quyết định là:
𝜉 = 0,125
𝑠1,2 = −𝜉𝜔𝑛 ± 𝑗𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 = −0,25 ± 𝑗1,98 ⇒ {
𝜔𝑛 = 2
Suy ra:

Page 6 of 8
FB: facebook.com/VanCuongCT | Mail: vancuongct1997@gmail.com | Tel: 0964 428 315

𝜉𝜋
𝑃𝑂𝑇 = 𝑒𝑥𝑝 (− ) × 100% = 67,3%
√1 − 𝜉 2
4
𝑡= = 16(𝑠)
𝜉𝜔𝑛
Như đề yêu cầu thì ta thấy cần thiết kế khâu hiệu chỉnh sau cho giảm đổ vọt lố và
thời gian quá độ nên ta thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm pha, nên 𝐺𝐶 (𝑠) có dạng:
1
𝑠+
𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾𝐶 × 𝛼𝑇 (𝛼 > 1)
1
𝑠+
𝑇
 Độ vọt lố:
𝜉𝜋
𝑃𝑂𝑇 = 𝑒𝑥𝑝 (− ) × 100% = 16% ⇒ 𝜉 = 0,5
√1 − 𝜉 2
 Thời gian quá độ:
4
𝑡𝑞𝑑 = = 1,6 ⇒ 𝜔𝑛 = 5
𝜉𝜔𝑛
Suy ra cặp cực quyết định là:
𝑠1,2 = −𝜉𝜔𝑛 ± 𝑗𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 = −2,5 ± 𝑗4,33
Góc pha cần bù là:
Φ = −1800 + arg(−2,5 + 𝑗4,33 − 0) + arg(−2,5 + 𝑗4,33 + 0,5)
= −1800 + 1200 + 1150 = 550
Xác định điểm cực và điểm không của khâu hiệu chỉnh:

Page 7 of 8
FB: facebook.com/VanCuongCT | Mail: vancuongct1997@gmail.com | Tel: 0964 428 315

Ta có:
̂ Φ
𝑂𝑃𝑥 1200 550
𝑠𝑖𝑛 ( + ) 𝑠𝑖𝑛 ( + )
2 2 2 2
𝑂𝐵 = 𝑂𝑃 × =5× = 9,3
̂ Φ
𝑂𝑃𝑥 1200 550
𝑠𝑖𝑛 ( − ) 𝑠𝑖𝑛 ( − )
2 2 2 2
̂ Φ
𝑂𝑃𝑥 1200 550
𝑠𝑖𝑛 ( − ) 𝑠𝑖𝑛 ( − )
2 2 2 2
𝑂𝐶 = 𝑂𝑃 × =5× = 2,7
̂ Φ
𝑂𝑃𝑥 1200 550
𝑠𝑖𝑛 ( + ) 𝑠𝑖𝑛 ( + )
2 2 2 2

Vậy:
𝑠 + 2,7
𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾𝐶
𝑠 + 9,3
Tính 𝐾𝐶 :
|𝐺𝐶 (𝑠). 𝐺 (𝑠)|𝑠=−2,5+𝑗4,33 = 1
−2,5 + 𝑗4,33 + 2,7 4
⇔ 𝐾𝐶 × | × |=1
−2,5 + 𝑗4,33 + 9,3 (−2,5 + 𝑗4,33)(−2,5 + 𝑗4,33 + 0,5)
⇔ 𝐾𝐶 ≈ 11
Tóm lại:
11(𝑠 + 2,7)
𝐺𝐶 (𝑠) =
𝑠 + 9,3

Page 8 of 8