FL051.

1
Giảng viên ra đề: 06/12/2021 Người phê duyệt: __/12/2021
(Chữ ký và Họ tên) (Chữ ký, Chức vụ và Họ tên)

Nguyễn Tấn Tiến Trưởng bộ môn - PGS. TS. Nguyễn Quốc Chí
(phần phía trên cần che đi khi in sao đề thi)

Học kỳ/năm học 1 2021-2022

ĐÁP ÁN Ngày thi 21/12/2021
Môn học Động lực học và Điều khiển
TRƯỜNG ĐH BÁCH KHOA – ĐHQG-HCM Mã môn học ME3011
KHOA CƠ KHÍ
BỘ MÔN CƠ ĐIỆN TỬ Thời lượng 60 phút Mã đề
Ghi chú: - Được sử dụng tài liệu
- Được sử dụng viết chì để vẽ hình

1. Câu 1 (3.0đ) (L.O.1, L.O.2)

Sinh viên chọn một trong hai câu sau
a. Tìm hàm truyền đạt 𝐺(𝑠) = 𝑋2 (𝑠)/𝐹(𝑠) của hệ thống với các số liệu như trên hình vẽ
𝑥1 (𝑡) 𝑥2 (𝑡) 𝑥3 (𝑡)
𝑓(𝑡)
10𝑘𝑔
2𝑁/𝑚 5𝑁𝑠/𝑚 2𝑁𝑠/𝑚
b. Xác định hàm truyền đạt 𝐺(𝑠) = 𝑉𝑜 (𝑠)/𝑉𝑖 (𝑠) của mạch điện sau
100𝑘Ω 2𝜇𝐹

𝑣𝑖 (𝑡) 𝑣1 (𝑡)
𝑣𝑜 (𝑡)
500𝑘Ω 2𝜇𝐹

Giải
a. Phương trình động lực học các khối nặng
𝑚1 : 0𝑥̈ 1 + 2(𝑥1 − 𝑥2 ) = 𝑓 (0,5đ)
𝑚2 : 0𝑥̈ 2 + 5(𝑥̇ 2 − 𝑥̇ 3 ) + 2(𝑥2 − 𝑥1 ) = 0 (0,5đ)
𝑚3 : 10𝑥̈ 3 + 2𝑥̇ 3 + 5(𝑥̇ 3 − 𝑥̇ 2 ) = 0 (0,5đ)
Sắp xếp lại 2𝑋1 − 2𝑋2 =𝐹
−2𝑋1 + (5𝑠 + 2)𝑋2 − 5𝑠𝑋3 = 0
−5𝑠𝑋2 + (10𝑠 2 + 7𝑠)𝑋3 = 0
Loại 𝑋1 5𝑠𝑋2 − 5𝑠𝑋3 = 𝐹
−5𝑠𝑋2 + (10𝑠 2 + 7𝑠)𝑋3 = 0
1
𝑋3 = 2
𝐹 (0,5đ)
10𝑠 + 2𝑠
5
𝐹 + 5𝑠𝑋3 1 + 10𝑠+2 10𝑠 + 7 (0,5đ)
𝑋2 = = 𝐹= 𝐹
5𝑠 5𝑠 10𝑠(5𝑠 + 1)
Vậy, hàm truyền đạt của hệ thống là
𝑋2 10𝑠 + 7
𝐺= = (0,5đ)
𝐹 10𝑠(5𝑠 + 1)

b. Xác định hàm truyền đạt 𝐺(𝑠) = 𝑉𝑜 (𝑠)/𝑉𝑖 (𝑠) của mạch điện
Ta có trở kháng đầu vào
5
1 5
5 × 105 5
𝑠+1
𝑍1 = 5 × 10 + = 5 × 10 + = 5 × 10 × (1,0đ)
2 × 10−6 𝑠 𝑠 𝑠
1/4
 FL051.1
và trở kháng hồi tiếp
1 5 × 105 𝑠+5
𝑍2 = 105 + −6
= 105
+ = 105 × (1,0đ)
2 × 10 𝑠 𝑠 𝑠
Do đó, hàm truyền đạt của hệ thống là
𝑠+5
𝑉0 𝑍2 105 × 𝑠 1𝑠 + 5
𝐺= =− =− 𝑠+1 =− (1,0đ)
𝑉𝑖 𝑍1 5 × 105 × 𝑠 5𝑠 + 1

2. Câu 2 (3.0đ) (L.O.3)

Cho hệ thống có sơ đồ khối sau
𝑅(𝑠) 𝐸(𝑠) 𝐾 𝐶(𝑠)
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 3)(𝑠 + 4)

Xác định điều kiện của 𝐾 để hệ thống ổn định và vẽ quỹ đạo nghiệm số khi 𝐾 = 0 ⟶ ∞
Giải
Xác định số cực và số zero (0,5đ)
Phương trình đặc tính
𝐾
1 + 𝐺(𝑠) = 0 → 1 + =0
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 3)(𝑠 + 4)
Số cực: 𝑛 = 4 (𝑝1 = −4, 𝑝2 = −3, 𝑝3 = −1, 𝑝4 = 0)
Số zero: 𝑚 = 0 (không có zero)
→ QĐNS có bốn nhánh xuất phát từ các cực khi 𝐾 = 0 và đi ra ∞ khi ⟶ ∞
Xác định đường tiệm cận (0,5đ)
Góc giữa tiệm cận và trục thực
(2𝑙 + 1)𝜋 (2𝑙 + 1)𝜋 𝜋 3𝜋
𝛼= = → 𝛼 = ± ,𝛼 = ±
𝑛−𝑚 4−0 4 4
Giao điểm giữa các tiệm cận và trục thực
∑𝑐ự𝑐 − ∑𝑧𝑒𝑟𝑜 [(−4) + (−3) + (−1) + (0)] − 0
𝑂𝐴 = = = −2
𝑛−𝑚 4−0
Xác định điểm tách nhập (0,5đ)
Điểm tách nhập trên trục thực nếu có được xác định từ phương trình đặc trưng
𝑑𝐾
𝐾 = −𝑠 4 − 8𝑠 3 − 19𝑠 2 − 12𝑠 → = −4𝑠 3 − 24𝑠 2 − 38𝑠 − 12
𝑑𝑠
𝑑𝐾 −3.5811
= 0 → 𝑠 = [−3.5811, −2, −0.4189] → 𝑠 = {
𝑑𝑠 −0.4189
Giao điểm của QĐNS với trục ảo (0,5đ)
Giao điểm của QĐNS với trục ảo được xác định từ tiêu chuẩn Routh với phương trình đặc trưng
𝑠 4 + 8𝑠 3 + 19𝑠 2 + 12𝑠 + 𝐾 = 0
Lập bảng Routh
𝑠4 1 19 𝐾
3
𝑠 8 12
35
𝑠2 𝐾
2
420 − 16𝐾
𝑠1 0
35
𝑠0 𝐾
Điều kiện để hệ thống ổn định (0,5đ)
420 − 16𝐾 105
{ >0 ⟺ 0<𝐾<
35 4
𝐾>0
Suy ra, 𝐾𝑔ℎ = 26,25. Thay giá trị tới hạn vào phương trình đặc trưng, ta có
𝑠 4 + 8𝑠 3 + 19𝑠 2 + 12𝑠 + 26,25 = 0
→ (𝑠 − √1,5𝑗)(𝑠 + √1,5𝑗)(𝑠 + 4 − √1,5𝑗)(𝑠 + 4 + √1,5𝑗) = 0

2/4
 FL051.1
Do đó, giao điểm của QĐNS với trục ảo là 𝑠 = ±√1,5𝑗 = ±1,2247𝑗
Từ các số liệu trên ta có QĐNS như hình vẽ (0,5đ)
𝐼𝑚

1 1.5

𝑅𝑒
-6 -5 -4 -3 -2 -3 0 1 2
-1
- 1.5
-2

-3

3. Câu 3 (4đ) (L.O.6)

Sinh viên chọn một trong hai câu sau
a. Cho hệ thống
0 1 0
𝒙̇ = 𝑨𝒙 + 𝑩𝑢 = [ ]𝒙 + [ ]𝑢
−7 −9 1
𝑦 = 𝑪𝒙 = [4 1]𝒙
i. Xét tính điều khiển được của hệ thống
ii. Thiết kế bộ điều khiển hồi tiếp trạng thái đảm bảo hệ hồi tiếp đơn vị có độ vọt lố 𝑂𝑆% = 10% và
thời gian lên đỉnh 𝑇𝑝 = 2𝑠
ln(𝑂𝑆%)
Ghi chú ζ = −
√𝜋2 + ln2 (𝑂𝑆%)
𝜋
𝜔𝑛 =
2
𝑇𝑝 √1 − ζ

b. Thiết kế bộ điều khiển 𝑃𝐷 cho hệ thống sao cho hệ kín có: (1) cặp nghiệm phức với hệ số suy giảm
ζ = 0,5; và (2) hệ số vận tốc 𝑘𝑉 = lim 𝑠𝐺𝐶 (𝑠)𝐺(𝑠) = 1000
𝑠→0
𝑅(𝑠) 𝑈(𝑠) 𝐶(𝑠)
𝐺𝑃𝐷 (𝑠) 𝐺(𝑠)

1000
với 𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 10)
Giải
a. Thiết kế bộ điều khiển hồi tiếp trạng thái đảm bảo hệ hồi tiếp đơn vị có độ vọt lố 𝑂𝑆% = 10% và
thời gian lên đỉnh 𝑇𝑝 = 2𝑠
i. Tính điều khiển được
Ma trận điều khiển được
0 0 1 0 0 1
𝐶 = [𝐵 𝐴𝐵 ] = [[ ] [ ] [ ]] = [ ] (0,5đ)
1 −7 −9 1 1 −9
Hạng của ma trận 𝐶

3/4
 FL051.1
|𝐶| = −1 ≠ 0 → rank(𝐶)= 2, hệ điều khiển được (0,5đ)
ii. Thiết kế bộ điều khiển hồi tiếp trạng thái
Hệ mong muốn có
ln(%𝑂𝑆) ln(0.1)
ζ=− =− = 0,591 (0,5đ)
√𝜋2 + ln2 (%𝑂𝑆) √𝜋2 + ln2 (0.1)
𝜋 𝜋
𝜔𝑛 = = = 1,948 𝑟𝑎𝑑/𝑠
2 2 1 − 0.5912 (0,5đ)
𝑇𝑝 √1 − ζ
Do đó phương trình bậc hai có đáp ứng theo yêu cầu 10%𝑂𝑆, 𝑇𝑝 = 2𝑠 có dạng
𝑠 2 + 2ζ𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2 = 𝑠 2 + 2,3𝑠 + 3,79 = 0 (*) (0,5đ)
Phương trình đặc tính của hệ kín
𝑠 2 + (9 + 𝑘2 )𝑠 + (7 + 𝑘1 ) = 0 (**) (0,5đ)
So sánh hai phương trình
9 + 𝑘2 = 2,3
{ (0,5đ)
7 + 𝑘1 = 3,79
→ 𝐾 = [𝑘1 𝑘2 ] = [−3,21 −6,70] (0,5đ)
b. Thiết kế bộ điều khiển 𝑃𝐷
Hàm truyền của bộ điều khiển 𝑃𝐷
𝐺𝐶 (𝑠) = 𝑘𝑃 + 𝑘𝐷 𝑠 (0,5đ)
Hệ số vận tốc của hệ thống sau khi hiệu chỉnh
1000 1000(𝑘𝐷 𝑠 + 𝑘𝑃 )
𝑘𝑉 = lim 𝑠𝐺𝐶 (𝑠)𝐺(𝑠) = lim 𝑠(𝑘𝑃 + 𝑘𝐷 𝑠) = lim = 100𝑘𝑃
𝑠→0 𝑠→0 𝑠(𝑠 + 10) 𝑠→0 𝑠 2 + 10
→ 𝑘𝑃 = 10 (0,5đ)
Phương trình đặc tính của hệ sau khi hiệu chỉnh là
1 + 𝐺𝐶 (𝑠)𝐺(𝑠) = 0 (0,5đ)
1000
→ 1 + (𝑘𝑃 + 𝑘𝐷 𝑠) =0
𝑠(𝑠 + 10)
→ 𝑠 2 + 10(1 + 100𝑘𝐷 )𝑠 + 1000𝑘𝑃 = 0
→ 𝑠 2 + 10(1 + 100𝑘𝐷 )𝑠 + 10000 = 0 (*) (0,5đ)
Hệ thống có cặp nghiệm phức với 𝜉 = 0,5 nên phương trình đặc tính của hệ sau khi hiệu chỉnh phải
có dạng
𝑠 2 + 2ζ𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2 = 0
→ 𝑠 2 + 𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2 = 0 (**) (0,5đ)
Cân bằng hệ số giữa (*) và (**), ta có
10(1 + 100𝑘𝐷 ) = 𝜔𝑛
{ (0,5đ)
10000 = 𝜔𝑛2
𝜔 = 100
→{ 𝑛 (0,5đ)
𝑘𝐷 = 0,09
Vậy hàm truyền của khâu hiệu chỉnh 𝑃𝐷 là
𝐺𝐶 (𝑠) = 10 + 0,09𝑠 (0,5đ)

4/4